CN106357753B - 一种降低车辆主动安全误触发率的方法 - Google Patents

一种降低车辆主动安全误触发率的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106357753B
CN106357753B CN201610781401.4A CN201610781401A CN106357753B CN 106357753 B CN106357753 B CN 106357753B CN 201610781401 A CN201610781401 A CN 201610781401A CN 106357753 B CN106357753 B CN 106357753B
Authority
CN
China
Prior art keywords
active safety
probability
vehicle
safety system
active
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610781401.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106357753A (zh
Inventor
陶沛
张强
任传兵
卢斌
梁锋华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN201610781401.4A priority Critical patent/CN106357753B/zh
Publication of CN106357753A publication Critical patent/CN106357753A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106357753B publication Critical patent/CN106357753B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/50—Network services
    • H04L67/52—Network services specially adapted for the location of the user terminal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种降低车辆主动安全误触发率的方法，其是通过主动安全传感器对环境情况进行探测，判断是否需要主动安全系统介入；将车辆实时的位置信息传递到远程服务信息平台，根据位置信息从数据存储单元进行查询，获取此处主动安全的正确触发概率和错误触发概率，将所述两概率反馈至车辆；当需要主动安全系统介入时，车辆主动安全控制器根据正确触发概率和错误触发概率修正比较阈值，将修正后的阈值与传感器探测数据进行比较，综合判断是否允许主动安全系统执行；同时将本次主动安全系统执行结果回传到远程服务信息平台，对概率进行重新计算并将结果更新到数据存储单元中。

Description

一种降低车辆主动安全误触发率的方法
技术领域
本发明涉及汽车主动安全技术领域，具体为一种降低车辆主动安全误触发率的方法。
背景技术
随着汽车工业的发展，人们关注的焦点越来越集中于如何降低车辆的安全隐患。由此，主动安全越来越成为汽车产业发展的主攻方向，与被动安全不同，主动安全技术主要采用特定的技术(包括传感器技术、信号处理技术、通信技术、计算机技术)辨识车辆所处的环境和状态，并根据各传感器得到的信息做出分析和判断，提前帮助驾驶员控制车辆，使汽车主动避开危险，从而减少交通事故，实现车辆自动化运行。
最近，国内外很多主机厂都相继推出了自己的主动安全系统，包括主动避撞系统、自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统等等。其中，针对主动避撞系统，在实用性上的确为驾驶员降低行车安全中的碰撞风险提供了很大的帮助。
由于系统安全要求对传感器探测结果中所有可能出现的潜在碰撞都进行触发，但传感器探测的结果并非都是正确的，这就有可能出现很多误触发，虚报警情况，常见的误制动情况主要有因如减速带、井盖、铁路轨道、坡道等所引起的误触发，以及迎面飘来的水滴、沙粒等所引起的误触发。误制动的产生甚至会影响用户对于驾驶辅助系统的信任度而手动关闭系统，这样便无法将主动安全技术产生的优势发挥出来。
发明内容
本发明的目的在于提供一种降低车辆主动安全误触发率的方法，其原理简单、可靠性高、智能化技术利用率好、可实现性强，能够有效避免车辆主动安全误触发。
本发明所述的降低车辆主动安全误触发率的方法，包括：
通过车辆上的主动安全传感器对环境情况进行探测，并将探测结果传入主动安全控制器，判断是否需要主动安全系统介入；
车辆通过无线通信网络将GPS定位单元提供的车辆实时的位置信息传递到远程服务信息平台；
远端服务信息平台根据位置信息从数据存储单元进行查询，获取此处主动安全的正确触发概率Pr和错误触发概率Pe，并通过无线通信网络将所述两概率反馈至车辆；
当需要确定主动安全系统是否介入时，车辆主动安全控制器根据正确触发概率Pr和错误触发概率Pe以及所述探测结果进行综合判断；
将本次主动安全系统执行结果以及现场的监视信息回传到远程服务信息平台，判断该次执行为正确触发或错误触发，然后对概率进行重新计算并将结果更新到数据存储单元中。
优选的，主动安全控制器接收主动安全传感器传入的探测结果并将其进行信息融合，得到探测结果数据Re(该结果值是根据不同的工况反馈值不同，可以是距离、速度、高度等)，将探测结果数据Re与主动安全控制器内的自适应阈值Th1(该值也是距离、速度、高度等，其具体取值与当前工况下探测结果数据Re一致)进行比较，若此时Re≥Th1，则允许主动安全系统执行，若Re＜Th1，则抑制主动安全系统执行；
对于自适应阈值Th1是主动安全控制器所存储的最新更新的试验结果数据，其值是根据接收的正确触发概率Pr和错误触发概率Pe通过以下公式对控制器存储的固有阈值Th0进行处理得到实际阈值，
本发明所述方法通过结合远端服务器的统计数据，从而有效降低了主动安全的误触发率，提高了车辆主动安全系统的可靠性。
附图说明
图1是实现本方法所采用的系统结构简图；
图2是本方法的逻辑框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细阐述，以下实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
参见图1、图2，本实施例所述的降低车辆主动安全误触发率的方法，包括：通过车辆上的雷达和摄像头对环境情况进行探测，其中雷达负责识别前方目标距离、速度等信息，摄像头负责识别前方目标形态、位置等信息。通过雷达预处理以及机器视觉分析后将前方目标信息发送给主动安全控制器。主动安全控制器首先进行“传感器信息融合”，判断前方目标状态(包括目标为行人、车辆或是道路设施障碍物)以及该目标是否移动、移动速度等。
与此同时，车辆通过4G无线通信网络将GPS定位单元提供的车辆实时的位置信息addr传递到远程服务信息平台，远端服务信息平台根据位置信息从数据存储单元进行查询，获取此处主动安全的正确触发概率Pr和错误触发概率Pe(所述两概率在初始情况下由路试试验取得并由后续用户不断反馈更新)，然后通过无线通信网络将所述两概率反馈至车辆，其中所述正确触发概率错误触发概率Pr+Pe＝1。
主动安全控制器接收主动安全传感器传入的探测结果数据Re与主动安全控制器内的自适应阈值Th1进行比较，若Re≥Th1，则判断需要主动安全系统介入(即进行车辆制动和对驾驶员进行报警提示)，若Re＜Th1，则判断不需要主动安全系统介入。
对于自适应阈值Th1是主动安全控制器所存储的最新更新的试验结果数据，其值是根据接收的正确触发概率Pr和错误触发概率Pe通过以下公式对控制器存储的固有阈值Th0进行处理得到实际阈值，
上述公式(1)中：
若Pe＞Pr，说明该地点发生误触发概率较大，用于比较的阈值应该更加严格，则得到的实际阈值Th1会大于固有阈值Th0；
若Pe≤Pr，说明该地点下错误触发概率较小，此时Th1＝Th0，则说明此结果对于本车主动安全控制器判断影响小，控制器可直接根据雷达探测结果及之前本身存储的固有阈值进行比较判定。
一般情况下，由于主动安全系统本身具有的鲁棒性，正确触发概率Pr一般会大大高于错误触发概率Pe，大多数情况下其阈值仍按照固有阈值Th0进行比较。
但是对于一些极端情况，例如车辆上坡时，坡道上有雷达可探测的障碍物，此时错误触发概率Pe可能对大于Pr。例如车辆在行经某处时，探测获得的探测结果数据为障碍物高度Re＝1m，控制器内固有阈值Th0＝0.95，通过远程服务信息平台接收到的Pr＝48％，Pe＝52％，Pe>Pr，则根据公式(1)更新的实际阈值此时Re<Th1，则抑制主动安全系统介入。然后，将本次主动安全系统执行结果(执行或抑制)以及现场的监视信息回传到远程服务信息平台，后台人员通过监视信息判断所述执行为正确触发或错误触发，然后对概率进行重新计算并将结果更新到数据存储单元中，比如判断该次执行为正确触发，则重新计算的错误触发概率正确触发概率

