CN109733389A - 基于导航卫星的防碰撞车辆、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种基于导航卫星的防碰撞车辆、系统和方法。所述车辆包括：整车控制模块及与该整车控制模块双向连接的制动控制模块，还包括：与所述整车控制模块连接的第一导航卫星通信模块，所述第一导航卫星通信模块用于接收所述导航卫星发送的所述车辆的路况信息，所述路况信息是由所述导航卫星根据所述车辆的定位信息、所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息计算获得，其中，所述整车控制模块根据所述第一导航卫星通信模块接收的所述车辆的路况信息来控制所述制动控制模块对所述车辆进行防碰撞控制。利用本公开的方案进行车辆防撞，能够使行车更加安全。

Description

基于导航卫星的防碰撞车辆、系统和方法

技术领域

本公开涉及车辆辅助驾驶领域，具体地，涉及一种基于导航卫星的防碰撞车辆、系统和方法。

背景技术

随着车辆主动安全技术的不断发展，越来越多的厂商在车辆上配备了防碰撞预警系统。在相关技术中，防碰撞预警系统对车辆周围的道路情况进行分析后，对车辆与障碍物之间的距离进行计算，必要时采取主动制动的形式来避免车辆发生碰撞。

在车辆防碰撞预警系统产品上，通常是通过雷达反射的方式来判断障碍物与车辆的距离，从而做出预警或进行主动制动来防止发生车辆碰撞，但有时候防撞效果并不理想。

发明内容

本公开的目的是提供一种简单有效的基于导航卫星的防碰撞车辆、系统和方法。

为了实现上述目的，本公开提供一种基于导航卫星的防碰撞车辆，包括：整车控制模块及与该整车控制模块双向连接的制动控制模块，还包括：与所述整车控制模块连接的第一导航卫星通信模块，所述第一导航卫星通信模块用于接收所述导航卫星发送的所述车辆的路况信息，或者，用于接收所述导航卫星发送的所述车辆的定位信息、所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息这三者，以由所述整车控制模块确定所述车辆的路况信息，其中，所述路况信息是根据所述车辆的定位信息、所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息这三者计算确定的，其中，所述整车控制模块根据所述车辆的路况信息来控制所述制动控制模块对所述车辆进行防碰撞控制。

可选地，还包括：与所述整车控制模块连接的标识液喷射模块，用于当所述整车控制模块判定所述车辆与后车距离小于预设的安全距离或所述车辆急减速时，向所述车辆的后方路面喷射标识液。

可选地，还包括：与所述整车控制模块连接的雷达监控模块，用于检测所述车辆的路况信息，并校核由所述第一导航卫星通信模块或所述车辆确定的所述车辆的路况信息；警示信息提示模块，用于在所述雷达监控模块对所确定的路况信息校核无误，且所确定的路况信息符合预设的报警条件时，进行报警。

本公开还提供一种基于导航卫星的防碰撞系统。包括上述的基于导航卫星的防碰撞车辆、导航卫星以及设置于道路上的道路监控设备，其中，所述导航卫星包括：车辆通信模块，用于与所述车辆建立通信连接实现信息的交互传递；道路监控设备通信模块，用于与所述道路监控设备建立通信连接实现信息的交互传递；车辆定位模块，用于确定所述车辆的定位信息；路况综合分析模块，用于根据所述车辆定位模块发送的所述车辆的定位信息以及所述道路监控设备发送的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。

所述道路监控设备包括：信号采集模块，用于采集道路上的车辆、行人或其他障碍物的图像信息；第二导航卫星通信模块，用于与所述导航卫星建立通信连接，接收所述导航卫星的拍摄指令并向所述导航卫星发送已拍摄的图像信息。

本公开还提供一种基于导航卫星的防碰撞方法，包括以下步骤：A1：所述导航卫星确定车辆的定位信息；A2：所述导航卫星获取所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备发送的所述车辆附近的图像信息；A3：根据获得的所述车辆的定位信息、所述道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息；A4；所述车辆根据获得的路况信息进行车辆安全距离分析，确定相应的防碰撞措施。

