KR20190023068A - 토킹 마커로서의 전자 배지 - Google Patents
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Abstract
프로세스는 환경과 관련된 상태를 산업 차량에 전달하기 위해 전자 배지들을 사용한다. 상기 프로세스는 한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하고, 상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 것을 포함한다. 상기 프로세스는 또한 상기 식별된 상태에 기초하여 전자 배지를 프로그램하고 산업 차량들의 작업 영역 내에 상기 전자 배지를 위치시키는 것을 포함한다. 또한, 상기 프로세스는 산업 차량의 프로세서에 의해, 상기 연관된 배지 ID 및 상기 식별된 상태 중 적어도 하나를 포함하는 정보를 상기 전자 배지로부터 수신하는 것을 포함한다. 상기 정보는 제 1 무선 통신 링크를 통해 상기 산업 차량의 사전 결정된 범위 내에 있는 전자 배지들과 통신하는 배지 통신기를 통하여 수신된다. 상기 프로세스는 또한 상기 전자 배지로부터의 정보로부터 상기 상태를 결정하고, 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어한다.
Description
본 발명은 산업적 응용에서의 전자 배지(electronic badges)의 작동 및 움직임과 관련된 정보를 수집하는 전자 시스템에 관한 것으로, 특히 전자 배지를 마커로서 사용하는 것(예를 들어, 토킹 콘(talking cones), 통로 마커, 산업 차량 마커 등을 구현)에 관한 것이다. 더욱이, 본 발명은 기준점(reference points)을 제공하도록 전자 배지를 마커로서 사용함으로써 환경 기반 감지 시스템의 범위를 확장하여, 환경 기반의 위치 추적 신뢰성을 확장/증대 또는 개선하는 것에 관한 것이다.
무선 전략은 유통회사, 소매점, 제조회사 등을 포함하는 비즈니스 운영에 의해 적절히 사용되어 비즈니스 운영의 효율성과 정확성을 향상시킨다. 무선 전략은 또한 지속적으로 증가하는 노동 및 물류 비용의 은근한 영향을 피하기 위해 이러한 비즈니스 운영에 의해 적절히 사용될 수 있다.
실례로, 전형적인 창고 구현에서, 지게차에는 통신 장치가 설치되고, 상기 통신 장치는 해당 지게차 조작자(forklift truck operator)를 무선 트랜시버를 통해 관련된 컴퓨터 엔터프라이즈에서 실행되는 관리 시스템에 연결시킨다. 기본적으로, 상기 통신 장치는 예를 들어 시설 내에서 물품들을 피킹(pick), 패킹(pack), 풋 어웨이(put away), 이동, 스테이지(stage), 프로세스 또는 그와 다르게 처리하는 장소 및/또는 방법을 지시함으로써 지게차 조작자의 업무들을 안내하기 위해 관리 시스템에 대한 인터페이스로서 사용된다.
본 발명은 산업적 응용에서의 전자 배지의 작동 및 움직임과 관련된 정보를 수집하는 전자 시스템에 관한 것으로, 특히 전자 배지를 마커로서 사용하는 것에 관한 것이며, 기준점을 제공하도록 전자 배지를 마커로서 사용함으로써 환경 기반 감지 시스템의 범위를 확장하여, 환경 기반의 위치 추적 신뢰성을 확장/증대 또는 개선과 관련한 개선된 구성 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 양태들에 따르면, 환경과 관련된 상태(condition)를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스가 개시된다. 상기 프로세스는 한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하고, 상기 식별된 상태를 배지 ID(식별정보)와 연관시키는 것을 포함한다. 상기 프로세스는 또한 상기 식별된 상태에 기초하여 전자 배지를 프로그램하고 산업 차량들의 작업 영역 내에 상기 전자 배지를 위치시키는 것을 포함한다. 또한, 상기 프로세스는 산업 차량의 프로세서에 의해, 상기 연관된 배지 ID 및 상기 식별된 상태 중 적어도 하나를 포함하는 정보를 상기 전자 배지로부터 수신하는 것을 포함하며, 상기 정보는 제 1 무선 통신 링크를 통해 상기 산업 차량의 사전 결정된 범위 내에 있는 전자 배지들과 통신하는 배지 통신기를 통하여 수신된다. 상기 프로세스는 또한 상기 프로세서에 의해, 상기 전자 배지로부터의 정보로부터 상기 상태를 결정하고, 상기 프로세서에 의해, 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 것을 더 포함한다.
도 1은 본 발명의 양태들에 따라 산업 차량들을 작동시키기 위한 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 양태들에 따라 정보 링크 장치, 환경-기반 위치 추적 장치, 및 배지 통신기를 포함하는 지게차와 같은 산업 차량 상의 전자장치의 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 양태들에 따라 산업 차량들이 작동하는 환경에서 통신의 다양한 기술들을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 양태들에 따라 배지 통신을 위한 동적 구역의 사용을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 양태들에 따라 전자 배지 상호작용들의 몇몇 작동 예들을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 양태들에 따라 구역 행동(zone behavior)을 프로그램하기 위한 예시적인 그래픽 사용자 인터페이스이다.
도 7은 산업 차량의 관점에서 전자 배지들을 간접적으로 추적하는 프로세스를 나타내는 흐름도이다.
도 8은 서버 컴퓨터의 관점에서 전자 배지들을 간접적으로 추적하는 프로세스를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 양태들에 따라 전자 배지들을 간접적으로 추적하기 위한 환경에서 작동하는 전체의 산업 차량들에 의해 수집된 데이터의 단순화된 데이터베이스를 나타내는 예시적인 그래픽 사용자 인터페이스이다.
도 10은 도 9의 데이터베이스에 수집된 선택된 전자 배지의 이동 맵을 나타내는 예시적인 그래픽 사용자 인터페이스이다.
도 11은 산업 차량의 예상 이동 경로에 기초한 예시적인 맞춤형 인지 구역의 도식적 표현이다.
도 12는 지리적 기반 통지 시스템을 구현하기 위한 전자 배지들의 사용에 대한 도식적 표현이다.
도 13은 감지된 전자 배지들을 나타내는 산업 차량의 그래픽 사용자 인터페이스에 대한 간략화된 표현이다.
도 14는 지리적 기반 위치확인 능력들을 구현하거나 강화시키기 위한 전자 배지들의 사용을 설명하는, 산업 차량의 그래픽 사용자 인터페이스에 대한 간략화된 표현이다.
도 15는 인지 구역들 내의 안전 구역들의 사용을 설명하는 간략화된 개략도이다.
도 16은 산업 차량의 "피커를 돌아(picker around)" 돌아서 통과하는 기동(pass-around maneuver)에 대한 간략화된 도식적 표현이다.
도 17은 산업 차량의 통과 기동(pass maneuver)에 대한 간략화된 도식적 표현이다.
도 18은 히트 맵을 포함하는 정보를 생성하는, 예를 들어 접근하는 산업 차량들에 대한 우회로를 구현하는, 전자 배지들의 사용에 대한 간략화된 도식적 표현이다.
도 19는 본 발명의 양태들에 따라 예시적인 전자 배지의 블록도이다.
도 20은 본원에서 더욱 상세하게 기술된 시스템들 또는 프로세스들(또는 그 서브세트들) 중 임의의 것을 구현할 수 있는 컴퓨터 처리 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 양태들에 따라 정보 링크 장치, 환경-기반 위치 추적 장치, 및 배지 통신기를 포함하는 지게차와 같은 산업 차량 상의 전자장치의 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 양태들에 따라 산업 차량들이 작동하는 환경에서 통신의 다양한 기술들을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 양태들에 따라 배지 통신을 위한 동적 구역의 사용을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 양태들에 따라 전자 배지 상호작용들의 몇몇 작동 예들을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 양태들에 따라 구역 행동(zone behavior)을 프로그램하기 위한 예시적인 그래픽 사용자 인터페이스이다.
도 7은 산업 차량의 관점에서 전자 배지들을 간접적으로 추적하는 프로세스를 나타내는 흐름도이다.
도 8은 서버 컴퓨터의 관점에서 전자 배지들을 간접적으로 추적하는 프로세스를 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 양태들에 따라 전자 배지들을 간접적으로 추적하기 위한 환경에서 작동하는 전체의 산업 차량들에 의해 수집된 데이터의 단순화된 데이터베이스를 나타내는 예시적인 그래픽 사용자 인터페이스이다.
도 10은 도 9의 데이터베이스에 수집된 선택된 전자 배지의 이동 맵을 나타내는 예시적인 그래픽 사용자 인터페이스이다.
도 11은 산업 차량의 예상 이동 경로에 기초한 예시적인 맞춤형 인지 구역의 도식적 표현이다.
도 12는 지리적 기반 통지 시스템을 구현하기 위한 전자 배지들의 사용에 대한 도식적 표현이다.
도 13은 감지된 전자 배지들을 나타내는 산업 차량의 그래픽 사용자 인터페이스에 대한 간략화된 표현이다.
도 14는 지리적 기반 위치확인 능력들을 구현하거나 강화시키기 위한 전자 배지들의 사용을 설명하는, 산업 차량의 그래픽 사용자 인터페이스에 대한 간략화된 표현이다.
도 15는 인지 구역들 내의 안전 구역들의 사용을 설명하는 간략화된 개략도이다.
도 16은 산업 차량의 "피커를 돌아(picker around)" 돌아서 통과하는 기동(pass-around maneuver)에 대한 간략화된 도식적 표현이다.
도 17은 산업 차량의 통과 기동(pass maneuver)에 대한 간략화된 도식적 표현이다.
도 18은 히트 맵을 포함하는 정보를 생성하는, 예를 들어 접근하는 산업 차량들에 대한 우회로를 구현하는, 전자 배지들의 사용에 대한 간략화된 도식적 표현이다.
도 19는 본 발명의 양태들에 따라 예시적인 전자 배지의 블록도이다.
도 20은 본원에서 더욱 상세하게 기술된 시스템들 또는 프로세스들(또는 그 서브세트들) 중 임의의 것을 구현할 수 있는 컴퓨터 처리 시스템의 블록도이다.
본 개시의 다양한 양태들에 따라, 시스템 및 컴퓨터 실행 프로세스들은 창고와 같은 한정된 환경에서 작동하는 전자 배지들과 상기 한정된 환경에서 또한 작동하는 산업 차량들의 배지 통신기들 사이의 통신을 제공한다. 본 발명은 산업 차량들, 기계들 간(machine-to-machine) 통신, 및 무선 전자 근접 감지의 기술들을 개선한다. 특히, 본 발명의 다양한 양태들은 환경 기반 위치 정보, 산업 차량 작동 정보, 도메인 레벨 정보, 이들의 조합 등과의 국부적 근거리 무선 통신을 강화시키는 것을 포함하는 기술적 해결책을 제공함으로써 근접 감지의 기술적 문제점을 해결하며, 이에 대해 본원에서 더욱 자세하게 설명될 것이다.
본원의 기술적 해결책은 자동화된 전자 배지 추적, 개선된 기계들 간 통신, 및 산업 차량들과 전자 배지들 사이의 개선된 환경 및 상황 인지를 포함하는 여러 가지 기술적 효과를 가져 온다. 또한, 상기 기술들은 산업 차량들을 시간에 걸쳐 전자 배지들을 집합적으로 및 간접적으로 추적하는 데 함께 운용함으로써 개선되는데, 다른 기술들에서는 전자 배지들의 움직임으로 인해 그 추적이 실현 불가능하다.
본 발명은 또한 한 산업 차량에 아주 근접한(예를 들면, 15-20 미터 이내) 전자 배지들의 국부적 존재에 기초하여 산업 차량들이 동적으로 감지하고 위치확인하고 결정할 수 있게 하도록 다중의 독립적인 센서/데이터 처리 기술들을 함께 융합시킴으로써 산업 차량 및 기계들 간 통신 기술을 향상시킨다. 실제로, 감지 범위의 근접은 배지들(UWB(초광대역), 와이파이(WiFi: wireless fidelity), 블루투스 등)를 추적하는 데 사용되는 기술과 같은, 팩터들의 수에 의존하게 된다. 그런 의미에서, 15-20 미터의 범위는 단지 예시의 방법이다. 블루투스는 워싱톤 98033 커클랜드 스위트 350 레이크 워싱톤 블러바드 5209에 위치한 델라웨어 법인인 블루투스 에스아이지 인크.의 등록 상표이다.
본원의 시스템들 및 컴퓨터 실행 프로세스들은, 보행자가 근처에 있다는 것을 식별할 수 있지만 보행자의 근처의 존재를 차량 조작자에게 알려야하는지 여부를 파악하기 위해 상황과 관련지을 수 없는 종래의 근접 감지 자체에 비해, 오 경보(false alarms)의 가능성을 극단적으로 줄인다.
다양한 시스템들, 프로세스들, 하드웨어 구성들 등이 예로서 그리고 도면들을 참조하여 본원에 기술된다. 실제 응용들에서, 다양한 개시된 특징들, 실시예들, 프로세스들, 성능들, 하드웨어 구성들 등 중 임의의 하나 이상이 그 임의의 조합 또는 이들의 조합들로 구현될 수 있다.
시스템 개요
이제 도면들, 특히 도 1을 참조하면, 시스템(100)의 일반적인 도면이 본 발명의 다양한 양태들에 따라 예시된다. 예시된 시스템(100)은 하나 이상의 네트워크(들)(일반적으로 참조 번호 104로 표기됨)에 의해 함께 링크되는 복수의 하드웨어 프로세싱 장치들(일반적으로 참조 번호 102로 표기됨)을 포함하는 특수 목적(특정) 컴퓨팅 환경이다.
네트워크(들)(104)는 다양한 프로세싱 장치들(102) 간의 통신 링크를 제공하며, 예를 들어 라우터(router), 허브(hub), 방화벽(firewall), 네트워크 인터페이스, 유선 또는 무선 통신 링크 및 대응하는 상호접속부, 셀룰러 스테이션 및 대응하는 셀룰러 변환 기술(예를 들면, 셀룰러와 TCP/IP 간 변환 등)을 포함하는 프로세싱 장치들(102)을 상호접속하는 네트워킹 구성요소들(106)에 의해 지원될 수 있다. 또한, 네트워크(들)(104)는 하나 이상의 인트라넷, 엑스트라넷, 근거리 네트워크(LAN), 광역 네트워크(WAN), 무선 네트워크(WiFi), 월드 와이드 웹을 포함하는 인터넷, 셀룰러 및/또는 실시간이나 그 이외(예를 들면, 타임 시프팅(time shifting), 배치 프로세싱(batch processing) 등)에서 프로세싱 장치들(12) 사이에 통신을 가능하게 하는 다른 장치들을 사용하는 접속부들을 포함할 수 있다.
프로세싱 장치(102)는 서버, 개인용 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 넷북 컴퓨터, 목적 구동 어플라이언스(purpose-driven appliance), 전용 컴퓨팅 장치(special purpose computing device) 및/또는 네트워크(104)를 통해 통신할 수 있는 다른 장치로서 구현될 수 있다. 다른 유형의 프로세싱 장치들(102)은 예를 들어 PDA(personal data assistant) 프로세서, 팜 컴퓨터, 셀룰러 이동 전화 및 스마트 전화를 포함하는 셀룰러 장치, 태블릿 컴퓨터, 전자 제어 유닛(ECU), 산업 차량의 디스프레이 등을 포함한다.
또한, 프로세싱 장치(102)는 지게차, 리치 트럭(reach truck), 스톡 픽커(stock picker), 자동 가이드 차량, 포탑 트럭, 견인 트랙터, 라이더 팔레트 트럭(rider pallet truck), 워커 스태커 트럭(walkie stacker truck) 등과 같은 하나 이상의 산업 차량들(108) 상에 제공된다. 도시된 예시적인 구성에서, 산업 차량들(108)은 하나 이상의 액세스 포인트들(110)을 통해 네트워크(104)에 대한 접속부로서 기능하는 대응 네트워킹 구성요소(106)에 무선으로 통신한다. 대안적으로, 산업 차량들(108)에는 산업 차량(108) 상의 프로세싱 장치(102)가 (예를 들면, 네트워크(104)를 통해) 원격 장치와 직접 통신할 수 있게 하는 Wi-Fi, 셀룰러 또는 다른 적절한 기술이 구비될 수 있다.
예시적인 시스템(100)은 또한 분석 엔진(114) 및 대응하는 데이터 소스들(총괄하여 데이터 소스(116)로 식별됨)을 지원하는 서버(112)(예를 들면, 웹 서버, 파일 서버 및/또는 다른 프로세싱 장치)로서 구현된 프로세싱 장치를 포함한다. 분석 엔진(114) 및 데이터 소스들(116)은 도메인-레벨 자원들을 산업 차량들(108)에 제공한다. 또한, 데이터 소스들(116)은 캡처된 이벤트들, 전자 배지들 및 지리적 특징들과 산업 차량의 만남(encounter), 그 조합 등을 포함하는 산업 차량들(108)의 활동들과 관련된 데이터를 저장하며, 이에 대해서는 본원에 보다 상세히 설명된다.
예시적인 구현에서, 데이터 소스들(116)은 동작과 관련된 다양한 유형의 정보(예를 들면, 창고, 유통 센터, 소매점, 제조자 등)를 저장하는 데이터베이스의 컬렉션을 포함한다. 그러나, 이들 데이터 소스들(116)은 동일한 위치에 있을 필요는 없다. 예시적인 예에서, 데이터 소스들(116)은 다중의 상이한 도메인들로부터 엔터프라이즈의 이익을 위해 실행하는 프로세스들을 결합시켜 놓은 데이터베이스를 포함한다. 예시적인 예에서, 데이터 소스들(116)은 산업 차량 정보 데이터베이스(118)(산업 차량 운영 도메인에서 실행되는 지원 프로세스), 창고 관리 시스템(WMS)(120)(운영 환경 내에서 물건들의 이동 및 추적과 관련된 WMS 도메인에서 실행되는 지원 프로세스), 인적 자원 관리 시스템(HRMS)(122)(HRMS 도메인에서 실행되는 지원 프로세스), 지리적 특징 관리 시스템(124)(지리적 도메인에서 산업 차량들의 환경 기반 위치 추적 데이터를 이용하는 지원 프로세스) 등을 포함한다. 상기한 리스트는 포괄적인 것이 아니며, 단지 예시적으로만 의도된 것이다.
또한, 산업 차량들(108)은 원격일 수 있지만 대응하는 산업 차량(108)에 비교적 근접하여 있는(예를 들면, 15-20 미터) 전자 배지들(126)과의 단거리 직접 통신을 포함한다. 전자 배지들(126)은 또한 본원에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 기계, 고정설비, 장비, 다른 물건, 산업 차량 조작자, 이들의 조합 등에 설치될 수 있다.
특정의 예시적인 구현들에서, 산업 차량들(108) 자체는 전자 배지 통신기 기술을 통해 예를 들어 단거리 직접 통신 링크를 통해 서로 직접적으로 통신할 수 있으며, 그에 따라 메쉬 네트워크 또는 임시 메쉬 네트워크를 형성할 수 있다.
산업 차량들(108) 중 하나 이상은 또한 도식적으로 128로 나타낸 위치 추적 시스템과 함께 운용하는 선택적인 환경-기반 위치 추적 장치를 포함할 수 있으며, 이는 통상의 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)이 효과적이지 않은 실내에서 동작할 때에도 산업 차량(108)의 위치 결정을 가능하게 한다. 본원에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 환경 기반 위치 추적은 규모에서 한정된 환경, 예를 들어 창고의 맵핑된 실내 부분에서 산업 차량(108)의 위치를 효과적으로 맵핑하고 추적하는데 이용될 수 있다.
산업 차량(Industrial Vehicle)
도 2를 참조하면, 하나 이상의 산업 차량들(108)은 산업 차량(108)(도 1)에 장착되거나 통합되는 특수 목적의 특정 컴퓨터(본 명세서에서 정보 링크 장치(202)로 또한 표기됨)로서 구현되는 프로세싱 장치(102)를 포함한다.
정보 링크 장치(202)는 무선 통신, 데이터 및 정보 프로세싱, 및 산업 차량(108)의 구성요소들에 대한 유선(및 선택적으로 무선) 통신을 구현하는 데 필요한 회로를 포함한다. 일부 예시적인 예들에 있어서, 정보 링크 장치(202)는 무선 통신을 위한 트랜시버(204)를 포함한다. 편의상 단일 트랜시버(204)가 도시되어 있지만, 실제로 하나 이상의 무선 통신 장비들이 제공될 수 있다. 실례로, 상기 트랜시버(204)는 도 1의 액세스 포인트들(110)을 통한 802.11.xx를 통해 원격 서버, 예컨대 도 1의 서버(112)와 통신한다. 상기 트랜시버(204)는 또한 셀룰러, 블루투스, 적외선(IR) 또는 임의의 다른 기술 또는 기술들의 조합과 같은 다른 무선 통신을 선택적으로 지원할 수 있다. 실례로, 셀룰러에서 IP로의 브리지를 사용하여, 상기 트랜시버(204)는 네트워크(104)(도 1)를 통해 원격 서버, 예를 들어 제조자 서버와 직접 통신하기 위해 셀룰러 신호를 사용할 수 있다.
정보 링크 장치(202)는 또한 본원에서 더욱 상세하게 설명되고 기술되는 바와 같이 컴퓨터 실행 프로세스들 또는 그 양태들을 포함하는 컴퓨터 명령들을 실행하기 위해 메모리에 결합된 프로세서를 갖는 제어 모듈(206)을 포함한다. 상기 제어 모듈(206)은 본원에서 더욱 상세하게 기술되는 도 2에 설명된 구성요소들과 통신하며, 이는 정보 링크 장치(202)를 범용 컴퓨터와 다른 특정의 기계로 되게 한다. 실례로, 제어 모듈(206)은 산업 차량(108) 등으로부터 추출된 정보를 원격으로 저장하기 위해, 산업 차량(108)의 동작을 제어하기 위한 원격 서버(112)(도 1)와 정보를 교환하도록 트랜시버(204)를 이용한다.
정보 링크 장치(202)는 산업 차량(108)을 선택적으로 작동 가능하게(enable) 하거나 또는 작동 가능하지 않게(disable) 하기 위해(또는 대안적으로, 특정 제어 모듈 또는 유압 시스템, 견인 등과 같은 차량 기능들을 선택적으로 작동 가능하게 하거나 또는 작동 가능하지 않게 하기 위해) 제어 모듈(206)에 의해 제어되는 전원 인에이블 회로(208)를 더 포함한다. 실례로, 제어 모듈(206)은 예를 들어 조작자 로그인, 감지된 지리적 특징 등에 기초하여 전원 라인(210)을 통해 산업 차량(108)에 전원을 공급하고, 산업 차량(108)의 구성요소들을 선택하고, 차량 기능들을 선택하는 등을 위해 산업 차량 전원 인에이블 회로(208)를 제어할 수 있다.
또한, 정보 링크 장치(202)는 유선 또는 무선 접속을 통해 센서, 미터(meter), 인코더, 스위치 등(총괄하여 참조 번호 214로 표시됨)과 같은 산업 차량(108)에 부착되거나 그렇지 않으면 장착된 주변 장치들과 통신하기 위한 모니터링 입력 출력(I/O) 모듈(212)을 포함한다. 상기 모듈(212)은 RFID 스캐너, 디스플레이, 미터 또는 다른 장치들과 같은 예를 들어 제 3 자 장치인 다른 장치들에 또한 접속될 수 있다. 이는 제어 모듈(206)이 산업 차량(108) 상에서 모니터링되는 정보를 얻을 수 있고 처리할 수 있게 한다.
정보 링크 장치(202)는 적합한 차량 네트워크 버스(218)를 통해 다른 산업 차량 시스템 구성요소들에 결합되고 및/또는 상기 다른 산업 차량 시스템 구성요소들과 통신한다. 상기 차량 네트워크 버스(218)는 산업 차량(108)의 전자 구성요소들이 서로 통신할 수 있게 하는 임의의 유선 또는 무선 네트워크, 버스 또는 다른 통신 장비다. 예로서, 차량 네트워크 버스(218)는 CAN(Controller Area Network) 버스, LIN(Local Interconnect Network), TTP(time-triggered data-bus protocol) 또는 다른 적절한 통신 기술을 포함할 수 있다.
본원에서 더욱 충분하게 설명되는 바와 같이, 차량 네트워크 버스(218)의 이용은 제어 모듈(206) 및 정보 링크 장치(202)의 다른 구성요소들을 산업 차량(108)의 고유 전자장치들에 매끄럽게 통합할 수 있게 한다. 예시적인 구성에서, 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)은 견인 제어기, 유압 제어기, 모듈, 디바이스(devices), 버스 인에이블 센서, 디스플레이, 조명, 조명 바, 사운드 발생 장치, 헤드셋, 마이크로폰, 햅틱 장치 등(총괄하여 참조 번호 220)과 같은 고유의 차량 전자장치 구성요소들과 접속하고, 이들을 파악하며, 이들과 통신할 수 있다.
환경 기반 위치 추적(Environmental-based Location Tracking)
본 발명의 또 다른 양태들에 따라, 환경-기반 위치 추적 장치(222)가 산업 차량(108) 상에 제공된다. 예시된 바와 같이, 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 차량 네트워크 버스(218)(예를 들면, CAN 버스)를 통해 차량 전자장치들에 접속된다. 결과적으로, 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 대응하는 산업 차량(108)의 차량 네트워크 버스(218)에 링크된 다른 장치들뿐만 아니라 제어 모듈(206)과 직접 통신할 수 있다. 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 산업 차량(108)이 규모에서 한정된 환경, 예를 들어 창고의 맵핑된 부분 내에서 그 위치를 공간적으로 인지할 수 있게 한다.
본원에서 더욱 상세하게 기술된 응용들에서, GPS(global positioning system)와 같은 종래의 기술은 산업 차량(108)이 실내에서 작동할 때 효과적이지 않게 될 것이다. 그러나, 상기 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 기준 마커(fiducial marker), RFID, 비콘, 라이트, 또는 창고 환경 내의 공간 인지를 가능하게 하는 다른 외부 장치들을 포함하는 마커들을 이용하는 국부적 인지 시스템을 포함할 수 있다. 또한, 국부적 인지는 예를 들어 하나 이상의 카메라들을 사용하는 머신 비젼 유도 시스템들에 의해 구현될 수 있다. 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 또한/대안적으로 트랜스폰더 및 삼각 측량 계산을 사용하여 위치를 결정할 수 있다. 또한, 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 산업 차량(108)의 현재(실시간) 위치를 결정하기 위해 상기 및/또는 다른 기술들의 조합을 사용할 수 있다. 이와 같이, 특정 구현들에 있어서, 산업 차량(108)의 위치는 연속적으로(예를 들면, 매초 또는 그 미만) 확인될 수 있다. 대안적으로, 다른 샘플링 간격들(예를 들면, 이산 규정된 시간 간격, 주기적 또는 다른 일정한 반복적 시간 간격, 인터럽트, 트리거 또는 다른 측정에 기초한 간격)이 시간에 걸쳐 산업 차량 위치를 연속적으로 결정하기 위해 도출될 수 있다.
환경-기반 위치 추적 장치(222)는 또한 관성 센서, 차량 센서, 인코더, 가속도계, 자이로스코프 등으로부터 판독된 지식을 사용하여(예를 들면, 차량 네트워크 버스(218)를 통한 제어기(220)를 통해서, 모니터링 I/O(212) 및 차량 네트워크 버스(218)를 통한 센서(214) 및/또는 제 3 자 장치(216)를 통해서 등) 창고 내의 산업 차량(108)의 위치를 결정할 수 있고 및/또는 상기 위치 추적 장치(222)로부터의 위치 결정을 강화 또는 수정할 수 있다.
환경-기반 위치 추적 장치(222)는 규모에서 한정된 환경, 예를 들어 창고의 맵핑된 부분 내에서 산업 차량(108)의 절대 위치를 인지한다. "절대" 위치는 차량 위치가 맵을 기준으로 알려지는 것을 의미한다. 상기 맵은 지역 영역, 예를 들어 창고와 같은 실내 시설의 부분이 될 수 있다. 절대 위치는 상대 또는 오프셋 위치와 구별된다. 상대 오프셋 위치는 오프셋의 방향을 알지 못하는 오프셋 거리, 실례로, 2 미터 떨어진 거리의 일반적인 서술일 수 있다. 대안적으로, 상기 상대 오프셋 위치는 정확한 거리를 알지 못하고서, 예를 들어 산업 차량(108)의 파워 유닛을 향하는, 특정 거리가 없는 방향의 일반적인 서술이 될 수 있다. 다른 예들에서, 상기 상대 오프셋 위치는 X, Y, Z 방향으로 2 미터 떨어진 오프셋 및 방향의 정확한 측정이 될 수 있다. 이러한 상황에서, 방위(orientation) 또는 표준화된 참조 평면이 설정되어, 오프셋 위치가 절대 위치로 정확하게 변환되는 것을 보장해야 하고, 그 반대로도 보장해야한다. 특정 예시적인 구현들에서, 산업 차량의 절대 위치는 알려질 수 있지만, 방위는 알려지지 않을 수 있다. 다른 구현들에서는, 방위 및 절대 위치가 알려진다.
배지 통신기(Badge Communicator)
정보 링크 장치(202)는 또한 배지 통신기(224)와 통신한다. 배지 통신기(224)는 배지 통신기(224)의 부근에서, 예를 들어 비-한정적인 예로서 약 15-20 미터 이하의 범위에서 적절하게 구성된 전자 배지들(예를 들면, 도 1의 전자 배지(126))과 단거리 통신을 위한 트랜시버를 포함한다. 배지 통신기(224)는 블루투스(IEEE 802.15.1을 통해), 초광대역(UWB, IEEE 802.15.3을 통해), 지그비(IEEE 802.15.4를 통해), Wi-Fi(IEEE 802.11을 통해), WiMax(IEEE 802.16을 통해) 등을 포함하는 임의의 등록 상표 또는 표준화된 통신 프로토콜을 사용하여 통신할 수 있다.
특정의 예시적인 구현들에서, 전자 배지들은 보행자, 작업자, 산업 차량 조작자 등에 의해 착용되어야 한다. 또한, 전자 배지는 이동 장비, 산업 차량 또는 다른 모바일 물건에 장착될 수 있다. 이와 같이, 전자 배지들은 또한, 정지 상태로 유지될 것으로 예상되지 않는 전자 배지의 상황에서 사용될 때, 모바일 배지라고도 한다. 다른 한편, 특정의 전자 배지들은, 예컨대 통로의 끝에, 선반 상에(on racking), 출입구 위에 또는 휴식 공간 근처에 설치되는 경우, 또는 전자 배지가 이동하는 것으로 의도되지 않은 다른 상황에서, 고정될 수 있다. 이와 같이, 전자 배지들은 정지 상태로 유지될 것으로 예상되는 전자 배지의 상황에서 사용될 때 고정 배지라고도 한다.
특정의 예시적인 구현들에서, 배지 통신기(224)는 적어도 3 개의 안테나들(226)을 포함한다. 다중 안테나(226)의 유용성은 신호 감지뿐만 아니라 감지 구역 내에서의 위치확인을 가능하게 한다. 여기서, 배지 통신기(224)는 비과 시간(time of flight) 산출, 위상 산출, 수신 신호 강도 산출, 도착/래터레이션(lateration)의 시간차 및/또는 대응하는 전자 배지(126)(도 1)와의 통신 방향을 결정하는데 사용될 수 있는 다른 기술을 통해 위치를 계산한다. 실제로, 안테나(226)는 차량 네트워크 버스(218)를 통해 배지 통신기(224)와 각각 통신할 수 있고, 따라서 산업 차량(108) 상의 안테나의 배치에 유연성을 허용하고, 이는 배지 통신기(224) 자체로부터 멀리 떨어지는 배치를 포함할 수 있다. 실례로, 각각의 안테나(226)는 오버헤드 가드, 파워 유닛, 작업 보조 바, 구조적 구성요소들, 폴(pole) 등에 설치될 수 있다. 또한, 각각의 안테나(226)는 산업 차량의 상이한 위치/구조 상에 설치될 수 있다.
도시된 바와 같이, 배지 통신기(224)는 차량 네트워크 버스(218)(예를 들면, CAN 버스)를 통해 차량 전자장치들에 접속된다. 그 결과, 배지 통신기(224)는 제어 모듈(206)뿐만 아니라 해당하는 산업 차량(108)의 제어기들 및 다른 모듈들(220)과 직접 통신할 수 있다. 따라서, 배지 통신기(224)는 근접 전자 배지들(126)의 감지와 관련된 정보를 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)에 전달할 수 있다. 그래서 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)은 근접 전자 배지들(126)의 감지와 관련된 수신된 정보를 처리하고, 차량 제어기들 및 모듈들(220)에 명령들을 보내고, 환경-기반 위치 추적 장치(222)로부터 수집된 정보를 통해 산업 차량(108)의 알려진 위치에 기초하여 행동을 취하고, 정보를 배지 통신기(224)로 다시 보내고, 상기 수집된 정보를 원격 서버(예를 들면, 도 1의 서버(112))에 전달하고, 상기 원격 서버로부터 수신된 정보에 기초하여 행동을 취할 수 있으며, 이들을 조합하여 할 수 있다.
또 다른 구성에서, 전자 배지(126)(또는 그 등가의 기능)는 산업 차량에 부가되어 배지 통신기(224) 등에 통합될 수 있다. 이러한 것은 산업 차량(108)이 ID를 근처의 다른 배지 통신기들에 제공할 수 있게 하고, 배지 통신기(224)의 국부적 통신 능력을 통해 통신을 개시하게 할 수 있게 한다.
독립적인 무선 통신(Independent Wireless Communications)
도 3을 참조하면, 예시적인 환경(300)은 향상된 레벨의 정보 및 판단 능력을 제공하는 산업 차량(108)의 다중의 독립적인 통신 경로들 및 대응하는 통신 능력을 도시한다. 도 1 및 도 2를 참조하여 더욱 충분히 주지된 바와 같이, 산업 차량(108)은 정보 링크 장치(202)로서 구현되는 프로세싱 장치를 포함하는데, 이는 어떤 환경, 예를 들어 창고의 전반에 걸쳐 퍼져있는 하나 이상의 액세스 포인트들(110)을 통해 서버(112)에 무선으로 통신한다. 이러한 것은 상기 산업 차량(108)을 예를 들어 창고 내에서 작동하는 하나 이상의 위치들에 걸쳐 퍼져있는 전체 차량들(a fleet of vehicles)을 포함할 수 있는 엔터프라이즈에 링크하는 제 1 무선 접속을 제공한다.
또한, 서버(112)가 인터넷(도 1)에 접속되는 경우, 산업 차량(108)은 제조업자의 웹사이트와 같은 다른 자원들에 액세스할 수 있다. 대안적으로, 정보 링크 장치(202)는 셀룰러 장치 등을 통해 엔터프라이즈 외부에 직접 액세스할 수 있다. 이러한 것과 상관없이, 이러한 제 1 통신 링크는 하나 이상의 원격 서버들(112)에 의해 관리되는 정보에 대한 도메인 레벨 액세스를 제공한다. 즉, 정보 링크 장치(202)를 통해, 산업 차량(108)은 맞춤형이(customized) 될 수 있고 및/또는 산업 차량(108)이 하나 이상의 서버-규정된 도메인 레벨들에서 작동하는 환경을 인지하게 될 수 있다.
예시적인 예로서, 서버 컴퓨터(112)를 통해 그래픽 사용자 인터페이스와 상호작용하는 관리자는 산업 차량(108)에 무선으로 통신되는 서버 소프트웨어를 통해 파라미터들을 맞춤형으로 할 수 있다. 이러한 파라미터들은 트럭 도메인 레벨에서, 차량 셋 포인트들을 원격으로 구성하고, 메시지들(명령, 제어 데이터, 동작 데이터 등)을 통신하고, 또는 이들의 조합으로 하는데 사용될 수 있다. 정보 링크 장치(202)는 (예를 들면, 제어 모듈(206)을 통해) 이들 파라미터들을 판독하고 차량 네트워크 버스(예를 들면, 도 2의 218) 전반에 걸친 통신을 통해 산업 차량을 맞춤형으로 하여 산업 차량의 한정들과 제한들과 성능들을 설정하고, 조작자에 지시하는 등을 한다. 맞춤화(customization)는 또한 산업 차량에 로깅되는 조작자, 도메인을 관리하는 엔터프라이즈의 정책 등에 기초하여 파라미터들을 설정하는 것과 같이, 엔터프라이즈에 대한 도메인 레벨에 기초하게 될 수 있다. 유사하게, 무선 네트워크는 서버(112)로부터 산업 차량(108)으로 WMS 도메인 레벨에서 피킹 명령(pick instructions) 등과 같은 창고 관리 데이터를 통신하는데 사용될 수 있다.
독립적으로, 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 산업 차량(108)이 작동되는 창고 내에서 산업 차량(108)의 위치를 추적한다. 여기서, 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 규정된 환경 내에서 감지가능한 적어도 하나의 특징을 이용하여 제 2 무선 통신 링크를 통해 산업 차량(108)의 절대 위치를 식별하는데, 여기서 절대 위치는 경계가 있는 공간 한정된 환경(예를 들면, 창고의 맵핑된 부분) 내에서 결정된다. 따라서, 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 산업 차량(108)(또는 적어도 서버(112))이 그 위치를 식별하는 맵을 갖는 범위까지 환경 인지를 갖는다.
상기 정보 링크 장치(202) 및 상기 환경 위치 추적 장치(222)가 차량 네트워크 버스(218)(도 2)를 통해 통신하기 때문에, 창고 내의 산업 차량(108)의 위치는 예를 들어 트랜시버(204)를 통해 서버(112)로 다시 보내지게 될 수 있다.
배지 통신기(224)는 정보 링크 장치(202)의 제 1 통신 링크 및 환경-기반 위치 추적 장치(222)의 제 2 통신 링크와는 상이한 제 3 통신 링크 상에서 산업 차량(108)의 근거리 부근에 있는 전자 배지들(126)과 통신한다. 실례로, 개략적으로 도시된 바와 같이, 배지 통신기(224)의 감지 범위(302)는 모바일 배지(126)의 안테나(들)와 겹쳐진다. 유사하게, 전자 배지(126)의 감지 범위(304)는 배지 통신기(224)의 안테나(e)와 겹쳐져, 그 사이에서 통신을 가능하게 한다.
특정 구현들에서, 배지 통신기(224)는 근처의 전자 배지(126)의 존재를 감지할 수 있을 뿐이다. 다른 구현들에서, 일반적인 방향이 예를 들어 산업 차량(108)의 전방 또는 산업 차량(108)의 후방으로 분별될 수 있다. 그러나, 다중 안테나들(226)이 배지 통신기(224)(도 2 참조)에 제공되는 경우, 근처의 전자 배지(126)의 존재, 거리 및 방향이 결정된다. 실례로, 거리, 방향(상대 각도와 같은) 또는 이들 양자는 다중 안테나(226)(도 2)에서 수신된 정보에 기초하여 삼각 측량에 의해 계산된다.
이와 관련하여, 용어 "국부화된(localized)"은 전자 배지(126)의 근거리 범위에서 다가오는 특정 산업 차량(108) 상의 특정 배지 통신기(224)에 특정되는 동적 통신을 지칭한다. 단지 하나의 전자 배지(126)가 설명의 간략화를 위해 도시되어 있지만, 배지 통신기(224)는 배지 통신기(224)의 적절한 범위(선택적으로 어떤 합당한 한도까지) 내에 있는 임의의/모든 전자 배지들(126)과 통신할 수 있다.
특히, 예시적인 구현에서, 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 배지 통신기(224)에 의해 감지된 전자 배지(126)의 위치/근접에 대해 상관하지 않는다(agnostic). 그러나, 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 산업 차량(108)의 절대 위치를 감지할 수 있고, 그에 따라 예를 들어 창고의 사전 맵핑된 섹션에 한정된 맵을 통해 고정된 환경 제약들을 인지한다. 여기서 "고정된 환경 제약들"에는 창고 통로 위치, 랙 위치, 차선(lane), 독(dock), 및 임의의 다른 피쳐와 같은 피쳐들이 포함된다.
다른 한편으로, 배지 통신기(224)는 실례로, 환경-기반 위치 추적 장치(222)에 의해 감지된 환경(예를 들면, 창고) 내에서 상기 환경-기반 위치 추적 장치(222)에 의해 감지된 산업 차량(108)의 절대 위치에 대해 상관하지 않지만(agnostic), 근접한 전자 배지(들)(126)의 상대 위치를 인지한다.
배지 통신기(224)가 전자 배지(126)를 감지하는 예시적인 구현에서, 배지 통신기(224)는 거리 및 상대 각도 정보(배지의 국부적인 상대 위치)를 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)에 전달한다. 상기 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)은 예컨대 모니터링 I/O 모듈(212), 제 3 자 장치(214), 제어기(220) 등으로부터 차량 작동 정보를 추출한다. 상기 링크 장치(202)의 정보 제어 모듈(206)은 또한 환경-기반 위치 추적 장치(222)로부터 절대 차량 위치를 추출한다. 상기 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)은 또한 트랜시버(204)를 통해 서버(112)와 상호작용함으로써 상이한 유형들의 도메인 레벨 정보를 추출할 수 있다. 수집된 정보에 응답하여, 상기 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)은 산업 차량(108)으로 하여금 적절한 행동을 취하게 할 수 있다. 이와 관련하여, 제어 모듈(206)은 완전한 환경과 상황에 대해 향상된 상황에 따른 인지 응답을 수행하도록 수집된 정보를 종합한다.
실례로, 정보 링크 장치(202)가 주행 방향(파워 유닛 또는 포크들의 전진), 조향 각도(steer angle), 화물 중량, 포크의 높이, 속도, 차량 위치, 이들의 조합 등과 같은 산업 차량 정보를 추출하는 경우, 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)은 실례로, 서버(112)에 의해 미리 프로그램된 규칙을 사용하여, 근처의 전자 배지들(126)의 감지에 응답하여 차량 조작자에게 적절한 경고를 보내고, 산업 차량(108)을 제어하고, 산업 차량(108)의 수행 능력(performance capabilities)을 수정할 수 있다. 따라서, 예컨대 차량 버스(218)를 통해 정보를 추출하는 것과 같이 행동과 반응을 결정함으로써, 정보 링크 장치(202)는 산업 차량(108) 상의 또는 근처의 전자장치들로 하여금 시각적 단서, 청각적 경고 등을 제공하도록 하여 차량 기능들과 동작에 능동적으로 영향을 미친다.
데이터 교환(Data Exchange)
일반적으로 도면들을 참조하면, 특정 예시적 구현들에서, 전자 배지(126)가 배지 통신기(224)의 감지 범위에 있을 때, 정보의 교환이 시작된다. 상기 교환은 단방향(예를 들면, 전자 배지(126)에서 배지 통신기(224)로) 또는 양방향일 수 있다. 예시적인 예에서, 전자 배지(126)는 배지 식별정보(배지 ID)를 배지 통신기(224)로 전달한다. 또한, 전자 배지(126)는 예를 들어 배터리 로우, 감지된 손상 등과 같은 중대한 상황에 기초하여 타임 스탬프 및/또는 메시지를 선택적으로 전송할 수 있다. 전자 배지(126)는 또한 개인용 모니터로서, 보행자의 심장 박동수, 취해진 스텝들을 측정 및 기록하는 임무를 하고, 쇼크 카운터 등의 역할을 할 수도 있다. 이러한 모니터링된 데이터는 또한 배지 통신기(224)로 전달될 수 있다.
배지 통신기(224)는 수집된 정보를 정보 링크 장치(202)로 보내고, 정보 링크 장치(202)는 상기 수집된 정보를 로깅하고, 상기 수집된 정보를 서버(112)로 전달하거나 또는 다른 적절한 행동을 취한다. 또한, 전자 배지(126)는 진동하거나, 조명을 비추거나, 또는 정보를 전달하거나 정보가 전자적으로 송신되었음을 나타내기 위한 다른 인디시아를 제공할 수 있다.
구역 범위설정(Zone Ranging)
본원에 설명된 바와 같이, "구역(zones)"은 다른 문맥으로 기술될 수 있다. 실례로, "감지 구역"은 배지 통신기(224)와 대응하는 전자 배지(126) 사이의 통신을 가능하게 하는 물리적 구역을 규정한다. 따라서, 감지 구역은 전형적으로 배지 통신기(224) 및 대응하는 전자 배지(126)의 송신기/수신기 상호작용들의 범위, 강도 및 방향성에 의해 결정된다.
"인지 구역(awareness zone)"은 해당 감지 구역 내에 포함되며 그 구역까지 확장할 수는 있지만 넘어서지는 않는 임의의 가상 구역과 같은 구역이다. 인지 구역이 가상이므로, 주어진 인지 구역은 해당 감지 구역에 의해서만 제한되는 임의의 원하는 형상을 취할 수 있다. 본 발명의 양태들에 따라, 산업 차량(108)의 부근에서 배지 통신기(224)에 의해 전자 배지(126)를 감지하기 위한 인지 구역은 사전 결정된 기준에 기초하여 동적으로 변경될 수 있다. 적어도 하나의 인지 구역의 변경은 본원에서 구역 범위설정(zone ranging)으로 지칭된다.
속도에 기초한 구역 범위설정(Zone Ranging Based Upon Speed)
예시적인 구현에서, 인지 구역의 크기는 차량 속도에 기초하여 동적으로 변경된다. 예로서, 정보 링크 장치(202)는 차량 네트워크 버스(218)를 통해 차량 제어 모듈(220)(또는 다른 적절한 차량 모듈, 센서 등)과 통신하여 산업 차량(108)의 속도를 얻는다. 속도가 클수록 상기 구역의 크기가 커진다. 정보 링크 장치(202)는 또한 위치 추적에 기초하여 속도를 계산할 수 있다. 실례로, 정보 링크 장치(202)는 환경-기반 위치 추적 장치(222)로부터 데이터 포인트들을 획득하고, 차량의 알려진 위치들과 각 위치 샘플이 수집된 시간에 기초하여 차량 속도를 계산할 수 있다.
제 1 예의 구현에서, 배지 통신기(224)의 트랜시버 범위는 고정되어있다. 실례로, 배지 통신기(224)는 20 미터 반경(일례로서) 내의 전자 배지들(126)을 항상 감지할 수 있다. 따라서, 본 예에 있어서, 검지 구역은 20 미터 반경이다. 그러나, 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)은 임의적이지만 배지 통신기 범위 내인 가상 범위를 설정한다. 이러한 것은 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)이 배지 통신기(224)의 감지 범위에 의해서만 한정된 인지 구역에 대한 ad-hoc 가상 패턴을 확립할 수 있게 한다.
예시적인 구현에서, 정보 링크 장치(202)는 차량 속도에 기초하여 감지 범위의 크기를 설정하는 명령을 배지 통신기(224)에 보낸다. 이 예에서의 배지 통신기(224)는 배지 통신기(224)의 전력을 제어함으로써 감지 범위를 조정할 수 있으며, 그에 따라 감지 구역을 변경시킬 수 있다.
도 4를 참조하면, 다른 예시적 구현에서, 개략적인 표현이 감지 구역(402) 및, 제 1 인지 구역(404) 또는 제 2 인지 구역(406) 중 하나로 설정될 수 있는 가상 구역을 예시한다. 산업 차량(108)이 예를 들어 정지되거나 또는 예를 들어 시간당 1 마일(시간당 약 1.6 킬로미터)과 같은 제 1 사전 결정된 속도 미만의 저속으로 주행하는 것과 같이 사전 결정된 속도 임계치 이하일 때, 가상 구역은 예를 들어 산업 차량(108) 주변의 2 미터 반경과 같은 한정된 범위를 가질 수 있는 제 1 인지 구역(404)에 의해 규정될 수 있다. 이 예에서, 보행자(408)는 배지 통신기(224)의 감지 범위에 대한 한계를 설정하는 감지 구역(402) 내에 있다. 이와 같이, 배지 통신기(224)는 (도 1의 전자 배지(126)를 착용한) 보행자(408)를 감지하고 보행자(408)와의 만남(encounter)을 기록한다. 그러나, 보행자(408)는 가상 구역(제 1 인지 구역(404)) 밖에 있는 것으로 판정된다. 이로써, 정보 링크 장치(202)는 어떠한 행동도 취하지 않기로 결정할 수도 있고, 또는 정보 링크 장치(202)는 예를 들어 백색 또는 황색 조명 표시 경고의 신호를 보내도록 차량 조작자에 대한 피드백을 개시할 수도 있다.
도 4의 예에서, 이제는 산업 차량(108)의 속도가 사전 결정된 속도 임계치를 초과한다고 가정하자. 이 예에서, 가상 구역은 예를 들어 16 미터(제 2 인지 구역(406)으로 표시됨)로 증가될 수 있다. 이러한 예에서, 보행자(408)는 제 2 인지 구역(406) 내에 있다. 이로써, 정보 링크 장치(202)는 적절한 행동, 실례로, 발신음 소리를 내거나, 조명을 비추거나, 보행자(408)의 감지를 디스플레이 스크린 상에 디스플레이하거나, 산업 차량(108)의 동작을 수정하거나, 또는 다른 적절한 행동을 취하며, 그 예들은 본원에서 더욱 상세히 설명된다. 보행자(408)와의 만남도 마찬가지로 기록된다.
두 개의 인지 구역들이 제시되어 있지만, 실제로는 임의의 수의 인지 구역들이 구현될 수 있다. 또한, 인지 구역의 크기 및/또는 형상은 예를 들어 속도에 기초하여 연속적으로 변경될 수 있다. 또한, 인지 구역이 가상이므로, 그 형상은 원형의 반경으로 한정되지 않는다. 오히려 임의의 모양이 규정될 수 있다. 특정 구현들에서, 구역 범위가 가상으로 되도록 하기 위해, 배지 통신기(224)는 모바일 배지(126)의 근접뿐만 아니라 배지 통신기에 대한 상기 배지의 거리를 분별할 수 있어야 한다. 그러나, 가상 구역의 모양에 따라서, 정확한 방향이 구현될 필요는 없다.
피드백(Feedback)
전자 배지들(126)과 배지 통신기(224) 사이의 통신의 특성으로 인해, 전자 배지(126)의 감지로 인해 차량 조작자는 경고(예를 들면, 시각, 청각, 촉각 등)를 수신할 수 있다. 전자 배지(126)는 또한 시각, 청각, 촉각 등의 피드백을 통해 전자 배지(126)를 지니고 있는 보행자에게 피드백을 제공할 수 있다. 또한, 피드백은 동일하거나 동시에 발생할 필요가 없다. 예를 들어 보행자에게는 경고하지만 차량 조작자에게는 경고하지 않는 것이 바람직할 수 있다. 마찬가지로, 보행자가 산업 차량(108)의 진로 밖으로 보행자를 이끄는 경로에 있는 것으로 나타나는 경우에서와 같이, 차량 조작자에게는 경고하지만 보행자에게는 경고하지 않는 것이 바람직할 수 있다. 이러한 것은 잘못된 경보를 줄이는 데 도움이 될 수 있으므로, 시스템에 대한 책무를 개선시킨다.
추가의 예시적 구역 범위설정 기법(Additional Example Zone Ranging Techniques)
일반적으로 도면들을 참조하면, 본 발명의 양태들에 따라, 구역 범위설정은 속도 이외의 기준에 기초하여 구현될 수 있다. 또한, 구역 범위설정은 하나보다 많은 기준에 기초하여 이루어질 수 있다. 예로서, 구역 범위설정은 주행/이동 방향에 기초할 수 있다. 특정 산업 차량들(108)은 포크-우선(forks-first) 또는 파워 유닛-우선 방향으로 이동할 수 있다. 산업 차량(108)의 마스트(mast) 또는 다른 피쳐들(features)은 차량 조작자의 시야에 영향을 줄 수 있어, 포크-우선 주행이 파워 유닛-우선 주행과 비교하여 상이한 범위의 시야를 제공할 수 있다. 그런 의미에서, 이동 방향 및 차량 방위는 구역 범위설정에 영향을 미칠 수 있다. 실례로, 인지 구역은 산업 차량(108) 후방 영역에 비해 전방 방향이 더 크게 될 수 있다. 그러나, 산업 차량(108)이 모노 마스트(mono-mast)로 포크-우선으로 이동하고 있다는 것을 시스템이 감지한다면, 트럭의 중심에서 전방 인지 구역 범위는 시야의 범위가 잘 보이지 않는 곳에서 증가될 수 있다. 마찬가지로, 마스트가 측면으로 벗어나 있다면, 인지 구역의 측면 로브들(side lobes)은 예를 들어 관련된 감지 구역의 한계 내에서 증가될 수 있다.
상응하여, 산업 차량(108)이 파워 유닛-우선으로 이동하고 시야가 방해받지 않는다면 인지 구역은 전방 방향의 제 1 프로파일에 따라 구성될 수 있지만, 조작자가 측면 좌석 배치 내에 있고, 이동 방향을 보기 위해 그의/그녀의 머리를 돌려야한다면, 인지 구역은 차량 조작자의 주변에서 최대로 그 영역을 확대하는 제 2 상이한 프로파일에 따라 구성될 수 있다. 따라서, 구역 범위를 규정할 때, 주행 방향, 산업 차량(108)의 기하학적 구조에 대한 지식, 및 차량 방위에 대한 지식이 모두 고려될 수 있다. 마찬가지로 리프트 높이, 조향 각도 등과 같은 특징들이 고려될 수 있다. 예로서, 인지 구역들의 위치들 및 방위들은 리프트 높이, 트럭 화물 또는 이들의 조합에 기초하여 변경될 수 있다. 예로서, 화물이 높을수록 및/또는 무거울수록 인지 구역이 더 넓어진다.
구역 범위설정은 여러 요소들에 기초하여 이루어질 수 있다. 실례로, 배지 통신기(224)로부터 감지된 전자 배지(126)의 위치(방향 및 각도)를 인지하고, 정보 링크 장치(202)로부터 차량 속도, 조향 각도, 주행 방향, 화물, 및 포크들의 높이를 인지함으로써, 맞춤형의 구역 범위가 계산될 수 있다. 따라서, 실례로 주행 방향 및 조향 각도가 경고 구역에 링크될 수 있다.
또 다른 예로서, 차량 또는 차량 유형의 특성들을 고려하는 동적 구역들이 생성될 수 있다. 실례로, 예시적인 구성에서, 상기 인지 구역의 범위 및 방향은 차량 속도, 이동 방향, 트럭 유형, 및 조향 각도에 의존한다. 이는 예를 들어, 서버(112)로부터 수신된 정보를 통해 정보 링크 장치(202)가 상기 인지 구역의 크기를 규정하는 데 있어 가속/감속 곡선, 선회 반경, 및 차량의 알려진 파라미터들과 같은 표준 차량 성능을 고려할 수 있게 한다. 실례로, 인지 구역은 가능한 미끄러짐(slip), 회전 반경, 감속 곡선 등의 이유로 한 방향으로 크게 바이어스될 수 있다. 이와 관련하여, 인지 구역은 이동 방향에 대비하여 동적인 구역이 된다. 이는 또한 사전 프로그램된 조작자 반응 시간, 차량 정지 거리, 및 실례로, 이동 방향에 앞선 구역의 거리를 설정하기 위한 다른 요인들을 고려할 수 있다. 여기서, 화물의 하중 및 포크들의 높이에서 정지 거리가 역시 인자가 될 수 있다. 상기 파라미터들은 또한 미끄러지는 정도를 설명하는 바닥 마찰을 고려할 수 있다. 따라서, 구역의 길이와 너비는 동적으로 변하는 복잡한 동작 변수들과 상태들에 기초하여 변화될 수 있다. 또한, 본원에서 더욱 충분히 설명되는 바와 같이, 예를 들어 상이한 인지 구역들 내에서의 감지에 대한 상이한 응답들의 이유로 다중의 인지 구역들이 동시에 구현될 수 있다.
다중 구역(Multiple Zone)
도 5를 참조하면, 배지 통신기(224), 정보 링크 장치(202), 및 산업 차량(108)은 다중의 동시 구역들을 생성하도록 협력할 수 있다. 이는 실례로, 존재 구역(presence zone)(전자 배지(126)의 존재를 인지하지만, 경고를 발생시키지 않을 것임), 경고 구역(warning zone)(산업 차량 조작자가 통신을 수신하기에 전자 배지(126)가 충분히 가까움), 및 행동 구역(action zone)(일부 제어 기능이 산업 차량(108)에서 일어나는 곳(예를 들면, 셋 포인트들이 변경, 최고 속도가 한정 등))의 이용을 가능하게 한다.
도시된 예시적인 환경(500)에서, 산업 차량(108)에 대해 3 개의 구역들이 규정되며, 이들은 제 1 (가상) 인지 구역(502)(행동 구역을 규정함), 제 2 (가상) 인지 구역(504)(경고 구역을 규정함), 및 제 3 (물리적) 감지 구역(506)(존재 구역을 규정함)을 포함한다. 또한, 각각의 도시된 보행자(508, 510, 512, 514, 및 516)는 전자 배지(126)(도 1)를 착용하거나 지니고 있는 것으로 가정된다. 예로서, 도 5는 또한 규정된 무시 구역 경계(518)를 도시한다. (산업 차량(108)으로부터 떨어진) 구역 경계(518) 너머에 있는 어떠한 감지도 추적될 것이지만, 경고, 통신, 차량 제어 또는 기타 행동들이 발생하지는 않을 것이다.
보행자(508)는 감지 구역(506)(제 3 영역(506) 내, 제 2 영역(504) 밖)에서 감지되므로, 보행자(508)와의 만남은 로깅되지만 다른 특정 행동은 취해지지 않는다.
보행자(510)가 경고 구역(504)(제 2 구역(504) 내, 제 1 구역(502) 밖) 내에 있으면, 정보 링크 장치(202)는 예를 들어 조명을 비추거나 가청 경고를 시작하는 등을 통해 차량 조작자에게 보행자(510)의 존재를 경고하는 표식을 차량 조작자에게 제공할 수 있다. 또한, 보행자(510)가 감지 구역(506) 내에 있기 때문에, 보행자(510)와의 만남이 로깅된다.
보행자(512)가 행동 구역(502) 내에 있으면, 예를 들어, 정보 링크 장치(202)는 예를 들어 산업 차량(108)을 정지시키거나 강력한 경고를 시작함으로써, 예컨대 적색 조명을 비추거나 알람 소리를 내는 등에 의해 행동을 취하도록 상기 차량(108)을 제어할 수 있다. 또한, 보행자(512)가 감지 구역(506) 내에 있기 때문에, 보행자(512)와의 만남은 로깅된다.
보행자(514)는 행동 구역 내에 있지만, 또한 구역 경계(518) 너머에 있다. 그로 인해, 보행자(514)와의 만남은 로깅되지만, 제어 응답은 취해지지 않는다.
보행자(516)는 산업 차량의 포크들의 직선 경로 내에 있고 경고 구역(504) 내에 있다. 그러나, 산업 차량(108)은 파워 유닛 우선(개략적으로 화살표로 나타냄)으로 이동하기 때문에 보행자(516)에게 경고가 제공되지 않는데, 이는 이러한 보행자(516)가 산업 차량(108)의 이동 경로에 진입할 수 없기 때문이다. 이러한 이유로, 보행자(516)와의 만남은 로깅되지만, 차량 조작자에게 특별한 경고는 제공되지 않는다.
특히, 도시된 시스템은 특정 보행자들(예를 들면, 이 예에서는 보행자(514 및 516))에 대해 경보를 작동하는 것을 지능적으로 무력화함으로써 긍정오류(false positive) 및 불쾌한 경보를 극적으로 감소시킨다. 또한, 특정 보행자들은 경보를 이끌어 내지 못하도록 충분히 멀리 떨어져 있다(예를 들면, 이 예에서는 보행자(508)). 이와 같이, 이 예에서는 단지 2 명의 보행자들(510 및 512)만이 산업 차량(108)으로 하여금 차량 조작자에게 경고를 일으키게 한다.
최고 속도 감속 응용의 운용 예로서, 차량 최고 속도는 전자 배지(126)가 특정 영역에서 감지되는지 여부에 기초하여 시스템에 의해 동적으로 변경된다. 여기서, 상기 시스템은 차량 자체를 자동으로 제어하지 않는다. 오히려, 상기 시스템은 동작 셋 포인트들(operating set points) 또는 한계들(limits)을 변경하고 있다. 실례로, 보행자들(508, 510, 512, 514, 516)이 존재하지 않는다고 가정한다. 전자 배지(126)가 감지되지 않으면, 최고 속도는 변경되지 않는다.
이제, 보행자(510)가 구역 2(경고 구역(504))에 진입한다고 가정한다. 전자 배지(126)가 경고 구역, 예를 들어 구역 2에 진입할 때, 차량 조작자는 경고를 받고, 최고 차량 속도는 감소된다. 이것은 구역에 기초하여 단계적 변경이 될 수 있으며, 또는 연속적인 변경이 될 수 있다. 실례로, 예시적 구현에서, 최대 허용가능한 속도는 감지된 전자 배지(126)로부터 산업 차량(108)까지의 거리에 기초한다. 전자 배지(126)가 가까울수록 최대 속도는 느려진다. 차량 조작자가 항상 동적으로 변경되는 최대 속도 값 아래에서 유지한다면, 차량 조작자는 상기 경고 외에 어떤한 것도 의식하지 않을 것이다.
이제, 보행자(512)가 구역 1(즉, 행동 구역(502))에 들어간다고 가정하자. 전자 배지(126)가 행동 구역, 예컨대 구역 1에 진입하면, 산업 차량(108)은 정지되거나 저속으로 기동되는 포인트까지 감소될 수 있다. 행동 구역(502) 내에 보행자가 있고 경고 구역(504) 내에 보행자가 있는 경우, 가장 가깝게 감지된 보행자가 산업 차량(108)의 응답을 제어한다.
제 1 예시적 구현에서, 구역들의 수, 각 구역의 구역 크기, 및 각 구역에 대한 상태들(우선순위를 포함할 수 있음)의 결정은 주어진 응용에 대해 설정된다. 대안적인 예시적 구현에서, 구역들의 수, 각 구역의 구역 크기, 및 각 구역에 대한 상태들의 결정은 프로그램가능하다.
마커
배지(Marker Badge)
전자 배지들(126)은 또한 차량 피쳐 또는 능력의 지리적 기반 활성화 또는 비-활성화를 구현하는데 사용될 수 있다. 제 1 예시적인 예에서, 전자 배지(126)는 일시적 마커 배지, 예를 들어 "토킹 콘(talking cone)"으로 변환된다. 실례로, 전자 배지(126)를 트래픽 콘(traffic cone), 스탠드(stand) 또는 다른 물건 상에 위치시킴으로써, 산업 차량(108)은 마커 배지에 근접할 때 프로그램된 기능들을 수행할 수 있다. 제 1 예에서, 전자 배지(126)에는 속도 구역을 강제하는 마커 배지로서의 임무를 지정하는 고유 식별정보(배지 ID)가 할당된다. 그로써, 산업 차량(108)의 최고 속도는 산업 차량(108)이 마커 배지의 범위 내에 있을 때 감소되거나 또는 조정된다. 속도 제한은 마커 배지와 마주칠 때 산업 차량(108)의 실제 속도에 관계없이 최고 속도를 한정하도록 셋 포인트를 수정함으로써 설정될 수 있다. 따라서, 차량 조작자는 차량 속도를 포함하여 산업 차량(108)의 완전한 제어를 유지한다. 그러나, 최대 속도는 일시적으로 고정된다. 따라서, 조작자가 고정된 한계 아래에서 속도를 유지한다면, 조작자는 정보 링크 장치(202)가 차량 동작 특성의 셋 포인트를 일시적으로 조정했는지 결코 알 수 없다. 대안적인 구성에서, 정보 링크 장치(202)는 마커 배지를 감지하는 해당하는 산업 차량(108) 상의 배지 통신기(224)에 응답하여 상기 차량의 속도를 조정하기 위해 산업 차량(108)을 제어할 수 있다.
또 다른 예로서, 예컨대 재고 감사, 청소를 위해 통로를 일시적으로 폐쇄하도록 지정하기 위해서, 위험 지역을 지정하기 위해서 등으로, 마커 배지가 통로에 부착될 수 있다. 다시 말하면, 마커 배지를 감지할 때, 정보 링크 장치(202)는 상기 통로에 들어가지 말라고 차량 조작자에게 경고할 수 있거나, 또는 정보 링크 장치(202)는 자동 제어를 통해 산업 차량(108)이 상기 통로에 진입하는 것을 방지할 수 있다. 이러한 것은 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈에 대해 통로의 입구를 식별하기 위한 환경-기반 위치 추적 장치(222)의 조정(coordination)에 의해 구현될 수 있다. 그리고, 상기 제어 모듈(206)은 상기 통로를 피하기 위해 산업 차량(108)의 견인 및 조향 제어기들(220)과 상호작용한다.
또 다른 대안적인 구성에서, 일부의 산업 차량들(108)은 실례로, 통로에 진입하지 말라는 경고를 수신함으로써 제 1 방식으로 응답할 수 있는 반면, 마커 배지는 다른 산업 차량(108), 예컨대 본 예에서 청소를 수행하기 위해 예를 들어 상기 통로에 진입하려는 산업 차량(108)으로부터 상이한 응답을 이끌어 내기 위한 비콘으로서의 역할을 할 수 있다. 그로써, 특정의 산업 차량(108)은 올바른 통로로 향하게 될 수 있다. 이 예에서, 산업 차량(108) 상의 배지 통신기(224)는 정보 링크 장치(202)로 전송되는 마커 배지로서 배지 ID를 식별한다. 정보 링크 장치(202)는 상기 감지된 마커 배지를 서버(112)에 보고한다. 서버(112)는 마커 배지의 기능을 규정하는 일련의 규칙들에 의해 프로그램된다. 이 예에서, 서버(112)는 특정 산업 차량 ID 및/또는 조작자 ID를 허용되는 또는 제한적인 것으로서 마커 배지 ID와 연관시키도록 프로그램된다. 서버(112)는 각 ID에 기초하여 적절한 응답을 정보 링크 장치(202)에 다시 보고한다.
여기서, 배지 ID와 기능 사이에 고정된 종속성(fixed dependency)이 있을 수 있다. 대안적으로, 그래픽 사용자 인터페이스와 상호작용하는 조작자는 지정된 기능을 전자 배지(126)에 프로그램할 수 있다. 상기 기능 및 그에 대한 응답은 조작자, 차량, 차량 유형, 다른 요인들, 이들의 조합 등에 기초하여 변할 수 있다. 실례로, 창고 바닥 관리자가 엎질러진 것(spill)을 인지하게 되면, 마커 배지 근처에 있을 때 모든 산업 차량들이 사전 프로그램된 행동을 취하게 하는 주문형 프로그램을 갖는 특정 전자 배지(126)가 상기 엎질러진 장소에 배치될 수 있다.
또 다른 예로서, 전자 배지들(126)이 비콘들로서 활용될 수 있다. 실례로, 전자 배지(126)의 절대 위치가 고정된다면, 상기 전자 배지(126)와 마주치는 산업 차량은 그 자신의 위치를 계산할 수 있다. 이는 환경-기반 위치 추적 장치(222)를 강화시키기 위해 사용될 수 있고(현재 맵핑되지 않은 영역까지 위치 추적을 확장시키거나, 별도의 위치 추적 시스템의 신뢰도를 증가시키거나, 알려진 위치 신뢰 인자를 증가시키는 등) 또는 환경-기반 위치 추적 장치로서 유용되도록 사용될 수 있다.
지리적 기반 구역 범위설정(
Geo
-Based Zone Ranging)
본 발명의 다른 양태들에 따라, 산업 차량(108)은 차량 네트워크 버스(218)를 통해 정보 링크 장치(202)와 통신하는 환경-기반 위치 추적 장치(222)를 포함한다. 이로써, 산업 차량(108)은 차량 위치/지리적 위치들이 구역 범위(또는 범위들)를 규정하는데 이용될 수 있도록 지리적 구역 범위설정을 구현할 수 있다. 이와 관련하여, 환경-기반 위치 추적 장치(222)로부터의 데이터는 정보 링크 장치(202)를 통해 배지 통신기(224)로부터의 데이터와 통합된다. 그로써, 하나 이상의 구역들의 형상에 영향을 미치는 파라미터들이 환경-기반 위치 추적 장치(222)에 의해 감지된 지리적 구역들을 통해 이동하는 산업 차량(108)에 기초하여 자동으로 동적으로 조정될 수 있다. 예로서, 산업 차량(108)이 높은 보행자 혼잡도의 지리적 구역으로서 표기된 통로를 따라 주행한다고 가정한다. 상기 지리적 구역을 감지하는 데 응답하여, 정보 링크 장치(202)는 1 미터를 상기 구역 치수에 자동으로 추가한다.
지리적 기반 프로세스 또는 중계 정보(
Geo
-Based Process or Relaying Information)
한정되고 규정된 환경의 상태를 산업 차량(108)에 중계하는 프로세스(예를 들면, 토킹 콘을 구현)는, 한정되고 규정된 환경에서의 상태(예를 들면, 바닥에 엎질러짐, 임계 교차로 등)를 식별하는 것을 포함한다. 상기 프로세스는 또한 상기 식별된 상태를 전자 배지(126)의 배지 ID와 연관시키는 것을 포함한다. 이는 서버(112)(도 1)에 의해 저장된 메모리에 맵핑 테이블을 생성하고, 상기 연관된 전자 배지의 메모리에 상태 데이터 또는 코드들을 프로그램하는 등에 의해 구현될 수 있다. 상기 프로세스는 또한 상기 식별된 상태에 기초하여 전자 배지들을 프로그램하는 것을 포함한다. 이러한 것은 배지 ID에 기초하여 서버로부터 모든 필요한 상태 데이터가 추출될 수 있는 것과 같이, 배지 ID를 전자 배지에 할당함으로써 간단히 구현될 수 있다. 대안적으로, 전자 배지 자체의 메모리는 특정의 명령, 코드 등을 사용하여 프로그램될 수 있다.
또한, 상기 프로세스는 산업 차량들의 작업 영역 내에 전자 배지들을 배치하는 것을 포함한다. 이러한 것은 전자 배지를 통로의 끝, 휴게실 근처, 고정된 기계 또는 구조물과 같은 미리 규정된 고정된 위치에, 산업 차량과 같은 모바일 기계 상에, 등등에 배치하는 것을 포함할 수 있으며, 그 예들은 본원에서 더욱 충분히 설명된다.
상기 프로세스는 또한 산업 차량의 프로세서에 의해, 상기 연관된 배지 ID 및 상기 식별된 상태 중 적어도 하나를 포함하는 전자 배지(126)로부터의 정보(전자 배지 ID와 같은)를 수신하는 것을 포함한다. 실례로, 본원에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 상기 정보는 제 1 무선 통신 링크를 통해 산업 차량(108)의 근거리 부근에 있는 전자 배지들(126)과 통신하는 배지 통신기(224)를 통하여 산업 차량(108) 상에서 수신될 수 있다. 산업 차량에 설치되지 않은 배지 통신기(224)로부터 이러한 정보를 수신하는 것도 또한 가능할 것이다. 이러한 것은 예를 들어 충전 스테이션 또는 도어 근처의 고정형 배지 통신기(224)가 될 수 있다. 또한, 상기 프로세스는 산업 차량의 정보 링크 장치를 통해 전자 배지 식별자를 서버에 전송할 수 있으며, 여기서 상기 정보 링크 장치는 상기 전자 배지와 해당 배지 통신기 사이의 무선 통신 링크와는 다른 무선 통신 링크를 통하여 상기 서버와 통신한다. 상기 서버는 상기 배지 식별자를 수신하고 산업 차량에 적절한 정보로 응답한다.
상기 프로세스는 또한 전자 배지로부터의 정보로부터 상태를 결정하고, 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 프로세서에 의해 산업 차량을 제어하는 것을 포함한다. 실례로, 산업 차량은 예를 들어 서버의 메모리 내에서 상태를 검색하거나, 산업 차량에 국부적으로 저장된 메모리 내에서 상태를 검색하거나, 전자 배지에 저장된 메모리로부터 상태를 검색하는 등등을 위해 배지 ID를 사용할 수 있다. 다른 예로서, "상태 식별자(condition identifier)", 예를 들면 코딩된 값이 전자 배지 자체에 저장될 수 있다. 산업 차량과의 통신을 시작하면, 전자 배지는 상태 코드를 전송하며, 상기 상태 코드는 그 상태 및 적절한 응답을 식별하기 위한 검색으로서 사용될 수 있다.
이와 관련하여, 상기 프로세서는, 산업 차량의 이동 경로를 리다이렉트하고(redirect), 산업 차량의 이동 속도를 조정하고, 산업 차량의 이동 방향을 조정하도록 전자 배지로부터 수신된 상태 정보에 응답하여 출력을 산업 차량의 차량 조작자에게 전달함으로써, 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 산업 차량을 제어할 수 있다. 한 예로서, 상기 프로세스는 전자 배지(126)로부터 수신된 상태 정보에 응답하여 산업 차량(108)의 차량 조작자에게 경고와 같은 출력을 전달할 수 있다.
대안적으로, 상기 프로세스는 전자 배지(126)로부터 수신된 상태 정보에 응답하여 산업 차량(108)을 자동으로 제어할 수 있다. 실례로, 상기 프로세서는 이동 속도 또는 이동 방향 중 적어도 하나를 변경시키기 위해 전자 배지로부터 수신된 상태 정보에 응답하여 산업 차량을 자동 제어함으로써 사전 결정된 동작을 취하도록 상기 산업 차량을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이, 지리적 기반 상태에 관한 정보가 전자 배지(126)에 의해 직접 통신될 수 있거나, 또는 전자 배지(126)가 배지 ID, 상태 코드(본원에서 상태 ID라고도 함) 등을 산업 차량(108)의 배지 통신기(224)에 제공할 수 있으며, 이는 필요한 정보를 서버(112)에 질의하기 위한 검색으로서 사용된다. 이와 관련하여, 상기 배지 자체는 상기 배지의 배치의 절대 위치에 대해 상관하지 않게(agnostic) 될 수 있다.
특히, 전자 배지(124)는 한정되고 규정된 환경 내의 작업 영역, 예를 들어 창고의 일부에 대하여 프로그램된 상태의 위치에 상관하지 않게 될 수 있다.
이 예에서, 전자 배지는 복수의 응용들에 사용될 수 있다. 실례로, 상기 프로세스는 제 3 무선 통신 링크를 통해 한정되고 규정된 환경 내에서 산업 차량의 절대 위치를 식별하는 환경-기반 위치 추적 장치를 사용하여 산업 차량의 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 상기 프로세서는 환경-기반 위치 추적 장치에 의해 결정된 산업 차량의 절대 위치에 의해 결정되는 한정되고 규정된 환경 내의 산업 차량의 위치에 기초하여 상태를 검증한다.
상기 프로세스의 또 다른 예시적인 응용은 한정되고 규정된 환경에서의 상태(condition)을 작업 영역의 보세 영역(bonded area)으로서 식별하는 것이다. 여기서, 상기 식별된 상태는 허가 요구된 지리적 구역으로서 상태를 연관시킴으로써 배지 ID와 연관된다. 상기 전자 배지는 작업 환경에서 보세 영역의 경계를 식별하는 위치에 설치된다. 따라서, 산업 차량의 프로세서는 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취할 수 있으며, 이러한 것은 산업 차량이 보세 영역에 진입해야하거나 보세 영역에 진입하려하는지를 평가하고, 차량 조작자의 적어도 하나의 자격(credential)을 평가하여 차량 조작자가 보세 영역에 진입하는 권한을 갖는지 여부를 결정하고, 차량 조작자가 보세 구역을 진입하는 권한이 있는 것으로 판단되지 않은 경우 보세 구역을 피하기 위해 회피 기동(evasive maneuver)을 취하도록 상기 프로세서에 의해 산업 차량을 제어함으로써 이루어진다.
상기 프로세스는 또한 상기 상태를 일시적인 배제 구역으로서 식별할 수 있다. 따라서, 산업 차량의 상기 프로세서는 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취할 수 있으며, 이는 상기 상태와 연관된 시간 범위를 추출하고, 현재 시간의 측정치를 상기 시간 범위와 비교하고, 상기 현재 시간이 전자 배지와 연관되도록 프로그램된 시간 범위 내에 있다면 상기 배제 구역을 피하도록 하는 명령들을 실행함으로써 이루어진다.
서버-측
셋업
(Server-Side Setup)
도 6을 참조하면, 예로서, 산업 차량 응용 서버(112) 상의 프로그램을 실행하는 조작자는 예시적인 구성 파라미터들을 그래픽 사용자 인터페이스(600)에 입력한다. 이러한 예시적인 구성에서, 그래픽 사용자 인터페이스(600)와 상호작용하는 사용자는 산업 차량 유형의 식별정보에 기초하여 파라미터들을 입력할 수 있는데(예를 들면, 모든 라이더 리치 트럭들은 동일한 파라미터들로 구성됨), 이러한 것은 개별 차량(예를 들면, 싯다운 카운터-밸런스 트럭(XYZ)이 입력된 파라미터들로 구성된다), 개인(예를 들면, Operator ID 789를 갖는 차량 조작자가 로깅된 임의의 차량이 상기 파라미터들을 갖게 될 것이다), 그 조합 등에 의해서 이루어진다. 서버(112)는 상기 입력된 파라미터들을 산업 차량(108)의 정보 링크 장치(202)에 무선으로 전송한다. 정보 링크 장치(202)는 상기 프로세싱이 발생하는 곳에 의존하여 상기 파라미터들을 배지 통신기(224)에 선택적으로 전달한다. 도시된 예에서, 사용자는 차량, 구역 1 범위, 구역 1 행동, 구역 2 범위(이 예에서, 구역 2 범위는 차량의 속도에 기초하여 결정된 동적 변수에 더해진 4 미터의 사전 설정된 베이스라인에 기초하여 동적이며, 이는 구역들의 구성에서 유연성을 설명하기 위함이다). 사용자는 또한, 구역 2 행동, 구역 3 범위, 및 구역 3 행동을 프로그램한다. 다른 포맷들, 구역들의 수, 정적 및/또는 동적 구성 등이 대안적으로 구현될 수 있다.
간접 전자 배지 추적(Indirect Electronic Badge Tracking)
전술한 바와 같이, 모바일 전자 배지(126)와 배지 통신기(224) 사이의 통신은 국부적으로 되고, 따라서 전자 배지들(126) 자체는 창고(또는 다른 실내) 배치된 위치 추적 시스템과 같은 절대 추적 시스템(카메라들, 감지기들, 및 개별 전자 배지들(126)에 대해 너무 복잡/비싼 프로세싱을 갖는 환경-기반 위치 추적 장치(222)에 의존할 수 있다)과 통신할 수 없다.
본 발명의 양태들에 따라, 전자 배지들(126)과 산업 차량들(108)이 마주치는 것은 시간에 걸쳐 전자 배지들(126)의 위치 및 움직임을 간접적으로 추적하는데 사용될 수 있다. 이것은, 예를 들어, 창고 내의 전자 배지(126)의 움직임을 추적하기 위해, 배지 통신기들(224)에 의해 감지되는 것으로서 전자 배지들(126)의 국부적인 상대 위치를 예를 들어 한정된 또는 다른 제약이 있는 맵 상에서 공지된 절대 위치로 변환하는데 특히 유용하다. 본원에서 더욱 상세하게 기술된 바와 같이, 전자 배지는 개인이 착용할 수 있거나, 또는 전자 배지는 차량, 장비 등에 설치될 수 있다. 이로써, 다양한 물체들이 간접적으로 추적될 수 있다.
도 7을 참조하면, 전자 배지들을 간접적으로 추적하는 컴퓨터 실행 프로세스가 제공된다. 이와 관련하여, 컴퓨터 실행 프로세스(700)는 메모리에 결합된 프로세서에 의해 구현될 수 있으며, 상기 메모리는 상기 프로세서에 의해 판독되고 실행될 때 컴퓨터 실행 프로세스(700)의 관련 양태들을 실행하는 명령들을 저장한다. 실례로, 상기 프로세스(700)는 사전-맵핑된 지역, 예를 들어 내부 창고의 맵핑된 부분 주위에서 이동하는 산업 차량(108) 상에 있는, 정보 링크 장치(202), 환경-기반 위치 추적 장치(222), 및 배지 통신기(224)(도 2)의 협력에 의해 구현될 수 있다.
간접적으로 배지들을 추적하는 컴퓨터 실행 프로세스(700)는 규정된 환경 내에서 작동하는 전체 산업 차량들(a fleet of industrial vehicles)에 의해 수행될 수 있다(702). 본원에서 더욱 상세하게 언급되는 바와 같이, 이러한 각각의 산업 차량은 제 1 무선 통신 링크를 통해 서버와 무선 통신하는 정보 링크 장치, 제 2 무선 통신 링크를 통해 산업 차량의 절대 위치를 식별하기 위해 규정된 환경 내에서 감지가능한 적어도 하나의 피쳐를 이용하는 환경-기반 위치 추적 장치, 및 상기 제 1 통신 링크 및 상기 제 2 통신 링크와는 다른 제 3 통신 링크 상에서 산업 차량의 근거리 부근에 있는 전자 배지들(126)과 통신하는 배지 통신기를 갖는다. 상기 프로세스(700)는 704에서, 예를 들어 해당하는 배지 통신기의 범위 내에서 전체 산업 차량들 중의 선택 산업 차량에 의해 배지를 감지하는 것을 포함한다.
컴퓨터 실행 프로세스(700)는 또한 상기 배지 감지에 응답하여 배지 로깅 처리를 수행하는 것을 포함한다. 배지 로깅 처리는 706에서, 배지 통신기에 의해, 상기 감지된 전자 배지와 연관된 배지 식별정보를 수신함으로써 수행된다. 실례로, 배지 통신기는 예를 들어 UWB 라디오를 사용하여 제 3 통신 링크를 통해 통신함으로써 전자 배지의 트랜스폰더와 통신할 수 있다.
컴퓨터 실행 프로세스(700)는 또한 708에서, 상기 감지된 배지 및 상기 선택 산업 차량의 위치 중 적어도 하나를 식별하는 것을 포함한다. 특히, 예시적인 구성에서, 상기 식별정보는 708에서, 배지 통신기에 의해, 상기 선택 산업 차량에 대한 전자 배지의 오프셋 측정치를 결정하는 것을 포함한다. 따라서, 정보 링크 장치(202)는 산업 차량 위치 및 전자 배지 오프셋을 서버(112)로 보낸다. 그리고, 상기 서버는 상기 선택 산업 차량의 차량 위치를 전자적으로 결정하고, 상기 결정된 차량 위치 및 측정된 오프셋에 기초하여 배지 위치를 식별함으로써 전자 배지(126)의 절대 위치를 계산할 수 있다.
다른 예의 구성에서, 정보 링크 장치(202)는 상기 감지된 전자 배지의 절대 위치를 서버(112)에 보낼 수 있다. 예로서, 컴퓨터 실행 프로세스(700)는 708에서, 산업 차량(108)의 환경-기반 위치 추적 장치(222)(도 2)에 의해, 한정되고 규정된 환경 내에서 산업 차량(108)의 절대 위치를 획득함으로써 식별정보를 구현한다. 상술한 바와 같이, 배지 통신기(224)(도 2)는 산업 차량(108)에 대한 전자 배지(126)의 오프셋 측정치를 생성한다. 그 다음, 배지 위치는 선택 산업 차량의 절대 위치 및 오프셋 측정치에 기초하여 전자 배지의 절대 위치를 계산함으로써 식별된다. 실례로, 전자 배지의 절대 위치는, 산업 차량에 대한 전자 배지의 거리 오프셋 및 각도 오프셋에 의해 수정되는 바와 같이, 산업 차량의 절대 위치로서 전자 배지 위치를 식별함으로써 결정될 수 있다.
컴퓨터 실행 프로세스(700)는 또한 710에서 타임 스탬프를 생성하고, 712에서 적어도 배지 식별정보, 배지 위치, 및 타임 스탬프(예를 들면, 배지 로케이터 메시지로서)를 서버(예를 들면, 서버(112)(도 1))에 무선으로 전달하는 것을 포함한다.
따라서, 컴퓨터 실행 프로세스(700)는 배지 통신기에 의해 감지된 상대 위치들을 환경 기반 위치 추적 시스템과 연관된 맵 상에서의 절대 위치들로 효과적으로 맵핑한다. 그로써, 전자 배지들(126)은 환경 기반 위치 추적 시스템의 맵 상에서 추적될 수 있다.
도 8을 참조하면, 맵 상에서 선택 배지 식별자의 간접 경로를 생성하기 위한 컴퓨터 실행 프로세스(800)가 도시되어있다. 상기 프로세스(800)는 메모리에 결합된 프로세서에 의해 구현될 수 있으며, 상기 메모리는 상기 프로세서에 의해 판독되고 실행될 때 상기 프로세스(800)의 관련 양태들을 구현하는 명령들을 저장한다.
서버 컴퓨터, 예컨대 서버(112)에서, 서버 프로세서는 컴퓨터 실행 프로세스(800)를 수행하며, 상기 프로세스는 802에서, 제약이 있는 환경 내에서 이동하는 산업 차량들로부터 무선 통신된 배지 로케이터 메시지들을 수집하는 것을 포함한다. 여기에서 각각의 배지 로케이터 메시지는 산업 차량이 전자 배지와 마주친 것을 나타낸다. 상기 프로세스는 804에서, 각각의 배지 로케이터 메시지에 대해, 타임 스탬프를 포함하는 기록(record), 마주친(encountered) 전자 배지의 식별정보, 및 전자 배지의 위치를 저장하는 것을 포함한다. 상기 프로세스는 806에서, 제약이 있는 환경을 나타내는 맵을 시각적으로 묘사하기 위해 그래픽 사용자 인터페이스와 상호작용하고, 808에서, (예를 들면, 연관된 배지 식별자에 의해 식별되는) 적어도 하나의 전자 배지(126)의 알려진 위치들의 타임 시퀀스를 그래픽으로 디스플레이하기 위해 배지 로케이터 메시지들을 처리하는 것을 더 포함한다. 실례로, 그래픽 디스플레이는 주어진 전자 배지(126)와 연관된 배지 로케이터 메시지들을 시간 순서대로 나열할 수 있다.
맵핑은, 예컨대 메뉴, 드롭 다운 박스, 데이터 엔트리 박스 등으로부터 예를 들어 특정한 배지 식별자를 선택함으로써, 그래픽 사용자 인터페이스와 상호작용하는 창고 관리자와 같은 사용자에 응답하여 수행될 수 있다. 또한 상기 사용자는 시간 창(time window) 또는 기타 원하는 필터링 특성을 선택할 수 있다. 실례로, 관리자와 같은 사용자는 사전 결정된 시간 창의 과정을 통해, 예를 들어 시프트(shift), 몇 시간, 또는 일부 다른 시간 한정된 설정 값들의 과정을 통해 전자 배지(126)와 연관된 배지 식별자를 추적하기를 원할 수 있다.
상기 맵핑은 또한, 배지 로케이터 메시지들로부터 선택 배지 식별자의 인스턴스들을 추출하고, 각각의 추출된 메시지로부터 배지 위치를 추출하고, 각각의 추출된 배지 로케이터 메시지의 배지 위치를 맵 상의 선택 배지 식별자의 맵핑된 위치로 변환함으로써 수행된다. 맵핑 접근법은 또한, 그래픽 사용자 인터페이스를 통해 상기 맵과, 선택 배지 식별자의 맵핑된 위치에 대응하는 인디시아(indicia)를 디스플레이하는 것을 더 포함하며, 이는 예를 들어 산업 차량들이 창고의 여기저기를 이동함에 따라 배지의 별개의 "관측(sightings)"에 기초하여 배지의 아이콘 자취(tracing) 움직임으로서 상기 배지를 나타냄으로써 이루어진다.
상기 컴퓨터 실행 프로세스는 또한 2 개의 순차적으로 알려진 위치들에 기초하여 전자 배지의 예측된 이동 경로를 계산하고, 그래픽 사용자 인터페이스 상에 전자 배지의 예측된 움직임을 디스플레이하는 것을 포함할 수 있다.
도 9를 간단히 참조하면, 그래픽 사용자 인터페이스(900)는 복수의 기록들을 갖는 데이터베이스의 부분을 예시하며, 각각의 기록은 감지된 전자 배지(126)의 위치를 식별하는 산업 차량 메시지들로부터 무선으로 수신된 정보를 저장한다. 예시된 단순화된 예는 배지 ID, 배지 ID가 감지된 위치, 타임 스탬프, 전자 배지(126)를 감지한 차량의 식별정보, 및 추가 정보를 각 기록에 포함한다.
실례로, 예시적인 구현에서, 선택 산업 차량의 환경-기반 위치 추적 장치는 한정되고 규정된 환경 내에서, 예를 들어 환경 기반 위치 추적 시스템에 의해 지원되는 맵 내에서 산업 차량의 절대 위치를 식별한다. 선택 산업 차량은 메시지의 일부로서 차량 위치와 차량 식별정보의 메시지를 원격 서버에 무선으로 전달한다. 실례로, 도 9에 도시된 예시적인 데이터의 1 행에 기록된 바와 같이, 차량 RR-234는 오전 9시에 통로 5의 상부에서 배지(123)를 식별한다. 그때, RR-234는 피킹 오더 3을 작업 중이었다. 위치 "통로 5의 상부"는 설명의 간소한 명료성을 위해 제시된 것이다. 실제로, 상기 위치들은 위도와 경도, X, Y, Z 좌표, 또는 임의의 다른 좌표와 같이 더욱 규정된 항목들로 표현될 수 있다. 이와 관련하여, 배지의 위치는 절대 항목, 예를 들어 맵 상의 좌표들로 표현될 수 있다. 다른 예에서, 배지의 위치는 산업 차량의 위치와, 거리 오프셋 및 각도 오프셋과 같은 측정된 오프셋, 예를 들어 고정된 좌표 시스템에 대해 A 각도의 방향으로 Z 미터만큼 시프트된 좌표 X, Y로서 서버에 전달될 수 있다. 상기 측정된 오프셋은 또한 벡터 등으로 표현될 수 있다.
도 10을 참조하면, 그래픽 사용자 인터페이스(1000)는 도 9의 표의 레코드들에 기초하여 창고의 부분을 통해 123의 고유 ID 번호가 할당된 예시적인 전자 배지(126)의 움직임을 설명하는 부분적인 맵을 예시한다.
실례로, 서버(112)는 규정된 환경의 맵을 로딩할 수 있으며, 상기 맵은 상기 규정된 환경의 물리적 레이아웃을 특징으로 하는 피쳐들을 갖는다. 예로서, 규정된 환경의 맵을 로딩하는 것은 전자 배지(126)의 네비게이션이 허용되는 곳을 나타내는 통로들 및 전자 배지(126)의 네비게이션이 실행될 수 없는 제한된 영역들을 규정한 맵을 로딩함으로써 구현될 수 있으며, 예측된 경로는 상기 맵의 제약들 및 대응하는 로딩된 프로파일을 만족시켜야한다.
예시로서, 도 10의 예에서, 맵은 랙킹, 작업 스테이션 등을 나타내는 기다란 직사각형들(전자 배지(126)의 네비게이션이 실행될 수 없는 곳)과 같은 제한된 영역들(1004)을 따라 통로(1002)(단순화된 예에서는 통로(5, 6 및 7)(실례로, 전자 배지(126)의 네비게이션이 허용되는 것을 나타내는 영역들을 표시)를 도시한다. 서버는 사용자 선택 전자 배지의 움직임 특성들을 식별하는 프로파일을 로딩하기 위해 그래픽 사용자 인터페이스와 상호작용한다. 실례로, 도 9의 데이터는 배지(123)가 9:00에 통로 5에 있고, 9:05에 통로 6의 상부에 있고, 9:15에 통로 7에 있었다는 것을 나타낸다. 서버는 로딩된 프로파일, 맵, 및 규정된 환경의 피쳐에 기초하여 인접한 시간 순서의 타임 스탬프들 사이의 예측 경로들을 계산한다. 실례로, 배지 ID(123)를 갖는 전자 배지는 제한된 영역(1004)을 통과할 수 없는 개인에 의해 착용된다. 또한, 상기 시스템은 인접한 관측(sightings)들 사이의 시간과, 배지 ID(123)를 갖는 전자 배지와 연관된 사람에 의해 가능한 이동 속도를 알고 있다. 그로써, 서버(112)는 그 사람의 가장 가능성 있는 이동 경로를 예측한다. 따라서, 서버(112)는 배지 ID(123)를 갖는 전자 배지의 이동 경로를 서버가 어떻게 규정할 것인지를 한정하는 규칙, 제약 등을 실행한다. 서버(112)는 또한, 수집된 데이터를 나타내기 위해 애니메이션, 애니메이션 비디오 및 다른 시각적 접근을 산출할 수 있으며, 이는 예를 들어 도 1의 데이터 소스들(116) 중 임의의 것에 질의하기 위해 도 9에 도시된 데이터베이스 기록들 내의 정보를 사용함으로써 이루어진다.
이러한 방식으로, 그래픽 사용자 인터페이스는 맵과, 선택 배지 식별자의 맵핑된 위치에 대응하는 인디시아를 디스플레이하고, 선택 배지 식별자의 움직임을 보여주기 위해 사전 결정된 시간 창을 통해 선택 배지 식별자의 맵핑된 위치에 대응하는 인디시아를 디스플레이할 수 있다. 또한, 그래픽 사용자 인터페이스는 맵 상의 다중의 위치들에서 선택 배지 식별자의 시각적 표시자를 디스플레이할 수 있고, 각각의 위치에서 연관된 타임 스탬프 또는 다른 관련 데이터, 예를 들어 전자 배지를 식별한 산업 차량, 산업 차량이 수행한 일 등을 식별할 수 있다.
또한, 도 10에서, 전자 배지의 각각의 기록된 위치는 타임 스탬프를 보여주는 메타데이터의 팝업을 포함한다. 상기 데이터는 또한 디스플레이된 전자 배지를 식별한 산업 차량뿐만 아니라 창고 관리 시스템, 노동 관리 시스템, 차량 정보 등으로부터 추출된 다른 기록된 정보를 보여줄 수 있다.
도 10은 단일 전자 배지들을 도시하지만, 실제로 사용자 인터페이스는 사용자가 동시에 디스플레이하기 위한 다양한 전자 배지들을 포함하여 하나 이상의 전자 배지들을 선택할 수 있게 한다. 따라서, 그래픽 사용자 인터페이스는 규정된 환경의 맵핑된 부분의 시각적 표현 및 맵 상에 오버레이된 다중의 전자 배지들의 예측된 움직임을 디스플레이하도록 구성될 수 있다.
특히, 그래픽 사용자 인터페이스는 전자 배지(126)에 의해 취해질 가능성 있는 경로를 예측하기 위해 맵의 지식 및 규칙들의 세트를 사용할 수 있다. 실례로, 전자 배지(126)가 보행자에 의해 착용되면, 보행자는 랙킹을 통해 걸어갈 수 없다. 오히려, 보행자는 통로를 걸어다닐 가능성이 더 크다. 또한, 평균 이동 속도, 전자 배지(126)의 능력(capabilities), 전자 배지(126)를 착용한 보행자(또는 차량 조작자 또는 다른 작업자)에게 할당된 업무 등을 알면, 예측된 경로의 품질을 정교하게 할 수 있다. 또한, 보행자의 절대 위치를 계산하는 능력은, 상기 시스템으로 하여금 포즈(pose)뿐만 아니라 상기 절대 위치를 실시간으로 아는 것으로부터 보행자의 속도, 방향(heading), 및 가속도를 실시간으로 계산할 수 있게 한다. 따라서, 경로 추정 및 경로 예측이 구현될 수 있다. 또한, 보행자 위치 정보는 다른 데이터 소스들, 예를 들어 WMS, LMS, ERP 또는 보행자 존재가 식별된 위치들에서 정당한 것으로 인정되는 것을 유효하게 하기 위한 다른 시스템과 조화될 수 있다.
도시된 운용 예에서, 도 10의 맵은 보행자 위치/트래픽 패턴들의 히트 맵을 생성하는데 사용될 수 있다. 이것은 현재의 상태들에 따라 새로운 루트들을 동적으로 할당하는 산업 차량 트래픽/이동 최적화로 이어질 수 있다.
전자 배지
어카운팅
(Electronic Badge Accounting)
예시적인 구현에서, 서버는 사전 결정된 이벤트를 식별하고, 모든 전자 배지들의 마스터 리스트를 수집된 배지 로케이터 메시지들과 비교하고, 각각의 전자 배지의 가장 최근에 식별된 위치를 식별하고, 상기 수집된 배지 로케이터 메시지들에서 확인되지(accounted for) 않은 각각의 전자 배지의 리포트를 생성할 수 있다. 본 운용 예에 있어서, 화재와 같은 비상 사태의 경우, 산업 차량들은 출구들로 전개될 수 있다. 출구들 및 미팅 지점들과 같은 설비의 고정된 장소들에 설치된 고정된 배지 통신기들이 또한 있을 수 있다. 따라서, 모바일 전자 배지들(126)은 미팅 지점에서 자동으로 카운트될 수 있다. 전자 배지(126)를 착용한 보행자가 상기 시설을 떠나기 위해 해당하는 산업 차량(108)을 지나감에 따라, 시스템은 전자 배지(126)를 감지할 것이다. 감지된 전자 배지들(126)을 마스터 목록(master inventory)과 비교함으로써, 건물 내에 누군가 남았는지에 대한 결정이 이루어질 수 있다.
또 다른 예로서, 배지 통신기(224)는 비상시의 경우에 지정된 미팅 장소가 정해지는 곳과 같은 지정된 장소에 배치될 수 있다. 전자 배지(126)가 확인되지(accounted for) 않으면, 창고의 도처에서 이동하거나 또는 머물러 있는(staged) 산업 차량들은 누락된 전자 배지들(126)을 식별할 수 있다. 또한, 하나 이상의 지정된 산업 차량들이 시설을 통해 이동하도록 실제로 보내져, 개인을 실제로 만날 필요없이 개인의 위치를 알아내게 할 수 있다. 특정 구현들에서, 이러한 것은 실례로, 사용하기 위한 바람직한 출구를 지정하기 위해, 정보를 전자 배지(126)로 다시 전달하는 데 사용될 수 있다. 배지 통신기들이 서로의 감지 범위 내에 배치되는 경우, 배지 통신기들은 정보를 교환하고 정보를 서버(112)로 다시 전달하도록 일시적인 메시 네트워크를 형성하는 데 사용될 수 있다.
전자 배지와의 통신(Communication with an Electronic Badge)
일반적으로 도면들을 참조하면, 또 다른 예시적인 예에서, 시스템은 전자 배지들 또는 전자 배지와 연관된 작업자와의 통신 및 워크플로우를 트리거하는 수단으로서 전자 배지들의 간접적인 추적을 사용할 수 있다. 이러한 예시적인 구성에서, 관리자는 컴퓨팅 장치의 그래픽 사용자 인터페이스와 상호작용하여 시스템이 작업자와 통신할 때 영향을 미치는 일련의 규칙들을 사전에 규정한다. 이러한 규칙들은 정적 정보, 동적 정보, 지리 기반 정보, 도메인 레벨 정보 등에 기초하게 될 수 있다. 또한, 하나 이상의 규칙들이 전자 배지 식별정보 또는 작업자 식별정보와 연관될 수 있다. 상기 규칙들은 전자 배지/사용자마다 고유할 수 있으며, 및/또는 하나 이상의 규칙들이 모든 전자 배지들/작업자들, 그 서브세트들 등에 적용될 수 있다.
일부 예시적인 규칙들은 창고의 보세 영역(지오펜스(geo-fence))에서 작업자를 제한하는 규칙, 산업 차량 전용으로 지정된 주행 경로에서 보행자들이 걷는 것을 금지하는 규칙을 포함할 수 있다. 또 다른 예로서, 규칙은 동일한 피킹 레인(picking lane)에서 두 명 이상의 보행자들이 있을 수 없다는 것을 나타낼 수 있다. WMS 시스템으로부터 추출된 정보와 같은 도메인 레벨 정보를 사용하는 또 다른 예에서, 규칙은 전자 배지들을 착용한 산업 차량 조작자가 지정된 피킹 위치에서 해당 산업 차량에서 내려서기만 해야 함을 나타낼 수 있다. 마찬가지로, 빈(bin) 근처에서 감지된 보행자는, 상기 보행자를 감지한 산업 차량이 피킹 작업에 배정되지 않은 경우에도 작업자가 올바른 위치에 있는지 검증하기 위해, WMS 시스템에 다시 구속될 수 있다.
운용 예로서, 제한된 영역을 통과하는 산업 차량이 제한된 영역에서 보행자를 발견했다고 가정한다. 산업 차량은 보행자의 절대 위치를 서버에 전송할 수 있으며, 서버는 전자 배지(126)로 전달되도록 산업 차량에 경고 메시지를 보내거나, 또는 서버가 상기 배지에 직접 메시지를 보낼 수 있다. 대안적으로, 산업 차량은 상기 제한된 영역을 규정하는 국부적 맵을 가질 수 있기 때문에, 산업 차량의 프로세서는 전자 배지(126)의 계산된 위치를 비교하고, 그 정보를 맵과 비교하여 산업 차량 자체가 보행자가 제한된 영역(온보드 맵 및 및 GEO 구역들을 통해)에 서 있다는 것을 인지하고 보행자에게 경고 메시지를 직접 보낸다.
다른 예에서, 전자 배지(126)를 착용한 보행자는 교차로에 있고, 우선 멈추는 것으로 가정된다. 근접한 산업 차량(108)은 보행자의 포즈 및 경로를 감지하고, 보행자가 멈추지 않았다면 경고를 보낸다.
그래픽 사용자 인터페이스는 또한 메시지 통신 시스템의 역할을 할 수도 있다. 이러한 예시적 구성에서, 관리자는 특정 보행자에게 메시지를 포스팅하고(post), 이는 가장 가까운 산업 차량을 통해 상기 보행자에게 중계된다.
차량 배지(Vehicle Badge)
전자 배지들(126)은 보행자 또는 고정된 임시 위치들에 대한 사용으로 한정되지 않는다. 산업 차량(108) 자체가 전자 배지(126)를 구비할 수 있다. 또한, 차량 조작자도 또한 전자 배지(126)를 착용할 수 있다. 이를 통해 운전 과정에서 맞춤화된 차량-대-차량이 만남(customized vehicle-to-vehicle encounters)의 특별한 기회들을 가능하게 한다. 실례로, 2 개의 산업 차량들이 서로 아주 가까이에(예를 들면, 20 미터 이하) 위치하는 경우, 각각의 산업 차량은 자신의 전자 배지, 차량 조작자 전자 배지 및 대응하는 배지 통신기(224)를 브리지 또는 링크로서 사용하여 직접적인 차량 대 차량 통신을 확립할 수 있다. 이로써, 산업 차량들(108)은 데이터 세트, 명령, 및 다른 정보를 통신할 수 있다.
산업 차량 및/또는 차량 조작자에게 고유한 전자 배지(126)를 장착할 수 있는 능력은 예를 들어 산업 차량 및 차량 조작자 모두가 다른 인접한 산업 차량들에 알려지도록 메쉬 네트워크들을 형성하는 능력을 제공한다. 이는 특히 서버(112)에 연결되지 않은 영역에서 유용하다. 실례로, 산업 차량은 산업 차량 충돌 경고, 통과/추월 제어, 및 서버 상호작용들과 무관한 다른 형태의 트래픽 관리(traffic management)와 같은 행동들을 위해 스스로 관리할 수 있다. 실례로, 각각의 산업 차량(108)은 일련의 트래픽 관리 규칙들로 프로그램될 수 있다. 상기 규칙은 추월, 정지된 산업 차량 통과, 충돌 회피 규칙 등을 다룰 수 있다. 실례로, 2 개의 산업 차량들이 서로 근접하여 있을 때, 각각의 산업 차량은 서버(112)와 독립적인 차량 배지에 기초하여 다른 산업 차량을 식별할 수 있다. 또한, 각각의 산업 차량은 다른 차량 조작자의 ID를 감지할 수 있고, 예를 들어, 피킹 작업을 수행하는 랙(racks)에서, 차량 조작자가 산업 차량에 있는지 벗어나 있는지 여부를 결정할 수 있다.
어드밴스드
운용 예(advanced working example)
본원에서 더욱 상세하게 설명되는 특징들의 일부를 더 잘 설명하기 위해, 운용 예들은 한정이 아닌 실례의 방식으로 제시된다.
조향
각도에 기초한 구역 범위설정-
미리보기
옵션(Zone Ranging Based Upon Steer Angle - Optional Look Ahead)
도 11을 참조하면, 본원에서 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 정보 링크 장치(202)는 차량 동작 파라미터들 및 정보 링크 장치(202)에 알려진 다른 정보, 예를 들어 서버(112)로부터 수신된 정보에 기초하여 동적으로 변화할 수 있는 가상 구역들을 생성할 수 있다. 이러한 운용 예에서, 구역 범위설정 결정들은 주행 방향 및 조향 각도에 기초할 수 있다. 상기 구역은 또한 차량 속도에 기초할 수 있다. 이러한 운용 예에서, 교차 지점(1102)에는 두 개의 전자 배지들(126A 및 126B)이 있다. 전자 배지들(126A 및 126B) 모두는 감지 구역(1104)에 의해 표시된 바와 같이 산업 차량(108) 상에 있는 배지 통신기(224)의 감지 범위에 있다. 그러나, 정보 링크 장치(202)는 차량 조향 각도가 변화하고 있음을 알고, 따라서 정보 링크 장치(202)는 가상 구역, 즉 조향 각도를 따르는 인지 구역(1106)을 생성한다. 이와 관련하여, 전자 배지(126B)는 산업 차량(108)의 이동 경로에 있지만, 전자 배지(126A)는 그렇지 않다. 이로써, 차량 조작자는 전자 배지(126B)와 관련하여 경고를 받는다. 또한, 예시되는 순간 동안 비록 전자 배지(126A)가 산업 차량(108)의 직선 라인에 있는 것처럼 보이는 경우에도, 전자 배지(126A)는 경고되지 않는다(또는 "주의" 경고를 수신한다). 그러나, 배지 통신기(224)는 경고를 전자 배지(126B)에 전달할 수 있다.
제 2 운용 예에서, 산업 차량(108)의 정보 링크 장치(202)는 창고 관리 데이터베이스(120)로부터 추출된 정보에 기초하여 다음 작업의 목적지에 도달하기 위해 산업 차량(108)이 교차 지점(1102)에서 우회전할 필요가 있다는 정보를 서버(112)로부터 수신할 수 있다. 정보 링크 장치(202)는 또한 산업 차량(108)이 교차 지점(1102)에 진입했고 우회전해야한다는 정보를 환경-기반 위치 추적 장치(222)로부터 수신한다. 이로써, 정보 링크 장치(202)는 차량의 조향 각도가 조정되기 전이라도 인지 구역(1106)을 동적으로 조정할 수 있고, 따라서 미리보기(look-ahead) 기능을 구현할 수 있다. 산업 차량의 조향 각도가 변경되지 않으면, 예를 들어, 차량 동작이 예정된 이동 경로에서 벗어난 경우, 정보 링크 장치(202)는 벗어남을 감지하고, 조향 각도, 이동 방향, 및 선택적으로는 속도에 기초하여 인지 구역(1106)을 리다이렉트한다.
대안적인 예시적 구현에서, 서버는 중앙 제어기로서 작동한다. 보행자가 있는 곳에서의 포즈 추정에 기초하여, 서버는 (예를 들면, Wi-Fi를 사용하도록 설정 한 경우 배지 상에서 Wi-Fi를 사용하여) 산업 차량(108)이 보행자에게 근접하게 될 것이라는, 예를 들어 산업 차량(108)이 아직 통로에 있지 않더라도 1 분 안에 통로에 진입한다는 직접적인 경고를 보행자에게 보낸다.
특히, 상기한 예들에 있어서, 차량 조작자가 전자 배지(126)에 대한 직접적인 가시 거리(direct line of sight)를 갖지 않는 경우에도 차량 조작자는 (해당하는 전자 배지(126)를 통해) 보행자에 대해 경고를 받는다. 어드밴스드 감지를 수행하는 능력은 트래픽 최적화, 트래픽 흐름 제어 등을 가능하게 한다. 실례로, 차량 조작자는 회전하려고 할 때 "우측 유지"라는 지시를 받을 수 있다. 마찬가지로, 전자 배지(126)를 지닌 보행자는 통로에 인접한 보행자 통로로 이동하도록 지시받을 수 있다.
차량 생성된 보행자 피드백(Vehicle generated Pedestrian Feedback)
또 다른 예시적인 예에서, 산업 차량은 차량 조작자에 대한 피드백에 추가하여 또는 대신하여 보행자/전자 배지(126)에 피드백을 제공할 수 있다. 실례로, 경적(horns), 조명, 이들의 조합 등이 상이한 방향으로 설치될 수 있다. 예를 들어 산업 차량(108) 주위에 배열될 수 있다. 실례로, 예시적인 구현에서, 경적, 조명, 이들의 조합 등이 산업 차량(108)의 각 코너에 제공될 수 있다. 배지 통신기(224)가 산업 차량(108)의 범위 내에서 전자 배지(126)를 감지할 때, 전자 배지(126)에 가장 근접하게 향해 있는 피드백만이 주어진다. 따라서, 전자 배지(126)가 산업 차량(108)의 파워 유닛의 전방 및 오른쪽에 있고, 산업 차량(108)이 파워 유닛 전방으로 이동하는 경우, 산업 차량(108)의 운전실의 오른쪽 코너의 조명, 경적 등만이 전자 배지(126)에 경고하도록 활성화된다.
상기 운전실의 뒤쪽과 왼쪽의 경적/조명 등은 활성화되지 않는다. 이는 선택적 경고를 제공하고 경고의 필드/방향을 좁힐 수 있는 독립적인 인디시아(independent indicia)를 가능하게 한다. 또한, 경고의 강도는 시간에 걸쳐 조절/변경될 수 있다. 실례로, 가청 메시지의 볼륨은 전자 배지(126)가 산업 차량(108)에 얼마나 가까이 있는지에 기초하여 변경될 수 있다. 예시적인 구현에서, 가청 메시지 볼륨은 전자 배지(126)가 산업 차량(108)에 가까울수록 감소된다. 다른 예에서, 조명의 강도, 조명의 색, 플래시의 속도 등은 산업 차량(108)에 대한 전자 배지(126)의 거리 및 방향, 산업 차량 이동 경로, 이들의 조합 등에 기초하여 동적으로 변화될 수 있다. 또 다른 예시적인 구현에서, 전자 배지(126) 경보(조명, 경적 등)는 전자 배지(126) 쪽으로 향하게 될 수 있다. 예시적인 구현에서, 정보 링크 장치(202)는 메시지를 개시하기 위해 감지된 보행자의 각도에 따라 경적을 회전하도록 제어한다. 이러한 것은 실례로 경적을 회전 스테이지에 설치함으로써 달성될 수 있다. 또한 그 자신의 경고 섹션을 갖고 각각 개별적으로 제어되는 몇몇의 방향성 경적들을 장착하는 것이 가능하다. 이것은 여러 지향성 경적들의 선택적 제어에 의해 실행되는 경고 방향을 제공한다.
지리적-
마커(Geo-Marker)
도 12를 참조하면, 또 다른 예시적인 예에서, 전자 배지들, 예를 들어, 126A, 126B는 고정된 위치들, 예를 들어, 환경 1200에 도시된 바와 같이 통로의 끝에 설치될 수 있다. 이 예에서, 배지들은 지리적 구역들을 지정하도록 고정된 배지들 또는 마커들로서 기능한다. 실례로, 산업 차량 감지 구역(1202)이 상기 고정된 배지들(126A, 126B)의 범위 밖에 있을 때, 상기 구역에 접근하는 산업 차량(108)은 제 1 최대 속도 한계(최대 속도 SM1)로 이동할 수 있다.
상기 배지들의 범위(예를 들면, 감지 구역(1202) 내)에 진입하면, 배지 통신기(224)는 상기 고정된 배지들(126A, 126B)을 식별한다. 프로세싱 규칙을 사용하는 정보 링크 장치(202)는 배지 ID에 기초하여 상기 배지들이 통로 끝의 배지들임을 판단하고, 산업 차량(108)의 최대 허용가능한 속도 한계를 상기 제 1 최대 속도 한계(SM1)보다 작은 제 2 최대 허용가능한 속도 한계(최대 속도 SM2)로 설정한다(예를 들면, 상기 최대 속도를 한정하는 산업 차량의 셋 포인트를 설정함으로써). 선택적으로 경보 또는 표시기가 활성화되어 차량 조작자에게 상기 감소된 속도 한계를 알릴 수 있다.
선택적으로(또는 상기한 바에 대신하여), 인지 구역(1204) 내의 상기 배지들의 범위에 진입할 때, 배지 통신기(224)는 상기 고정된 배지들(126A, 126B)을 식별한다. 프로세싱 규칙을 사용하는 정보 링크 장치(202)는 ID에 기초하여 배지들이 통로 끝 배지들임을 판단하고, 산업 차량(108)의 최대 허용가능한 속도 한계를 상기 제 2 최대 속도 한계(SM2)보다 작은 제 3 최대 허용가능한 속도 한계(최대 속도 SM3)로 설정한다. 선택적으로, 경보 또는 표시기가 활성화되어 차량 조작자에게 상기 더 감소된 속도 한계를 알릴 수 있다.
작업자가 적절한 행동을 보여주는 경우에, 예를 들어 지정된 속도 한계 아래로 속도를 낮추거나 유지함으로써 경고가 저지될 수 있다. 또한, 다중의 범위들이 제공되는 경우에, 시스템은 다중의 속도 한계 감소, 경고, 차량 제어 기능 등을 구현할 수 있다.
또 다른 예로서, 조작자는 통로의 끝에서 멈추고 및/또는 경적을 울릴 것을 요구받을 수 있다. 배지 통신기(224)는 통로 끝 배지들을 감지하고 이것을 정보 링크 장치(202)에 보고한다. 정보 링크 장치(202)는 서버(112)로부터 차량은 통로의 끝에서 멈추고 경적을 울려야한다는 프로그래밍을 수신한다. 정보 링크 장치(202)는 차량 네트워크 버스(218)를 모니터하여 조작자가 실제로 멈췄고 및/또는 경적을 울렸는지 여부를 판단한다. 정보 링크 장치는 이러한 지리적-마주침에 대한 응답을 로깅한다. 또한, 정보 링크 장치(202)는 산업 차량을 멈추게 하거나 경적을 자동으로 울리게 하거나, 또는 창고의 절차적 규칙에 따르지 않는다는 것을 조작자에게 알리는 적색 조명을 비추는 것과 같은 어떤 행동을 취하는 것과 같이 반응할 수 있다. 따라서, 정보 링크 장치의 프로세서는 차량 조작자가 통로 끝의 지리적 구역에 있는 동안 경적을 울렸는지 여부를 평가할 수 있고, 예를 들어 원격 서버 컴퓨터 또는 차량 조작자 중 적어도 하나에 경적을 울리지 않았다는 것을 나타내는 메시지를 전달하고 상기 경적을 작동시키기 위한 포지티브 보강을 제공하고 그 결과를 로깅하는 등을 행함으로써 상기 평가에 응답하는 행동을 취할 수 있다.
개인화된
메시징
/역할 기반
메시징
(Personalized Messaging/Role Based Messaging)
도 13을 참조하면, 본 발명의 특정 양태에 따라, 산업 차량은 그래픽 디스플레이(1302)를 포함한다. 정보 링크 장치(202)는 서버(112)로부터 각 배지 ID에 관한 부가적인 데이터와 함께 배지 ID의 리스트를 수신한다. 추가적인 정보는 일반 텍스트 이름, 임무 등을 포함할 수 있다. 실례로, ID44의 고유 식별정보를 갖는 전자 배지(126)는 오더 피커(order picker)인 Jon에 링크될 수 있다. 배지 ID44가 인지 구역에서 감지되면, 상기 배지는 상황을 적절히 나타낸 텍스트 및 메시징과 함께 그래픽 디스플레이(1302) 상에 디스플레이된다. 실례로, 상기 디스플레이는 배지의 존재뿐만 아니라 개인화된 식별정보를 식별할 수 있다. 예로서, "Jon이 전방에 있으니, 천천히 가라"와 같은 메시지가, 예를 들어 차량 네트워크 버스(218)를 통해 스피커, 조명, 디스플레이 등을 제어하는 메시지를 제어 모듈(220)에 보내는 정보 링크 장치(202)에 의해 차량 조작자에게 제공될 수 있다. 한 예시적 구현에서, 배지 통신기(224)는 배지 ID 및 거리/방향, 예를 들어, 배지 ID44가 각도 20 도에서 7 미터 전방에 있다는 것을 감지한다. 정보 링크 장치(202)는 서버(112)로부터 수신된 정보에 기초하여, 배지 ID44를 Jon으로 식별하고, Jon의 임무를 "오더 피커"로 식별한다. 서버(112)로부터의 이러한 정보에 기초하고 배지 통신기(224)로부터의 Jon의 위치에 기초하여, 정보 링크 장치(202)는 그래픽 디스플레이 상에 표현하기 위한 Jon의 좌표를 계산하고, Jon이 산업 차량의 이동 경로 내에 있는지 결정하고, 적절한 메시징을 제공한다. 실례로, "Jon이 전방에 있다"는 메시지는 디스플레이와 연관된 스피커를 통해 플레이된다. 따라서, 메시지, 응답 등은 감지된 배지의 임무에 따라 변화할 수 있다. 상기한 내용은 시스템이 생성할 수 있는 맞춤화된 메시지, 시각적 지시(cues) 및 청각적 지시의 유형들에 대한 예시일뿐이다.
도 14를 참조하면, 또 다른 예시적인 구현에서, 제약이 있는 환경 내의 전략적 위치에 전자 배지(126)를 위치시킴으로써(도 12의 예와 같은), 배지 통신기(224)는 환경-기반 위치 추적 장치(222)를 대체하거나 강화시킬 수 있다. 실례로, 환경 기반 위치 추적 기술이 예를 들어 간섭, 결여 또는 범위, 기술의 한계 등으로 인해 위치를 신뢰할 수 있게 결정할 수 없는 창고의 영역들이 있을 수 있다. 그러나, 전자 배지(126)에 대한 거리 및 방향을 결정하는 배지 통신기(224)의 능력은, 알려진 위치의 고정된 전자 배지들(126)을 사용하여 산업 차량(108)의 위치를 식별할 수 있게 한다.
여기서, 정보 링크 장치(202)는 고정된 전자 배지들(126)(즉, 고정된 위치 배지들)의 식별정보 및 절대 위치를 수신한다. 배지 통신기(224)가 고정된 위치 배지(126)와 마주칠 때, 배지 통신기(224)는 고정된 위치 배지(126)에 대한 산업 차량(108)의 방향 및 거리를 계산한다. 정보 링크 장치(202)는 산업 차량(108)의 위치를 계산하기 위해 상기 고정된 위치 배지(126)에 대한 오프셋으로서 배지 통신기(224)로부터의 정보를 사용한다. 이러한 정보는 디스플레이(1402) 상에서 차량 조작자에게 디스플레이하기 위해 차량 네트워크 버스(218)를 통해 정보 링크 장치(202)에 의해 디스플레이 제어기(220)로 전달될 수 있다.
또한, 고정된 전자 배지가 제한된 영역, 예를 들어 보세 영역에 대한 경계를 지정하면, 산업 차량의 프로세서는 차량 조작자가 보세 영역으로 진입하는 것에 대해 권한이 있다고 판단되지 않는 경우 산업 차량을 멈추게 하는 것과 산업 차량을 작동 가능하지 않게 하는 것(disabling) 중 적어도 하나를 포함하는 상기 보세 구역을 피하도록 하는 회피 기동(evasive maneuver)을 취할 수 있다.
다음
피킹
로케이터
(Next Pick Locator)
또한, 예를 들어 창고 관리 시스템 데이터베이스(124)와 상호작용하는 서버는 산업 차량(108)에 대한 다음 피킹 위치를 액세스할 수 있으며, 이는 예를 들어 서버 및 배지 통신기(224)로부터 획득된 데이터를 CAD 맵과 통합함으로써 그래픽 디스플레이(1402) 상에 표시하기 위해 정보 링크 장치(202)에 무선으로 통신된다. 이와 관련하여, 통로 끝의 전자 배지들(126)은 산업 차량이 올바른 통로에 있다는 것을 조작자에게 알리거나 다음 피킹을 달성하기 위해 어디로 가야할지에 대해 산업 차량에 지시하기 위해 사용될 수 있다. 즉, 산업 차량의 프로세서는 산업 차량에 대한 다음 목적지의 위치(예를 들면, 다음 피킹 위치)을 알리는 지시(instructions)를 서버로부터 다시 수신하기 위해 전자 배지 ID에 기초한 산업 차량의 위치를 서버에 전달함으로써 사전 결정된 행동을 취할 수 있다. 마찬가지로, 산업 차량의 프로세서는 산업 차량이 올바른 통로 내에 있는지 또는 올바른 통로로 진입하려하는지 여부를 나타내는 지시를 다시 수신하기 위해 전자 배지 ID에 기초한 산업 차량의 위치를 서버에 전달함으로써 사전 결정된 행동을 취할 수 있다. 이러한 정보는 환경 기반 위치 추적 시스템으로부터 얻은 정보를 강화시킬 수 있거나 환경 기반 위치 추적 시스템으로부터 얻은 정보를 대신하여 사용될 수 있다.
차량 위치에 기초한 구역 범위설정(Zone Ranging Based Upon Vehicle Location)
도 15를 참조하면, 본 발명의 다른 양태들에 따라, 시스템은 생성된 인지 구역으로부터 "제외 구역들" 또는 예외를 생성하기 위해 지리적 기반 특징들을 사용할 수 있다. 실례로, 위치(P1)에서, 산업 차량(108)은 개방된 영역 내에 있으며 간략한 논의를 위해 단일 구역만을 갖는다. 실제 응용들에서는, 하나 이상의 구역들이 있다. 하여튼, 배지 통신기(224)는 3 개의 전자 배지들(1502, 1504, 1506)을 식별하고, 감지된 전자 배지들(1502, 1504 및 1506) 각각의 거리 및 방향을 정보 링크 장치(202)에 전달한다. 여기서, 전자 배지들은 본원에서 더욱 상세히 설명된 전자 배지들(126)의 모든 특징들과 유사하고, 이들을 포함할 수 있다.
정보 링크 장치(202)는 전자 배지들이 산업 차량의 주행 경로 근처에 있다고 판단되기 때문에 상기 전자 배지(1502 및 1504)에 대해 차량 조작자에게 경고한다. 정보 링크 장치(202)는 3 개의 전자 배지들(1502, 1504, 1506) 모두의 감지에 관한 정보를 무선 통신을 통해 서버(112)에 보낸다.
위치(P2)에서, 배지 통신기(224)는 전자 배지들(1508, 1510 및 1512)(역시, 전자 배지(126)와 유사함)을 감지하고 감지된 전자 배지들(1508, 1510 및 1512) 각각의 거리 및 방향을 정보 링크 장치(202)에 전달한다. 정보 링크 장치(202)는 3 개의 전자 배지(1508, 1510, 1512) 모두의 감지에 관한 정보를 무선 통신을 통해 서버(112)에 송신한다. 정보 링크 장치(202)는 환경 기반 위치 추적 장치(222)를 통해 서버(112)로부터 전자 배지(1508)가 배제 구역, 예를 들어 바리케이드(1514) 뒤에 있는 안전 구역에 있음을 나타내는 정보를 수신할 수 있거나, 또는 이를 판단할 수 있다. 상기 바리케이드(1514)는 CAD 맵 또는 다른 포맷 상에서 조정함으로써 표기될 수 있다. 또한, 전자 배지(1512)는 벽(1516) 뒤에 있다. 이로써, 정보 링크 장치(202)는 상기 인지 구역에 3 개의 전자 배지들이 있음에도 전자 배지(1510)에 대해서만 차량 조작자에게 경고한다.
P1 및 P2를 포함하는 도시된 이동 경로의 코스에 있어서, 정보 링크 장치(202)는 전자 배지들(1502, 1504 및 1510)에 대해 차량 조작자에게 경고하며, 이는 이들 전자 배지들(1502, 1504 및 1510)이 산업 차량(108)의 이동 경로 근처에 있는 것으로 판단되기 때문이다. 본원에서 더욱 충분히 설명된 바와 같이, 경고가 (예를 들면, 차량 네트워크 버스(218)를 통하여 메시지를 보내는 정보 링크 장치(202)를 통해) 차량 조작자에게 제공되어, 본원에서 더욱 충분히 설명된 바와 같이, 경적, 조명, 그래픽 디스플레이, 이들의 조합 등을 개시한다. 그러나 주목할 것은, 모든 감지된 전자 배지들의 존재 및 위치는 로깅된다.
추월 규정(Overtaking Regulation)
전체 산업 차량들(a fleet of industrial vehicles)의 평상적인 운행에서, 한 산업 차량이 다른 산업 차량을 통과(pass)/추월(overtake)해야할 필요가 있는 경우가 있다. 본원의 양태들로서 추월 규정을 제공한다.
일반적으로, 통과 기동(passing maneuver)을 허가하기 위한 컴퓨터 실행 프로세스는 제 1 메시지, 제 2 메시지, 및 제 3 메시지를 프로세서에 의해 수신하는 단계를 포함한다. 여기서, 제 1 메시지는 작업 환경에서 제 1 산업 차량의 위치를 나타낸다. 제 2 메시지는 제 1 산업 차량에 의해 감지된 전자 배지의 위치를 나타낸다. 제 3 메시지는 작업 환경에서 제 2 산업 차량의 위치를 나타낸다. 컴퓨터 실행 프로세스는 또한 제 2 산업 차량이 제 1 산업 차량을 통과하고자하는 것을 상기 프로세서에 의해 결정하는 단계와, 통과 기동과 관련된 명령, 또는 제 1 산업 차량의 위치, 전자 배지의 위치, 및 제 2 산업 차량의 위치에 기초하여 통과하지 않도록 하는 명령 중 선택된 것을 포함하는 명령을 상기 프로세서에 의해 결정하는 단계를 포함한다. 컴퓨터 실행 프로세스는 상기 명령을 제 2 산업 차량에 전달하는 단계를 더 포함하며, 상기 제 2 산업 차량은 상기 통신에 응답하여 수신된 명령을 수행한다.
실례로, 상기 제 1 메시지는 제 1 산업 차량의 위치를 식별하는 제 1 산업 차량의 환경-기반 위치 추적 장치에 기초하여 생성될 수 있다. 상기 제 2 메시지는, 예를 들어 차량 조작자에 착용된 전자 배지(126)의 존재, 근접한 보행자 등을 감지하는 제 1 산업 차량의 배지 통신기를 활용함으로써 생성될 수 있다. 전자 배지(126)가 차량 조작자에 착용된 경우, 제 1 산업 차량은 예를 들어 물품을 피킹하기 위해 조작자가 제 1 산업 차량에서 내려서는 것을 감지할 수 있다. 마찬가지로, 제 3 메시지는 제 2 산업 차량의 위치를 식별하는 제 2 산업 차량의 환경-기반 위치 추적 장치에 기초하여 생성될 수 있다.
대안적으로, 제 1 및/또는 제 3 메시지는, 예를 들어 제 1 및 제 2 산업 차량들 각각에 전자 배지(126) 및 대응 배지 통신기(224)를 장착함으로써, 상대 위치 정보에 기초하여 생성될 수 있다. 이와 관련하여, 각각의 산업 차량은 본원에서 더욱 상세하게 설명된 기술을 사용하여 다른 산업 차량의 상대적인 위치를 결정할 수 있다.
예시적인 구성에서, 상기 프로세서는, 상기 프로세서에 의해 제 2 산업 차량의 제 1 위치를 수신하고, 상기 프로세서에 의해 제 2 산업 차량의 제 2 위치를 수신하고, 상기 프로세서에 의해 상기 제 2 산업 차량의 이동 방향을 계산하고, 상기 제 2 산업 차량의 이동 방향이 상기 제 2 산업 차량이 상기 제 1 산업 차량을 통과할 것을 요구할 것이라는 것을 예측함으로써, 상기 제 2 산업 차량이 상기 제 1 산업 차량을 통과할 것이라는 것을 결정할 수 있다.
특히, 통과 기동을 허가하기 위한 시스템은 중앙 원격 서버 컴퓨터를 사용하여 구현할 수 있다. 실례로, 제 1, 제 2, 및 제 3 메시지를 수신하는 프로세서는 서버(112)(도 1)와 같은 원격 서버 컴퓨터일 수 있다. 여기서, 메시지들은 서버 컴퓨터에서 제 1 산업 차량 또는 제 2 산업 차량 중 적어도 하나로부터 수신된다. 실례로, 제 1 산업 차량은 제 1 메시지 및 제 2 메시지를 서버 컴퓨터에 무선으로 전달할 수 있고, 제 2 산업 차량은 제 3 메시지를 서버 컴퓨터에 전달할 수 있다. 그러나, 산업 차량들이 국부적인 직접 통신이 가능한 경우, 서버는 예를 들어 하나의 산업 차량이 중계기로서 작동하거나 또는 필요한 정보를 모두 수집한 경우, 산업 차량들 중 하나로부터 메시지들을 수신할 수 있다. 여기서, 서버는, 예를 들어 제 2 산업 차량과 직접 통신하거나, 제 2 산업 차량으로 중계하기 위해 명령을 제 1 산업 차량에 전달함으로써, 제 2 산업 차량에 전달하기 위한 명령을 전송한다.
이러한 예시적인 구성에서, 서버는 전체 산업 차량들에 있어서 산업 차량들의 위치들을 지속적으로 모니터할 수 있으며 통과 기동이 차량 위치, 속도 및 이동 방향에 기초하여 바람직할 것인지를 판정할 수 있다. 실례로, 서버 컴퓨터는 제 1 산업 차량이 통로에 주차된 것을 알기 위해 창고의 일부분의 맵를 이용할 수 있다. 차량 조작자가 산업 차량에서 벗어난 것으로 감지되면, 서버 컴퓨터는 조작자가 예시적인 예에서 피킹 작업을 수행하는 오더 피커라고 추론할 수 있다. 서버 컴퓨터는 또한, 산업 차량 위치를 피킹 오더와 매칭시키는 것에 의해 조작자가 피킹 작업을 수행하고 있다는 믿음을 확립하기 위해 WMS 데이터베이스(120)(도 1)와 같은 자원들에 질의할 수 있다.
대안적인 구성들에서, 예를 들어, 제 1 산업 차량 및 제 2 산업 차량이 일시적으로 국부적인 통신이 가능한 경우에 서버 컴퓨터가 필요하지 않다. 즉, 추월 기동(overtake maneuver)을 수행하기 위한 컴퓨터 실행 프로세스는 원격 서버 컴퓨터와의 상호작용들과 독립적으로 수행될 수 있다. 실례로, 제 1 예시적 구현에서, 상기 프로세서는 제 1 산업 차량, 즉 통과/추월될 산업 차량의 제어 모듈(206)(도 2)을 포함한다. 여기서, 제 1 메시지는 예를 들어, 제 1 산업 차량의 환경-기반 위치 추적 장치(222)(도 2)로부터 수신된다. 환경-기반 위치 추적 장치(220)가 제 1 산업 차량에 이용가능하지 않은 경우, 예를 들어 제 1 산업 차량이 공지된 위치, 예를 들어 출발점에 있다고 추정함으로써, 국부화된 상대 좌표 시스템이 생성될 수 있다. 제 2 메시지는 본원에서 더욱 충분히 설명된 바와 같이 제 1 산업 차량의 배지 통신기(224)(도 2)로부터 수신된다. 제 3 메시지는, 각각의 산업 차량이 전자 배지(126) 및 배지 통신기(224)를 포함하는 경우와 같이, 서버(112)(도 1)와 독립적으로 직접적인 국부적 통신을 통해 제 2 산업 차량으로부터 수신될 수 있다. 즉, 제 1 산업 차량의 배지 통신기(224)는 제 2 산업 차량의 전자 배지(126)를 감지할 수 있다. 다른 예로서, 제 2 산업 차량의 배지 통신기(224)는 제 1 산업 차량의 전자 배지들을 감지할 수 있고, 본원에서 더욱 충분히 설명된 바와 같이 배지 통신기들(224) 및 배지들을 사용함으로써, 또는 UWB 또는 다른 통신 기술을 사용하여 일시적인 국부적 네트워크를 생성함으로써, 제 1 산업 차량에 국부적인 메시지를 보낼 수 있다.
마찬가지로, 상기 프로세서는 제 2 산업 차량, 즉 다른 산업 차량을 패스/추월하고자하는 산업 차량의 제어 모듈(206)(도 2)에 의해 구현될 수 있다. 실례로, 제 2 산업 차량은 위에 언급된 것과 유사한 방식으로, 차량의 위치, 전자 배지들을 착용한 보행자 또는 둘 모두를 지정하는 제 1 산업 차량으로부터의 국부적 통신을 수신할 수 있다. 또한, 제 2 산업 차량은 본원에서 더욱 충분하게 설명되는 바와 같이 배지 통신기(224)를 사용하여, 제 1 산업 차량 및 보행자, 예를 들어, 전자 배지들을 착용한 오더 피커 모두와 연관된 전자 배지(126)를 통해 제 1 산업 차량의 위치를 식별할 수 있다. 이러한 예시적인 구현에서, 제 2 산업 차량은 모든 관련 데이터를 직접 수집함으로써 제 1 산업 차량을 추월할지 여부를 결정할 수 있다.
예시적인 예로서, 전자 배지(126)는 제 1 및 제 2 산업 차량 각각에 부착되거나 설치될 수 있다. 산업 차량들이 서로 접근할 때, 각각의 산업 차량의 배지 통신기(224)는 다른 산업 차량의 전자 배지들을 인지한다. 따라서, 일시적인 단거리의 직접적인 차량 대 차량 메쉬 통신 네트워크가, 제 1 산업 차량의 전자 배지로부터 제 2 산업 차량의 배지 통신기로 통신하고 제 2 산업 차량의 전자 배지로부터 제 1 산업 차량의 배지 통신기로 통신함으로써, 제 1 산업 차량과 제 2 산업 차량 사이에 확립된다.
이러한 상호작용은 추월 기동에 응답하여 행동을 취하는 것을 포함하여, 차량 대 차량 상호작용을 모니터하기 시작하도록 하는 프로그램을 트리거할 수 있다. 실례로, 제 1 산업 차량의 전자 배지(124)는 그 자체를 오더 피커 산업 차량으로 식별할 수 있다. 제 2 산업 차량은 이러한 배지 ID를 판독하고, 추월 시나리오를 모니터하는 프로그램을 시작할 수 있다. 산업 차량들은 또한 일시적인 단거리의 직접적인 차량 대 차량 메쉬 통신 네트워크를 생성하고 정보를 앞뒤로 보내주는 것을 시작할 수 있다.
본원에서 더욱 충분히 주지된 바와 같이, 배지 통신기는 제 1 산업 차량의 위치에 대한 상대적인 오프셋으로서 전자 배지(126)의 위치를 감지할 수 있다. 환경-기반 위치 추적 장치는 제 1 산업 차량의 절대 위치를 결정하거나 또는 계산하는 데 사용될 수 있다. 이와 관련하여, 프로세서, 예컨대 정보 링크 장치의 일부는 산업 차량의 절대 위치 및 감지된 오프셋에 기초하여 전자 배지(126)의 절대 위치를 계산하는 연산을 수행한다. 그로써, 서버는 제 1 산업 차량에 의해 감지된 전자 배지(126)의 절대 위치를 나타내는 메시지를 제 1 산업 차량으로부터(예를 들면, 정보 링크 장치를 통해) 수신한다. 대안적으로, 상기 위치는 산업 차량의 절대 위치 및 산업 차량에 대한 배지의 상대적인 오프셋으로서 전달될 수 있다.
서버가 제 2 산업 차량이 제 1 산업 차량을 통과하는 것이 적절하다고 결정하는 경우, 서버는 원하는 통과 기동에 기초하여 제어 메시지를 생성하는 단계 및 상기 제어 메시지를 제 2 산업 차량의 적어도 하나의 전기적 구성요소로 보내는 단계를 포함하는 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 제 2 산업 차량은, 상기 제어 메시지를 처리하여 직접적으로 제어하고(예를 들면, 제 1 산업 차량을 통과하면서 제 2 산업 차량의 속도 및 이동 경로 중 적어도 하나를 제어하고), 제 2 산업 차량의 동작 파라미터에 대한 한계(예를 들면, 최대 허용 속도)를 설정하고, 제 2 산업 차량의 조작자에게 메시지를 전달하고, 이들의 조합을 수행하는 등을 행한다. 실례로, 제 2 산업 차량(108B)은 예를 들어 서버(112)(도 1)로부터, 배지 통신기(224)를 통해 제 1 산업 차량(108)으로부터, 제 2 산업 차량 자체에서 직접적으로 생성된 등의 정보 메시지를 수신할 수 있다. 정보 메시지의 처리에 응답하여, 제 2 산업 차량(108B)의 프로세서는, 작업 환경의 맵, 제 1 산업 차량의 위치를 나타내는 제 1 인디시아, 및 제 1 산업 차량에 의해 감지된 전자 배지의 위치를 나타내는 제 2 인디시아를 디스플레이 상에 생성한다. 그리고, 서버는 제 2 산업 차량이 제 1 산업 차량을 통과한 것을 감지하고, 상기 제어 메시지를 처리하기 전의 상태로 제 2 산업 차량을 다시 재설정하는 메시지를 제 2 산업 차량에 보낸다.
도 13을 참조하여 논의된 실시예와 유사한 방식으로, 서버는 정보 메시지를 제 2 산업 차량에 보낼 수 있으며, 여기서 제 2 산업 차량은 상기 정보 메시지를 처리하고, 통로의 맵, 제 1 산업 차량의 위치를 나타내는 제 1 인디시아, 및 제 1 산업 차량에 의해 감지된 배지의 위치를 나타내는 제 2 인디시아를 디스플레이 상에 생성한다.
서버는 또한 제 3 산업 차량이 제 1 산업 차량의 통로 내에 있다는 것을 나타내는 적어도 하나의 메시지를 제 3 산업 차량으로부터 수신할 것이라는 것을 생각할 수 있다(예를 들면, 둘 이상의 차량들이 동일한 시간에 또는 가까운 시간에 주차된 차량을 통과하길 원함). 이러한 경우에서, 서버는, 제 2 산업 차량이 제 1 산업 차량을 통과하려는 시간과 아주 근접하게 상기 통로에서 제 3 산업 차량이 제 1 산업 차량을 통과하려는 의도가 있다고 결정한다. 또한, 서버는 제 1 산업 차량을 통과하는 우선순위를 중재하고, 제 1 산업 차량을 통과하는 우선순위를 갖는 메시지를 제 2 산업 차량 및 제 3 산업 차량에 보낸다. 실례로, 오더 피커가 통로에서 벗어난 것으로 판정되면, 예를 들어, 오더 피커가 빈(bin) 내에 있거나, 주차된 차량으로 돌아오거나 등이면, 서버가 상기 통로에서의 제 1 산업 차량의 위치에 기초하여 제 2 산업 차량과 제 3 산업 차량 모두 모두가 제 1 산업 차량을 통과할 수 있을 정도로 상기 통로가 충분히 넓은 것으로 결정하는 경우, 서버는 제 2 산업 차량 및 제 3 산업 차량 모두가 제 1 산업 차량을 동시에 통과하는 것을 허용할 수 있다. 또한, 서버는 예를 들어 이동 방향 또는 다른 요인들에 기초하여 주차된 차량을 통과/추월하는 우선순위를 설정할 수 있다.
대안적인 구성에서, 시스템은 산업 차량들(108) 및/또는 전자 배지들(126)이 서로 국부적 통신을 위한 메쉬 네트워크를 형성할 수 있는 경우와 같이 서버(112)와 통신할 필요성을 제거할 수 있다. 여기서, 산업 차량, 예를 들어 주차된 산업 차량 중 하나의 프로세서는 본원에서 더욱 상세히 설명된 바와 같이 서버의 기능과 유사한 기능을 수행할 수 있다.
예로서, 산업 차량(108A)은 전자 배지(126)를 착용한 조작자가 그 영역 내에 존재한다는 것을 산업 차량(108B)에 직접적으로 알리고, 산업 차량(108B)에 "천천히 가라고" 지시한다. 예시로서, 각각의 산업 차량에 전자 배지(126)를 설치하고, 직접적인 국부적 통신을 형성하도록 전자 배지들(126) 및 배지 통신기들(224)을 사용함으로써 메쉬 네트워크가 일시적으로 생성될 수 있다. 메쉬 네트워크를 생성하기 위해 대체 기술이 역시/대안적으로 이용될 수 있다. 또한, 이러한 예시적인 구현에서, 위치 기반 및 다른 규칙들과 함께 산업 차량들에 맵이 설치되기 때문에, 산업 차량(108B)은 보행자가 구역 내에 있는지를 확인하기 위해 서버(112)로 다시 통신할 필요가 없다. 이러한 것은 예를 들어 산업 차량(108A)으로부터의 통신에 기초하여 그 결정 자체를 행할 수 있다.
추월 규정을 위한
피커
주위 확인(Picker Around Acknowledgement for Overtaking Regulation)
도 16을 참조하면, 본 발명의 또 다른 양태들에 따라, 사전 규정된 임무를 이행하는 작업자 예를 들어 오더 피커에 의해 착용된 전자 배지(126)는, 산업 차량이 다른 산업 차량을 통과하려고 하는 경우에 추월 행동들에 영향을 미칠 수 있다. 예시된 바와 같이, 전자 배지(126)를 착용한 오더 피커가 물품을 피킹하는 빈 내에 있기 때문에, 제 1 산업 차량(108A)이 주차된다. 서버(112)는, 오더 피커가 산업 차량 밖으로 내려와 상기 빈(bin)/랙킹(racking) 내에 있다는 것을 나타내는 통신을 제 1 산업 차량(108A)으로부터 수신한다. 제 2 산업 차량(108B)이 산업 차량(108A)을 통과하기를 원한다고 가정하자. 제 2 산업 차량(108B)의 조작자는 오더 피커를 볼 수 없을 가능성이 있다. 또한, 오더 피커는 제 2 산업 차량(108B)의 배지 통신기의 범위 밖에 있을 수 있다. 또한, 오더 피커는 갑자기 랙킹으로부터 뛰어나올 수 있다.
이러한 상황에서, 제 1 산업 차량(108A)은 오더 피커가 산업 차량(108A) 밖으로 내려있다는 것을 감지한다. 산업 차량(108A)은 정보 링크 장치(202)를 통해 서버(112)에 메시지를 보낸다. 상기 메시지는 오더 피커가 차량에서 벗어나 있다는 기본 메시지일 수 있다. 대안적으로, 상기 메시지는 제 1 산업 차량(108A)의 배지 통신기(224)에 의해 모니터되는, 오더 피커의 위치를 식별할 수 있다.
한편, 산업 차량(108B)의 환경 위치 기반 위치 추적 장치(222)는 통로를 주행하고 있음을 서버(112)에 알린다. 이에 응답하여, 서버(112)는 오더 피커가 근처에 있고 주의해서 통과해야한다는 것을 예를 들어 시각적 지시, 메시지 등을 통해 산업 차량(108B)에 알린다. 또한, 서버(112)는 산업 차량(108B)이 막 통과하려고 한다는 것을 산업 차량(108A)에 알린다. 또한, 산업 차량(108A)은 또 다른 산업 차량이 근처에 있기 때문에 랙킹 밖으로 나오는 것을 주의하라는 메시지를 오더 피커에 중계한다.
예시적인 구현에서, 서버(112)는 또한, 오더 피커, 산업 차량(108A) 및 산업 차량(108B)의 위치에 기초한 적어도 하나의 파라미터를 최대한 활용한 특정 경로를 따라 주차된 산업 차량(108A)을 추월하도록 산업 차량(108B)에게 허가할 수 있다.
대안적인 구성에서, 본 시스템은, 본원에서 더욱 충분히 설명된 바와 같이, 예를 들어 산업 차량들(108) 및/또는 전자 배지들(126)이 서로 국부적인 통신을 위한 메쉬 네트워크를 형성하는 경우에, 서버(112)와 통신할 필요성을 제거한다.
허가 장치(Authorization Device)
도면들을 일반적으로 참조하면, 본원에서 더욱 상세히 주지된 바와 같이, 차량 조작자는 전자 배지(126)를 착용할 수 있다. 이는 전자 배지(126)가 차량 허가/인증/제어 장치로서 기능하도록 한다. 여기서, 산업 차량(108)은 차량 조작자의 상태에 의존하여 다양한 모드들로 동적으로 들어갈 수 있다. 실례로, 전자 배지(126)는 산업 차량(108)과 쌍을 이룰 수 있다. 전자 배지(126)가 산업 차량(108)에서 감지되면, 산업 차량(108)이 스위치 온 될 수 있다. 예를 들어 산업 차량(108)을 작동시키는 오더 피커에 의해 착용된 것으로서 모바일 전자 배지(126)가 산업 차량(108)에 아주 근접하여 있으면, 산업 차량(108)은 자동으로 대기 모드로 전환될 수 있다. 전자 배지(126)가 산업 차량(108)으로부터 벗어난 것으로 감지되면(예를 들면, 점심 시간), 차량은 스위치 오프 될 수 있다. 또한, 전자 배지(126)가 산업 차량(108)과 쌍을 이루는 경우, 이는 산업 차량(108)이 정지 모드 또는 대기 모드에 있을 때 다른 사람이 산업 차량(108)을 운전해 가거나 사용하는 것을 방지할 수 있다. 여기서, 차량 배지 ID를 전자 배지(126) ID와 연관시킴으로써, 조작자는 물리적으로 산업 차량(108) 상에 있지 않고서도 차량에 로그인된 채로 유지될 수 있다.
창고 통로 추월/충돌 경고(Warehouse Aisle Overtake/Collision Warning)
도 17을 참조하면, 산업 차량 충돌 경고를 위한 시스템이 사용될 수 있다. 산업 차량(108A)은 주차되어 있고 그 (절대) 좌표는 서버(112)에 전달된다. 예시된 예에서, 산업 차량(108B) 및 산업 차량(108C) 모두는 주차된 산업 차량(108A)을 추월하기를 원한다. 산업 차량(108B) 및 산업 차량(108C) 양쪽은 그들의 위치, 이동 방향, 속도 등을 서버(112)에 전달하고(예를 들면, 본원에서 더욱 상세히 설명된 바와 같이 그들의 온보드 환경 위치 추적 장치(222) 및 정보 링크 장치(202)를 통해), 서버는 상기 통로에서 활동을 추적한다. 서버(112)는 의도하는 메시지를 수신하고, 그 의도를 계산하거나, 또는 산업 차량(108B) 및 산업 차량(108C)의 의도를 산업 차량(108A)을 추월하는 것으로 추론한다. 서버(112)는 차량들이 접근하고 있음을 나타내는 메시지를 산업 차량(108A)에 보낸다.
그리고, 서버(112)는 두 개의 산업 차량들(108B, 108C)이 나란히 산업 차량(108A)을 통과할 수 있는지 여부를 계산한다. 이 예에서, 차량들(108B 및 108C)은 산업 차량(108A)을 통과할 때 서로 바로 옆에서는 적합하지(fit) 않은 것으로 가정한다. 이러한 경우, 충돌하는 사고가 발생할 수 있다. 이에 응답하여, 서버(112)는 적절한 행동을 취한다.
실례로, 예시된 바와 같이, 서버(112)는 산업 차량들(108B 및 108C)에게 속도를 줄이라고 지시 및/또는 통제한다. 서버(112)는 산업 차량(108B)이 먼저 통과하는 것이 가장 적합하다고 결정하고, 따라서 서버(112)는 산업 차량(108B)에게 산업 차량(108A)을 추월하도록 지시한다. 서버(112)는 마찬가지로, 산업 차량(108B)이 상기 길 밖으로 빠져나갈 때까지 산업 차량(108C)이 통과하지 않도록 지시, 명령, 또는 통제한다.
또 다른 예에서, 산업 차량(108A)은 통로의 한 측면에서 통로의 끝에 주차되고, 서버(112)는 상기 차량(108)의 이러한 절대 위치를 알고 있다. 서버(112)는 또한 이러한 특정 통로의 폭 및 모든 관련 산업 차량들(108)의 폭들을 알고 있다. 산업 차량이 접근할 때, 서버(112)는 접근하는 차량이 상기 주차된 차량(108A)과 동일한 통로에 있음을 알고 있다. 그러면, 서버(112)는 이들의 두 개의 특정 차량 유형들이 통로에 서로 바로 옆에 있는 게 적합한지를 계산한다. 예를 들어, 상기 주차된 차량이 제 1 지게차(폭 100 cm)라고 가정한다. 상기 접근하는 차량은 제 2 유형의 지게차(폭 80 cm)이다. 본 예에서 통로의 폭은 200 cm이므로, 이 차량들은 적합할 것이다. 접근하는 차량도 역시 제 1 유형의 지게차였다면, 통로가 200 cm이고 양쪽 차량들의 합쳐진 폭이 200 cm이므로, 이들은 통로에 서로 바로 옆에 있는 게 적합하지 않을 것이다.
다른 구성에서, 본 시스템은 본원에서 더욱 충분히 설명된 바와 같이, 예를 들어 산업 차량들(108) 및/또는 전자 배지들(126)이 서로 국부적 통신을 위한 메쉬 네트워크를 형성하는 경우와 같이, 서버(112)와 통신할 필요성을 제거한다.
도 18을 참조하면, 보행자들로 인한 통로 혼잡의 회피를 도시한다. 예시된 바와 같이, AISLE 1 내의 제 1 산업 차량(108A)은 많은 수의 전자 배지들(126)을 서버(112)에 보고한다. 이전까지의 다른 예들에서와 같이, 이러한 것은 전자 배지들(126)과 통신하는 배지 통신기(224)를 사용하여 달성된다. 배지 통신기(224)는 수집된 정보를 정보 링크 장치(202)에 전달하고, 정보 링크 장치(202)는 상기 정보를 서버(112)에 전달한다. 마찬가지로, 환경 기반 위치 추적 시스템은 산업 차량(108A)이 AISLE 1 내에 있다는 것을 독립적으로 결정하고, 이러한 정보는 또한 정보 링크 장치(202)를 통해 서버(112)로 전달된다.
예를 들어, 산업 차량(108B)이 AISLE 1 쪽으로 이동하기를 원한다고 가정하자. 산업 차량(108B)의 정보 링크 장치(202) 및 환경-기반 위치 추적 장치(222)는 그 위치를 서버(112)에 전달한다. 서버는 통보를 받고, 산업 차량(108B)이 AISLE 1 쪽으로 진행할(navigating down AISLE 1) 의도가 있다고 추정하거나 결정한다. 그러나, 보행자 혼잡으로 인해, 서버(112)는 산업 차량(108B)이 AISLE 3을 대신 사용하도록 지시한다.
다른 구성에서, 본 시스템은 본원에서 더욱 충분히 설명된 바와 같이, 산업 차량들(108) 및/또는 전자 배지들(126)이 서로 국부적 통신을 위한 메쉬 네트워크를 형성하는 경우와 같이, 서버(112)와 통신할 필요성을 제거한다.
응답 감지(Response Detection)
예시적인 구현에서, 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206)은 서버(112)로부터의 정보, 차량 네트워크 버스(218)(예를 들면, CAN 버스)를 통한 산업 차량(108)으로부터의 정보(예를 들면, 차량을 통해 제어기들(220)로부터 차량 동작 데이터를 판독함으로써), 환경 기반 위치 추적 장치(222)로부터의 정보, 및 배지 통신기(224)로부터의 정보를 통합하고 감지된 전자 배지(126)에 대한 차량(108)의 응답을 모니터한다. 실례로, 전자 배지(126)가 경고 구역 내에 있다고 차량 조작자가 경고를 받으면, 차량 조작자는 감속을 하고, 속도의 감속이 산업 차량(108)의 제어기(220)로부터 감지될 수 있다. 그와 같이, 전자 배지들(126)을 감지하면, 정보 링크 장치(202)는 각각의 전자 배지(126)에 대한 응답을 기록(score)하기 위해 산업 차량 동작 데이터(속도, 속도 변화, 조정 행동의 돌연성(abruptness)/부드러움(smoothness), 조향 각도, 경적의 사용, 이동 방향, 리프트 높이, 이들의 조합 등)를 모니터하기 시작한다. 상기 기록(score) 또는 기록 데이터는 서버(112)로 다시 전달되고, 서버는 다중의 차량들, 차량 유형들, 조작자들 등에 걸쳐 기록들(scores)을 처리, 종합, 및 비교할 수 있다.
간접 차량 조작자
모니터링
(Indirect Vehicle Operator Monitoring)
차량 조작자-착용 모바일 전자 배지(126)는 배지 통신기(224)와 협력하고, 따라서 산업 차량(108)의 정보 링크 장치(202)와 협력하여 차량 조작자의 활동에 대한 세부사항을 제공하는데, 이는 다른 방식으로는 가능하지 않은 것이다. 실례로, 전자 배지(126)는 걸음(steps), 리프팅 행동(lifting actions), 올라간 계단(stairs climbed), 심장 박동수 등을 추적할 수 있고, 그 정보를 배지 통신기(224) 및 정보 링크 장치(202)를 통해 서버(212)에 보낼 수 있다.
예시적 전자 배지(Example Electronic Badge)
도 19를 참조하면, 배지(1902)(예를 들면, 본원에서 더욱 충분히 설명된 배지(126)를 구현하는데 이용될 수 있음)는 메모리(1906)에 결합된 프로세서를 갖는 제어기(1904)를 포함한다. 메모리(1906)는 상기 배지가 본원에서 더욱 충분히 설명된 바와 같은 대응하는 배지 통신기와 통신하도록 하는 프로그램 코드를 저장한다. 제어기(1904)의 프로세서는 또한 센서 데이터를 판독하고, 입력/출력과 상호작용하는 등을 행하기 위해 메모리(1906) 내의 코드를 실행한다. 이와 관련하여, 메모리(1906)는 또한 적어도 그러한 데이터가 배지 통신기에 전달될 때까지 센서 데이터를 저장한다. 배지(1902)는 또한 배지(1902)에 전원을 공급하는 배터리(1908)를 포함한다. 이와 관련하여, 배터리(1908)의 개략적 표현은 배터리, 및/또는 예를 들어 전원을 보존하고 다른 배터리 관리 기능을 수행하는 배터리 관리 회로와 함께 배터리를 포함하도록 의도된다.
배지(1902)는 또한 제어기(1904)에 결합된 무선 장치(1910), 예를 들어 산업 차량의 배지 통신기와 호환 가능한 UWB 무선 장치를 포함한다. 또한, 배지는 입력 장치 및/또는 출력 장치, 예를 들어 부저(1912) 또는, 예를 들어 촉각 장치, 버튼, 디스플레이, 조명, 스피커 등과 같은 다른 I/O 장치(1914)를 포함한다. 실례로, 보행자가 산업 차량(108)의 배지 통신기(224)의 미리 규정된 구역 내에 있을 때 조명을 비추는 LED 표시기가 배지(1902) 상에 제공될 수 있다.
예시적인 배지(1902)는 또한 제어기(1904)에 결합된 적어도 하나의 관성 센서를 포함한다. 실례로, 예시된 바와 같이, 가속도계(예를 들면, 3-축 가속도계)(1916), 자력계(1918), 및 자이로스코프(예를 들면, 3-축 자이로스코프)(1920)를 포함하는 3 개의 관성 센서들이 있다. 가속도계(1916)는 물리적 가속도를 측정한다. 이와 비교하여, 자이로스코프(1920)는 각속도를 측정한다. 자력계(1918)는 방위를 결정하는데 유용한 나침반으로서 작용한다. 실제로, 배지(1902)는 3 가지 관성 측정 기술 모두를 포함할 필요는 없다.
또한, 추가 센서들이 배지(1902)에 결합될 수 있다. 예시를 위해, 배지(1902)는 또한 컨트롤러(1904)에 결합되어 배지(1902)를 착용한 개인의 측정된 심장 박동수를 포착하기 위한 심장 박동수 센서(1922)를 포함한다. 또한, 선택적인 온도 센서(1924)가 제어기(1904)에 결합되어 배지(1902)를 착용한 개인의 측정된 체온을 포착할 수 있다. 실제로, 다른 센서 기술들이 또한 및/또는 대안적으로 배지에 통합될 수 있다. 이와 같이, 전자 배지(126, 1902)는 차량 조작자, 오더 피커, 또는 다른 창고 작업자가 취하는 걸음의 수를 세는 물리적 추적기로서 사용될 수 있다. 전자 배지(126, 1902)는 또한 작업자가 구부리고, 계단을 오르는 등의 횟수를 감지할 수 있다. 모바일 전자 배지(126, 1902)는 또한, 예를 들어 걷는 시간, 화물 운반 등 조작자가 산업 차량(108)을 벗어나 있는 동안의 시간 추적을 유지할 수 있다.
특정 구현들에서, 전자 배지(126, 1902)는 스마트폰, 태블릿, 팜 컴퓨터 등과 같은 핸드-헬드 휴대 장치일 수 있다. 실례로, 일반적인 스마트폰은 이미 디스플레이, 스피커, 가속도계, 프로세서, 나침반 등을 포함하기 때문에, 스마트폰은 편리한 배지를 제공한다. 또한 대부분의 스마트폰들은 블루투스, UWB, Wi-Fi, 셀룰러, 및 기타 무선 기술을 포함하거나, 또는 이들이 장착될 수 있다. 또한, 스마트폰은 GPS를 추가하고 서버와의 직접 통신으로 풍부한 통합을 촉진한다.
일반적으로 도면들을 참조하면, 산업 차량(108)을 제어하기 위한 시스템이 실현된다. 상기 시스템은 정보 링크 장치(202)가 설치된 산업 차량을 포함하고, 상기 정보 링크 장치(202)는 구성요소들(106) 및 네트워크(104)를 통한 통신을 달성하는 제 1 무선 통신 링크(예를 들면, 액세스 포인트(들)(110))를 통해 서버(112)와 무선으로 통신한다(예를 들면, 트랜시버(204)를 통해). 산업 차량(108)은 또한 제 1 통신 링크와 다른 제 2 통신 링크를 통해 산업 차량(108)의 근거리 부근에 있는 전자 배지들(예를 들면, 126, 1902)과 통신하는 배지 통신기(224)를 포함한다. 실례로, 배지(126, 1902)는 UWB 라디오를 통해 배지 통신기(224)와 통신한다. 이러한 예시적 구현에서, 산업 차량 조작자는 배지(1902)를 착용한다. 이러한 경우, 배지(1902)는 조작자 배지로 지칭된다.
상기 시스템은 또한 메모리에 결합된 제어기(예를 들면, 정보 링크 장치(202)의 제어 모듈(206))를 포함하고, 상기 제어기는 조작자 배지에 기초하여 산업 차량(108)의 운전 상태를 제어하기 위해 상기 메모리에 저장된 프로그램 코드를 실행한다. 산업 차량(108)의 작동 상태는 조작자 배지(1902)를 가진 조작자가 산업 차량(108)에 접근한 것을 식별함으로써 산업 차량에 로그온하도록 제어된다. 예시적인 구현에서, 제어 모듈(206)은 산업 차량이 현재 다른 조작자와 쌍을 이루지 않는 경우 상기 조작자가 상기 산업 차량(108)에 로그온하려는 의도를 갖는 것으로 결정하고, 상기 조작자 배지(1902)의 존재는 상기 산업 차량(108) 상에 물리적으로 존재하는 것으로 감지된다.
실례로, 정보 링크 장치(202)로 전달되는, 배지 통신기(224)와 조작자 배지(1902)의 통신을 사용하여, 제어 모듈(206)은 배지 통신기(224)의 알려진 위치에 대한 조작자 배지의 상대 위치를 계산한다. 또한, 산업 차량 조작자의 운전실(compartment)의 치수 및 레이아웃을 알면, 제어 모듈(206)은 조작자가 조작자 운전실 내에 있는지를 결정한다. 대안적으로, 존재 스위치 또는 존재 센서(예를 들면, 센서들(214) 중 하나)와 같은 센서들은 조작자 운전실 내의 차량 조작자의 존재를 감지할 수 있다. 또 다른 구현에서, 차량 센서들(214)은 배지(1902)의 계산된 위치에 기초한 차량 조작자의 위치 산출에 기초하여 계산을 확증하는데 사용된다.
제어 모듈(206)은 정보 링크 장치(202)의 트랜시버(204)를 통해 서버(112)와 통신하여 산업 차량을 작동시키도록 허가된 조작자를 인증한다. 이러한 것은 배지(1902)로부터 배지 통신기(224)로 무선으로 전송된 배지 식별정보(배지 ID)를 수신함으로써 달성될 수 있다. 배지 통신기(224)는 예를 들어 차량 네트워크 버스(218)를 통해 정보 링크 장치(202)에 배지 ID를 전달한다. 조작자가 산업 차량을 작동시키도록 허가된 것으로 제어 모듈(206)이 판단할 때, 정보 링크 장치(202)는 작업자 배지와 산업 차량이 쌍이 되게 한다. 실례로, 예시적인 구현에서, 배지 ID는 개인(개인 배지)과 링크된다. 이 정보는 서버에 저장되고 배지 통신기로 전달된다.
이와 관련하여, 제어 모듈(206)은 산업 차량(108)에 대한 조작자 배지(1902)의 위치에 기초하여 산업 차량을 제어한다. 실례로, 본원에서 더욱 상세하게 설명된 바와 같이, 예시적인 구현들에서 배지 통신기(224)는 배지(1902)의 상대 위치 결정을 가능하게 하는 다중 안테나들(226)을 포함한다. 배지 통신기(224)가 산업 차량(108) 상에 조작자 배지(1902)가 있다는 것을 감지하면, 상기 시스템은 또한 산업 차량(108)을 턴 온 시킨다. 실례로, 제어 모듈(206)은 본원에서 더욱 충분히 기술되는 바와 같이, 산업 차량(108)에 전원을 제공하도록 차량 전원 인에이블/컨디셔닝 회로(208)에 지시한다.
시스템은 또한, 배지 통신기(224)가 산업 차량(108)에 근접하지만 산업 차량(108) 상에 있지 않은 조작자 배지(1902)를 감지하는 경우, 상기 산업 차량(108)을 대기 모드로 전환한다. 실례로, 대기 모드에서, 제어 모듈(206)은 차량 네트워크 버스(218)를 통한 제어기들(220)과의 통신을 통하여, 차량 전원 인에이블/컨디셔닝 회로(208)를 통항 차량의 선택적 제어를 통하여, 이들의 조합 등으로 상기 산업 차량을 제어한다. 이러한 것은 산업 차량에 전원이 공급되게 하지만, 일부 특징들이 기능적으로 제한되거나 기능이 동작하지 않게 한다. 실례로, 차량 포크, 주행 등이 이들의 현재 상태에서 작동되지 않게 되고, 브레이크가 자동으로 설정될 수 있게 되는 등이다. 일부 예시적인 구현들에서, 제어기는 또한, 산업 차량이 조작자 배지와 쌍을 이루고 산업 차량이 대기 모드에 있는 한, 다른 조작자에 의해 상기 산업 차량이 사용되지 못하게 하기 위해 프로그램된다.
시스템은 또한, 배지 통신기(224)가 산업 차량(108)에 근접하는 조작자 배지(1902)를 더 이상 감지하지 않게 될 때, 산업 차량(108)을 정지 모드로 전환한다. 이러한 통신 결여는 사전 결정된 시간, 예를 들어 10 분 이상 범위를 벗어나는 것 등에 기초할 수 있다. 이러한 것은, 산업 차량을 예약하거나, 또는 차량 조작자가 예를 들어 짧은 휴식 등의 잠깐 동안 산업 차량으로부터 내려가 있어야하는 경우 산업 차량을 짧은 시간 동안 차량 조작자와 쌍을 유지하도록 하는데 사용될 수 있다. 예시적인 구현에서, 제어기는 또한, 산업 차량이 조작자 배지와 쌍을 이루고 산업 차량이 정지 모드에 있는 한, 다른 조작자에 의해 산업 차량이 사용되지 못하도록 프로그램된다.
본 발명의 다른 양태들에 따라, 조작자 배지(1902)는 움직임 데이터를 생성함으로써 차량 조작자의 움직임을 추적하는 적어도 하나의 관성 센서(1906, 1908, 1920)를 포함한다. 이러한 예시적인 구성에서, 배지 제어기(224)는 관성 센서에 의해 수집된 움직임 데이터를 판독하고, 수집된 움직임 데이터를 산업 차량의 배지 통신기에 무선으로 전송한다. 산업 차량(108)의 배지 제어기(224)는 상기 수집된 움직임 데이터를 정보 링크 장치(202)에 전달한다. 또한, 산업 차량의 정보 링크 장치는 상기 수집된 움직임 데이터를 서버(112)에 무선으로 전송한다.
또 다른 예시적인 구현에서, 산업 차량은 또한 제 3 무선 통신 링크를 통해 한정되고 규정된 환경 내에서 산업 차량(108)의 절대 위치를 식별하는 환경-기반 위치 추적 장치(222)를 포함한다. 이러한 예시적 구현에서, 산업 차량(108)의 배지 통신기(224)는 조작자가 피킹 작업을 수행하기 위해 산업 차량에서 내려옴에 따라 조작자 배지의 상대적 위치를 추적한다. 또한, 서버 컴퓨터 또는 산업 차량 상의 정보 링크 장치 중 적어도 하나는, 환경-기반 위치 추적 장치에 의해 기록된 산업 차량의 절대 위치 및 조작자 배지 통신기에 의해 추적되는 차량 조작자의 상대 위치에 기초하여 산업 차량을 벗어나 있는 동안 조작자의 절대 위치를 계산한다.
시스템은 또한 조작자의 상기 계산된 절대 위치와 요청된 피킹 내용물을 포함하는 보관 위치의 좌표를 비교하며, 여기서 상기 좌표 정보는 창고 관리 시스템(예를 들면, 도 1의 WMS(120))으로부터 추출된다. 또한, 시스템은 상기 계산된 조작자 위치 및 상기 식별된 보관 좌표에 기초하여 조작자가 올바른 위치에서 피킹했는지를 검증하고, 시스템이 상기 조작자가 잘못된 위치에서 피킹한 것으로 결정하면 산업 차량의 출력 장치로 메시지를 전송한다.
환경-기반 위치 추적 장치(222)를 사용하는 또 다른 예시적인 구현에서, 산업 차량의 배지 통신기(224)는 조작자가 피킹 작업을 위해 산업 차량에서 내려옴에 따라 조작자 배지의 상대 위치를 추적한다. 여기서, 서버 컴퓨터 또는 산업 차량 상의 정보 링크 장치들 중 적어도 하나는, 환경-기반 위치 추적 장치에 의해 기록된 산업 차량의 절대 위치 및 조작자 배지 통신기에 의해 추적되는 차량 조작자의 상대 위치에 기초하여 산업 차량을 벗어나 있는 동안 조작자의 절대 위치를 계산한다.
시스템은 피킹 내용물의 중량을 식별하고, 여기서 피킹 내용물의 중량은 창고 관리 시스템(도 1의 WMS(120)), 산업 차량의 스케일(scale) 등으로부터 추출된다. 시스템은 조작자의 계산된 절대 위치 및 피킹 내용물의 중량을 사용하여 조작자가 피킹 내용물을 얼마나 멀리 운반했는지 결정하고 그에 따라 차량 조작자에 의해 수행된 작업을 평가한다. 배지에 있는 관성 센서들을 사용하여, 배지 통신기는 또한 심장 박동수, 체온, 조작자가 아래로 구부려야했는지 여부, 얼마나 많이 걸었는지 등과 같은 임의의 다른 관련 정보를 정보 링크 장치에 보고할 수 있다.
시스템은 사전 결정된 시간 기간, 예를 들어 근무 시간대(a working shift)에 걸쳐 차량 조작자에 의해 들어 올려지는 합계된 총중량으로 상기 중량을 기록한다. 또한, 시스템은, 예를 들어 조작자가 상기 보관 위치에 도달하기 위해 이동한 제 1 거리를 기록하고, 조작자가 피킹 내용물을 들고서 상기 보관 위치로부터 돌아가기 위해 이동한 제 2 거리를 기록하고, 상기 제 1 거리, 상기 제 2 거리 및 상기 피킹 내용물의 중량에 기초하여 차량 조작자에 의해 수행된 작업량을 계산하도록, 상기 피킹 작업 동안 상기 차량을 벗어난 동안 차량 조작자의 이동 경로를 모니터한다. 시스템은 또한 본원에서 더욱 충분하게 설명된 바와 같이, 타임 스탬프와 같은 다른 정보와 배지 센서들로부터 추출된 다른 데이터를 기록할 수 있다.
또 다른 예시적인 구현에서, 조작자 배지는 조작자 배지의 적어도 하나의 관성 센서(1906, 1918, 1920)에 기초하여 차량 조작자에 의해 취해진 걸음 수를 기록한다. 시스템은, 차량 조작자가 산업 차량을 벗어난 동안 차량 조작자가 취한 걸음의 수를 추적하는, 조작자 배지로부터 조작자 배지 통신기로 전달되는 정보에 기초하여 차량 조작자에 대해 디지털 방식으로 저장된 컴퓨터 기록을 생성한다.
추가적인 예로서, 조작자 배지는, 조작자 배지 내의 적어도 하나의 관성 센서에 기초하여, 차량 조작자가 물품을 픽업하기 위해 구부린 횟수를 기록한다. 여기서, 시스템은, 조작자 배지에 의해 기록된 관성 측정치들에 기초하여 차량 조작자가 물품을 픽업하기 위해 구부린 횟수를 추적하는, 조작자 배지로부터 조작자 배지 통신기로 전달되는 정보에 기초하여 차량 조작자에 대해 디지털 방식으로 저장된 컴퓨터 기록을 생성한다.
또 다른 예시적 구현에서, 정보 링크 장치는 차량 조작자가 산업 차량 상에 존재하는 것을 감지하고, 차량 조작자가 사전 결정된 시간 간격에 걸쳐 산업 차량 상에 존재한 총 시간을 기록하고, 조작자 배지로부터의 관성 측정치 또는 산업 차량 상의 시트 스위치 중 적어도 하나에 기초하여, 차량 조작자가 산업 차량 상에 있는 동안 앉아있었던 시간의 양을 기록한다. 그에 응답하여, 시스템은, 차량 조작자가 산업 차량 상에 있는 시간의 양, 산업 차량 상에서 조작자가 서있는 시간의 양, 및 산업 차량 상에서 차량 조작자가 앉아있는 시간의 양을 추적하는, 조작자 배지로부터 조작자 배지 통신기로 전달되는 정보에 기초하여 차량 조작자에 대해 디지털 방식으로 저장된 컴퓨터 기록을 생성한다.
또 다른 예에서, 조작자 배지는 또한 온도 데이터를 생성함으로써 차량 조작자의 체온을 추적하는 적어도 하나의 온도 센서를 포함한다. 여기서, 배지 제어기는 온도 센서에 의해 수집된 온도 데이터를 판독하고 상기 수집된 온도 데이터를 산업 차량의 조작자 배지 통신기에 무선으로 전송한다. 산업 차량의 배지 제어기는 상기 수집된 온도 데이터를 정보 링크 장치에 전달하고, 산업 차량의 정보 링크 장치는 상기 수집된 온도 데이터를 서버에 무선으로 전송한다.
유사하게, 또 다른 예에서, 조작자 배지는 또한 심장 박동수 데이터를 생성함으로써 차량 조작자의 신체 심장 박동수를 추적하는 적어도 하나의 심장 박동수 센서를 더 포함한다. 여기서, 배지 제어기는 심장 박동수 센서에 의해 수집된 심장 박동수 데이터를 판독하고, 상기 수집된 심장 박동수 데이터를 산업 차량의 조작자 배지 통신기에 무선으로 송신하고, 산업 차량의 배지 제어기는 상기 수집된 심장 박동수 데이터를 정보 링크 장치에 전달하고, 상기 산업 차량의 정보 링크 장치는 상기 수집된 심장 박동수 데이터를 상기 서버에 무선으로 전송한다.
컴퓨터 시스템 개요
도 20을 참조하면, 개략적인 블록도가 본원에서 기술된 다양한 프로세스들을 구현하기 위한 예시적인 컴퓨터 시스템(2000)을 도시한다. 예시적인 컴퓨터 시스템(2000)은 시스템 버스(2008)에 접속된 하나 이상의 (하드웨어) 마이크로프로세서(μP)(2002) 및 대응하는 (하드웨어) 메모리(예를 들면, 랜덤 액세스 메모리(2004) 및/또는 판독 전용 메모리(2006))를 포함한다. 다양한 입력/출력 장치들과 통신하기 위해 적절한 브리지(2010)에 의해 시스템 버스(2008)와 버스(2012) 사이에서 정보가 전달된다. 실례로, 로컬 버스(2012)는, 저장 장치(2014)(예를 들면, 하드 디스크 드라이브); 착탈식 매체 저장 장치(2016)(예를 들면, 플래시 드라이브, DVD-ROM 드라이브, CD-ROM 드라이브, 플로피 드라이브 등); 입력 장치(2018)(예를 들면, 마우스, 키보드, 스캐너 등), 출력 장치(2020)(예를 들면, 모니터, 프린터 등)와 같은 I/O 장치; 및 네트워크 어댑터(2022)와 같은 주변 장치를 하나 이상의 마이크로프로세서(μP)(2002)와 인터페이스하기 위해 사용된다. 상기 주변 장치의 리스트는 예시로서 제공되며, 한정하려 의도된 것은 아니다. 다른 주변 장치들이 컴퓨터 시스템(2000)에 적절하게 통합될 수 있다.
또한, 마이크로프로세서(들)(2002)는 예시적인 컴퓨터 시스템(2000)의 동작을 제어한다. 또한, 하나 이상의 마이크로프로세서(들)(2002)는 본원의 컴퓨터 실행 프로세스들을 구현하도록 마이크로프로세서(들)(2002)에 지시하는 컴퓨터 판독가능한 코드(예를 들면, 메모리(2004, 2006), 저장 장치(2014), 착탈식 매체 저장 장치(2016)에 삽입가능한 착탈식 매체 또는 이들의 조합에 저장되며, 집합적으로 또는 개별적으로, 컴퓨터 프로그램 제품)를 실행한다.
본원에서 컴퓨터로 구현되는 프로세스들은 예를 들어 도 1의 프로세싱 장치들(102) 중 하나 이상과 같은 컴퓨터 시스템 상에서, 도 2를 참조하여 설명된 차량 컴퓨터와 같은 특정 컴퓨팅 장치 상에서, 또는 그 조합으로 실행되는 기계 실행가능 프로세스로서 구현될 수 있다.
따라서, 상기 예시적인 컴퓨터 시스템 또는 그의 구성요소들은 본원에서 더 상세하게 설명된 바와 같이 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 장치들에 저장된 프로세스들 및/또는 컴퓨터 수행된 프로세스들을 구현할 수 있다. 다른 컴퓨터 구성들도 또한 본원에서 더 상세하게 설명된 바와 같이 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 장치들에 저장된 프로세스들 및/또는 컴퓨터 실행 프로세스들을 구현할 수 있다. 본 발명의 양태들에 대한 동작들을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드는 하나 이상의 프로그래밍 언어들의 임의의 조합으로 기록될 수 있다. 상기 프로그램 코드는 전체적으로 컴퓨터 시스템(2000)상에서 실행되거나 또는 부분적으로 컴퓨터 시스템(2000)상에서 실행될 수 있다. 후자의 시나리오에서, 예를 들어 컴퓨터 시스템(2000)의 네트워크 어댑터(2022)를 사용하여 임의 유형의 네트워크 접속을 통해 원격 컴퓨터가 컴퓨터 시스템(2000)에 접속될 수 있다.
본 개시의 컴퓨터 양태들을 구현하는 데 있어서, 컴퓨터 판독가능 매체의 임의의 조합이 이용될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독가능 신호 매체, 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 또는 이들의 조합이될 수 있다. 또한, 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 실제로 하나 이상의 별개의 매체들로서 구현될 수 있다.
컴퓨터 판독가능 신호 매체는 일시적 전파 신호(transitory propagating signal) 그 자체이다. 컴퓨터 판독가능 신호 매체는, 예를 들면 베이스밴드의 전파된 데이터 신호 또는 반송파의 일부로서 구현된 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드를 포함할 수 있다. 특히, 컴퓨터 판독가능 신호 매체는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 아우르지 않는다.
컴퓨터 판독가능 저장 매체는 예를 들면 본원에서 상세히 설명된 컴퓨터 또는 다른 프로세싱 장치와 같은 명령 실행 시스템, 장치, 또는 디바이스에 의해 또는 그와 접속하여 사용하기 위해 프로그램(명령들)을 보유 및 저장할 수 있는 유형의 장치/하드웨어(tangible device/hardware)가 된다. 특히, 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 신호 매체를 아우르지 않는다. 따라서, 본원에서 사용되는 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 전파 또는 전송 매체를 통한 다른 자유롭게 전파하는 전자기파와 같은 일시적 신호 자체로서 해석되어서는 안 된다.
컴퓨터 판독가능 저장 매체의 특정 예들(비-완전 리스트)은: 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory), 플래시 메모리, 휴대용 컴퓨터 저장 장치, CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory) 또는 DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 저장 장치, 또는 이들의 임의의 적절한 조합을 포함한다. 특히, 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 예를 들어 메모리와 같은 컴퓨터 판독가능 저장 장치와 같은 컴퓨터 판독가능 하드웨어를 포함한다. 여기서, 컴퓨터 판독가능 저장 장치 및 컴퓨터 판독가능 하드웨어는 비-일시적인 물리적인 유형의 구현들(physical, tangible implementations)이다.
특히 자연적으로 사라지게 될 일시적 전파 신호와 달리, 비-일시적(non-transitory)이라는 것은, 청구된 청구 대상을 규정하는 컴퓨터 판독가능 저장 장치 또는 컴퓨터 판독가능 하드웨어의 콘텐츠가 외부 행동에 의한 작용이 있을 때까지 지속된다는 것을 의미한다. 실례로, 랜덤 액세스 메모리(RAM)에 로딩된 프로그램 코드는, 실례로, 전원을 제거하거나, 덮어쓰기, 삭제, 수정 등에 의한 작용이 있을 때까지 콘텐츠가 지속될 것이라는 점에서, 비-일시적인 것으로 간주된다.
또한, 하드웨어는 대응하는 컴퓨터 시스템의 물리적 요소(들) 또는 컴포넌트(들)를 포함하기 때문에, 하드웨어는 소프트웨어 그 자체를 아우르지 않는다.
본원에서 사용된 용어는 특정 실시 양태를 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하려 의도된 것이 아니다. 본원에서 사용된 단수 형태("a", "an" 및 "the")는 문맥상 그렇지 않다는 것을 명백히 지시하지 않는 한 복수 형태를 포함하도록 의도된다. 본원에서 사용되는 "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는 명시된 특징, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 구성요소의 존재를 열거하지만, 하나 이상의 다른 특징들, 정수들, 단계들, 동작들, 요소들, 구성요소들 및/또는 그들의 그룹들의 존재나 추가를 배제하지 않는다는 것을 이해해야할 것이다.
본 개시의 설명은 예시 및 설명의 목적으로 제시되었지만, 포괄적이거나 또는 개시된 형태로 본 발명을 한정하려 의도된 것은 아니다. 본 발명의 범위 및 사상을 벗어나지 않고서 당업자에게는 많은 수정들과 변형들이 명백하게 될 것이다.
본 출원의 발명을 상세하게 그리고 그의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 첨부된 청구 범위에 규정된 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 수정들 및 변형들이 가능하다는 것은 명백할 것이다.
Claims (18)
- 환경과 관련된 상태(condition)를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스에 있어서:
한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하는 프로세스;
상기 식별된 상태를 배지 식별정보(ID)와 연관시키는 프로세스;
상기 식별된 상태에 기초하여 전자 배지를 프로그램하는 프로세스;
산업 차량들의 작업 영역 내에 상기 전자 배지를 위치시키는 프로세스;
산업 차량의 프로세서에 의해, 상기 연관된 배지 ID 및 상기 식별된 상태 중 적어도 하나를 포함하는 정보를 상기 전자 배지로부터 수신하는 프로세스로서, 상기 정보는 제 1 무선 통신 링크를 통해 상기 산업 차량의 사전 결정된 범위 내에 있는 전자 배지들과 통신하는 배지 통신기를 통하여 수신되는, 상기 정보를 수신하는 프로세스;
상기 프로세서에 의해, 상기 전자 배지로부터의 정보로부터 상기 상태를 결정하는 프로세스; 및
상기 프로세서에 의해, 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스를 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서에 의해, 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는:
상기 산업 차량의 이동 경로를 리다이렉트(redirect)하도록 상기 전자 배지로부터 수신된 상태 정보에 응답하여 출력을 상기 산업 차량의 차량 조작자에게 전달하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서에 의해, 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는:
상기 산업 차량의 이동 속도; 및
상기 산업 차량의 이동 방향,
중 선택된 적어도 하나를 조정하도록 상기 전자 배지로부터 수신된 상태 정보에 응답하여 출력을 상기 산업 차량의 차량 조작자에게 전달하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서에 의해, 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는:
상기 산업 차량의 이동 속도; 및
상기 산업 차량의 이동 방향,
중 선택된 적어도 하나를 변경하도록 상기 전자 배지로부터 수신된 상태 정보에 응답하여 출력을 상기 산업 차량을 자동으로 제어하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 프로세스는:
서버 상에 상기 전자 배지의 배지 식별자를 저장하고;
상기 서버 상에 상기 전자 배지 식별자와 함께 상기 상태의 식별자를 저장하는 것을 포함하고,
산업 차량의 프로세서에 의해 상기 전자 배지로부터 정보를 수신하는 프로세스는, 상기 전자 배지로부터 상기 전자 배지 식별자를 수신하는 것을 더 포함하고,
상기 컴퓨터 실행 프로세스는, 상기 산업 차량의 정보 링크 장치를 통해 상기 서버에 상기 전자 배지 식별자를 보내는 프로세스로서, 상기 정보 링크 장치가 상기 제 1 무선 통신 링크와는 다른 제 2 무선 통신 링크를 통해 상기 서버와 통신하는, 상기 전자 배지 식별자를 보내는 프로세스를 더 포함하고,
상기 프로세서에 의해 상기 상태를 결정하는 프로세스는, 상기 서버가 상기 산업 차량으로부터 상기 전자 배지 식별자를 수신하는 데 응답하여 상기 서버로부터 상기 상태의 식별자를 수신하는 것을 더 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 프로세스는, 상기 배지 ID를 전송하는 데 더하여 상기 상태의 식별자를 전송하도록 상기 전자 배지를 프로그램하는 것을 포함하고,
산업 차량의 프로세서에 의해 상기 전자 배지로부터 정보를 수신하는 프로세스는, 상기 전자 배지로부터 상기 상태의 식별자를 수신하는 것을 더 포함하고,
상기 프로세서에 의해 상기 전자 배지로부터의 정보로부터 상기 상태를 결정하는 프로세스는, 상기 상태의 수신된 식별자에 기초하여 상기 상태를 결정하는 것을 더 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 프로세스는 상기 식별된 상태를 상기 전자 배지와 연관시키는 것을 포함하고, 상기 전자 배지는 상기 한정되고 규정된 환경에 대한 상기 상태의 위치에 상관하지 않는(agnostic), 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
제 3 무선 통신 링크를 통해 상기 한정되고 규정된 환경 내에서 상기 산업 차량의 절대 위치를 식별하는 환경 기반 위치 추적 장치를 사용하여 상기 산업 차량의 위치를 결정하는 프로세스를 더 포함하고,
상기 프로세서에 의해 상기 전자 배지로부터의 상기 상태를 결정하는 프로세스는, 상기 환경-기반 위치 추적 장치에 의해 결정된 상기 산업 차량의 절대 위치에 의해 결정된 상기 한정되고 규정된 환경 내의 상기 산업 차량의 위치에 기초하여 상기 상태를 검증하는 것을 더 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
환경 기반 위치 추적 시스템을 통해 추적될 수 있는 한정된 환경 밖에 상기 전자 배지를 위치시킴으로써 맵핑된 환경의 범위를 확장시키는 프로세스를 더 포함하고,
상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 프로세스는 상기 전자 배지로부터의 정보로서 상기 전자 배지의 절대 위치를 전송하도록 상기 전자 배지를 프로그램하는 것을 포함하고,
상기 프로세서에 의해 상기 전자 배지로부터의 정보로부터 상기 상태를 결정하는 프로세스는:
상기 산업 차량에 대한 상기 전자 배지의 상대 위치를 결정하고;
상기 전자 배지의 절대 위치 및 상기 산업 차량에 대한 상기 전자 배지의 상대 위치에 기초하여 상기 확장된 한정되고 규정된 환경에서 상기 산업 차량의 위치를 결정함으로써,
상기 한정되고 규정된 환경을 확장하는 것을 더 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
환경 기반 위치 추적 장치에 의해 감지 가능한 환경의 밖에 상기 전자 배지를 위치시키는 프로세스;
서버 상에 상기 전자 배지의 절대 위치를 저장하는 프로세스;
상기 산업 차량에 대한 상기 전자 배지의 상대 위치를 결정하는 프로세스;
상기 전자 배지 ID를 상기 서버에 보내는 프로세스;
상기 서버로부터 상기 전자 배지의 절대 위치를 수신하는 프로세스; 및
상기 전자 배지의 절대 위치 및 상기 산업 차량에 대한 상기 전자 배지의 상대 위치에 기초하여 상기 확장된 한정되고 규정된 환경에서 상기 산업 차량의 위치를 결정하는 프로세스를 더 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하는 프로세스는, 통로 끝 지리적 구역(end-of-aisle geo-zone)을 식별하는 것을 포함하고;
상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 프로세스는, 속도 제한 지리적 구역으로서 상태를 연관시키는 것을 포함하고;
산업 차량들의 작업 영역 내에 상기 전자 배지를 위치시키는 프로세스는, 상기 통로 끝 지리적 구역과 연관된 통로의 끝에 근접한 위치에서의 작업 환경 내에 상기 전자 배지를 설치하는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는, 상기 프로세서에 의해, 상기 산업 차량이 상기 속도 제한 지리적 구역 내에 있는 동안 상기 산업 차량의 최대 속도를 한정하는 상기 산업 차량의 셋 포인트를 조정하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하는 프로세스는, 통로 끝 지리적 구역을 식별하는 것을 포함하고;
상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 프로세스는, 경적(horn) 지리적 구역으로서 상태를 연관시키는 것을 포함하고;
산업 차량들의 작업 영역 내에 상기 전자 배지를 위치시키는 프로세스는, 상기 작업 환경 내의 해당하는 통로의 끝에 근접한 위치에서 상기 전자 배지를 설치하는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는:
상기 프로세서에 의해, 상기 경적 지리적 구역에 있는 동안 상기 차량조작자가 상기 산업 차량의 경적을 울렸는지를 평가하고;
상기 프로세서가 상기 차량 조작자가 경적을 울리지 않았다고 판정한 경우, 상기 경적을 울리지 않았다는 것을 나타내는 메시지를 원격 서버 컴퓨터 및 차량 조작자 중 선택된 적어도 하나로 통신하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하는 프로세스는, 상기 작업 영역의 보세 영역(bonded area)을 식별하는 것을 포함하고;
상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 프로세스는, 허가 요구된 지리적 구역으로서 상태를 연관시키는 것을 포함하고;
산업 차량들의 작업 영역 내에 상기 전자 배지를 위치시키는 프로세스는, 상기 작업 환경 내의 보세 영역의 경계를 식별하는 위치에 상기 전자 배지를 설치하는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는:
상기 프로세서에 의해, 상기 산업 차량이 보세 영역에 진입해야하거나 보세 영역에 진입하려하는지를 평가하고;
상기 차량 조작자가 상기 보세 영역에 진입하는 권한을 갖는지를 결정하기 위해 상기 차량 조작자의 적어도 하나의 자격(credential)을 평가하고;
상기 프로세서에 의해, 상기 차량 조작자가 상기 보세 영역에 진입할 권한이 없다면 상기 보세 영역을 피하기 위해 회피 기동(evasive maneuver)을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 13 항에 있어서,
상기 프로세서에 의해 상기 차량 조작자가 상기 보세 영역에 진입할 권한이 없다면 상기 보세 영역을 피하기 위해 회피 기동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 것은, 상기 산업 차량을 정시시키는 것 및 상기 산업 차량을 작동 가능하지 않게(disable) 하는 것 중 적어도 하나를 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하는 프로세스는, 상기 전자 배지가 다른 산업 차량에 링크되는 것을 식별하는 것을 포함하고;
상기 식별된 상태를 배지 ID와 연관시키는 프로세스는, 상기 다른 산업 차량과 관련한 추월 기동(overtaking maneuver)을 수행하기 전에 평가가 필요하다는 것을 식별하는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는, 상기 프로세서에 의해, 상기 다른 산업 차량이 추월될 것인지 여부를 검증하는 추월 기동 알고리즘을 실행하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하는 프로세스는, 통로의 끝을 식별하는 것을 포함하고;
산업 차량들의 작업 영역 내에 상기 전자 배지를 위치시키는 프로세스는, 해당하는 통로의 끝에 상기 전자 배지를 위치시키는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 전자 배지로부터의 정보로부터 상기 상태를 결정하는 프로세스는, 상기 산업 차량의 위치를 식별하기 위해 상기 배지 ID를 사용하는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는, 상기 산업 차량에게 상기 산업 차량에 대한 다음 목적지의 위치를 알리는 서버로부터의 지시들을 다시 수신하기 위해 상기 서버에 상기 전자 배지 ID에 기초한 상기 산업 차량의 위치를 전달하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하는 프로세스는, 통로의 끝을 식별하는 것을 포함하고;
산업 차량들의 작업 영역 내에 상기 전자 배지를 위치시키는 프로세스는, 해당하는 통로의 끝에 상기 전자 배지를 위치시키는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 전자 배지로부터의 정보로부터 상기 상태를 결정하는 프로세스는, 상기 산업 차량의 위치를 식별하기 위해 상기 배지 ID를 사용하는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는, 사전 결정된 동작을 수행하기 위해 상기 산업 차량이 올바른 통로 내에 있는지 여부에 대한 서버로부터의 표시를 다시 수신하기 위해 상기 서버에 상기 전자 배지 ID에 기초한 상기 산업 차량의 위치를 전달하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스. - 제 1 항에 있어서,
한정되고 규정된 환경에서 상태를 식별하는 프로세스는, 일시적인 배제 구역을 식별하는 것을 포함하고;
상기 프로세서에 의해 상기 결정된 상태에 기초하여 사전 결정된 행동을 취하도록 상기 산업 차량을 제어하는 프로세스는, 상기 프로세서에 의해 상기 상태와 연관된 시간 범위를 추출하고, 현재 시간의 측정치를 상기 시간 범위와 비교하고, 상기 현재 시간이 상기 전자 배지와 연관되도록 프로그램된 시간 범위 내에 있다면 상기 배제 구역을 피하도록 하는 명령들을 상기 프로세서에 의해 실행하는 것을 포함하는, 환경과 관련된 상태를 중계하는 컴퓨터 실행 프로세스.
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