CN112299334A - 叉车防撞方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种叉车防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过对障碍物进行检测，判断障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内，如果检测到障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内，则对障碍物与叉车之间的距离进行测量，如果测量出的距离小于报警距离，则会发出报警信号，避免了障碍物不是出现在叉车的行进方向预设角度范围内，即两者不会出现碰撞，但依然进行报警的情况的发生，采用本方法能够提高叉车的工作效率。

Description

叉车防撞方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及安全检测技术领域，特别是涉及一种叉车防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着安全检测技术的发展，出现了测距防撞技术，即通过判断叉车与障碍物之间的距离是否为安全距离，若不是安全距离则进行报警，以防止两者发生碰撞。

传统技术中，叉车防撞的处理方法通常是在叉车和障碍物上分别放置标签，当叉车进入预设报警范围内进行报警，从而防止叉车和障碍物发生碰撞。

然而，传统技术，经常出现误报警的情况，从而将降低了叉车的工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高叉车工作效率的叉车防撞方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种叉车防撞方法，所述方法包括：

检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内；

在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内时，则测量障碍物与所述叉车之间的距离；

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，记录报警事件信息；

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于预设距离时，记录几乎要碰撞事件信息，其中，所述预设距离小于所述报警距离。

在其中一个实施例中，所述报警事件信息包括：报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、障碍物与叉车之间的距离、报警位置中至少一种。

在其中一个实施例中，所述障碍物与所述叉车之间的距离的确定方式包括：

获取所述障碍物标签与所述叉车上的多个标签之间的距离，得到多个标签距离；

求取多个所述标签距离的平均值得到平均距离，确定多个所述标签距离中每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差；

将所述距离偏差最小值的标签距离作为所述障碍物与所述叉车之间的距离。

在其中一个实施例中，所述求取多个所述标签距离的平均值得到平均距离，确定多个所述标签距离中每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差包括：

求取多个所述标签距离中除最大值和最小值之外的剩余标签距离的平均值得到平均距离，确定所述多个标签距离中除最大值和最小值之外的每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

检测驾驶员标签与所述叉车之间的距离；

当所述驾驶员标签与所述叉车之间的距离在指定距离内，所述驾驶员标签与所述叉车进行匹配，匹配成功后则结束；

当所述驾驶员标签与所述叉车距离超出所述指定距离时，所述驾驶员标签与所述叉车取消匹配，取消匹配后继续执行检测所述驾驶员标签与所述叉车之间的距离的操作。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述障碍物不在叉车行进方向的预设角度范围内，则继续检测其他障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内。

一种叉车防撞装置，所述装置包括：

检测模块，用于检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内；

测距模块，用于在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内时，则测量所述障碍物与所述叉车之间的距离；

报警模块，用于当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内；

在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内，则测量障碍物与所述叉车之间的距离；

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内；

在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内时，则测量障碍物与所述叉车之间的距离；

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

本申请实施例提供的叉车防撞方法、装置、计算机设备和存储介质，至少存在以下技术效果：

通过对障碍物进行检测，判断障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内，如果检测到障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内，则对障碍物与叉车之间的距离进行测量，如果测量出的距离小于报警距离，则会发出报警信号，避免了障碍物不是出现在叉车的行进方向预设角度范围内，即两者不会出现碰撞，但依然进行报警的情况的发生，从而提高叉车的工作效率。

附图说明

图1为一个实施例中叉车防撞方法的应用环境图；

图2为一个实施例中叉车防撞方法的流程示意图；

图3为一个实施例中叉车防撞步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中叉车防撞方法的测距示意图；

图5为一个实施例中叉车防撞方法的驾驶员匹配方法示意图；

图6为另一个实施例中叉车防撞步骤的流程示意图；

图7为一个实施例中叉车防撞装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的叉车防撞方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，障碍物标签102通过网络与叉车标签104进行通信。其中，叉车标签104可以用独立的标签或者是多个标签来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种叉车防撞方法，以该方法应用于图1为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内。

在叉车进行过程中，需要判断障碍物是否出现在叉车行进方向，如果障碍物不在叉车行进方向的预设角度范围内，是不会发生碰撞现象的，如果对这种情况进行报警，会降低叉车的工作效率。因此首先要检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内。上述预设角度范围为以叉车行进方向为基线，叉车为原点，建立的极坐标系中，形成的一个角度范围，该角度范围的大小可以是依据经验所得，例如根据经验设置一个预设角度范围，并且当障碍物不在该预设角度范围内时，障碍物不会与叉车发生碰撞。

具体地，在障碍物和叉车上分别放置标签，其中，障碍物可以是人、车辆、静物等可能会影响叉车工作的物品，障碍物和叉车上的标签内部集成了传感器，并且叉车内设置有惯性导航模块，通过惯性导航模块和预设的角度范围，确定叉车行进方向的预设角度范围，根据叉车行进方向及预设角度范围，检测障碍物是否出现在叉车行进方向的预设角度范围内。上述惯性导航模块是一个六轴惯性传感器，可实现大幅运动检测、倾斜度检测功能，惯性导航模块通过测量标签在惯性参考系的加速度，进行惯性算法运算，获得标签的瞬时速度和瞬时位置数据，并且把瞬时速度和瞬时位置数据沿坐标中的x,y,z方向进行数据拆分，将其变换到坐标系中，从而得到在坐标系中该标签的速度、偏移角度、位置坐标，进而得到标签所对应叉车的行进方向。

步骤204，在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内时，则测量障碍物与叉车之间的距离。

具体地，判断障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内，如果在，则通过障碍物与叉车上的标签，对障碍物与叉车之间的距离进行测量。上述标签中内置UWB(UltraWide Band，超宽带)模块，UWB模块可以对障碍与叉车之间的距离进行测量，该距离为障碍物标签到叉车标签的直线距离。UWB是超宽带技术，是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。

步骤206，当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

具体地，当检测到的在叉车行进方向预设角度范围内的障碍物时，对障碍物与叉车之间的距离进行判断，如果距离小于报警距离，则会发出报警信号，上述报警距离可以根据实际情况，由操作人员进行数据的设置。其中，报警信号可以根据需求进行配置，可以外接LED灯、蜂鸣器，当发出报警信号时，触发LED灯开关，使其开始发光，或者触发蜂鸣器的开关，使其鸣音报警；也可以接通语音提醒系统，当发出报警信号时，触发语音提醒系统对其进行语音报警，也可以通过串口输出报警信息，在显示模块上输出来提示驾驶员及时停车，该显示模块存在于叉车驾驶方向显示盘中，可以是文字提示，也可以通过驾驶方向盘中指示灯的不同闪烁方式体现，也可以是其他指示性显示，报警信号包含上述举例但不限于此。

上述叉车防撞方法中，通过对障碍物进行检测，判断障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内，如果检测到障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内，则对障碍物与叉车之间的距离进行测量，如果测量出的距离小于报警距离，则会发出报警信号，避免了障碍物不是出现在叉车的行进方向预设角度范围内，即两者不会出现碰撞，但依然进行报警的情况的发生，从而提高叉车的工作效率。

在一个实施例中，如图3所示，叉车防撞方法还包括：

当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，记录报警事件信息；

当障碍物与叉车之间的距离小于预设距离时，记录几乎要碰撞事件信息，其中，预设距离小于所述报警距离。

具体地，当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号，同时叉车标签接收报警事件信息，并且将该报警事件信息存储在后台数据库中；后台数据库中会预设一个距离，该预设距离用来判断障碍物与叉车是否几乎要碰撞，上传到后台数据库的报警事件对应的障碍物与叉车的距离会与该预设距离进行比较，即如果报警事件中障碍物与叉车之间的距离小于预设距离，该报警事件就会进一步被记录为几乎要碰撞事件；如果报警事件中障碍物与叉车之间的距离不小于预设距离，则直接结束判断。在数据库中根据所记录的几乎要碰撞事件对应的信息，对几乎碰撞事件发生区域进行统计分析，该分析结果对叉车的日常工作可以起到提醒警示的作用。

在一个实施例中，报警事件信息包括：报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、障碍物与叉车之间的距离、报警位置中至少一种。