可选地，步骤A2包括以下步骤：A21：所述导航卫星向所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的第二导航卫星通信模块发送拍摄指令；A22：所述道路监控设备的信号采集模块进行拍摄获取图像信息；A23：所述道路监控设备的第二导航卫星通信模块将所述信号采集模块获取的图像信息发送给所述导航卫星。

可选地，步骤A2包括：当所述导航卫星判定所述车辆进入隧道或涵洞时，调取上一时刻所述车辆附近的图像信息。

可选地，步骤A3包括：所述导航卫星根据所述车辆的定位信息、所述道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。

可选地，步骤A3包括：所述车辆根据所述导航卫星获得并发送的所述车辆的定位信息、所述道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。

可选地，步骤A4之前还包括步骤A4′：所述车辆通过雷达监控模块对步骤A3中所获得的所述车辆的路况信息进行校核。

可选地，所述防碰撞措施包括：当所述车辆与后车距离小于预设的安全距离或所述车辆急减速时，所述车辆向后方路面喷射标识液。

可选地，所述防碰撞措置包括：当所述车辆与后车距离小于预设的安全距离时，所述车辆的警示信息提示模块输出加速提示消息。

通过上述技术方案，导航卫星对车辆进行定位后，导航卫星或车辆根据车辆周围的道路监控设备拍摄的图像信息、车辆的定位信息、以及道路监控设备的定位信息来确定车辆的路况信息，车辆再根据确定的路况信息对车辆进行防撞控制。与利用车载雷达或车载摄像头确定路况信息相比较，根据车辆周围道路监控设备获取的图像信息，通过导航卫星传输数据的方式能够确定更远距离的路况信息。因此，利用本公开的方案进行车辆防撞，能够使行车更加安全。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的基于导航卫星的防碰撞系统运行的场景图；

图2是一示例性实施例提供的基于导航卫星的防碰撞车辆的结构示意图；

图3是一实施例提供的基于导航卫星的防碰撞方法的信令图；

图4是另一实施例提供的基于导航卫星的防碰撞方法的信令图；

图5是一示例性实施例提供的基于导航卫星的防碰撞系统的结构框图；

图6是一示例性实施例提供的基于导航卫星的防碰撞方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后”通常是指车辆正常行驶时，相对于驾驶员的方向。

本公开提供一种基于导航卫星的防碰撞车辆、系统和方法。图1是一示例性实施例提供的基于导航卫星的防碰撞系统运行的场景图。如图1所示，车辆10和导航卫星20之间、导航卫星20和道路监控设备30之间可以互相无线通信。导航卫星20例如可以是GPS或北斗导航卫星。道路监控设备30固定设置在道路旁，包括能够获取视频、图片等图像数据的摄像头。

图2是一示例性实施例提供的基于导航卫星的防碰撞车辆的结构示意图。如图2所示，基于导航卫星的防碰撞车辆10可以包括第一导航卫星通信模块11、整车控制模块12、以及与该整车控制模块12双向连接的制动控制模块13。

第一导航卫星通信模块11与整车控制模块12连接。第一导航卫星通信模块11用于接收导航卫星发送的车辆的路况信息，或者，用于接收导航卫星发送的车辆的定位信息、车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的定位信息、以及道路监控设备拍摄的图像信息这三者，以由整车控制模块12确定车辆的路况信息。其中，路况信息是根据车辆的定位信息、车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的定位信息、以及道路监控设备拍摄的图像信息这三者计算确定的。整车控制模块12根据车辆的路况信息来控制制动控制模块13对车辆进行防碰撞控制。

车辆的定位信息是指车辆的具体地理位置信息，例如可以包括车辆的经纬度。当车辆与导航卫星建立通信时，导航卫星可以确定车辆的定位信息。道路监控设备的定位信息指道路监控设备的具体地理位置和朝向，例如包括道路监控设备的经纬度和摄像头朝向的角度。所述车辆周围的预设距离范围内是指与车辆之间的距离处于预设距离之内，或者处于车辆所在道路旁边且与车辆之间的距离在预设距离之内。在预设距离范围内的道路监控设备其拍摄的图像信息可以包括图片和视频，该图像信息可以用于确定所述车辆周围的路况。预设距离范围的大小可以通过经验或实验的方法得到。所述车辆的路况信息可以包括障碍物或周围车辆相对于所述车辆的位置、距离、相对速度等。预设距离范围内的道路监控设备可以是一个或多个。