Claims (2)

1.一种降低车辆主动安全误触发率的方法，其特征在于包括：
通过车辆上的主动安全传感器对环境情况进行探测，并将探测结果传入主动安全控制器，判断是否需要主动安全系统介入；
车辆通过无线通信网络将GPS定位单元提供的车辆实时的位置信息传递到远程服务信息平台；
远端服务信息平台根据位置信息从数据存储单元进行查询，获取此处主动安全的正确触发概率Pr和错误触发概率Pe，并通过无线通信网络将所述两概率反馈至车辆；
当需要主动安全系统介入时，车辆主动安全控制器根据正确触发概率Pr和错误触发概率Pe以及所述探测结果综合判断是否允许主动安全系统执行；所述主动安全控制器接收主动安全传感器传入的探测结果并将其进行信息融合，得到探测结果数据Re，将探测结果数据Re与主动安全控制器内的自适应阈值Th1进行比较，若此时Re≥Th1，则允许主动安全系统执行，若Re＜Th1，则抑制主动安全系统执行；
所述自适应阈值Th1是主动安全控制器所存储的最新更新的试验结果数据，其值是根据接收的正确触发概率Pr和错误触发概率Pe通过以下公式对控制器存储的固有阈值Th0进行处理得到实际阈值，
将本次主动安全系统执行结果以及现场的监视信息回传到远程服务信息平台，判断该次执行为正确触发或错误触发，然后对概率进行重新计算并将结果更新到数据存储单元中。
2.根据权利要求1所述的降低车辆主动安全误触发率的方法，其特征在于：所述主动安全传感器包括雷达和摄像头，雷达和摄像头将所探测的数据传入主动安全控制器。
CN201610781401.4A 2016-08-31 2016-08-31 一种降低车辆主动安全误触发率的方法 Active CN106357753B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610781401.4A CN106357753B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种降低车辆主动安全误触发率的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610781401.4A CN106357753B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种降低车辆主动安全误触发率的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106357753A CN106357753A (zh) 2017-01-25
CN106357753B true CN106357753B (zh) 2019-05-07