具体地，被上传至后台数据库的报警事件信息包括报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、报警距离、报警位置中至少一种。其中，报警事件标识用于标记对应的报警事件，可以是对报警事件进行编号，也可以是对报警事件进行编码，标记的方法不限于举例方法；报警级别用于表征报警事件的紧迫程度，例如障碍物到叉车的距离每少1米，紧迫程度便上升一个等级，则需要提升一个报警级别，上述举例数据不限于1米，可以根据实际情况进行报警级别的设置；相互报警的标签包括报警事件中障碍物的标签和叉车的标签；报警开始为检测到障碍物到叉车之间的距离小于报警距离的第一时刻，结束时间为停止报警的时刻，可以是叉车在接收到报警信号后，停止行进后，随之停止报警，该时刻即为报警结束的时刻，结束时刻不限于距离情况；报警持续时间为报警结束时间与报警开始时间的差值；报警位置为发出报警信号时叉车的位置。

在一个实施例中，障碍物与叉车之间的距离的确定方式包括：

获取障碍物标签与叉车上的多个标签之间的距离，得到多个标签距离；

求取多个标签距离的平均值得到平均距离，确定多个标签距离中每个标签距离与平均距离之间的距离偏差；

将距离偏差最小值的标签距离作为障碍物与叉车之间的距离。

具体地，在确定障碍物与叉车之间的距离时，需要先对叉车标签进行确定，即先确定叉车上多个标签中距离障碍物标签距离偏差最小的则为叉车标签，该距离偏差最小的确定方法为：首先测量叉车上每个标签到障碍物标签之间的距离，再对测量到的距离进行求平均计算，叉车上每个标签到障碍物标签的距离与得到的平均值做差，得到的即为偏差距离，所有偏差距离中的最小值对应的标签即为叉车标签，该叉车标签与障碍物标签之间的距离即为所求障碍物与叉车之间的距离。

在一个实施例中，求取多个标签距离的平均值得到平均距离，确定多个标签距离中每个标签距离与平均距离之间的距离偏差包括：

求取多个标签距离中除最大值和最小值之外的剩余标签距离的平均值得到平均距离，确定所述多个标签距离中除最大值和最小值之外的每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差。

具体地，如图4所示，将障碍物标签与所述叉车上的多个标签的距离，进行求平均计算时，根据中值滤波的方法，除去叉车上每个标签到障碍物标签之间的距离中的最大值和最小值，再将其他所有距离值相加，得到的结果除以除去了最大值和最小值得标签个数总和，即可得到障碍物标签与叉车上的多个标签的距离的平均值，该计算方法使得平均值计算结果更为准确。

在一个实施例中，如图5所示，一种叉车防撞方法还包括：

检测驾驶员标签与叉车之间的距离；

当驾驶员标签与叉车之间的距离在指定距离内，驾驶员标签与叉车进行匹配，匹配成功后则结束；

当驾驶员标签与叉车距离超出指定距离时，驾驶员标签与叉车取消匹配，取消匹配后继续执行检测驾驶员标签与叉车之间的距离的操作。

具体地，VDA(Vehicle-Driver association)车辆驾驶员匹配功能解决了驾驶员上下车过程中还会继续报警的问题，当驾驶员标签与叉车之间的距离在指定距离内，叉车标签每10S生成一次VDA事件，直到服务器确认接收该事件，当确认接收该事件后，叉车标签将会停止生成VDA事件，即叉车标签与驾驶员标签匹配成功，两者不会进行测距报警；当驾驶员标签与叉车之间的距离超出指定距离时，驾驶员标签与叉车标签取消匹配，两者继续进行测距操作。该方法解决了驾驶员在上下车时，错误报警的问题，提高了叉车的工作效率。

在一个实施例中，如图6所示，根据惯性导航模块确定叉车的行进方向，并预设一个角度范围，根据叉车的行进方向和预设的角度范围，判断障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内，如果不在，则继续检测其他障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内，如果在，则通过UWB进行测距，测量障碍物标签到叉车标签的距离，如果该距离小于报警距离，则发出报警信号，并记录报警事件信息，如果该距离并未小于报警距离，则结束对该障碍物的检测。对于发出报警信号的报警事件，将其障碍物标签与叉车标签之间的距离与预设距离进行比较，如果小于预设距离，则将其记录为几乎要碰撞事件。在检测是否需要报警的过程中，对驾驶员采用VDA匹配的方法，使得驾驶员在上下车时，不会发出报警信号，减少叉车错误报警的概率。

本实施例中，通过中值滤波的方法，得到偏差最小的障碍物标签与叉车标签之间距离，并对于叉车标签之间的距离小于报警距离的障碍物进行报警、记录，对几乎要碰撞事件进行统计和分析，同时在驾驶员上下车的过程中，也不会发出报警信号，达到了提高叉车工作效率的目的。

应该理解的是，虽然图2-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种叉车防撞装置，包括：检测模块702、测距模块704和报警模块706，其中：

检测模块702，用于检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内。

测距模块704，用于在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内时，则测量所述障碍物与所述叉车之间的距离。

报警模块706，用于当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

在一个实施例中，测距模块704还包括：

当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，记录报警事件信息；

当障碍物与叉车之间的距离小于预设距离时，记录几乎要碰撞事件信息，其中，预设距离小于所述报警距离。

具体地，当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号，同时叉车标签接收报警事件信息，并且将该报警事件信息存储在后台数据库中；后台数据库中会预设一个距离，该预设距离用来判断障碍物与叉车是否几乎要碰撞，上传到后台数据库的报警事件对应的障碍物与叉车的距离会与该预设距离进行比较，即如果报警事件中障碍物与叉车之间的距离小于预设距离，该报警事件就会进一步被记录为几乎要碰撞事件；如果报警事件中障碍物与叉车之间的距离不小于预设距离，则直接结束判断。在数据库中根据所记录的几乎要碰撞事件对应的信息，对几乎碰撞事件发生区域进行统计分析，该分析结果对叉车的日常工作可以起到提醒警示的作用。

在一个实施例中，报警事件信息包括：报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、障碍物与叉车之间的距离、报警位置中至少一种。

具体地，被上传至后台数据库的报警事件信息包括报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、报警距离、报警位置中至少一种。其中，报警事件标识用于标记对应的报警事件，可以是对报警事件进行编号，也可以是对报警事件进行编码，标记的方法不限于举例方法；报警级别用于表征报警事件的紧迫程度，例如障碍物到叉车的距离每少1米，紧迫程度便上升一个等级，则需要提升一个报警级别，上述举例数据不限于1米，可以根据实际情况进行报警级别的设置；相互报警的标签包括报警事件中障碍物的标签和叉车的标签；报警开始为检测到障碍物到叉车之间的距离小于报警距离的第一时刻，结束时间为停止报警的时刻，可以是叉车在接收到报警信号后，停止行进后，随之停止报警，该时刻即为报警结束的时刻，结束时刻不限于距离情况；报警持续时间为报警结束时间与报警开始时间的差值；报警位置为发出报警信号时叉车的位置。

在一个实施例中，测距模块704中障碍物与叉车之间的距离的确定方式包括：

获取障碍物标签与叉车上的多个标签之间的距离，得到多个标签距离；

求取多个标签距离的平均值得到平均距离，确定多个标签距离中每个标签距离与平均距离之间的距离偏差；

将距离偏差最小值的标签距离作为障碍物与叉车之间的距离。

具体地，在确定障碍物与叉车之间的距离时，需要先对叉车标签进行确定，即先确定叉车上多个标签中距离障碍物标签距离偏差最小的则为叉车标签，该距离偏差最小的确定方法为：首先测量叉车上每个标签到障碍物标签之间的距离，再对测量到的距离进行求平均计算，叉车上每个标签到障碍物标签的距离与得到的平均值做差，得到的即为偏差距离，所有偏差距离中的最小值对应的标签即为叉车标签，该叉车标签与障碍物标签之间的距离即为所求障碍物与叉车之间的距离。

在一个实施例中，测距模块704中

求取多个标签距离的平均值得到平均距离，确定多个标签距离中每个标签距离与平均距离之间的距离偏差包括：

求取多个标签距离中除最大值和最小值之外的剩余标签距离的平均值得到平均距离，确定所述多个标签距离中除最大值和最小值之外的每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差。

具体地，将障碍物标签与叉车上的多个标签的距离，进行求平均计算时，根据中值滤波的方法，除去叉车上每个标签到障碍物标签之间的距离中的最大值和最小值，再将其他所有距离值相加，得到的结果除以除去了最大值和最小值得标签个数总和，即可得到障碍物标签与叉车上的多个标签的距离的平均值，该计算方法使得平均值计算结果更为准确。

在一个实施例中，一种叉车防撞装置还包括检测驾驶员标签与叉车之间的距离；

当驾驶员标签与叉车之间的距离在指定距离内，驾驶员标签与叉车进行匹配，匹配成功后则结束；

当驾驶员标签与叉车距离超出指定距离时，驾驶员标签与叉车取消匹配，取消匹配后继续执行检测驾驶员标签与叉车之间的距离的操作。

具体地，VDA(Vehicle-Driver association)车辆驾驶员匹配功能解决了驾驶员上下车过程中还会继续报警的问题，当驾驶员标签与叉车之间的距离在指定距离内，叉车标签每10S生成一次VDA事件，直到服务器确认接收该事件，当确认接收该事件后，叉车标签将会停止生成VDA事件，即叉车标签与驾驶员标签匹配成功，两者不会进行测距报警；当驾驶员标签与叉车之间的距离超出指定距离时，驾驶员标签与叉车标签取消匹配，两者继续进行测距操作。该方法解决了驾驶员在上下车时，错误报警的问题，提高了叉车的工作效率。

关于叉车防撞装置的具体限定可以参见上文中对于叉车防撞方法的限定，在此不再赘述。上述叉车防撞装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储报警事件信息数据和几乎要碰撞事件信息数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种叉车防撞方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内；

在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内时，则测量障碍物与所述叉车之间的距离；

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，记录报警事件信息；当障碍物与叉车之间的距离小于预设距离时，记录几乎要碰撞事件信息，其中，预设距离小于所述报警距离。具体地，当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号，同时叉车标签接收报警事件信息，并且将该报警事件信息存储在后台数据库中；后台数据库中会预设一个距离，该预设距离用来判断障碍物与叉车是否几乎要碰撞，上传到后台数据库的报警事件对应的障碍物与叉车的距离会与该预设距离进行比较，即如果报警事件中障碍物与叉车之间的距离小于预设距离，该报警事件就会进一步被记录为几乎要碰撞事件；如果报警事件中障碍物与叉车之间的距离不小于预设距离，则直接结束判断。在数据库中根据所记录的几乎要碰撞事件对应的信息，对几乎碰撞事件发生区域进行统计分析，该分析结果对叉车的日常工作可以起到提醒警示的作用。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时报警事件信息包括：报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、障碍物与叉车之间的距离、报警位置中至少一种。具体地，被上传至后台数据库的报警事件信息包括报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、报警距离、报警位置中至少一种。其中，报警事件标识用于标记对应的报警事件，可以是对报警事件进行编号，也可以是对报警事件进行编码，标记的方法不限于举例方法；报警级别用于表征报警事件的紧迫程度，例如障碍物到叉车的距离每少1米，紧迫程度便上升一个等级，则需要提升一个报警级别，上述举例数据不限于1米，可以根据实际情况进行报警级别的设置；相互报警的标签包括报警事件中障碍物的标签和叉车的标签；报警开始为检测到障碍物到叉车之间的距离小于报警距离的第一时刻，结束时间为停止报警的时刻，可以是叉车在接收到报警信号后，停止行进后，随之停止报警，该时刻即为报警结束的时刻，结束时刻不限于距离情况；报警持续时间为报警结束时间与报警开始时间的差值；报警位置为发出报警信号时叉车的位置。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，障碍物与叉车之间的距离的确定方式包括：获取障碍物标签与叉车上的多个标签之间的距离，得到多个标签距离；求取多个标签距离的平均值得到平均距离，确定多个标签距离中每个标签距离与平均距离之间的距离偏差；将距离偏差最小值的标签距离作为障碍物与叉车之间的距离。具体地，在确定障碍物与叉车之间的距离时，需要先对叉车标签进行确定，即先确定叉车上多个标签中距离障碍物标签距离偏差最小的则为叉车标签，该距离偏差最小的确定方法为：首先测量叉车上每个标签到障碍物标签之间的距离，再对测量到的距离进行求平均计算，叉车上每个标签到障碍物标签的距离与得到的平均值做差，得到的即为偏差距离，所有偏差距离中的最小值对应的标签即为叉车标签，该叉车标签与障碍物标签之间的距离即为所求障碍物与叉车之间的距离。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时，求取多个标签距离的平均值得到平均距离，确定多个标签距离中每个标签距离与平均距离之间的距离偏差包括：求取多个标签距离中除最大值和最小值之外的剩余标签距离的平均值得到平均距离，确定所述多个标签距离中除最大值和最小值之外的每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差。具体地，将障碍物标签与所述叉车上的多个标签的距离，进行求平均计算时，根据中值滤波的方法，除去叉车上每个标签到障碍物标签之间的距离中的最大值和最小值，再将其他所有距离值相加，得到的结果除以除去了最大值和最小值得标签个数总和，即可得到障碍物标签与叉车上的多个标签的距离的平均值，该计算方法使得平均值计算结果更为准确。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：检测驾驶员标签与叉车之间的距离；当驾驶员标签与叉车之间的距离在指定距离内，驾驶员标签与叉车进行匹配，匹配成功后则结束；当驾驶员标签与叉车距离超出指定距离时，驾驶员标签与叉车取消匹配，取消匹配后继续执行检测驾驶员标签与叉车之间的距离的操作。具体地，VDA(Vehicle-Driver association)车辆驾驶员匹配功能解决了驾驶员上下车过程中还会继续报警的问题，当驾驶员标签与叉车之间的距离在指定距离内，叉车标签每10S生成一次VDA事件，直到服务器确认接收该事件，当确认接收该事件后，叉车标签将会停止生成VDA事件，即叉车标签与驾驶员标签匹配成功，两者不会进行测距报警；当驾驶员标签与叉车之间的距离超出指定距离时，驾驶员标签与叉车标签取消匹配，两者继续进行测距操作。该方法解决了驾驶员在上下车时，错误报警的问题，提高了叉车的工作效率。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内；

在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内时，则测量障碍物与所述叉车之间的距离；

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，记录报警事件信息；当障碍物与叉车之间的距离小于预设距离时，记录几乎要碰撞事件信息，其中，预设距离小于所述报警距离。具体地，当障碍物与叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号，同时叉车标签接收报警事件信息，并且将该报警事件信息存储在后台数据库中；后台数据库中会预设一个距离，该预设距离用来判断障碍物与叉车是否几乎要碰撞，上传到后台数据库的报警事件对应的障碍物与叉车的距离会与该预设距离进行比较，即如果报警事件中障碍物与叉车之间的距离小于预设距离，该报警事件就会进一步被记录为几乎要碰撞事件；如果报警事件中障碍物与叉车之间的距离不小于预设距离，则直接结束判断。在数据库中根据所记录的几乎要碰撞事件对应的信息，对几乎碰撞事件发生区域进行统计分析，该分析结果对叉车的日常工作可以起到提醒警示的作用。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时报警事件信息包括：报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、障碍物与叉车之间的距离、报警位置中至少一种。具体地，被上传至后台数据库的报警事件信息包括报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、报警距离、报警位置中至少一种。其中，报警事件标识用于标记对应的报警事件，可以是对报警事件进行编号，也可以是对报警事件进行编码，标记的方法不限于举例方法；报警级别用于表征报警事件的紧迫程度，例如障碍物到叉车的距离每少1米，紧迫程度便上升一个等级，则需要提升一个报警级别，上述举例数据不限于1米，可以根据实际情况进行报警级别的设置；相互报警的标签包括报警事件中障碍物的标签和叉车的标签；报警开始为检测到障碍物到叉车之间的距离小于报警距离的第一时刻，结束时间为停止报警的时刻，可以是叉车在接收到报警信号后，停止行进后，随之停止报警，该时刻即为报警结束的时刻，结束时刻不限于距离情况；报警持续时间为报警结束时间与报警开始时间的差值；报警位置为发出报警信号时叉车的位置。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，障碍物与叉车之间的距离的确定方式包括：获取障碍物标签与叉车上的多个标签之间的距离，得到多个标签距离；求取多个标签距离的平均值得到平均距离，确定多个标签距离中每个标签距离与平均距离之间的距离偏差；将距离偏差最小值的标签距离作为障碍物与叉车之间的距离。具体地，在确定障碍物与叉车之间的距离时，需要先对叉车标签进行确定，即先确定叉车上多个标签中距离障碍物标签距离偏差最小的则为叉车标签，该距离偏差最小的确定方法为：首先测量叉车上每个标签到障碍物标签之间的距离，再对测量到的距离进行求平均计算，叉车上每个标签到障碍物标签的距离与得到的平均值做差，得到的即为偏差距离，所有误差距离中的最小值对应的标签即为叉车标签，该叉车标签与障碍物标签之间的距离即为所求障碍物与叉车之间的距离。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，求取多个标签距离的平均值得到平均距离，确定多个标签距离中每个标签距离与平均距离之间的距离偏差包括：求取多个标签距离中除最大值和最小值之外的剩余标签距离的平均值得到平均距离，确定所述多个标签距离中除最大值和最小值之外的每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差。具体地，将障碍物标签与所述叉车上的多个标签的距离，进行求平均计算时，根据中值滤波的方法，除去叉车上每个标签到障碍物标签之间的距离中的最大值和最小值，再将其他所有距离值相加，得到的结果除以除去了最大值和最小值得标签个数总和，即可得到障碍物标签与叉车上的多个标签的距离的平均值，该计算方法使得平均值计算结果更为准确。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：检测驾驶员标签与叉车之间的距离；当驾驶员标签与叉车之间的距离在指定距离内，驾驶员标签与叉车进行匹配，匹配成功后则结束；当驾驶员标签与叉车距离超出指定距离时，驾驶员标签与叉车取消匹配，取消匹配后继续执行检测驾驶员标签与叉车之间的距离的操作。具体地，VDA(Vehicle-Driver association)车辆驾驶员匹配功能解决了驾驶员上下车过程中还会继续报警的问题，当驾驶员标签与叉车之间的距离在指定距离内，叉车标签每10S生成一次VDA事件，直到服务器确认接收该事件，当确认接收该事件后，叉车标签将会停止生成VDA事件，即叉车标签与驾驶员标签匹配成功，两者不会进行测距报警；当驾驶员标签与叉车之间的距离超出指定距离时，驾驶员标签与叉车标签取消匹配，两者继续进行测距操作。该方法解决了驾驶员在上下车时，错误报警的问题，提高了叉车的工作效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种叉车防撞方法，其特征在于，所述方法包括：

检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内；

在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内时，则测量障碍物与所述叉车之间的距离；

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，记录报警事件信息；

当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于预设距离时，记录几乎要碰撞事件信息，其中，所述预设距离小于所述报警距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述报警事件信息包括：报警事件标识、报警级别、相互报警的标签、报警开始与结束时间、报警持续时间、障碍物与叉车之间的距离、报警位置中至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物与所述叉车之间的距离的确定方式包括：

获取所述障碍物标签与所述叉车上的多个标签之间的距离，得到多个标签距离；

求取多个所述标签距离的平均值得到平均距离，确定多个所述标签距离中每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差；

将所述距离偏差最小值的标签距离作为所述障碍物与所述叉车之间的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述求取多个所述标签距离的平均值得到平均距离，确定多个所述标签距离中每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差包括：

求取多个所述标签距离中除最大值和最小值之外的剩余标签距离的平均值得到平均距离，确定所述多个标签距离中除最大值和最小值之外的每个标签距离与所述平均距离之间的距离偏差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测驾驶员标签与所述叉车之间的距离；

当所述驾驶员标签与所述叉车之间的距离在指定距离内，所述驾驶员标签与所述叉车进行匹配，匹配成功后则结束；

当所述驾驶员标签与所述叉车距离超出所述指定距离时，所述驾驶员标签与所述叉车取消匹配，取消匹配后继续执行检测所述驾驶员标签与所述叉车之间的距离的操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述障碍物不在叉车行进方向的预设角度范围内，则继续检测其他障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内。

8.一种叉车防撞装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测障碍物是否在叉车行进方向的预设角度范围内；

测距模块，用于在检测到所述障碍物在叉车行进方向的预设角度范围内，则测量所述障碍物与所述叉车之间的距离；

报警模块，用于当所述障碍物与所述叉车之间的距离小于报警距离时，发出报警信号。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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