道路监控设备拍摄的图像信息中可以包含有所述车辆。根据道路监控设备拍摄的图片信息能够确定所述车辆与周围障碍物的距离，根据道路监控设备拍摄的视频信息能够确定所述车辆与周围障碍物或车辆的距离和相对速度，这是本领域技术人员能够实现的常用技术。例如，在申请号为201510278900.7，申请日为2015年05月27日，名称为“用于检测车辆后方障碍物的方法及装置”的专利申请、申请号为201510218336.X，申请日为2015年04月30日，名称为“车辆主动安全控制方法与系统”的专利申请、以及申请号为201510065730.4，申请日为2015年02月09日，名称为“双摄像头测速仪”的专利申请中公开了相关技术。

具体地，可以预先在道路中设置多个道路监控设备30，并将道路监控设备30的定位信息(包括摄像头朝向信息)存储在导航卫星20中。在车辆10在与导航卫星20建立通信时，导航卫星20可以确定所述车辆10的定位信息，然后根据预先存储的道路监控设备30的定位信息，查找出处于所述车辆10周围预设距离范围内的道路监控设备30。导航卫星20与这些查找出的道路监控设备30进行通信，发送拍摄指令。道路监控设备30响应于拍摄指令进行拍摄获取图像信息后发送给导航卫星20。

根据车辆的定位信息、车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的定位信息、以及道路监控设备拍摄的图像信息这三者计算确定所述车辆的路况信息，可以由导航卫星20来处理，也可以由车辆10来处理。

在本公开的一实施例中，根据上述三者确定所述车辆的路况信息由导航卫星20来处理，导航卫星20直接将计算所得的路况信息发送至车辆10的第一导航卫星通信模块11。该实施例中，车辆10无需计算路况信息，数据处理量较少，处理简单，速度快。图3是一实施例提供的基于导航卫星的防碰撞方法的信令图。图3的实施例为由导航卫星20确定路况信息的实施例。

在本公开的另一实施例中，导航卫星20将上述三者发送至车辆10的第一导航卫星通信模块11，由车辆10的整车控制模块12来根据上述三者确定所述车辆的路况信息。该实施例中，导航卫星20无需计算路况信息，数据处理量较少，处理简单，速度快。图4是另一实施例提供的基于导航卫星的防碰撞方法的信令图。图4的实施例为由车辆10确定路况信息的实施例。

在确定车辆的路况信息后，可以结合车辆的状态信息(例如车速、方向盘转向角度、制动踏板行程等)，按照车辆防撞的相关控制策略进行控制，例如包括提醒、主动制动等。

举例来说，车辆防撞的控制策略可以包括：根据前方障碍物或前车的距离、相对速度等因素确定车辆的碰撞等级(情况越危险，碰撞等级越高)；在较低碰撞等级时(例如，与前车距离小于预定的第一距离阈值，或者，与前车距离小于预定的第二距离阈值且相对车速大于预定的第一车速阈值)，整车控制模块可以控制车辆中的报警装置通过语音或仪表盘灯光闪烁的方式输出提示消息，以提醒驾驶员进行安全操作；在较高碰撞等级时(例如，与前车距离小于预定的第三距离阈值，或者，与前车距离小于预定的第四距离阈值且相对车速大于预定的第二车速阈值)，整车控制模块可以控制制动控制模块进行主动制动，使车速降低，以避免车辆发生碰撞。

其中，本领域技术人员可以理解的是，第一距离阈值可以大于第三距离阈值，第一车速阈值可以小于第二车速阈值，并且上述的多个阈值可以根据经验或试验的方式获得。

通过上述技术方案，导航卫星对车辆进行定位后，导航卫星或车辆根据车辆周围的道路监控设备拍摄的图像信息、车辆的定位信息、以及道路监控设备的定位信息来确定车辆的路况信息，车辆再根据确定的路况信息对车辆进行防撞控制。与利用车载雷达或车载摄像头确定路况信息相比较，根据车辆周围道路监控设备获取的图像信息，通过导航卫星传输数据的方式能够确定更远距离的路况信息。因此，利用本公开的方案进行车辆防撞，能够使行车更加安全。

在本公开的又一实施例中，在根据路况信息对所述车辆进行防碰撞控制时，可以通过向车辆后方的路面喷射标识液的方式来提醒后车减速以防止追尾。该实施例中，在图2的基础上，所述车辆10还可以包括与整车控制模块12连接的标识液喷射模块。该标识液喷射模块用于当整车控制模块12判定所述车辆与后车距离小于预设的安全距离或所述车辆急减速时，向所述车辆的后方路面喷射标识液。

由于当所述车辆与后车距离小于预设的安全距离或所述车辆急减速时，所述车辆10被后车追尾的风险较高，此时，向车辆后方路面喷射标识液，有助于吸引后车驾驶员的注意力，从而提醒后车驾驶员减速以避免追尾。其中，车辆是否急减速可以通过车辆行车时向后的加速度大小来确定。例如，当车辆向后的加速度大于预设的加速度阈值时，判定车辆正在急减速。当判定有较大的被后车追尾的风险时，都可以控制该标识液喷射模块向所述车辆的后方路面喷射标识液。

标识液喷射模块可以包括盛有标识液的容器和喷嘴。喷嘴可以在整车控制模块12的控制之下开启，以使容器中的标识液喷到车辆后方的路面上。其中，标识液可以为包含高亮标识粉末的液体，例如，荧光液。标识液可以为一定时间后会自动挥发消失的液体，这样就不会在路面上留下难以擦除的痕迹。

在本公开的又一实施例中，还可以通过车载雷达监测的路况信息，对所确定的路况信息进行校核，以保证车辆防撞的准确性。在该实施例中，在图2的基础上，所述车辆10还可以包括与整车控制模块12连接的雷达监控模块和警示信息提示模块。

雷达监控模块用于检测所述车辆的路况信息，并校核由第一导航卫星通信模块或所述车辆确定的所述车辆的路况信息；警示信息提示模块用于在雷达监控模块对所确定的路况信息校核无误，且所确定的路况信息符合预设的报警条件时，进行报警。

其中，雷达监控模块可以通过车载雷达反射的方式检测车辆10周围的障碍物距离等路况信息。当雷达监控模块所检测的路况信息和根据上述三者所确定的路况信息在预定的误差范围内相等时，可以确定雷达监控模块对所确定的路况信息校核无误。在校核无误的情况下，再根据预设的报警条件判断是否需要报警。这样，所确定的路况信息经过车载雷达的校核，其准确性更有保障，车辆防撞控制更加准确性。报警方式可以采用常用的语音、鸣笛、图示等方式。

图5是一实施例提供的基于导航卫星的防碰撞系统的结构框图。如图5所示，所述系统可以包括上述的基于导航卫星的防碰撞车辆10、导航卫星20以及设置于道路上的道路监控设备30。其中，所述导航卫星20可以包括车辆通信模块、道路监控设备通信模块、车辆定位模块和路况综合分析模块。

车辆通信模块用于与所述车辆建立通信连接实现信息的交互传递；道路监控设备通信模块用于与道路监控设备30建立通信连接实现信息的交互传递；车辆定位模块用于确定所述车辆的定位信息；路况综合分析模块用于根据车辆定位模块发送的所述车辆的定位信息以及道路监控设备30发送的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。

道路监控设备30可以包括信号采集模块和第二导航卫星通信模块。信号采集模块用于采集道路上的车辆、行人或其他障碍物的图像信息；第二导航卫星通信模块用于与导航卫星20建立通信连接，接收导航卫星20的拍摄指令并向导航卫星20发送已拍摄的图像信息。

关于上述实施例中的系统，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关车辆的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图6是一实施例提供的基于导航卫星的防碰撞方法的流程图。如图6所示，所述方法可以包括以下步骤。

A1：导航卫星20确定车辆10的定位信息。

A2：导航卫星20获取车辆10周围预设距离范围内的道路监控设备30发送的所述车辆附近的图像信息。

A3：根据获得的所述车辆的定位信息、道路监控设备的定位信息、以及道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。

A4；车辆根据获得的路况信息进行车辆安全距离分析，确定相应的防碰撞措施。

在本公开中，导航卫星20可以确定车辆周围预设距离范围内有哪些道路监控设备30，直接与这些道路监控设备30进行通信。该实施例中，上述步骤A2可以包括以下步骤：

A21：导航卫星20向所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备30的第二导航卫星通信模块发送拍摄指令。

A22：道路监控设备30的信号采集模块进行拍摄获取图像信息。

A23：道路监控设备30的第二导航卫星通信模块将信号采集模块获取的图像信息发送给导航卫星20。

车辆行驶过程汇中有时候会有特殊路况，导航卫星20可以采取相应的应对措施。在一实施例中，上述步骤A2可以包括：当导航卫星20判定所述车辆10进入隧道或涵洞时，调取上一时刻所述车辆10附近的图像信息。也就是，调取上一时刻的图像信息作为当前的图像信息。

可选地，上述步骤A3可以由导航卫星来实施，也可以由车辆来实施。在一实施例中，上述步骤A3可以包括：导航卫星根据所述车辆的定位信息、所述道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。该实施例中，车辆无需计算路况信息，数据处理量较少，处理简单，速度快。

在另一实施例中，上述步骤A3也可以包括：所述车辆根据导航卫星获得并发送的所述车辆的定位信息、所述道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。该实施例中，导航卫星无需计算路况信息，数据处理量较少，处理简单，速度快。

以上实施例中，车辆的路况信息是根据车辆的定位信息、道路监控设备的定位信息、以及道路监控设备拍摄的图像信息这三者分析计算获得的，在本公开的又一实施例中，还可以通过车载雷达对计算获得的路况信息进行校核。在该实施例中，在上述步骤A4之前还可以包括步骤A4′。

A4′：所述车辆通过雷达监控模块对步骤A3中所获得的所述车辆的路况信息进行校核。

车载雷达监控模块确定路况信息利用了完全不同的检测方法，因此，能够用另一种方法对计算获得的路况信息进行校核，能够增加路况信息的准确性，从而增加了车辆防撞的准确性。如果车载雷达监控模块确定的路况信息与根据上述三者计算获得的路况信息一致(误差范围内相等)，则可以根据计算获得的路况信息进行车辆防撞，否则，不进行主动控制，或者输出提示消息，以提示驾驶员谨慎驾驶，并及时检修相关设备。

进行车辆防撞的控制策略可以参考相关技术中的控制策略。在本公开的一实施例中，步骤A4中的防碰撞措施可以包括：当所述车辆与后车距离小于预设的安全距离或所述车辆急减速时，所述车辆向后方路面喷射标识液。

在本公开的一实施例中，步骤A4中的所述防碰撞措置可以包括：当所述车辆与后车距离小于预设的安全距离时，所述车辆的警示信息提示模块输出加速提示消息。其中，当所述车辆与后车距离小于预设的安全距离时，所述车辆有被追尾的风险，通过输出加速提示消息可以提醒驾驶员采取主动加速避让的方式避免后车追尾事故的发生。

另外，还可以通过车速、车距、是否同一车道等因素的结合来确定所述车辆是否有被追尾的风险。例如，当车辆与后车处于同一车道，后车的车速大于预设的车速阈值，且车距小于预设的距离阈值时，判定车辆有被追尾的风险，所述车辆的警示信息提示模块输出加速提示消息。其中，距离阈值、车速阈值的大小可以根据经验或实验得出。

关于上述实施例中的方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在有关该车辆的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，导航卫星对车辆进行定位后，导航卫星或车辆根据车辆周围的道路监控设备拍摄的图像信息、车辆的定位信息、以及道路监控设备的定位信息来确定车辆的路况信息，车辆再根据确定的路况信息对车辆进行防撞控制。与利用车载雷达或车载摄像头确定路况信息相比较，根据车辆周围道路监控设备获取的图像信息，通过导航卫星传输数据的方式能够确定更远距离的路况信息。因此，利用本公开的方案进行车辆防撞，能够使行车更加安全。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种基于导航卫星的防碰撞车辆，包括：整车控制模块及与该整车控制模块双向连接的制动控制模块，其特征在于，还包括：

与所述整车控制模块连接的第一导航卫星通信模块，所述第一导航卫星通信模块用于接收所述导航卫星发送的所述车辆的路况信息，或者，用于接收所述导航卫星发送的所述车辆的定位信息、所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息这三者，以由所述整车控制模块确定所述车辆的路况信息，其中，所述路况信息是根据所述车辆的定位信息、所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息这三者计算确定的，

其中，所述整车控制模块根据所述车辆的路况信息来控制所述制动控制模块对所述车辆进行防碰撞控制。

2.根据权利要求1所述的基于导航卫星的防碰撞车辆，其特征在于，还包括：

与所述整车控制模块连接的标识液喷射模块，用于当所述整车控制模块判定所述车辆与后车距离小于预设的安全距离或所述车辆急减速时，向所述车辆的后方路面喷射标识液。

3.根据权利要求1所述的基于导航卫星的防碰撞车辆，其特征在于，还包括：

与所述整车控制模块连接的雷达监控模块，用于检测所述车辆的路况信息，并校核由所述第一导航卫星通信模块或所述车辆确定的所述车辆的路况信息；

警示信息提示模块，用于在所述雷达监控模块对所确定的路况信息校核无误，且所确定的路况信息符合预设的报警条件时，进行报警。

4.一种基于导航卫星的防碰撞系统，其特征在于，包括如权利要求1至3中任一项权利要求所述的基于导航卫星的防碰撞车辆、导航卫星以及设置于道路上的道路监控设备，其中，所述导航卫星包括：

车辆通信模块，用于与所述车辆建立通信连接实现信息的交互传递；

道路监控设备通信模块，用于与所述道路监控设备建立通信连接实现信息的交互传递；

车辆定位模块，用于确定所述车辆的定位信息；

路况综合分析模块，用于根据所述车辆定位模块发送的所述车辆的定位信息以及所述道路监控设备发送的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息，

所述道路监控设备包括：

信号采集模块，用于采集道路上的车辆、行人或其他障碍物的图像信息；

第二导航卫星通信模块，用于与所述导航卫星建立通信连接，接收所述导航卫星的拍摄指令并向所述导航卫星发送已拍摄的图像信息。

5.一种基于导航卫星的防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

A1：所述导航卫星确定车辆的定位信息；

A2：所述导航卫星获取所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备发送的所述车辆附近的图像信息；

A3：根据获得的所述车辆的定位信息、所述道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息；

A4；所述车辆根据获得的路况信息进行车辆安全距离分析，确定相应的防碰撞措施。

6.根据权利要求5所述的基于导航卫星的防碰撞方法，其特征在于，步骤A2包括以下步骤：

A21：所述导航卫星向所述车辆周围预设距离范围内的道路监控设备的第二导航卫星通信模块发送拍摄指令；

A22：所述道路监控设备的信号采集模块进行拍摄获取图像信息；

A23：所述道路监控设备的第二导航卫星通信模块将所述信号采集模块获取的图像信息发送给所述导航卫星。

7.根据权利要求5所述的基于导航卫星的防碰撞方法，其特征在于，步骤A2包括：

当所述导航卫星判定所述车辆进入隧道或涵洞时，调取上一时刻所述车辆附近的图像信息。

8.根据权利要求5所述的基于导航卫星的防碰撞方法，其特征在于，步骤A3包括：

所述导航卫星根据所述车辆的定位信息、所述道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。

9.根据权利要求5所述的基于导航卫星的防碰撞方法，其特征在于，步骤A3包括：

所述车辆根据所述导航卫星获得并发送的所述车辆的定位信息、所述道路监控设备的定位信息、以及所述道路监控设备拍摄的图像信息，分析获得所述车辆的路况信息。

10.根据权利要求5所述的基于导航卫星的防碰撞方法，其特征在于，步骤A4之前还包括步骤A4′：

所述车辆通过雷达监控模块对步骤A3中所获得的所述车辆的路况信息进行校核。

11.根据权利要求5所述的基于导航卫星的防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞措施包括：

当所述车辆与后车距离小于预设的安全距离或所述车辆急减速时，所述车辆向后方路面喷射标识液。

12.根据权利要求5所述的基于导航卫星的防碰撞方法，其特征在于，所述防碰撞措置包括：

当所述车辆与后车距离小于预设的安全距离时，所述车辆的警示信息提示模块输出加速提示消息。