Family

ID=57857246

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610781401.4A Active CN106357753B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 一种降低车辆主动安全误触发率的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106357753B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109099920B (zh) * 2018-07-20 2021-10-12 重庆长安汽车股份有限公司 基于多传感器关联的传感器目标精确定位方法
CN110335370A (zh) * 2019-06-03 2019-10-15 浙江吉利控股集团有限公司 一种紧急车道保持辅助功能的更新方法、装置及汽车
CN112061080B (zh) * 2020-09-08 2022-04-19 中国第一汽车股份有限公司 车辆异动检测方法、装置、设备和介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004233191A (ja) * 2003-01-30 2004-08-19 Mazda Motor Corp 車両用ナビゲーション・システム、車両用ナビゲーションのためのコンピュータ・プログラム、及び車両用ナビゲーション装置
CN102431495A (zh) * 2011-12-01 2012-05-02 北京理工大学 77GHz毫米波汽车主动防撞雷达弯道虚警抑制系统
WO2012129418A2 (en) * 2011-03-23 2012-09-27 Tk Holdings Inc. Driver assistance system
CN104269070A (zh) * 2014-08-20 2015-01-07 东风汽车公司 一种车辆主动安全预警方法和运用该方法的安全预警系统
CN204309672U (zh) * 2014-12-23 2015-05-06 杭州好好开车科技有限公司 一种基于图像识别的防后车追尾预警装置
CN105059214A (zh) * 2015-08-12 2015-11-18 浙江吉利汽车研究院有限公司 车辆主动安全功能的误工作抑制方法及装置和车辆

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6853919B2 (en) * 2003-02-04 2005-02-08 General Motors Corporation Method for reducing repeat false alarm indications in vehicle impact detection systems
JP2007333486A (ja) * 2006-06-13 2007-12-27 Denso Corp 車両用障害物検知装置
US8370056B2 (en) * 2009-08-12 2013-02-05 Ford Global Technologies, Llc False event suppression for collision avoidance systems

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004233191A (ja) * 2003-01-30 2004-08-19 Mazda Motor Corp 車両用ナビゲーション・システム、車両用ナビゲーションのためのコンピュータ・プログラム、及び車両用ナビゲーション装置
WO2012129418A2 (en) * 2011-03-23 2012-09-27 Tk Holdings Inc. Driver assistance system
CN102431495A (zh) * 2011-12-01 2012-05-02 北京理工大学 77GHz毫米波汽车主动防撞雷达弯道虚警抑制系统
CN104269070A (zh) * 2014-08-20 2015-01-07 东风汽车公司 一种车辆主动安全预警方法和运用该方法的安全预警系统
CN204309672U (zh) * 2014-12-23 2015-05-06 杭州好好开车科技有限公司 一种基于图像识别的防后车追尾预警装置
CN105059214A (zh) * 2015-08-12 2015-11-18 浙江吉利汽车研究院有限公司 车辆主动安全功能的误工作抑制方法及装置和车辆

Also Published As

Publication number Publication date
CN106357753A (zh) 2017-01-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3134888B1 (en) False warning reduction using location data
EP3208165B1 (en) Vehicle safety assist system
CN106485950B (zh) 用于后方交叉车流规避的方法和设备
CN109466488B (zh) 一种车辆碰撞自动救援报警系统
US8301344B2 (en) Device for classifying at least one object in the surrounding field of a vehicle
KR102231013B1 (ko) 충돌 회피를 위한 운전 보조 방법 및 시스템
US10913450B2 (en) Method and device for detecting a rule infringement
US20070013497A1 (en) Apparatus providing information of a vehicle&#39;s surroundings
JP6545940B2 (ja) 要因分析装置および要因分析方法
KR20160023193A (ko) 긴급 제동 시스템에서 전방위 확장 적용을 위한 충돌 위험 판단 방법 및 장치
CN106114494A (zh) 一种用于车辆的倒车辅助防碰撞系统及方法
CN103295421A (zh) 一种高速公路汽车防碰撞预警系统
CN108482368B (zh) 基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法及装置
CN106357753B (zh) 一种降低车辆主动安全误触发率的方法
CN106004671A (zh) 一种交叉路口车辆防碰撞系统及防碰撞方法
CN110505631A (zh) 利用到达角进行恶意无线安全消息的检测
CN207345852U (zh) 一种列车调车作业安全防控系统
Emzivat et al. Dynamic driving task fallback for an automated driving system whose ability to monitor the driving environment has been compromised
CN115056773A (zh) 一种低速场景下的行人微碰撞识别方法及系统
CN113335311B (zh) 一种车辆碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质
CN205264045U (zh) 一种车辆管理系统
CN107458337A (zh) 机动车保护装置的控制
WO2009109244A2 (de) Kooperatives sicherheitssystem für kraftfahrzeuge
CN109733389A (zh) 基于导航卫星的防碰撞车辆、系统和方法
CN208216499U (zh) 车辆安全控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant