CN109416774A - 作为对话标记物的电子徽章 - Google Patents

Abstract

一种使用电子徽章将与环境相关联的条件传达给工业车辆的方法。该方法包括识别受限的、定义的环境中的条件并将所识别的条件与徽章ID相关联。该方法还包括基于所识别的条件对电子徽章进行编程并在工业车辆的工作区域内定位电子徽章。此外，该方法包括由工业车辆上的处理器接收来自电子徽章的信息，该信息包括相关联的徽章ID和所识别的条件中的至少一个。该信息通过徽章通信器接收，该徽章通信器通过第一无线通信链路与工业车辆的预定范围内的电子徽章通信。该方法还根据来自电子徽章的信息确定条件，并基于所确定的条件来控制工业车辆以采取预定的行动。

Description

作为对话标记物的电子徽章

技术领域

本公开内容涉及收集与工业应用中的电子徽章的操作和移动有关的信息的电子系统，并且具体地涉及使用电子徽章作为标记物(例如，用于实现对话锥(talking cones)、通道标记物(aisle markers)、工业车辆标记物等)。此外，本公开内容涉及通过使用电子徽章作为标记物以提供参考点来扩展基于环境的检测系统的范围，从而扩展/增强或以其他方式改善基于环境的位置跟踪可靠性。

背景技术

业务操作部署无线战略，包括分销商、零售商店、制造商等，以提高业务操作的效率和准确性。此类业务操作也可以部署无线策略，以避免不断增加的劳动力和物流成本的潜在影响。

例如，在典型的仓库实施中，叉车配备有通信装置，该通信装置经由无线收发器将相应的叉车操作员链接到对相关计算机企业执行的管理系统。本质上，通信装置用作管理系统的接口以指导叉车操作员的任务，例如，通过指示叉车操作员在哪里和/或如何拣选、包装、收起、移动、分级、处理或以其他方式操纵设施内的物品。

发明内容

根据本公开内容的方面，公开了一种中继与环境相关联的条件的计算机实现的方法。该方法包括识别有限的，定义的环境中的条件并将识别的条件与徽章ID(标识)相关联。该方法还包括基于所识别的条件对电子徽章进行编程并在工业车辆的工作区域内定位电子徽章。此外，该方法包括由工业车辆上的处理器接收来自电子徽章的信息，该信息包括相关联的徽章ID和所识别的条件中的至少一个，其中经由与电子徽章通信的徽章通信器接收该信息。通过第一无线通信链路在工业车辆的预定范围内。该方法还包括由处理器根据来自电子徽章的信息确定条件，并且由处理器控制工业车辆基于确定的条件采取预定的行动。

附图说明

图1是根据本公开的多个方面的用于操作工业车辆的系统的框图；

图2是根据本公开的多个方面的工业车辆(例如叉车)上的电子设备的系统的框图，其包括信息链接装置、基于环境的定位跟踪装置和徽章通信器；

图3是示出根据本公开的多个方面的工业车辆在其中运行的环境中的各种通信技术的框图；

图4是示出根据本公开的多个方面的用于徽章通信的动态区域的使用的框图；

图5是示出根据本公开的多个方面的电子徽章交互的若干工作示例的框图；

图6是根据本公开的多个方面的用于编程区域行为的示例性图形用户界面；

图7是从工业车辆的角度示出间接跟踪电子徽章的方法的流程图；

图8是从服务器计算机的角度示出间接跟踪电子徽章的方法的流程图；

图9是示出根据本公开的多个方面的、由在环境中操作以间接跟踪电子徽章的一队工业车辆收集的数据的简化数据库的示例性图形用户界面；

图10是示出在图9的数据库中收集的所选电子徽章的运动图的示例性图形用户界面；

图11是基于工业车辆的预期行进路径的示例性定制感知区域的示意图；

图12是使用电子徽章来实现基于地理的告知系统的示意图；

图13是工业车辆的图形用户界面的简化表示，其示出了检测到的电子徽章；

图14是工业车辆的图形用户界面的简化表示，其示出了使用电子徽章来实现或增强基于地理定位的能力；

图15是示出使用感知区域内的安全区域的简化示意图；

图16是工业车辆的“拣选器周围”超车动作的简化示意图；

图17是工业车辆的超车动作的简化示意图；

图18是使用电子徽章来创建包括热度图的信息的简化示意图，例如用于实现接近工业车辆的绕道等；

图19是根据本公开的多个方面的示例性电子徽章的框图；以及

图20是一种计算机处理系统的框图，该计算机处理系统能够实现本文更全面描述的任何系统或方法(或其子集)。

具体实施方式

根据本公开的各个方面，系统和计算机实现的方法提供在受限环境(诸如仓库)中操作的电子徽章与同样在受限环境中操作的工业车辆上的徽章通信器之间的通信。本公开在此改进了工业车辆、机器对机器通信和无线电子接近检测的技术。特别地，本公开的各个方面通过提供技术解决方案解决了接近检测的技术问题，该技术解决方案包括利用基于环境的位置信息、工业车辆操作信息、域级信息及其组合来增强局域的短距离的无线通信，如本文更详细地阐述的那样。

本文的技术方案带来了若干技术效果，包括自动电子徽章跟踪、改进的机器对机器通信、以及工业车辆和电子徽章之间改进的环境和情境感知。而且，通过使工业车辆一起共同工作，随着时间来集中地且间接地跟踪电子徽章来改进上述技术，其中电子徽章的移动使得通过其他技术对其进行跟踪不实用。

本公开在此还通过将多个独立的传感器/数据处理技术组合在一起来改进工业车辆和机器对机器通信的技术，以使工业车辆能够基于电子徽章本地存在于紧邻(例如，在距离工业车辆15-20米内)工业车辆，来动态地检测、定位和做出决策。在实践中，检测范围的接近程度将取决于多种因素，例如用于跟踪徽章的技术(UWB(超宽带)、Wi-Fi(无线保真)、蓝牙等)、反射器的功率等。这样，15-20米的范围仅是示例性的。蓝牙(Bluetooth)是Bluetooth SIG，Inc.的注册商标，该公司是一家特拉华州公司，位于华盛顿98033，柯克兰，华盛顿湖大道5209号的350号房间。

单独与传统的接近检测相比，本文的系统和计算机实现的方法显著地降低了误报警的可能性，传统的接近检测可以识别行人在附近，但是不能根据具体情况辨别是否告知车辆操作员行人存在于附近。

本文中，作为示例并参照附图描述了各种系统、方法、硬件配置等。在实际应用中，公开的各种特征、实施方式、方法、能力、硬件配置等中的任何一个或多个可以其任何一种或者多种组合来实现。

系统总括

现在参照附图，特别是参照图1，根据本公开的各个方面，示出了系统100的总体图。所示系统100是专用(特定)计算环境，其包括通过一个或多个网络(通常由附图标记104表示)链接在一起的多个硬件处理装置(通常由附图标记102表示)。

一个或者多个网络104提供各种处理装置102之间的通信链路，并且可以由互连处理装置102的网络组件106支持，网络组件106包括例如路由器、集线器、防火墙、网络接口、有线或无线通信链路和相应的互连、蜂窝站和相应的蜂窝转换技术(例如，在蜂窝和TCP/IP之间进行转换等)。而且，一个或者多个网络104可以包括使用一个或多个内联网、外联网、局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网(Wi-Fi)、因特网(包括万维网)、蜂窝和/或其他布置的连接，以用于实现处理装置102之间的实时或其他方式的通信(例如，通过时移、批处理等)。

处理装置102可以实现为服务器、个人计算机、膝上型计算机、上网本、目的驱动设备、专用计算装置和/或能够通过网络104通信的其他装置。其他类型的处理装置102例如包括个人数据助理(PDA)处理器、掌上电脑、蜂窝装置(包括蜂窝移动电话和智能电话)、平板电脑、电子控制单元(ECU)、工业车辆的显示器等。

更进一步地，处理装置102设置在一个或多个工业车辆108上，例如叉车、前移式叉车、拣选机、自动引导车、转叉式堆高机、牵引车、载重托盘车、步行式堆垛车等。在示出的示例性配置中，工业车辆108通过一个或多个接入点110无线通信到对应的网络组件106，该网络组件106用作到网络104的连接件。可替选地，工业车辆108可以配备有Wi-Fi、蜂窝或允许工业车辆108上的处理装置102直接与远程装置通信(例如，通过网络104)的其他合适技术。

示例性系统100还包括实现为服务器112(例如，网络服务器、文件服务器、和/或其他处理装置)的处理装置，服务器112支持分析引擎114和相应的数据源(统称为数据源116)。分析引擎114和数据源116将域级资源提供给工业车辆108。而且，数据源116存储与工业车辆108的活动有关的数据，包括捕获到的事件、遇到电子徽章和地理特征的工业车辆及其组合等，如本文中更详细描述的。

在示例性实施方式中，数据源116包括数据库集合，数据库集合存储与操作有关的各种类型的信息(例如，仓库、配送中心、零售店、制造商等)。然而，这些数据源116不需要共同定位。在说明性示例中，数据源116包括数据库，该数据库将为了来自多个不同域的企业利益而执行的方法联系起来。在所示示例中，数据源116包括工业车辆信息数据库118(支持在工业车辆操作域中执行的方法)、仓库管理系统(WMS)120(支持在WMS域中执行的、与操作环境中的货物的移动和跟踪相关联的过程)、人力资源管理系统(HRMS)122(支持在HRMS域中执行的过程)、地理特征管理系统124(支持利用地理域中的工业车辆的基于环境的定位跟踪数据的过程)。以上列表并非穷尽，仅意在说明。

更进一步地，工业车辆108包括与电子徽章126短距离直接通信，其可以是远程的，但是相对紧邻(作为示例，15-20米)相应的工业车辆108。电子徽章126也可以定位在机器、固定装置、设备、其他物品、工业车辆操作员及其组合等上，这将在本文中更详细地描述。

在某些说明性实施方式中，工业车辆108本身可以经由电子徽章通信器技术(例如，经由短距离的直接通信链路)彼此直接通信，从而形成网状网络或临时网状网络。

一个或多个工业车辆108还可以包括可选的基于环境的定位跟踪装置，其与定位跟踪系统(由128示意性表示)一起工作，其使得即使在室内操作时(在室内时，传统的全球定位系统(GPS)无效)，也能够使得工业车辆108的位置得以确定。如本文将更详细描述的，可以利用基于环境的定位跟踪来有效地映射和跟踪工业车辆108在尺寸受限环境中的位置，例如仓库的映射室内部分。

工业车辆

参照图2，一个或多个工业车辆108包括处理装置102，该处理装置102被实现为专用计算机(本文中进一步表示为信息链接装置202)，其安装到工业车辆108或以其他方式与工业车辆108集成在一起(图1)。

信息链接装置202包括实现无线通信、数据和信息处理以及与工业车辆108的组件有线(和可选地无线)通信的必要电路。作为一些说明性示例，信息链接装置202包括用于无线通信的收发器204。尽管为了方便示出了单个收发器204，但是实际上，可以提供一种或多种无线通信技术。例如，收发器204与远程服务器(例如，图1的服务器112)跨越图1的接入点110经由802.11xx进行通信。收发器204还可以可选地支持其他无线通信，例如蜂窝、蓝牙、红外(IR)或任何其他技术或多个技术组合。例如，使用到IP桥接器的蜂窝网络，收发器204可以使用蜂窝信号直接与远程服务器通信，例如通过网络104的制造商服务器(图1)。

信息链接装置202还包括控制模块206，控制模块206具有联结到存储器的处理器，以用于实现计算机指令，包括计算机实现的方法或其多个方面，如本文中更全面地阐述和描述的。控制模块206与本文中更充分描述的图2中阐述的组件通信，这使信息链接装置202成为与通用计算机不同的特殊机器。例如，控制模块206利用收发器204与远程服务器112(图1)交换信息，用于控制工业车辆108的操作，以用于远程存储从工业车辆108提取的信息等。

信息链接装置202还包括由控制模块206控制的电力使能电路208，以选择性地启用或禁用工业车辆108(或者，可替选地，选择性地启用或禁用特定控制模块或车辆功能，例如液压、牵引等)。例如，控制模块206可以控制工业车辆电力使能电路208，例如基于操作员登录、检测到的地理特征等，经由电力线210向工业车辆108提供动力、选择工业车辆108的部件、选择车辆功能等。

而且，信息链接装置202包括监控输入输出(I/O)模块212，以经由有线或无线连接与外围装置通信，外围装置附接到或以其他方式安装在工业车辆108上，例如传感器、仪表、编码器、开关等(统一由附图标记214表示)。模块212还可以连接到其他装置(例如第三方装置216(诸如RFID扫描仪、显示器、仪表或其他装置))。这允许控制模块206获得并处理在工业车辆108上监控到的信息。

信息链接装置202经由合适的车辆网络总线218联结到其他工业车辆系统组件和/或与其通信。车辆网络总线218是任何有线或无线网络、总线或允许工业车辆108的电子组件彼此通信的其他通信能力。作为示例，车辆网络总线218可以包括控制器区域网络(CAN)总线、本地互连网络(LIN)、时间触发数据总线协议(TTP)、或其他合适的通信技术。

如本文将更充分地描述的，车辆网络总线218的使用使得控制模块206和信息链接装置202的其他组件能够无缝集成到工业车辆108的本地电子器件中。在示例性配置中，信息链接装置202的控制模块206与本地车辆电子器件连接、理解并能够与本地车辆电子部件通信，例如牵引控制器、液压控制器、模块、装置、总线使能传感器、显示器、灯、灯条、发声装置、耳机、麦克风、触觉设备等(统一称为附图标记220)。

基于环境的定位跟踪

根据本公开的又一些方面，在工业车辆108上设置基于环境的定位跟踪装置222。如图所示，基于环境的定位跟踪装置222经由车辆网络总线218(例如，CAN总线)连接到车辆电子器件。结果，基于环境的定位跟踪装置222可以与控制模块206、以及链接到相应工业车辆108的车辆网络总线218的其他装置直接通信。基于环境的定位跟踪装置222能够使得工业车辆108空间上感知到其在尺寸受限的环境内的位置，例如仓库的映射部分。

在本文更充分描述的应用中，传统技术(诸如全球定位系统(GPS))在工业车辆108在室内操作时不太可能有效。然而，基于环境的定位跟踪装置222可以包括本地感知系统，其利用标记物(包括基准标记物、RFID、信号标记物、灯、或其他外部装置)以允许在仓库环境内的空间感知。而且，可以通过机器视觉引导系统来实现本地感知，例如，使用一个或多个相机。基于环境的定位跟踪装置222还可以/可替选地使用转发器和三角测量计算来确定位置。而且，基于环境的定位跟踪装置222可以使用上述技术和/或其他技术的组合来确定工业车辆108的当前(实时)位置。因此，在某些实施方式中，工业车辆108的位置可以是连续确定(例如，每秒或更短)。可替选地，可以导出其他采样间隔(例如，以限定的离散时间间隔、以周期性或其他恒定且重复的时间间隔、基于中断、触发或其他测量值的间隔)以连续地确定工业车辆随时间的位置。

基于环境的定位跟踪装置222还可以使用从惯性传感器、车辆传感器、编码器、加速度计、陀螺仪等读取的知识(例如，经由跨车辆网络总线218的控制器220、经由跨监控I/O212和车辆网络总线218等的传感器214和/或第三方装置216)来确定工业车辆108在仓库内的位置，和/或增加或修改从定位跟踪装置222确定的位置。

基于环境的定位跟踪装置222感知到工业车辆108在尺寸受限环境(例如，仓库的映射部分)内的绝对位置。通过“绝对”位置，其意味着已知车辆相对于地图的位置。地图可以是局部区域，例如，仅是室内设施(诸如仓库)的一部分。绝对位置应与相对位置或偏移位置区分开来。相对偏移位置可以是偏移距离的一般描述，例如2米远，而偏移的方向未知。可替选地，相对偏移位置可以是距离未知的方向的一般描述，例如朝向工业车辆108的动力单元，而精确距离未知。在其他示例中，相对偏移位置可以是在X、Y、Z方向上2米处的偏移和方向的精确测量。在这种情况下，应该建立方向或标准化参照平面，以确保偏移位置准确转化为绝对位置，反之亦然。在某些说明性实施方式中，工业车辆的绝对位置可能是已知的，但是方向可能是未知的。在其他实施方式中，方向和绝对位置是已知的。

徽章通信器

信息链接装置202还与徽章通信器224通信。徽章通信器224包括用于与徽章通信器224附近的适当配置的电子徽章(例如，图1的电子徽章126)进行短距离通信的收发器，例如，作为非限制性实例，在约15-20米或更小的范围内。徽章通信器224可以使用任何专有或标准化通信协议进行通信，标准化通信协议包括蓝牙(通过IEEE 802.15.1)、超宽带(UWB，通过IEEE 802.15.3)、ZigBee(通过IEEE 802.15.4)、Wi-Fi(通过IEEE 802.11)、WiMax(通过IEEE 802.16)等。

在某些说明性实施方式中，电子徽章将由行人、工人、工业车辆操作员等佩戴。而且，电子徽章可以安装到移动设备、工业车辆或其他移动物品上。因此，当电子徽章在其被预期不保持静止的情况下使用时，电子徽章在本文中也被称为移动徽章。另一方面，某些电子徽章可以是静止的，例如安装在过道末端、货架上、门口上方或休息室附近，或者电子徽章不意在移动的其他情况。因此，当在预期保持静止的电子徽章的环境中使用时，电子徽章在本文中也被称为固定徽章。

在某些说明性实施方式中，徽章通信器224包括至少三个天线226。多个天线226的可用性不仅允许进行信号检测，而且还允许在检测区域内定位。这里，徽章通信器224经由飞行时间计算、相位计算、接收信号强度计算、到达时间差/最小二乘法和/或可用于确定与对应电子徽章126的通信方向的其他技术来计算位置(图1)。实际上，天线226的每一者都可以通过车辆网络总线218与徽章通信器224通信，从而允许在工业车辆108上放置天线的灵活性，其可以包括放置成远离徽章通信器224本身。例如，每个天线226可以安装在顶罩、动力单元、工作辅助杆、结构部件、杆等上。而且，每个天线226可以安装在工业车辆的不同位置/结构上。

如图所示，徽章通信器224经由车辆网络总线218(例如，CAN总线)连接到车辆电子设备。结果，徽章通信器224可以直接与控制模块206、以及相应工业车辆108的控制器和其他模块220通信。因此，徽章通信器224可以将与邻近电子徽章126的检测有关的信息传输给信息链接装置202的控制模块206。然后，信息链接装置202的控制模块206可以处理所接收的与邻近电子徽章126的检测有关的信息，向车辆控制器和模块220发送命令，经由从基于环境的定位跟踪装置222收集的信息、基于工业车辆108的已知位置而采取行动，将信息传输回徽章通信器224，将收集的信息传输到远程服务器(例如，图1的服务器112)，根据从远程服务器接收的信息及其组合等采取行动。

在更进一步的配置中，电子徽章126(或其等效功能)可以添加到工业车辆、集成到徽章通信器224等中。这允许工业车辆108将ID广播到附近的其他徽章通信器，并且通过徽章通信器224的本地通信能力发起通信。

独立无线通信

参照图3，示例性环境300示出了工业车辆108的多个独立通信路径和相应的通信能力，其提供增强的信息水平和决策能力。如参照图1和图2更充分地指出的那样，工业车辆108包括实现为信息链接装置202的处理装置，其通过一个或多个接入点110与服务器112无线通信，所述接入点110分布在环境(例如仓库)中。这提供了将工业车辆108链接到企业的第一无线连接，该企业可以包括分布在一个或多个位置的车队，例如在仓库内操作。

而且，在服务器112连接到互联网(图1)的情况下，工业车辆108可以访问其他资源，例如制造商的网站。可替选地，信息链接装置202可以经由蜂窝装置等直接访问企业外部。无论如何，该第一通信链路提供对由一个或多个远程服务器112管理的信息的域级访问。换句话说，通过信息链接装置202，工业车辆108可以被定制和/或感知到工业车辆108在一个或多个服务器限定的域级操作的环境。

作为说明性示例，经由服务器计算机112与图形用户界面交互的管理器可以经由服务器软件定制参数，该参数被无线通信到工业车辆108。这些参数可以用于远程配置在叉车域级的车辆设定点，传输消息(例如，命令、控制数据、操作数据等)及其组合。信息链接装置202(例如，经由控制模块206)经由通过车辆网络总线的通信(例如，图2中的218)读取这些参数，并定制工业车辆，以设定工业车辆的限制、约束、能力且指导操作员等。定制也可以基于企业的域级别，例如基于登录到工业车辆的操作员、托管域的企业的政策等设置参数。类似地，无线网络可以用于在WMS域级别、将仓库管理数据(例如拣选指令等)从服务器112传输到工业车辆108。

独立地，基于环境的定位跟踪装置222跟踪工业车辆108在仓库内的位置，其中工业车辆108在该仓库内操作。这里，基于环境的定位跟踪装置222利用在所限定环境内可检测的至少一个特征来识别工业车辆108在第二无线通信链路上的绝对位置，其中绝对位置在有界的和空间受限的环境中确定，例如，仓库的映射部分。因此，基于环境的定位跟踪装置222具有环境感知的能力，使工业车辆108(或至少服务器112)具有识别其位置的地图。

因为信息链接装置202和环境定位跟踪装置222通过车辆网络总线218(图2)进行通信，所以工业车辆108在仓库内的位置可以例如经由收发器204传输回服务器112。

徽章通信器224在第三通信链路上与工业车辆108的短距离接近的电子徽章126通信，第三通信链路与信息链接装置202的第一通信链路和基于环境的定位跟踪装置222的第二通信链路不同。例如，如示意性所示，徽章通信器224的检测范围302与移动徽章126的天线(e)重叠。同样，电子徽章126的检测范围304与徽章通信器224的天线(e)重叠，从而在其之间进行通信。

在某些实施方式中，徽章通信器224可能仅能够检测附近电子徽章126的存在。在进一步的实施方式中，可以辨别例如工业车辆108的前部或者工业车辆108的后部的大致方向。然而，在为徽章通信器224(参见图2)提供多个天线226的情况下，确定附近电子徽章126的存在、距离和方向。例如，基于在多个天线226(图2)处接收的信息，通过三角测量来计算距离、方向(诸如相对角度)或上述两者。

在这点上，术语“局域的”是指特定于特定工业车辆108上的特定徽章通信器224的动态通信，该特定工业车辆108在电子徽章126短距离范围内。尽管为了简单讨论仅示出了一个电子徽章126，徽章通信器224能够与徽章通信器224的合适范围内的任何/所有电子徽章126通信(可选地，达到某个合理的限制)。

值得注意的是，在说明性实施方式中，基于环境的定位跟踪装置222对于由徽章通信器224检测到的电子徽章126的位置/接近度是不可知的。然而，基于环境的定位跟踪装置222可以例如经由限于仓库的预映射部分的地图来检测工业车辆108的绝对位置，并且感知到静态环境约束。这里，“静态环境约束”包括以下特征，诸如仓库过道位置、机架位置、车道、装卸平台和其他特征。

另一方面，徽章通信器224对基于环境的定位跟踪装置222检测到的环境(例如，仓库)内的、例如由基于环境的定位跟踪装置222检测到的工业车辆108的绝对位置是不可知的，但感知到附近一个或多个电子徽章126的相对位置。

在徽章通信器224检测到电子徽章126的示例性实施方式中，徽章通信器224将距离和相对角度信息(徽章的本地相对位置)传输到信息链接装置202的控制模块206。信息链接装置202的控制模块206提取车辆操作信息，例如从监控I/O模块212、第三方装置214、控制器220等。链接装置202的信息控制模块206还从基于环境的定位跟踪装置222提取绝对车辆位置。信息链接装置202的控制模块206还可以通过服务器112与收发器204交互，来提取不同类型的域级信息。响应于收集的信息，信息链接装置202的控制模块206可以使工业车辆108采取适当的行动。在这点上，控制模块206合成所收集的信息，以执行对完整环境和情境的增强的情况感知响应。

例如，在信息链接装置202提取以下工业车辆信息的情况下，诸如驱动方向(动力单元或前叉)、转向角、负载重量、叉的高度、速度、车辆位置及其组合等，信息链接装置202的控制模块206可以使用例如由服务器112预编程的规则将适当的警告发送到车辆操作员，以控制工业车辆108来修改工业车辆108的性能能力等，以响应检测附近的电子徽章126。因此，通过确定动作和反应，例如通过提取车辆总线218的信息，信息链接装置202可以使工业车辆108上或工业车辆108附近的电子器件提供视觉提示、声音警告、等，以积极影响车辆功能和操作。

数据交换

一般地参照附图，在某些说明性实施方式中，当电子徽章126处于徽章通信器224的检测范围内时，开始信息交换。交换可以是单向的(例如，从电子徽章126到徽章通信器224)或双向的。在说明性示例中，电子徽章126将徽章标识符(徽章ID)传输到徽章通信器224。而且，电子徽章126可以可选地基于危急情况(例如，电池电量不足、检测到损害等)发送时间戳和/或消息。电子徽章126还可以用作个人监控器，测量和记录行人的心率，采取的步数，用作冲击计数器等。这样的监控数据也可以被传输到徽章通信器224。

徽章通信器224将收集到的信息转发到信息链接装置202，信息链接装置202记录收集到的信息、将收集到的信息传输到服务器112，或采取其他适当的行动。而且，电子徽章126可以振动、闪光或提供其他标记物以传输信息，或指示信息已经被电子传输。

区域距离修正

如本文所述，可以在不同的上下文中描述“区域”。例如，“检测区域”限定了能够在徽章通信器224和相应的电子徽章126之间进行通信的物理区域。因此，检测区域通常由徽章通信器224和相应的电子徽章126的发送器/接收器的范围、强度和方向性来确定。

“感知区域”是例如任意的虚拟区域的区域，该区域包括在相应的检测区域内并且可以延伸到相应的检测区域，但不超出相应的检测区域。由于感知区域是虚拟的，因此给定的感知区域可以采取仅由相应的检测区域约束的任何期望的形状。根据本公开的多个方面，可以基于预定准则动态地改变用于由工业车辆108附近的徽章通信器224检测电子徽章126的感知区域。至少一个感知区域的修改在本文中称为区域距离修正。

基于速度的区域距离修正

在示例性实施方式中，感知区域的大小基于车辆速度动态地改变。作为示例，信息链接装置202经由车辆网络总线218与车辆控制模块220(或其他适当的车辆模块、传感器等)通信，以获得工业车辆108的速度。速度越大，区域的大小越大。信息链接装置202还可以基于定位跟踪来计算速度。例如，信息链接装置202可以从基于环境的定位跟踪装置222获得数据点，并基于车辆的已知位置以及收集每个位置样本的时间来计算车辆速度。

在第一示例性实施方式中，徽章通信器224的收发器范围是固定的。例如，徽章通信器224可以始终检测20米半径内的电子徽章126(作为示例)。因此，在该示例中，检测区域是20米半径。然而，信息链接装置202的控制模块206设置任意的虚拟范围，但是在徽章通信器范围内。这允许信息链接装置202的控制模块206为仅由徽章通信器224的检测范围限制的感知区域建立临时虚拟图案。

在示例性实施方式中，信息链接装置202向徽章通信器224发送命令，以基于车辆速度设置检测范围的大小。在该示例中，徽章通信器224可以通过控制徽章通信器224的功率来调整检测范围，从而改变检测区域。

参照图4，在另一示例性实施方式中，示意性表示示出了检测区域402和可被设置为第一感知区域404或第二感知区域406的虚拟区域。当工业车辆108低于预定速度阈值时，例如，停止或以低速行进，例如，低速小于第一预定速度，例如每小时1英里(约1.6千米/小时)，虚拟区域可以由第一感知区域404限定，第一感知区域404可以具有限制范围，例如，工业车辆108周围的两米半径。注意，在该示例中，行人408在检测区域402内，其对徽章通信器224的检测范围设置限制。因此，徽章通信器224检测到行人408(佩戴图1的电子徽章126)，并记录与行人408的相遇。然而，行人408被判断为在虚拟区域(第一感知区域404)之外。这样，信息链接装置202可以决定不采取行动，或者信息链接装置202可以向车辆操作员启动反馈，例如，闪烁白光或黄光指示警告。

在图4的示例中，现在假设工业车辆108的速度超过预定速度阈值。在该示例中，虚拟区域可以增加到例如16米(由第二感知区域406表示)。在该示例中，行人408在第二感知区域406内。因此，信息链接装置202采取适当的动作，例如，发出声音、闪光、在显示屏上显示行人408的检测、修改工业车辆108的操作、或采取其他适当的动作，其示例在本文中更详细地阐述。同样记录与行人408的相遇。

尽管示出了两个示例性感知区域，但实际上可以实现任意数量的感知区域。而且，感知区域大小和/或形状可以例如基于速度连续变化。而且，由于感知区域是虚拟的，因此其形状不限于圆形半径。相反，可以限定任何形状。在某些实施方式中，为了使区域范围虚拟，徽章通信器224不仅必须能够辨别移动徽章126的接近度，还能够辨别徽章到徽章通信器的距离。然而，根据虚拟区域的形状，不需要实现精确的方向。

反馈

由于电子徽章126和徽章通信器224之间的通信的性质，电子徽章126的检测可引起车辆操作员接收警告(例如，视觉、听觉、触觉等)。电子徽章126还可以经由视觉、听觉、触觉等反馈向，例如将反馈提供给携带电子徽章126的行人。而且，反馈不必相同或同时发生。例如，可能需要警告行人而不是车辆操作员。同样地，可能希望警告车辆操作员，而不是行人，例如当行人仿佛在引导行人离开工业车辆108的路径上。这可以有助于减少误报警，从而改善了对系统的问责。

附加示例性区域距离修正技术

一般地参照附图，根据本公开的多个方面，可以基于除速度之外的准则来实现区域距离修正。而且，区域距离修正可以基于一个以上准则。作为示例，区域距离修正可以基于驱动/行进方向。某些工业车辆108可以以叉优先或动力单元优先的方向行进。工业车辆108的桅杆或其他特征可以影响车辆操作员的可见性，使得以叉优先驱动与以动力单元优先驱动相比，呈现不同的视野范围。因此，行进方向和车辆方向可能影响区域距离修正。例如，与工业车辆108后面的区域相比，在行进的向前方向上的感知区域可以更大。然而，如果系统检测到工业车辆108正在与单桅杆以叉优先行进，则当一定范围的视野可能被阻挡的情况下，可能增大叉车中心中的前方感知区域。同样地，如果桅杆偏离到侧面，则例如在相关检测区域的限制内可以增加感知区域的旁瓣。

相应地，如果工业车辆108以动力单元优先行进并且视野不受阻挡，则可以根据向前方向上的第一轮廓配置感知区域，但是如果操作员处于侧座配置并且必须旋转他/她的头部以观察行进方向，则可以根据第二不同的轮廓来配置感知区域，该第二不同轮廓扩大了大多数在车辆操作员周围的区域。因此，在限定区域范围时，可以考虑工业车辆108的驱动方向、几何形状的知识以及车辆方向的知识。类似地，可以考虑诸如提升高度、转向角等的特征。作为示例，感知区域的位置和方向可以基于提升高度、卡车负载及其组合而改变。作为示例，负载越高和/或越重，感知区域越大。

区域距离修正可以基于多种因素的组合。例如，通过从徽章通信器224获知检测到的电子徽章126的位置(方向和角度)，并且通过从信息链接装置202获知车辆速度、转向角度、行进方向、负载和叉的高度，可以计算出定制的感知区域范围。因此，例如，驱动方向和转向角可以链接到警告区域。

作为又一个示例，可以创建动态区域，该动态区域考虑了车辆的细节或车辆类型。例如，在示例性配置中，感知区域的范围和方向取决于车辆速度、驾驶方向、叉车类型和转向角度。这允许信息链接装置202例如经由从服务器112接收的信息、在限定感知区域的大小时考虑标准车辆性能，例如加速/减速曲线、转向半径和车辆的已知参数。例如，考虑到可能的滑动、转向半径、减速曲线等，感知区域可以在一个方向上偏置较大。在这点上，感知区域是与驱动方向相反的动态区域。这还可以考虑预编程的操作员反应时间、车辆停止距离和其他因素，以例如设置行进方向前方的区域的距离。这里，停止距离也可能将负载重量和叉的高度作为因素计入。这些参数还可以考虑用于解释滑动的地板摩擦。因此，区域的长度和宽度可以基于动态变化和复杂的操作变量和条件集而变化。而且，如本文将更充分地描述的，可以同时实现多个感知区域，例如，以考虑对不同感知区域内的检测作出不同响应。

多个区域

参照图5，徽章通信器224、信息链接装置202和工业车辆108可以协作以生成多个同时区域。这例如允许利用存在区域(感知到存在电子徽章126，但不会产生警告)、警告区域(电子徽章126足够接近，工业车辆操作员接收通信)、以及动作区域(在该区域中，一些控制功能发生在工业车辆108上，例如，设定点被改变、最高速度被限制等)。

在说明性示例性环境500中，存在关于工业车辆108限定的三个区域，包括第一(虚拟)感知区域502(限定动作区域)、第二(虚拟)感知区域504(限定警告区域)、以及第三(物理)检测区域506(限定存在区域)。而且，假设示出的每个行人508、510、512、514和516佩戴或以其他方式携带电子徽章126(图1)。为了举例，图5还示出了限定的忽略区域边界518。跟踪区域边界518(远离工业车辆108)后面的任何检测，但是不会发生警告、通信、车辆控制或其他动作。

在检测区域506中检测到行人508(在第三区域506内但在第二区域504外)，因此记录了与行人508的相遇，但是没有采取其他特定动作。

行人510位于警告区504中(在第二区域504内，但在第一区域502之外)，因此信息链接装置202可以例如向车辆操作员提供指示，例如经由闪烁灯、发出声音警告等、警告车辆操作员存在行人510。还有，由于行人510在检测区域506内，因此记录与行人510的相遇。

行人512位于动作区域502中，因此，信息链接装置202例如可以通过以下方式控制工业车辆108采取行动，例如通过停止车辆108、发出猛烈警告、例如闪烁红灯、鸣警报等。另外，由于行人512在检测区域506内，因此记录了与行人512的相遇。

行人514位于行动区域中，但也位于区域边界518的后面。因此，尽管记录了与行人514的相遇，但没有采取控制响应。

行人516位于工业车辆的叉的直线路径中，并且位于警告区域504中。然而，因为工业车辆108首先以动力单元优先而行进(如通过箭头示意性所示)，所以没有给行人516任何警告，因为该行人516不能进入工业车辆108的移动路径。这样，记录了与行人516的相遇，但没有向车辆操作员提供特定警告。

值得注意的是，所示系统通过智能地使某些行人(例如，该示例中的行人514和516)不能触发警告来显著减少误报和空警告。而且，某些行人(例如，在该示例中为行人508)足够远以便不引起警告。这样，在该示例中仅两个行人510和512使工业车辆108发出车辆操作员警告。

作为最高速减速应用的工作示例，系统基于在特定区域中是否检测到电子徽章126来动态地改变车辆最高速度。这里，系统不是自动控制车辆本身。相反，系统正在改变操作设定点或限制。例如，假设不存在行人508、510、512、514、516。如果没有检测到电子徽章126，则最高速度不变。

现在，假设行人510进入区域2(警告区域504)。当电子徽章126进入警告区域(例如区域2)时，警告车辆操作员，并且降低车辆的最高速度。这可以是基于区域的逐渐变化或连续变化。例如，在示例性实施方式中，最大可允许速度基于从检测到的电子徽章126到工业车辆108的距离。电子徽章126越近，最大速度越慢。如果车辆操作员始终保持低于动态变化的最大速度值，则车辆操作员可能不会注意到警告之外的任何事物。

现在，假设行人512进入区域1(即，动作区域502)。如果电子徽章126进入动作区域(例如区域1)，则工业车辆108可以减速到停止点或以低速操作。在动作区域502中有行人和警告区504有行人的情况下，最接近的被检测行人控制工业车辆108的响应。

在第一示例性实施方式中，针对给定应用设置确定区域的数量、每个区域的区域大小、以及每个区域的条件(其可以包括优先级)。在替选示例性实施方式中，可以对区域的数量、每个区域的区域大小、以及每个区域的条件的确定进行编程。

标记物徽章

电子徽章126还可用于实现车辆特征或能力的、基于地理的激活或去激活。在第一说明性示例中，电子徽章126被转换为临时标记物徽章(例如“对话锥(talking cone)”)。例如，通过将电子徽章126放置在交通锥、支架或其他物品上，工业车辆108可以在接近标记物徽章时执行编程功能。在第一示例中，电子徽章126被分配唯一标识(徽章ID)，其将被指定为标记物徽章以执行速度区域。这样，当工业车辆108处于标记物徽章的范围内时，工业车辆108的最高速度降低或以其他方式调节。可以通过修改设定点来设置限速，以便在遇到标记物徽章时，不管工业车辆108的实际速度如何都限制最高速度。因此，车辆操作员保持对工业车辆108的完全控制，包括车辆速度。但是，最大速度是临时固定的。因此，如果操作员保持低于固定限制的速度，则操作员可能永远不会已知信息链接装置202临时调整车辆操作特性中的设定点。在替选配置中，信息链接装置202可以响应于检测到标记物徽章的相应工业车辆108上的徽章通信器224，来控制工业车辆108，从而调整车辆的速度。

作为另一个示例，标记物徽章可以附接到过道以指示例如为了库存审查、清洁而过道暂时关闭，以指定危险区域等。再次，在检测到标记物徽章时，信息链接装置202可以警告车辆操作员不要进入过道，或者信息链接装置202可以经由自动控制防止工业车辆108进入过道。这可以通过协调基于环境的定位跟踪装置222来实现，以识别过道进入信息链接装置202的控制模块的入口。然后，控制模块206与工业车辆108的牵引和转向控制器220交互以避免过道。

在又一替选配置中，某些工业车辆108可以以第一方式响应，例如通过接收不进入过道的警告，而标记物徽章可以充当引起来自不同工业车辆108(例如，意在进入过道的工业车辆108)的不同响应的信号标记物，例如在本示例中以进行清洁。这样，某个工业车辆108可以被引导到正确的过道。在该示例中，工业车辆108上的徽章通信器224将徽章ID识别为传输到信息链接装置202的标记物徽章。信息链接装置202将检测到的标记物徽章报告给服务器112。服务器112由限定标记物徽章功能的规则集合编程。在该示例中，服务器112被编程为将特定工业车辆ID和/或操作员ID与标记物徽章ID相关联为或许可或限制。服务器112基于每个ID将适当响应向信息链接装置202报告。

这里，徽章ID和功能之间可以有固定的依赖关系。可替选地，与图形用户界面交互的操作员可以将指定的功能编程到电子徽章126中。该功能及其响应可以根据操作员、车辆、车辆类型、其他因素及其组合等而变化。例如，如果仓库楼层管理员感知到溢出，则可以将特定电子徽章126定位在溢出位置处，使用定制程序以使所有工业车辆在接近标记物徽章时采取预编程动作。

作为又一个示例，电子徽章126可以用作信号标记物。例如，如果电子徽章126的绝对位置固定，则遇到电子徽章126的工业车辆可以计算其自己的位置。这可以用于增强基于环境的定位跟踪装置222(将定位跟踪扩展到当前未被映射到的区域，提高单独的定位跟踪系统的可靠性，或者提高已知的定位置信因子等)或者用作基于环境的定位跟踪装置。

基于地理的区域距离修正

根据本公开的其他多个方面，工业车辆108包括基于环境的定位跟踪装置222，其经由车辆网络总线218与信息链接装置202通信。因此，工业车辆108可以实现地理区域距离修正，使得可以利用车辆位置/地理位置来限定区域范围(或多个范围)。在这点上，来自基于环境的定位跟踪装置222的数据经由信息链接装置202与来自徽章通信器224的数据合并。因此，影响一个或多个区域的形状的参数可以基于工业车辆108行进通过基于环境的定位跟踪装置222检测到的地理区域而自动动态调整。作为示例，假设工业车辆108沿着标记物为高行人流量的地理区域的过道行进。响应于检测到的地理区域，信息链接装置202自动将区域尺寸增加一米。

基于地理的过程或中继信息

将受限的、定义的环境的条件中继到工业车辆108(例如，实现对话锥)的过程包括识别受限的、定义的环境中的条件(例如，地板上的溢出、关键交叉点等)。该过程还包括将所识别的条件与电子徽章126的徽章ID相关联。这可以通过以下实现：在由服务器112(图1)存储的存储器中创建映射表，将条件数据或代码编程到相关联的电子徽章等的存储器中。该过程还包括基于所识别的条件对电子徽章进行编程。这可以通过将徽章ID分配给电子徽章简单实现，例如可以基于徽章ID从服务器提取所有必要的条件数据。可替选地，电子徽章本身中的存储器可以用特殊指令、代码等编程。

而且，该过程包括在工业车辆的工作区域内定位电子徽章。这可以包括将电子徽章定位在预定的固定位置，例如过道的末端、靠近休息室、固定的机器或结构上、移动机器(例如工业车辆等)上，在此更充分地描述其示例。

该过程还包括由工业车辆上的处理器接收来自电子徽章126的信息，信息包括相关联的徽章ID和所识别的条件中的至少一个的信息(诸如电子徽章ID)。例如，如本文更充分地指出的，可以经由徽章通信器224在工业车辆108上接收信息，徽章通信器224经由第一无线通信链路与工业车辆108的短距离接近的电子徽章126通信。还可以从未安装在工业车辆上的徽章通信器224接收该信息。这可以是固定徽章通信器224，例如靠近充电站或门。另外，该过程可以经由工业车辆上的信息链接装置将电子徽章标识符发送到服务器，其中信息链接装置通过与电子徽章和相应的徽章通信器之间的无线通信链路不同的无线通信链路与服务器通信。服务器接收徽章标识符，并用适当的信息响应工业车辆。

该过程还包括根据来自电子徽章的信息确定条件，并且通过处理器控制工业车辆基于所确定的条件采取预定行动。例如，工业车辆可以使用徽章ID来查找存储器中(例如在服务器处)的条件，或者查找本地存储在工业车辆上的存储器中的条件，或者从存储在电子徽章中的存储器中查找条件。作为另一个示例，“条件标识符”(例如编码值)可以存储在电子徽章本身中。在启动与工业车辆的通信时，电子徽章传输条件代码，该条件代码可以用作查找，以识别条件和适当响应。

在这点上，处理器可以响应于从电子徽章接收到的条件信息将输出传输到工业车辆的车辆操作员，从而控制工业车辆基于所确定的条件采取预定行动，以重定向工业车辆的行进路径、调整工业车辆的行进速度、以及调整工业车辆的行进方向。作为示例，该过程可以响应于从电子徽章126接收到的条件信息向工业车辆108的车辆操作员传输输出，诸如警告。

可替选地，该过程可以响应于从电子徽章126接收的条件信息自动控制工业车辆108。例如，处理器可以通过响应于从电子徽章接收到的该条件信息来自动控制工业车辆，来控制工业车辆以采取预定行动，从而改变行进速度或行进方向中的至少一个。

如上所述，关于基于地理的条件的信息可以由电子徽章126直接传输，或者电子徽章126可以向工业车辆108的徽章通信器224提供徽章ID、条件代码(本文中也被称为条件ID)等，其用作查询以向服务器112询问必要信息。在这点上，徽章本身可以与徽章放置的绝对位置无关。

值得注意的是，电子徽章124可以在受限的、定义的环境(例如仓库的一部分)内、与编程的条件相对于工作区域的位置无关。

在该示例中，电子徽章可以用于多种应用。例如，该过程可以使用基于环境的定位跟踪装置来确定工业车辆的位置，该定位跟踪装置在通过第三无线通信链路上识别工业车辆在受限的、定义的环境内的绝对位置。这里，处理器基于受限的、定义的环境内的工业车辆的位置来验证条件，其由基于环境的定位跟踪装置确定的工业车辆的绝对位置确定。

该过程的另一个示例性应用是将受限的限定环境中的条件识别为工作区域的担保区域。这里，通过将条件相关联为需要许可的地理区域，将识别的条件与徽章ID相关联。电子徽章在识别工作环境中的担保区域的边界的位置处被分级。因此，工业车辆的处理器可以通过评估工业车辆已经或即将进入担保区域、通过评估车辆操作员的至少一个凭证以确定车辆操作员是否被授权进入担保区域，并且如果判断到车辆操作员不被授权进入担保区域，则通过处理器控制工业车辆采取规避操作以避开担保区域，且基于所确定的条件采取预定行动。

该过程还可以将条件识别为临时排除区域。因此，工业车辆上的处理器通过提取与条件相关联的时间范围，将当前时间的度量与时间范围进行比较，并且如果当前时间在被编程为与电子徽章相关联的时间范围内，则执行指令以规避排除区域，则基于所确定的条件采取预定行动。

服务器端设置

参照图6，作为示例，在工业车辆应用服务器112上执行程序的操作员将示例性配置参数输入到图形用户界面600中。在该示例性配置中，与图形用户界面600交互的用户可以基于识别工业车辆的类型(例如，所有载重前移式叉车配置有相同的参数)、由单独的车辆(例如，坐式平衡叉车XYZ配置有输入的参数)、由个人(例如，具有操作员ID 789的车辆操作员所登录的任何车辆将具有该参数)及其组合等输入参数。服务器112将输入的参数无线地传输到工业车辆108的信息链接装置202。信息链接装置202根据处理发生的位置可选地将参数传输给徽章通信器224。在所示的示例中，用户编程车辆、区域1范围、区域1动作、区域2范围(在该示例中，区域2范围是动态的，基于预设的4米基线，加上为了说明区域配置的灵活性、基于车辆的速度确定的动态变量)。用户还编程区域2动作、区域3范围和区域3动作。可以替选地实现其他格式、区域的数量、静态和/或动态配置等。

间接电子徽章跟踪

如上所述，移动电子徽章126和徽章通信器224之间的通信是局域的，因此电子徽章126本身不能与绝对跟踪系统通信，例如仓库(或其他室内)布置的定位跟踪系统(其可以依赖于基于环境的、具有相机和检测器的定位跟踪装置222，以及对于个体电子徽章126而言过于复杂/昂贵的处理。)

根据本公开的多个方面，工业车辆108与电子徽章126的相遇可以用于间接跟踪电子徽章126随时间的位置和移动。这对于将由徽章通信器224检测到的电子徽章126的本地相对位置转换为例如在有限的或以其他方式受限的地图上的已知绝对位置特别有用，以例如跟踪仓库内的电子徽章126移动。如本文中更详细地指出的，电子徽章可以由人佩戴，或者电子徽章可以安装到车辆、设备等。这样，可以间接地跟踪各种各样的物品。

参照图7，提供了间接跟踪电子徽章的计算机实现的方法。在这点上，计算机实现的方法700可以由联结到存储器的处理器实现，该存储器存储当由处理器读取并执行的指令，实现计算机实现的方法700的相关方面。例如，方法700可以通过在围绕预映射区域(例如，室内仓库的映射部分)移动的工业车辆108上的信息链接装置202、基于环境的定位跟踪装置222、以及徽章通信器224(图2)的协作来实现。

间接跟踪徽章的计算机实现的方法700可以由在限定环境中操作的一队工业车辆702来执行。如本文更充分地指出的，每个这样的工业车辆具有信息链接装置、基于环境的定位跟踪装置以及徽章通信器，该信息链接装置通过第一无线通信链路与服务器无线通信；基于环境的定位跟踪装置利用在所限定环境内可检测到的至少一个特征来通过第二无线通信链路识别工业车辆的绝对位置；以及徽章通信器通过第三通信链路的工业车辆的短距离邻近处的电子徽章126通信，第三通信链路不同于第一通信链路和第二通信链路。方法700包括在704处由一队工业车辆中的选定工业车辆例如在相应徽章通信器的范围内检测徽章。

计算机实现的方法700还包括响应于检测到徽章而执行徽章记录事务。通过在706由徽章通信器接收与检测到的电子徽章相关联的徽章标识符来执行徽章记录事务。例如，徽章通信器可以通过第三通信链路通信(例如使用UWB无线电)与电子徽章的转发器通信。

计算机实现的方法700还包括在708处识别以下中的至少一个：所选择的工业车辆和检测到的徽章的位置。更具体地，在示例性配置中，在708处，标识包括由徽章通信器确定电子徽章相对于所选择的工业车辆的偏移测量值。因此，信息链接装置202向服务器112发送工业车辆位置和电子徽章的偏移。然后，服务器可以通过以电子方式确定所选工业车辆的车辆位置、并基于所确定的车辆位置和所测量的偏移来识别徽章位置，来计算电子徽章126的绝对位置。

在另一示例性配置中，信息链接装置202可以向服务器112发送检测到的电子徽章的绝对位置。作为示例，在708处，计算机实现的方法700通过由选择的工业车辆108上的基于环境的定位跟踪装置222(图2)获得工业车辆108在有限的、限定环境内的绝对位置来实现识别。如上所述，徽章通信器224(图2)生成电子徽章126相对于工业车辆108的偏移测量值。然后，通过基于选择的工业车辆的绝对位置和偏移测量值计算电子徽章的绝对位置，来识别徽章位置。例如，电子徽章的绝对位置可以通过将电子徽章位置识别为工业车辆的绝对位置、由通过电子徽章相对于工业车辆的距离偏移和角度偏移所修改的来确定。

计算机实现的方法700还包括在710处生成时间戳，并且在712处，将至少徽章标识符、徽章位置和时间戳(例如，作为徽章定位器消息)无线地通信到服务器(例如，服务器112(图1))。

因此，计算机实现的方法700有效地将由徽章通信器检测到的相对位置映射到与基于环境的定位跟踪系统相关联的地图上的绝对位置。这样，可以在基于环境的定位跟踪系统的地图上跟踪电子徽章126。

参照图8，示出了用于在地图上创建选择徽章标识符的间接路径的计算机实现的方法800。方法800可以由联结到存储器的处理器实现，该存储器存储指令，该指令当由处理器读取并且执行时实现方法800的相关方面。

在服务器计算机(例如，服务器112)处，服务器处理器执行计算机实现的方法800，其包括在802处，收集从在受限环境内行进的工业车辆无线传输的徽章定位器消息。这里，每个徽章定位器消息指示工业车辆遇到电子徽章。该方法包括在804处为每个徽章定位器消息存储包括时间戳、所遇到的电子徽章的标识、以及电子徽章的位置的记录。该方法还进一步包括在806处与图形用户界面交互，以在视觉上描绘表示受限环境的地图，并在808处处理徽章定位器消息，以图形方式显示至少一个电子徽章126(例如，由相关联的徽章标识符标识)的已知位置的时间序列。例如，图形显示器可以对与给定电子徽章126相关联的徽章定位器消息按时间进行排序。

例如，响应于与图形用户界面交互的用户(诸如仓库管理器之类)，例如通过选择特定徽章标识符(例如从菜单、下拉框、数据输入框等)，例如可以执行映射。用户还可以选择时间窗或其他期望的过滤特性。例如，用户(诸如管理器)可能想要在预定时间窗的过程中跟踪与电子徽章126相关联的徽章标识符，例如，在一班次里、几小时或其他一些时间受限的数值集。

通过以下来进一步执行映射：从徽章定位器消息中提取选择徽章标识符的实例，从每个提取的消息中提取徽章位置，以及将每个提取的徽章定位器消息的徽章位置转换为所选择徽章标识符在地图上的映射位置。映射方法还包括：例如，当工业车辆围绕仓库运动时通过基于徽章的离散的“视线”将徽章表示为徽章的图标跟踪移动，而经由图形用户界面显示地图和与选择徽章标识符的映射位置相对应的标记物。

计算机实现的方法还可以包括基于两个连续的已知位置计算电子徽章的预测行进路径，以及在图形用户界面上显示电子徽章的预测移动。

简要参照图9，图形用户界面900示出了具有多个记录的数据库的一部分，每个记录存储从工业车辆消息无线接收的信息，该工业车辆消息识别检测到的电子徽章126的位置。所示出的简化示例包括每个记录、徽章ID、检测到的徽章ID的位置、时间戳、检测到电子徽章126的车辆的标识、以及附加信息。

例如，在示例性实施方式中，选择的工业车辆上的基于环境的定位跟踪装置识别工业车辆在有限的、限定环境内的绝对位置，例如在由基于环境的定位跟踪系统支持的地图内的绝对位置。选择的工业车辆将消息无线地传输到远程服务器的车辆位置，并将车辆标识为消息的一部分。例如，如图9中所示的示例性数据的第1行中所示，车辆RR-234在上午9:00在过道5的顶部识别出徽章123。当时，RR-234正在为拣选订单3工作。位置“过道5的顶部”仅为了说明的简化清晰度。在实践中，位置可以用更清晰限定的术语表达，例如纬度和经度，X、Y和Z坐标，或任何其他坐标。在这点上，徽章的位置可以用绝对术语表达，例如地图上的坐标。在另一个示例中，徽章的位置如工业车辆的位置和测量偏移可以传输到服务器，测量偏移例如距离偏移和角度偏移，例如，坐标X，Y在A度的方向上相对于固定坐标系偏移Z米。测量的偏移也可以表达为矢量等。

参照图10，图形用户界面1000示出了部分地图，其示出了示例性电子徽章126的移动，该电子徽章126已经基于图9的表中的记录、通过仓库的一部分被分配了唯一ID号123。

例如，服务器112可以加载限定环境的地图，其中地图具有表征所限定环境的物理布局的特征。作为示例，加载限定环境的地图可以通过加载具有限定过道的地图来实现，该过道指示允许电子徽章126移动的位置，以及电子徽章126不能移动通过的受限区域，以便预测路径必须满足地图和相应的加载轮廓的约束。

作为说明，在图10的示例中，地图示出过道1002(简化示例中的过道5、6和7，其例如表示这样的区域，该区域指示允许电子徽章126移动的区域)以及受限区域1004，例如长矩形表示货架、工作站等(电子徽章126不能移动通过的地方)。服务器与图形用户界面交互以加载轮廓，该轮廓标识用户选择的电子徽章的移动特征。例如，图9的数据示出了徽章123在9:00时在过道5中、在9:05时在过道6的顶部、以及在9:15时在过道7。服务器基于加载的轮廓、地图和限定环境的特征来计算相邻按时间顺序的时间戳之间的预测路径。例如，具有徽章ID 123的电子徽章由不能走过受限区域1004的人佩戴。而且，系统已知与具有徽章ID123的电子徽章相关联的人可能的行进速度，以及相邻的瞄准点之间的时间。这样，服务器112预测该人的最可能的行进路径。因此，服务器112执行规则、约束等，其限制服务器将尝试限定具有徽章ID 123的电子徽章的行进路径的方式。服务器112还可以例如通过使用图9所示的数据库记录中的信息查询图1的任何数据源116来计算动画、动画视频和其他视觉方法来说明收集的数据。

以这种方式，图形用户界面显示地图和与选择徽章标识符的映射位置相对应的标记物，并且可以在预定时间窗上显示与选择徽章标识符的映射位置相对应的标记物，以显示选择徽章标识符的移动。而且，图形用户界面可以在地图上的多个位置处显示选择徽章标识符的视觉指示符，并且在每个位置处识别相关联的时间戳或其他相关数据，例如，识别电子徽章的工业车辆、工业车辆正在执行的任务等。

另外，请注意，在图10中，电子徽章的每个记录位置包括显示时间戳的弹出的元数据。数据还可以显示识别所显示的电子徽章的工业车辆，以及例如从仓库管理系统、劳动力管理系统、车辆信息等中提取的其他记录的信息。

虽然图10示出了单个电子徽章，实际上，用户界面允许用户选择一个或多个电子徽章，包括用于同时显示的一系列电子徽章。因此，图形用户界面可以被配置用于显示限定环境的映射部分的视觉表示，以及显示叠加在地图上的多个电子徽章的预测移动。

值得注意的是，图形用户界面可以使用一组规则和地图知识来预测电子徽章126所采用的可能路径。例如，如果行人佩戴电子徽章126，则行人不能走过货架。相反，行人更有可能沿着过道行走。而且，已知平均行进速度、电子徽章126的性能、分配给佩戴电子徽章126等的行人(或车辆操作员或其他工作人员)的任务，可以改善预测路径的质量。而且，计算行人的绝对位置的能力使得系统不仅能够计算出行人的姿态，而且还能从实时已知绝对位置计算行人的速度、行进方向和加速度。因此，可以实现路径估计和路径预测。而且，行人位置信息可以与其他数据源(例如，WMS、LMS、ERP或其他系统)协调，以验证行人是否保证存在于所识别的位置中。

在说明性工作示例中，图10的地图可用于生成行人位置/交通模式的热度图。这可以引起工业车辆交通/出行优化，其基于当前条件动态地分配新路线。

电子徽章统计

在示例性实施方式中，服务器可以识别预定事件，将所有电子徽章的主列表与收集的徽章定位器消息进行比较，识别每个电子徽章的最近识别位置，并生成收集的徽章定位器消息中未考虑的每个电子徽章的报告。在这样的工作示例中，在紧急情况下(诸如火灾)，工业车辆可以通过出口离开。还可以在设施的固定位置安装固定徽章通信器，固定位置例如出口和会合点。因此，移动电子徽章126可以在会合点处自动计数。当佩戴电子徽章126的行人越过相应的工业车辆108以离开设施时，系统将检测电子徽章126。通过将检测到的电子徽章126与主库存进行比较，可以确定是否有人被留在建筑物里面。

作为另一个示例，徽章通信器224可以放置在指定的地方，例如在紧急情况下限定为指定的会面地点的地方。如果不考虑电子徽章126，则行进或以其他方式分级通过整个仓库的工业车辆可以识别丢失的电子徽章126。而且，实际上可以派遣一个或多个指定的工业车辆行进通过设施，以将个人进行定位，而无需实际上看到个人。在某些实施方式中，这可以用于将信息传输回电子徽章126，例如，指定使用优选出口等。在徽章通信器被放置在彼此的检测范围内的情况下，徽章通信器可以用于形成临时网状网络，以交换信息并将信息传输回服务器112。

与电子徽章的通信

一般地参照附图，在又一个说明性示例中，系统可以使用间接跟踪电子徽章作为触发工作流程和与电子徽章或与电子徽章相关联的工作人员通信的手段。在该示例性配置中，管理器与计算设备的图形用户界面交互以预限定影响系统何时与工作人员通信的一组规则。规则可以基于静态信息、动态信息、基于地理的信息、域级信息等。而且，一个或多个规则可以与电子徽章标识符或工作人员标识相关联。对于每个电子徽章/用户，规则可以是唯一的，和/或可以在所有电子徽章/工作人员、其子集等上应用一个或多个规则。

一些示例性规则可以包括限制工人离开仓库(地理围栏)的担保区域的规则，以及禁止行人在为工业车辆保留的指定行进路径中行走的规则。作为又一示例，规则可以指示不超过两个行人可以在同一拣选车道中。在另一示例中，使用域级信息(诸如从WMS系统提取的信息)，规则可以指示佩戴电子徽章的工业车辆的操作员应该仅在指定的拣选位置处走下相应的工业车辆。类似地，即使在检测到行人的工业车辆未被分配给拣选操作的情况下，在箱柜附近检测到的行人也可以联系到WMS系统以验证工人是否处于正确位置。

作为工作示例，假设经过受限区域的工业车辆检测到受限区域中的行人。工业车辆可以将行人的绝对位置发送到服务器，服务器向工业车辆发送警告消息以转发到电子徽章126，或者服务器可以直接将消息发送给徽章。可替选地，由于工业车辆可具有限定受限区域的局部地图，因此工业车辆上的处理器可比较电子徽章126的计算位置，并将该信息与地图进行比较，使得工业车辆自身识别出行人站在受限区域内(通过机载地图和GEO区域)，并将警告消息直接发送给行人。

在另一个示例中，佩戴电子徽章126的行人在交叉路口并且应该首先停止。近端工业车辆108检测行人的姿态和路径，并且如果行人没有停止则发出警告。

图形用户界面还可以用作消息传输系统。在该示例性配置中，管理器将消息发布到特定行人，该消息通过最近的工业车辆传输给行人。

车辆徽章

电子徽章126不限于用于行人或固定的临时位置。工业车辆108本身可以配备有电子徽章126。而且，车辆操作员还可以佩戴电子徽章126。这允许在操作过程中为定制的车辆与车辆相遇提供唯一机会。例如，在两个工业车辆彼此紧邻(例如，20米或更短)的情况下，每个工业车辆可以将其电子徽章、车辆操作员的电子徽章和相应的徽章通信器224用作桥接器或链接，以建立直接的车辆到车辆的通信。这样，工业车辆108可以传输数据集、指令和其他信息。

为工业车辆和/或车辆操作员配备唯一电子徽章126的能力提供了形成网状网络的能力，例如，使工业车辆和车辆操作员为其他附近的工业车辆所知。这在没有连接到服务器112的区域中特别有用。例如，工业车辆可以自己管理动作，例如工业车辆碰撞警告、超车/越车控制、以及独立于服务器交互的其他形式的交通管理。例如，每个工业车辆108可以用一组交通管理规则编程。规则可以解决越过、超过停止的工业车辆、防碰撞规则等。例如，当两个工业车辆彼此紧邻时，每个工业车辆可以基于独立于服务器112的车辆徽章识别另一个。而且，每个工业车辆可以检测其他车辆操作员的ID，并且确定例如在执行拣选操作的机架中，车辆操作员使得工业车辆打开还是关闭。

高级工作示例

为了更好地示出本文中更充分描述的一些特征，作为说明性而非作为限制性的方式呈现工作示例。

基于转向角(可选择的前视)的区域距离修正

参照图11，如本文更充分地指出的，信息链接装置202能够创建虚拟区域，该虚拟区域可基于车辆操作参数和信息链接装置202已知的其他信息(例如，从服务器112接收的信息)动态改变。在该工作示例中，区域距离修正决策可以基于驱动方向和转向角度。该区域也可以基于车辆速度。在该工作示例中，在交叉点1102中有两个电子徽章126A和126B。两个电子徽章126A和126B都在工业车辆108上的徽章通信器224的检测范围内(如由检测区域1104表示)。然而，信息链接装置202已知车辆转向角正在改变，因此，信息链接装置202创建虚拟区域，即跟随转向角度的感知区域1106。在这点上，电子徽章126B位于工业车辆108的行进路径中，但电子徽章126A不在该行进路径中。这样，关于电子徽章126B警告车辆操作员。而且，电子徽章126A未被警告(或接收“小心”警告)，即使在所示的瞬间，看起来好像电子徽章126A位于工业车辆108的直线中。然而，徽章通信器224可以电子徽章126B传输警告。

在第二工作示例中，工业车辆108上的信息链接装置202可以从服务器112接收这样的信息：工业车辆108需要在交叉路口1102右转，以便基于从仓库管理数据库120提取的信息到达下一个任务目的地。信息链接装置202还从基于环境的定位跟踪装置222接收这样的信息：工业车辆108已进入交叉路口1102并且必须向右转。这样，即使在调整车辆的转向角之前，信息链接装置202也可以动态地调整感知区1106，从而实现前视功能。如果工业车辆的转向角没有改变，例如，车辆操作偏离预期的行进路径，则信息链接装置202检测到偏差，并基于转向角、行进方向、以及可选的速度而重新引导感知区1106。

在替选示例性实施方式中，服务器充当中央控制器。基于行人所处的位置的姿态估计，即使工业车辆108尚未处于过道中，服务器向行人发送直接警告(如果启用，则使用徽章上的Wi-Fi)：工业车辆108将接近行人，例如，在1分钟内进入过道。

值得注意的是，在上面的示例中，即使在车辆操作员没有看向电子徽章126的直接视线的情况下，也要警告车辆操作员注意行人(经由相应的电子徽章126)。这种执行高级检测的能力允许交通优化、交通流量控制等。例如，可以指示车辆操作员在转向时“靠右”。同样地，可以指示携带电子徽章126的行人移动到与过道相邻的人行道。

车辆生成的行人反馈

在又一个说明性示例中，除了/或代替对车辆操作员的反馈，工业车辆还可以向行人/电子徽章126提供反馈。例如，喇叭、灯及其组合等可以以不同的方向安装，例如，围绕工业车辆108排列。例如，在示例性实施方式中，在工业车辆108的每个角落中，可以提供喇叭、灯及其组合等。当徽章通信器224检测到工业车辆108的范围内的电子徽章126时，仅给出最近指向电子徽章126的反馈。因此，如果电子徽章126向前并且在工业车辆108的动力单元的右侧，并且工业车辆108正在使得动力单元向前行进，则仅仅启动工作车辆108的操作员隔室的右手角落的灯、喇叭等，以警告电子徽章126。

操作员隔室后面和左侧的喇叭/灯等不被启动。这使得独立标记物提供选择性警告和/或缩小警告的场/方向。而且，警告的强度可以随时间调整/改变。例如，可听消息的音量可以基于电子徽章126与工业车辆108的接近程度而改变。在示例性实施方式中，电子徽章126离工业车辆108越近，可听消息音量越小。在另一个示例，光的强度、光的颜色、闪光的速率等可以基于电子徽章126到工业车辆108的距离和方向、工业车辆行进路径及其组合等动态地改变。在又一示例性实施方式中，电子徽章126警告(灯、喇叭等)可以指向电子徽章126。在示例性实施方式中，信息链接装置202控制喇叭根据检测到的行人角度来旋转以发起消息。这可以通过例如将喇叭安装在旋转平台上来实现。也可以安装几个定向喇叭，每个喇叭都有其自己的警告部分，每个喇叭分别进行控制。这可提供通过选择性控制几个定向喇叭实现的警告方向。

地理标记物

参照图12，在另一个说明性示例中，电子徽章(例如，126A、126B)可以安装在固定位置，例如，如在环境1200中所示的过道的末端。在该示例中，徽章用作固定徽章或标记物以指定地理区域。例如，当工业车辆检测区域1202在固定标记物126A、126B的范围之外时，接近该区域的工业车辆108能够以第一最大限速(最大速度SM1)行进。

在进入徽章的范围(例如，在检测区域1202内)时，徽章通信器224识别固定徽章126A、126B。信息链接装置202使用处理规则基于徽章ID确定徽章是过道末端的徽章，并且将工业车辆108的最大可用限速设置为小于第一最大限速SM1的第二最大可用限速(最大速度SM2)(例如，通过设定限制最大速度的工业车辆的设定点)。可选地，可以启动警告或指示器，告知车辆操作员该减速限制。

可选地(或代替上述)，在进入感知区域1204内的徽章范围时，徽章通信器224识别固定徽章126A、126B。信息链接装置202使用处理规则基于徽章ID确定徽章是过道末端的徽章，并且将工业车辆108的最大可用限速设定为小于第二最大限速SM2的第三最大可用限速(最大速度SM3)。可选地，可以激活警告或指示器，告知车辆操作员进一步降低限速。

在操作员表现出合适行为的情况下，例如通过减慢或保持低于指定限速的速度的情况下，可以抑制警告。而且，在提供多个范围的情况下，系统可以实现多个限速减少、警告、车辆控制功能等。

作为又一示例，可能需要操作员在过道的末端停止和/或使喇叭发声。徽章通信器224检测过道末端徽章并将此情况报告给信息链接装置202。信息链接装置202从服务器112接收如下程序：车辆在过道的末端必须停止并使喇叭发声。信息链接装置202监控车辆网络总线218，以确定操作员是否事实上的确停止和/或使喇叭发声。信息链接装置将响应记录到该地理相遇。而且，信息链接装置202可以作出反应，例如通过停止工业车辆、使得喇叭自动发声、或采取某些动作，例如闪烁红灯，告知操作员没有遵循仓库程序规则。因此，信息链接装置的处理器可以评估车辆操作员是否在过道末端的地理区域中使喇叭发声，并且响应于该评估采取行动，例如通过将消息通信到远程服务器计算机或车辆操作员中的至少一个，指示未能使得喇叭发声，为操作喇叭提供积极强化、记录结果等。

个性化消息传输/基于角色的消息传输

参照图13，根据本公开的某些方面，工业车辆包括图形显示器1302。信息链接装置202从服务器112接收徽章ID的列表以及关于每个徽章ID的附加数据。额外信息可以包括纯文本名称、角色等。例如，具有唯一标识ID44的电子徽章126可以链接到Jon，Jon作为订单拣选员。当在感知区域中检测到徽章ID44时，徽章在图形显示器1302上显示有背景适当的文本和消息传输。例如，显示器不仅可以识别徽章的存在，还可以识别个性化识别。作为示例，可以通过信息链接装置202例如经由车辆网络总线218向控制扬声器、灯、显示器等的控制模块220发送消息，向车辆操作员提供诸如“Jon在前方，请减速”的消息。在示例性实施方式中，徽章通信器224检测到徽章ID和距离/方向，例如，徽章ID44在20度角方向前方7米处。信息链接装置202基于从服务器112接收的信息将徽章ID44识别为Jon，并将Jon的角色标识为“订单拣选员”。基于来自服务器112的该信息，并且基于来自徽章通信器224的Jon的位置，信息链接装置202计算Jon的坐标以表示在图形显示器上，确定Jon是否在工业车辆的行进路径中，并提供适当的消息传输。例如，通过与显示器相关联的扬声器播放消息“Jon在前方”。因此，消息、响应等可以基于检测到的徽章的作用而变化。以上仅说明了系统能够生成的定制消息、视觉提示和可听提示的类型。

参照图14，在又一示例性实施方式中，通过将电子徽章126放置在受限环境(例如图12的示例)内的关键位置处，徽章通信器224可以替换或增强基于环境的定位跟踪装置222。例如，可能存在这样的仓库的区域，其中例如由于技术干扰、缺乏或技术的范围、限制等，基于环境的定位跟踪技术不能可靠地确定位置。然而，徽章通信器224确定电子徽章126的距离和方向的能力允许使用已知位置的固定电子徽章126来识别工业车辆108的位置。

这里，信息链接装置202接收固定电子徽章126的标识和绝对位置(即，固定定位徽章)。当徽章通信器224遇到固定定位徽章126时，徽章通信器224计算工业车辆108与固定定位徽章126的方向和距离。信息链接装置202使用来自徽章通信器224的信息作为徽章通信器224相对于固定定位标记物126的偏移量，来计算工业车辆108的位置。该信息可以经由车辆网络总线218、通过信息链接装置202而传输到显示控制器220，以显示给显示器1402上的车辆操作员。

更进一步地，如果固定电子徽章指定受限区域(例如，担保区域)的边界，则如果判断出车辆操作员不被授权进入担保区域，则工业车辆中的处理器可以采取规避操作以避开担保区域，包括使得工业车辆停止和禁用工业车辆中的至少一个。

下一个拣选位置

而且，服务器(例如，与仓库管理系统数据库124交互)可以访问工业车辆108的下一个拣选位置，例如通过将从服务器和徽章通信器224获得的数据与CAD地图结合，该下一个拣选位置被无线地传输到信息链接装置202以呈现在图形显示器1402上。在这点上，过道末端的电子徽章126可用于告知操作员工业车辆处于正确过道中，或者引导工业车辆到那里去，以实现下一个拣选。也就是说，工业车辆的处理器可以通过基于电子徽章ID将工业车辆的位置通信到服务器来采取预定行动，以便从服务器接收返回指令，告知工业车辆：工业车辆的下一个目的地的位置(例如，下一个拣选位置)。同样地，工业车辆的处理器可以通过基于电子徽章ID将工业车辆的位置通信到服务器来采取预定行动，以便接收返回指令，该指令指示工业车辆是否处于或者是否将进入正确过道。该信息可以增加或用于代替从基于环境的定位跟踪系统获得的信息。

基于车辆定位的区域距离修正

参照图15，根据本公开的其他方面，系统可以使用基于地理的特征来从生成的感知区域创建“排除区域”或例外的区域。举例来说，在位置P1处，仅为了简单讨论，工业车辆108处于开放区域并且具有单个区域。在实际应用中，有一个或多个区域。无论如何，徽章通信器224识别三个电子徽章1502、1504和1506，并将检测到的电子徽章1502、1504和1506的每一者的距离和方向传输到信息链接装置202。这里，电子徽章类似于并且可以包括在本文中更详细地阐述的电子徽章126的所有特征。

因为电子徽章被判断为靠近工业车辆的行进路径，故信息链接装置202警告车辆操作员存在这些电子徽章1502和1504。信息链接装置202经由无线通信向服务器112发送关于所有三个电子徽章1502、1504和1506的检测的信息。

在位置P2处，徽章通信器224检测电子徽章1508、1510和1512(同样类似于电子徽章126)，并将检测到的电子徽章1508、1510和1512的每一者的距离和方向传输到信息链接装置202。信息链接装置202经由无线通信向服务器112发送关于所有三个电子徽章1508、1510和1512的检测的信息。信息链接装置202可以经由基于环境的定位跟踪装置222从服务器112接收或以其他方式确定指示电子徽章1508处于排除区域的信息，例如，路障1514后面的安全区域。可以通过CAD地图或其他格式上的坐标来标记物路障1514。而且，电子徽章1512位于墙壁1516后面。因此，信息链接装置202仅警告车辆操作员存在电子徽章1510，尽管三个电子徽章均位于感知区域中。

在所示的包括P1和P2的行进路径的过程中，信息链接装置202警告电子徽章1502、1504和1510的车辆操作员，因为这些电子徽章1502、1504和1510被判断为靠近工业车辆108的行进路径。如本文中更充分地指出的，警告被分发给车辆操作员(例如，经由信息链接装置202发送经由车辆网络总线218的消息)以启动喇叭、灯、图形显示器及其组合等，如本文中更充当阐述的。然而，值得注意的是，记录了所有检测到的电子徽章的存在和位置。

越车规则

在一队工业车辆的日常运行中，有时工业车辆需要超过/越过另一工业车辆。本文的多个方面提供了越车规则。

通常，用于授权超车动作的计算机实现的方法包括由处理器接收第一消息、第二消息和第三消息。这里，第一消息指示第一工业车辆在工作环境中的位置。第二消息指示由第一工业车辆检测到的电子徽章的位置。第三消息表示第二工业车辆在工作环境中的位置。计算机实现的方法还包括由处理器确定第二工业车辆意在超过第一工业车辆，并且由处理器基于第一工业车辆的位置、电子徽章的位置以及第二工业车辆的位置来确定指令，该指令包括选择与超车动作相关联的指令或者不超过指令中的一者。计算机实现的方法还包括将指令通信到第二工业车辆，其中第二工业车辆响应于通信来执行所接收到的指令。

例如，可以基于第一工业车辆上的、用于识别第一工业车辆的位置的基于环境的定位跟踪装置来生成第一消息。可以通过利用第一工业车辆上的徽章通信器来生成第二消息，以检测例如由车辆操作员、附近行人等佩戴的电子徽章126的存在。如果车辆操作员佩戴电子徽章126，则第一工业车辆可以检测到操作员已经离开第一工业车辆以例如拣选物品。同样，可以基于第二工业车辆上的、用于识别第二工业车辆的位置的基于环境的定位跟踪装置来生成第三消息。

可替选地，可以基于相对位置信息生成第一和/或第三消息，例如通过为第一工业车辆和第二工业车辆中的每一个配备电子徽章126和相应的徽章通信器224。在这点上，工业车辆的每一个能够使用本文中更充分阐述的技术确定另一工业车辆的相对位置。

在示例性配置中，处理器可以通过以下来确定第二工业车辆是否意在超过第一工业车辆：由处理器接收第二工业车辆的第一位置，由处理器接收第二工业车辆的第二位置，由处理器计算第二工业车辆的行进方向，并预测第二工业车辆的行进方向是否需要第二工业车辆超过第一工业车辆。

值得注意的是，用于授权超车动作的系统可以使用中央远程服务器计算机来实现。例如，接收第一消息、第二消息和第三消息的处理器可以是远程服务器计算机，例如服务器112(图1)。这里，服务器计算机从第一工业车辆或第二工业车辆中的至少一个接收消息。例如，第一工业车辆可以将第一消息和第二消息无线地传输到服务器计算机，并且第二工业车辆可以将第三消息传输到服务器计算机。然而，在工业车辆能够进行本地直接通信的情况下，服务器能够从工业车辆中的一者接收消息，例如，一个工业车辆充当中继器或以其他方式收集所有必要信息。这里，例如通过直接与第二工业车辆通信，或者通过将指令通信到第一工业车辆以便中继到第二工业车辆，服务器传输用于发送到第二工业车辆的指令。

在该示例性配置中，服务器可以连续地监控工业车辆在一队工业车辆中的位置，并且基于车辆位置、速度和行进方向判断可能需要超车动作。例如，服务器计算机可以利用仓库的一部分的地图来理解第一工业车辆停在过道中。如果检测到车辆操作员离开工业车辆，则服务器计算机可以在说明性示例中推断出操作员是执行拣选操作的订单拣选员。服务器计算机还可以查询各种资源(诸如WMS数据库120)(图1)，以通过将工业车辆位置与订单拣选员匹配来建立操作员正在执行拣选操作的可信度。

在替选配置中，不需要服务器计算机，例如第一工业车辆和第二工业车辆能够进行临时本地通信的情况。也就是说，用于执行越车动作的计算机实现的方法可以独立于与远程服务器计算机的交互来执行。例如，在第一示例性实施方式中，处理器包括第一工业车辆的控制模块206(图2)，即待超过/越过的工业车辆。这里，例如从第一工业车辆的基于环境的定位跟踪装置222(图2)接收第一消息。在基于环境的定位跟踪装置220不可用于第一工业车辆的情况下，可以例如通过假设第一工业车辆处于已知位置(例如，原点)来创建局部相对坐标系。如本文更充分地描述的，从第一工业车辆的徽章通信器224(图2)接收第二消息。可以经由独立于服务器112(图1)的直接本地通信，从第二工业车辆接收第三消息，例如每个工业车辆包括电子徽章126和徽章通信器224。也就是说，第一工业车辆上的徽章通信器224可以检测第二工业车辆上的电子徽章126。作为另一示例，如本文更充分地描述的，通过使用徽章通信器224和徽章，或者使用UWB或其他通信技术，通过其他方式创建临时本地网络，第二工业车辆上的徽章通信器224可以检测第一工业车辆上的电子徽章，并向第一工业车辆发送本地消息。

同样，处理器可以由第二工业车辆的控制模块206(图2)实现，第二工业车辆即意在超过/越过其他工业车辆的工业车辆。例如，第二工业车辆可以以类似于上述的方式，从第一工业车辆接收本地通信，其指示车辆位置、佩戴电子徽章的行人或者上述二者。而且，如在本文中更充分阐述的，第二工业车辆可以利用徽章通信器224，经由与第一工业车辆和行人(例如，佩戴电子徽章的订单拣选员)二者相关联的电子徽章126，来识别第一工业车辆的位置。在该示例性实施方式中，第二工业车辆可以通过直接收集所有相关数据，来决定是否越过第一工业车辆。

作为说明性示例，电子徽章126可以附接或以其他方式安装到第一工业车辆和第二工业车辆中的每一个。当工业车辆彼此接近时，每个工业车辆上的徽章通信器224识别另一工业车辆上的电子徽章。因此，通过从第一工业车辆上的电子徽章到第二工业车辆上的徽章通信器的通信，从第二工业车辆上的电子徽章到第一工业车辆的徽章通信器的通信，在第一工业车辆和第二工业车辆之间建立临时的、短距离的、直接的车辆到车辆的网状通信网络。

这种交互可以触发程序开始监控车辆与车辆的交互，包括响应越车动作而采取行动。例如，第一工业车辆上的电子徽章124可以将其自身标识为工业车辆上的订单拣选员。第二个工业车辆可以读取该徽章ID，并开始程序来监控越车情况。工业车辆还可以创建临时的、短距离的、直接的车辆到车辆的网状通信网络并且开始来回传输信息。

如本文中更充分地指出的，徽章通信器可以将电子徽章126的位置检测为与第一工业车辆的位置的相对偏移。基于环境的定位跟踪装置可用于确定或以其他方式计算第一工业车辆的绝对位置。在这点上，处理器(例如，信息链接装置的一部分)基于工业车辆的绝对位置和检测到的偏移来执行计算电子徽章126的绝对位置的操作。这样，服务器从第一工业车辆(例如，经由信息链接装置)接收消息，该消息指示由第一工业车辆检测到的电子徽章126的绝对位置。可替选地，该位置可以以工业车辆的绝对位置以及徽章与工业车辆的相对偏移来传输。

在服务器确定第二工业车辆可以超过第一工业车辆的情况下，服务器可以执行包括以下的操作：基于期望的超车动作产生控制消息，并且将控制消息发送到第二辆工业车辆的至少一个电气部件。因此，第二工业车辆处理控制消息，以直接控制(例如，在超过第一工业车辆时，控制第二工业车辆的速度和行进路径中的至少一个)，将限制(例如，最大允许速度)设定为第二工业车辆的操作参数，将消息传输给第二工业车辆的操作员，执行其组合等。例如，第二工业车辆108B可以例如从服务器112接收以下信息消息(图1)：经由徽章通信器224，第一工业车辆108接收直接在第二工业车辆本身上生成的等等。响应于处理该信息消息，第二工业车辆108B上的处理器在显示器上生成工作环境的地图，表示第一工业车辆位置的第一标记物，以及表示由第一工业车辆检测到的电子徽章位置的第二标记物。然后，服务器检测到第二工业车辆已经超过第一工业车辆，并且在处理控制消息之前，向第二工业车辆发送消息以将第二工业车辆重置回其状态。

以类似于参照图13所讨论的示例的方式，服务器可以向第二工业车辆发送信息消息，其中第二工业车辆处理信息消息，并在显示器上生成过道的地图，表示第一工业车辆的位置的第一标记物，以及表示由第一工业车辆检测到的徽章的位置的第二标记物。

可以想到的是，服务器还将从第三工业车辆接收至少一条消息，该消息指示第三工业车辆处于第一工业车辆的过道中(例如，使得两个或更多车辆同时或几乎在同一时刻想要超过停放车辆)。在这种情况下，服务器确定第三工业车辆意在超过过道中的第一工业车辆的意图在时间上非常接近第二工业车辆超过第一工业车辆的意图。而且，服务器仲裁优先权以超过第一工业车辆，并且优先向第二工业车辆和第三工业车辆发送消息，以超过第一工业车辆。例如，在判断出订单拣选员不在过道中的情况下，例如，订单拣选员在在停放车辆后部等的箱柜中，在服务器基于第一工业车辆在过道中的位置而确定过道足够宽以允许第二工业车辆和第三工业车辆超过第一工业车辆时，服务器可以允许第二工业车辆和第三工业车辆同时超过第一工业车辆。而且，服务器可以例如基于行进方向或其他因素来优先设置超过/越过停放车辆。

在替选配置中，例如当工业车辆108和/或电子徽章126可以形成用于彼此进行本地通信的网状网络时，系统可以消除与服务器112通信的需要。这里，工业车辆中的一者(例如停放的工业车辆)上的处理器可以执行类似于如本文更详细地阐述的服务器的功能。

作为示例，工业车辆108A直接告知工业车辆108B：在该区域中存在佩戴电子徽章126的操作员，并且指示工业车辆108B“减速”。作为说明，可以通过在每个工业车辆上安装电子徽章126并使用电子徽章126和徽章通信器224来临时创建网状网络，以形成直接本地通信。替选技术也可以/替选地用于创建网状网络。另外，在该示例性实施方式中，由于地图连同基于位置的规则和其他规则位于工业车辆中，故工业车辆108B不需要通信回到服务器112以查明行人是否在一定区域。例如基于来自工业车辆108A的通信，其可以自行做出该决定。

围绕认可越车规则的拣选员

参照图16，根据本公开的又一些方面，由实现预定角色的工作人员(例如，订单拣选员)佩戴的电子徽章126可以影响工业车辆意图超过另一工业车辆的越车行为。如图所示，第一工业车辆108A是停放的，因为佩戴电子徽章126的订单拣选员位于拣选物品的箱柜中。服务器112从第一工业车辆108A接收通信，该通信指示已经离开工业车辆，并且处于箱柜/货架中的订单拣选员。假设第二工业车辆108B想要超过工业车辆108A。第二工业车辆108B的操作员可能看不到订单拣选员。而且，订单拣选员可能不在第二工业车辆108B的徽章通信器的范围。另外，订单拣选员可能会突然从货架中冒出。

这样，第一工业车辆108A检测到订单拣选员已经离开工业车辆108A。工业车辆108A经由其信息链接装置202向服务器112发送消息。该消息可以是基本的，即订单拣选员离开车辆。可替选地，该消息可以识别订单拣选员的位置，该位置如第一工业车辆108A的徽章通信器224所监控到的。

同时，工业车辆108B的基于环境位置的定位跟踪222告知服务器112：其正在沿着过道行进。响应于此，服务器112例如经由视觉提示、消息等告知工业车辆108B订单拣选员在附近，故谨慎超车。服务器112还告知工业车辆108A，工业车辆108B马上将其超过。而且，因为另一工业车辆在附近，工业车辆108A将消息中继到订单拣选员，以提示在从货架下来时小心。

在示例性实施方式中，服务器112还可以授权工业车辆108B沿着指定路径越过停放的工业车辆108A，其基于订单拣选员、工业车辆108A和工业车辆108B的位置使至少一个参数最大化。

在替选配置中，如本文中更充分地描述的，系统消除了与服务器112通信的需要，例如当工业车辆108和/或电子徽章126形成用于彼此进行本地通信的网状网络时。

授权设备

一般地参照附图，如本文中更详细地指出的，车辆操作员可以佩戴电子徽章126。这允许电子徽章126用作车辆授权/认证/控制设备。这里，工业车辆108可以根据车辆操作员的状态，动态地进入各种模式。例如，电子徽章126可以与工业车辆108配对。如果在工业车辆108上检测到电子徽章126，则工业车辆108可以启动。例如，如果如操作工业车辆108的订单拣选员所穿戴的移动电子徽章126紧邻工业车辆108，那样，则工业车辆108可以自动切换到待机模式。如果检测到电子徽章126远离工业车辆108(例如，午休时间)，则车辆可以断开。而且，在电子徽章126与工业车辆108配对的情况下，这可以在工业车辆108处于停止模式或待机模式时，防止另一个人通过或以其他方式使用工业车辆108驾驶离去。这里，通过将车辆登录ID与电子徽章126ID相关联，操作员可以保持登录到车辆，而无需物理地在工业车辆108上。

仓库过道越车/碰撞警告

参照图17，系统可用于工业车辆碰撞警告。注意，工业车辆108A停放并且其(绝对)坐标被传输到服务器112。在所示示例中，工业车辆108B和工业车辆108C都想要越过停放的工业车辆108A。工业车辆108B和工业车辆108C都将它们的位置、行进方向、速度等传输给服务器112(例如，经由它们的车载环境定位跟踪222和信息链接装置202，如本文中进一步阐述的)，其跟踪过道里的活动。服务器112接收意图消息，计算意图或以其他方式推断工业车辆108B和工业车辆108C越过工业车辆108A的意图。服务器112向工业车辆108A发送指示车辆正在接近的消息。

然后，服务器112计算两个工业车辆108B和108C是否可以并排地超过工业车辆108A。在该示例中，假设车辆108B和108C在超过工业车辆108A时不会彼此相邻配合。这样，可以发生可能的碰撞事件。响应于此，服务器112采取适当的动作。

例如，如图所示，服务器112指示和/或控制工业车辆108B和108C以减速。服务器112确定工业车辆108B最适合首先超过，因此服务器112指示工业车辆108B越过工业车辆108A。服务器112同样指示、命令或以其他方式控制工业车辆108C在工业车辆108B已经不挡路之后再超过。

在又一个示例中，工业车辆108A停放在过道的边缘的一侧上，并且服务器112已知车辆108的该绝对位置。服务器112还已知该特定过道的宽度以及所有相关联的工业车辆108的宽度。当工业车辆接近时，服务器112已知接近的车辆与停放车辆108A处于相同的过道中。然后，服务器112计算出这两种特定车辆类型是否将彼此相邻地配合在过道中。例如，假设停放车辆是第一种叉车(宽度：100厘米(cm))。接近的车辆是第二种类型的叉车(宽度80cm)。这些车辆可能适合，因为在这个示例中过道宽200cm。如果接近的车辆也是第一种类型的叉车，它们将不会彼此相邻配合到过道中，因为过道是200cm宽，两辆车的组合宽度是200cm。

在替选配置中，系统消除了与服务器112通信的需要，例如工业车辆108和/或电子徽章126形成用于彼此进行本地通信的网状网络，如本文中更充分地描述的。

参照图18，其示出了避免由于行人引起的过道拥挤。如图所示，过道1(AISLE 1)中的第一工业车辆108A向服务器112报告有大量电子徽章126。与全篇其他示例一样，这使用徽章通信器224与电子徽章126通信来完成。徽章通信器224将收集的信息传输给信息链接装置202，信息链接装置202将信息传输给服务器112。类似地，基于环境的定位跟踪系统独立地确定工业车辆108A在AISLE 1中，并且该信息也经由信息链接装置202被传输到服务器112。

例如，假设工业车辆108B想要沿着AISLE 1行进。工业车辆108B的信息链接装置202和基于环境的定位跟踪装置222将其位置传输到服务器112。服务器被告知并且推断或以其他方式确定：工业车辆108B意图沿着AISLE 1导航行进。然而，由于行人拥堵，服务器112指示工业车辆108B改为使用AISLE 3。

在替选配置中，如本文中更充分地描述的，例如当工业车辆108和/或电子徽章126形成用于彼此进行本地通信的网状网络时，系统消除了与服务器112通信的需要。

响应检测

在示例性实施方式中，信息链接装置202的控制模块206分析来自以下的信息：来自服务器112、经由车辆网络总线218(例如，CAN总线)来自工业车辆108(例如，经由车辆，通过读取来自控制器220的车辆操作数据)、来自基于环境的定位跟踪装置222、以及来自徽章通信器224，以监控车辆108对检测到的电子徽章126的响应。例如，如果车辆操作员被警告电子徽章126处于警告区域，并且车辆操作员减速，则可以从工业车辆108的控制器220检测到减速。这样，在检测到电子徽章126时，信息链接装置202开始监控工业车辆操作数据(速度、速度变化、矫正动作的突然/平滑、转向角、喇叭的使用、行进方向、提升高度及其组合等)，以对每个电子徽章126的响应打分。将得分或得分数据传输回服务器112，服务器112可以处理、汇总和比较多个车辆、车辆类型、操作员等的得分。

间接车辆操作员监控

车辆操作员佩戴的移动电子徽章126与徽章通信器224协作，并因此与工业车辆108上的信息链接装置202协作，以提供关于车辆操作员的活动的细节，否则这些细节是不可能提供的。例如，电子徽章126可以跟踪脚步、提升动作、爬楼梯、心率等，并经由徽章通信器224和信息链接装置202将该信息发送到服务器212。

示例性电子徽章

参照图19，徽章1902(例如，其可用于实现本文中更充分地阐述的徽章126)包括控制器1904，控制器1904具有联结到存储器1906的处理器。如本文中更充分地阐述的，存储器1906存储程序代码，该程序代码使徽章与相应的徽章通信器通信。控制器1904的处理器还执行存储器1906中的代码，以读取传感器数据、与输入/输出交互等。在这点上，存储器1906还存储传感器数据，至少直到该数据被传输到徽章通信器。徽章1902还包括用于为徽章1902供电的电池1908。在这点上，电池1908的示意性表示意在包括电池，和/或连同电池管理电路的电池例如以节省电力，以及执行其他电池管理功能。

徽章1902还包括联结到控制器1904的无线装置1910，例如，与工业车辆上的徽章通信器兼容的UWB无线电装置。而且，徽章包括输入和/或输出装置，例如蜂鸣器1912或其他I/O装置1914，例如，触觉装置、按钮、显示器、灯、扬声器等。例如，可以将LED指示器设置在徽章1902上，以当行人处于工业车辆108上的徽章通信器224的预限定区域中时，LED指示器点亮。

示例性徽章1902还包括联结到控制器1904的至少一个惯性传感器。例如，如图所示，存在三个惯性传感器，包括加速度计(例如，三轴加速度计)1916、磁力计1918和陀螺仪(例如，三轴陀螺仪)1920。加速度计1916测量物理加速度。相比之下，陀螺仪1920测量角速度。磁力计1918用作罗盘，其可用于确定方向。实际上，徽章1902不需要包括所有三种惯性测量技术。

而且，附加传感器可以联结到徽章1902。为了说明，徽章1902还包括联结到控制器1904的心率传感器1922，以捕获佩戴徽章1902的人的测量心率。而且，可选的温度传感器1924可以联结到控制器1904，以捕获佩戴徽章1902的人的测量体温。实际上，其他传感器技术也可以和/或可替选地集成到徽章中。这样，电子徽章126、1902可以用作物理跟踪器，其对车辆操作员、订单拣选员、或其他仓库工人进行记步。电子徽章126、1902还可以检测工人弯腰、爬楼梯等的次数。移动电子徽章126、1902还可以在操作员离开工业车辆108时跟踪时间，例如，步行时间、载重时间等。

在某些实施方式中，电子徽章126、1902可以是手持便携式装置，例如智能手机、平板电脑、掌上电脑等。例如，智能手机提供方便的徽章，因为典型的智能手机已经包括显示器、扬声器、加速度计、处理器、罗盘等。而且，大多数智能手机包括或可以配备蓝牙、UWB、Wi-Fi、蜂窝和其他无线电技术。而且，智能手机通过添加GPS、与服务器直接通信来便于丰富的集成。

一般参照附图，实现了用于控制工业车辆108的系统。该系统包括配备有信息链接装置202的工业车辆，该信息链接装置202通过第一无线通信链路(例如，一个或多个接入点110)与服务器112无线通信(例如，经由收发器204)，其经由组件106和网络104来完成通信。工业车辆108还包括徽章通信器224，其通过第二通信链路与工业车辆108的短距离接近的电子徽章(例如，126、1902)通信，第二通信链路不同于第一通信链路。例如，徽章126、1902经由UWB无线电与徽章通信器224通信。在该示例性实施方式中，工业车辆操作员佩戴徽章1902。这样，徽章1902被称为操作员徽章。

该系统还包括联结到存储器的控制器(例如，信息链接装置202的控制模块206)，其中，控制器执行存储在存储器中的程序代码，以基于操作员徽章控制工业车辆108的操作状态。通过识别拥有操作员徽章1902的操作员已经接近工业车辆108以登录到工业车辆，来控制工业车辆108的操作状态。在示例性实施方式中，控制模块206确定操作员意图登录工业车辆108，其中工业车辆当前未与另一个操作员配对，并且检测到操作员徽章1902的存在实际上存在于工业车辆108上。

例如，使用操作员徽章1902与徽章通信器224的通信，其被传输到信息链接装置202，控制模块206计算操作员徽章相对于徽章通信器224的已知位置的相对位置。还已知工业车辆操作员隔室的尺寸和布局，控制模块206确定操作员在操作员隔室内。作为替选，传感器(诸如存在开关或存在传感器(例如，传感器214中的一者))用于感测操作员隔室中车辆操作员的存在。在又一替选实施方式中，车辆传感器214用于基于计算得到的徽章1902的位置、基于车辆操作员的位置计算来证实计算。

控制模块206经由信息链接装置202的收发器204与服务器112通信，以认证如被授权操作工业车辆的操作员。这可以通过接收从徽章1902无线发送到徽章通信器224的徽章标识符(徽章ID)来完成。徽章通信器224例如通过车辆网络总线218将徽章ID传输到信息链接装置202。在控制模块206确定操作员被授权操作工业车辆时，信息链接装置202将操作员徽章与工业车辆配对。例如，在示例性实施方式中，徽章ID链接到人(个人徽章)。该信息存储在服务器上并传输给徽章通信器。

在这点上，控制模块206基于操作员徽章1902相对于工业车辆108的位置来控制工业车辆。例如，如本文中更详细地阐述的，在示例性实施方式中，徽章通信器224包括多个天线226，其允许确定徽章1902的相对位置。当徽章通信器224检测到操作员徽章1902在工业车辆108上时，系统进一步接通工业车辆108。例如，控制模块206指示车辆电源启用/调节电路208为工业车辆108提供动力，如本文更充分地描述的。

该系统进一步将工业车辆108转变为待机模式，其中徽章通信器224检测到操作员徽章1902在工业车辆108附近,但不在工业车辆108上。例如，在待机模式中，控制模块206经由通过车辆电力启用/调节电路208的选择性控制，经由通过车辆网络总线218与控制器220的通信及其组合等，来控制工业车辆。这允许工业车辆被供电，但某些特征在功能上被限制或防止其起作用。例如，可以从其当前位置禁用叉、驱动器等，可以自动设置制动器等。在某些示例性实施方式中，只要工业车辆与操作员徽章配对并且工业车辆处于待机模式，控制器还被进一步编程以锁定工业车辆以免被另一个操作员使用。

当徽章通信器224不再检测到操作员徽章1902在工业车辆108附近时，系统进一步将工业车辆108接通到停止模式。这种缺乏通信可以进一步基于预定时间例如超出范围达10分钟以上等。这可以用于预留工业车辆或者使工业车辆与车辆操作员保持短暂的持续时间的配对，其中车辆操作员必须离开工业车辆例如以进行短暂休息等。在示例性实施方式中，只要工业车辆与操作员徽章配对并且工业车辆处于停止模式，则控制器还被进一步编程以锁定工业车辆以免被另一个操作员使用。

根据本公开的其他方面，操作员徽章1902包括至少一个惯性传感器1906、1908、1920，其通过生成移动数据来跟踪车辆操作员的移动。在该示例性配置中，徽章控制器224读取由惯性传感器收集的移动数据，并将收集的移动数据无线传输到工业车辆的徽章通信器。工业车辆108的徽章控制器224将收集到的移动数据传输到信息链接装置202。而且，工业车辆的信息链接装置将收集到的移动数据无线地发送到服务器112。

在另一示例性实施方式中，工业车辆还包括基于环境的定位跟踪装置222，其通过第三无线通信链路，识别工业车辆108在受限的、定义的环境内的绝对位置。在该示例性实施方式中，当操作员离开工业车辆以执行拣选操作时，工业车辆108的徽章通信器224跟踪操作员徽章的相对位置。而且，工业车辆或服务器计算机上的信息链接装置中的至少一个基于由基于环境的定位跟踪装置记录的工业车辆的绝对位置、以及由操作员徽章通信器跟踪的车辆操作员的相对位置，来计算操作员在离开工业车辆时的绝对位置。

系统还将计算的操作员的绝对位置与包括所请求的拣选内容的存储位置的坐标进行比较，其中从仓库管理系统(例如，图1的WMS120)提取坐标信息。而且，系统基于计算的操作员位置和识别的存储坐标来验证操作员是否从正确位置选择，并且如果系统确定操作员从错误位置选择，则将消息发送到工业车辆上的输出装置。

在使用基于环境的定位跟踪装置222的又一示例性实施方式中，当操作员离开工业车辆以执行拣选操作时，工业车辆的徽章通信器224跟踪操作员徽章的相对位置。这里，工业车辆或服务器计算机上的至少一个信息链接装置基于由基于环境的定位跟踪装置记录的工业车辆的绝对位置，以及由操作员徽章通信器跟踪的车辆操作员的相对位置，来计算操作员在离开工业车辆时的绝对位置。

系统识别拣选内容的重量，工业车辆上的规格等，其中拣选内容的重量从仓库管理系统(图1的WMS120)中提取。系统使用操作员的计算得到的绝对位置和拣选内容的重量以确定携带拣选内容的操作员的距离，从而估计由车辆操作员执行的工作。使用徽章上的惯性传感器，徽章通信器还可以向信息链接装置报告任何其他相关信息，例如心率、体温、是否确定操作员必须弯腰、采取的步数等。

该系统将重量记录在由车辆操作员在预定时间段(例如工作班次)上提升的总重量中。而且，系统在选择操作期间监控车辆操作员在离开车辆时的行进路径，例如，记录操作员行进到达存储位置的第一距离，记录操作员行进以从携带拣选内容的存储位置返回的第二距离，并基于第一距离、第二距离和拣选内容的重量计算车辆操作员执行的工作量。系统还可以记录其他信息，例如时间戳，以及从徽章传感器提取的其他数据，如本文更全面地阐述的。

在又一示例性实施方式中，操作员徽章基于操作员徽章中的至少一个惯性传感器1906、1918、1920，来记录车辆操作员所采取的步数。基于从操作员徽章传输到操作员徽章通信器的信息，该系统为车辆操作员创建数字存储的计算机记录，该信息跟踪车辆操作员在离开工业车辆时所采取步数。

作为另外的示例，基于操作员徽章中的至少一个惯性传感器，操作员徽章记录车辆操作员弯腰拣选物品的次数。这里，基于从操作员徽章传输到操作员徽章通信器的信息，系统为车辆操作员创建数字存储的计算机记录，其基于由操作员徽章记录的惯性测量值，其跟踪车辆操作员弯腰拣选物品的次数。

在又一示例性实施方式中，信息链接装置检测到车辆操作员存在于工业车辆上，记录车辆操作员在预定时间间隔内存在于工业车辆上的总时间量，并且基于来自操作员徽章的惯性测量值或工业车辆上的座椅开关中的至少一个，记录车辆操作员就座在工业车辆上的时间量。响应于此，基于从操作员徽章传输到操作员徽章通信器的信息，系统为车辆操作员创建数字存储的计算机记录，其记录车辆操作员在工业车辆上的时间量、在操作员站立在工业车辆上的时间量、以及车辆操作员坐在工业车辆上的时间量。

在又一个示例中，操作员徽章还包括至少一个温度传感器，其通过生成温度数据来跟踪车辆操作员的体温。这里，徽章控制器读取由温度传感器收集的温度数据，并将所收集到的温度数据无线传输到工业车辆的操作员徽章通信器。工业车辆的徽章控制器将收集的温度数据传输到信息链接装置，并且工业车辆的信息链接装置将收集的温度数据无线传输到服务器。

类似地，在又一个示例中，操作员徽章还包括至少一个心率传感器，其通过生成心率数据来跟踪车辆操作员的身体心率。这里，徽章控制器读取由心率传感器收集到的心率数据，并将收集到的心率数据无线传输到工业车辆的操作员徽章通信器，工业车辆的徽章控制器将收集到的心率数据传输给信息链接装置，工业车辆的信息链接装置将收集到的心率数据无线传输到服务器。

计算机系统概述

参照图20，示意性框图示出了用于实现本文描述的各种过程的示例性计算机系统2000。示例性计算机系统2000包括连接到系统总线2008的一个或多个(硬件)微处理器(μP)2002和对应的(硬件)存储器(例如，随机存取存储器2004和/或只读存储器2006)。信息可以是通过合适的桥接器2010在系统总线2008和总线2012之间传输，以与各种输入/输出装置通信。例如，本地总线2012用于用一个或多个微处理器(μP)2002与外围设备连接，外围设备例如存储器2014(例如，硬盘驱动器)；可移动介质存储设备2016(例如，闪存驱动器、DVD-ROM驱动器、CD-ROM驱动器、软盘驱动器等)；诸如输入设备2018(例如，鼠标，键盘，扫描仪等)和输出设备2020(例如，监控器、打印机等)的I/O设备；以及网络适配器2022。上面的外围设备列表是以说明的方式给出，并非意在为限制性的。其他外围设备可以适当地集成到计算机系统2000中。

一个或多个微处理器2002控制示例性计算机系统2000的操作。而且，一个或多个微处理器2002执行计算机可读代码(例如，存储在内存2004，2006、存储器2014、可插入到可移动的介质存储器2016的可移动介质及其组合，这些统称或单独地称为计算机程序产品)，其指示一个或多个微处理器2002实现本文中的计算机实现的方法。

这里的计算机实现的方法可以实现为在计算机系统(例如图1的一个或多个处理装置102)、在特定的计算装置(例如参照图2描述的车辆计算机)及其组合上执行的机器可执行方法。

因此，示例性计算机系统或其组件可以实现存储在一个或多个计算机可读存储装置上的过程和/或计算机实现的方法，如本文更详细地阐述的。其他计算机配置还可以实现存储在一个或多个计算机可读存储装置上的过程和/或计算机实现的方法，如本文更详细地阐述的。用于执行本公开的多个方面的操作的计算机程序代码可以以一种或多种编程语言的任意组合来编写。程序代码可以完全在计算机系统2000上执行或部分在计算机系统2000上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络连接来连接到计算机系统2000，例如使用计算机系统2000的网络适配器2022。

在实现本公开的计算机多个方面时，可以使用计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质、计算机可读存储介质及其组合。而且，计算机可读存储介质可以在实践中实现为一个或多个不同的介质。

计算机可读信号介质本身是暂时传播信号。计算机可读信号介质可以包括本文体现的计算机可读程序代码，例如，作为基带中的传播数据信号或作为载波的一部分。更具体地，计算机可读信号介质不包括计算机可读存储介质。

计算机可读存储介质是有形装置/硬件，其可以保留和存储程序(指令)以供指令执行系统、设备或装置等使用或与其结合使用，例如计算机或如本文中更充分阐述的其他处理装置。值得注意的是，计算机可读存储介质不包括计算机可读信号介质。因此，如本文使用的，计算机可读存储介质本身不应被解释为暂时信号，例如无线电波或通过传播介质的其他自由传播的电磁波。

计算机可读存储介质的具体示例(非穷尽列表)包括以下内容：硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、闪存、便携式计算机存储装置、光学存储装置(诸如只读光盘驱动器(CD-ROM)或数字视盘(DVD)，或者前述的任何合适的组合。特别地，计算机可读存储介质包括计算机可读硬件，诸如计算机可读存储装置，例如存储器。这里，计算机可读存储装置和计算机可读硬件是非暂时性的物理有形实施方式。

“非暂时性”意味着，与暂时传播信号本身不同(其将自然地停止存在)，限定所要求保护的主题的计算机可读存储装置或计算机可读硬件的内容持续存在，直到被外部行动作用其上。例如，加载到随机存取存储器(RAM)中的程序代码被认为是非暂时性的，因为内容将持续直到通过以下作用其上，例如通过移除电源、通过重写、删除、修改等。

而且，由于硬件包括相应计算机系统的一个或多个物理元件或一个或多个组件，因此硬件本身不包括软件。

这里使用的术语仅用于描述特定实施方式的目的，并不意图限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个(a)”、“一个(an)”和“该(the)”意在也包括复数形式，除非上下文另有明确说明。将进一步理解，术语“包括(comprises)”和/或“包括(comprising)”当在本说明书中使用时，指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除存在或者添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或其组。

已经出于说明和描述的目的给出了对本公开的描述，但是并不意在穷举或将本发明限于所公开的形式。在不脱离本公开的范围和精神的情况下，多种修改和变型对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。

因此已经详细地并且通过参照其实施方式描述了本申请的发明，显而易见的是，在不脱离所附权利要求限定的本发明的范围的情况下，可以进行多种修改和变型。

Claims (18)

1.一种中继与环境相关联的条件的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括：

识别受限的、定义的环境中的条件；

将所识别的条件与徽章标识(ID)相关联；

基于所识别的条件对电子徽章进行编程；

在工业车辆的工作区域内定位所述电子徽章；

由工业车辆上的处理器接收来自所述电子徽章的信息，所述信息包括相关联的徽章ID和所识别的条件中的至少一个，其中经由徽章通信器接收所述信息，所述徽章通信器通过第一无线通信链路与所述工业车辆的预定范围内的所述电子徽章通信；

由所述处理器基于来自所述电子徽章的所述信息确定条件；以及

由所述处理器基于所确定的条件来控制所述工业车辆以采取预定的行动。

2.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

由所述处理器基于所确定的条件来控制所述工业车辆以采取预定的行动包括：

响应于从所述电子徽章接收的条件信息，将输出输送至所述工业车辆的车辆操作员以重新引导所述工业车辆的行驶路径。

3.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

由所述处理器基于所确定的条件来控制所述工业车辆以采取预定的行动包括响应于从所述电子徽章接收的条件信息将输出输送至所述工业车辆的车辆操作员以调整选自以下项中的至少一个：

所述工业车辆的行驶速度；以及

所述工业车辆的行驶方向。

4.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

由所述处理器基于所确定的条件来控制所述工业车辆以采取预定的行动包括响应于从所述电子徽章接收的条件信息自动控制所述工业车辆以改变选自以下项中的至少一个：

所述工业车辆的行驶速度；和

所述工业车辆的行驶方向。

5.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

将所识别的条件与徽章ID相关联包括：

将所述电子徽章的徽章标识符存储在服务器上；以及

将具有电子徽章标识符的条件的标识符存储在所述服务器上；

由所述工业车辆上的处理器接收来自所述电子徽章的信息还包括从所述电子徽章接收所述电子徽章标识符，其中：

所述计算机实现的方法还包括通过所述工业车辆上的信息链接设备将所述电子徽章标识符发送至所述服务器，其中所述信息链接设备通过不同于所述第一无线通信链路的第二无线通信链路与所述服务器通信；以及

由所述处理器确定条件还包括响应于由所述服务器从所述工业车辆接收所述电子徽章标识符，从所述服务器接收所述条件的标识符。

6.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

将所识别的条件与徽章ID相关联包括将所述电子徽章编程为除了发送所述徽章ID之外还发送所述条件的标识符；

由所述工业车辆上的处理器接收来自所述电子徽章的信息还包括从所述电子徽章接收所述条件的标识符；以及

由所述处理器基于来自所述电子徽章的所述信息确定条件还包括基于所接收的所述条件的标识符来确定所述条件。

7.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中将所识别的条件与徽章ID相关联包括将所识别的条件与所述电子徽章相关联，其中所述电子徽章对所述条件相对于所述受限的、定义的环境的位置是不可知的。

8.如权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：

使用基于环境的定位跟踪设备确定所述工业车辆的位置，所述定位跟踪设备通过第三无线通信链路识别所述工业车辆在所述受限的、定义的环境中的绝对位置；

其中由所述处理器基于电子徽章确定条件还包括基于在所述受限的、定义的环境内的所述工业车辆的位置来验证所述条件，其中在所述受限的、定义的环境内的所述工业车辆的位置由基于环境的定位跟踪设备确定的所述工业车辆的所述绝对位置确定。

9.如权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括通过以下方式扩展映射环境的范围：

在受限的环境之外定位所述电子徽章，所述电子徽章能够通过基于环境的定位跟踪系统跟踪；

其中：

将所识别的条件与徽章ID相关联包括对所述电子徽章进行编程以作为来自所述电子徽章的信息发送所述电子徽章的绝对位置；以及

由所述处理器基于来自所述电子徽章的所述信息确定所述条件还包括通过以下方式扩展受限的、定义的环境：

确定所述电子徽章与所述工业车辆的相对位置；以及

基于所述电子徽章的所述绝对位置和所述电子徽章与所述工业车辆的相对位置来确定所述工业车辆在被扩展的受限的、定义的环境中的位置。

10.如权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：

在由基于环境的所述定位跟踪设备可检测的环境之外定位所述电子徽章；

将所述电子徽章的绝对位置存储在服务器上；

确定所述电子徽章与所述工业车辆的相对位置；

将电子徽章ID发送给所述服务器；

从所述服务器接收所述电子徽章的所述绝对位置；以及

基于所述电子徽章的绝对位置和所述电子徽章与所述工业车辆的相对位置来确定所述工业车辆在被扩展的受限的、定义的环境中的位置。

11.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

在受限的、定义的环境中识别条件包括识别通道末端地理区域；

将所识别的条件与徽章ID相关联包括将条件关联为速度限制地理区域；

在工业车辆的工作区域内定位所述电子徽章包括将所述电子徽章安装在工作环境中靠近与通道区域相关联的通道的末端的位置；以及

由所述处理器基于所确定的条件控制所述工业车辆以采取预定的行动包括在所述工业车辆处于速度限制地理区域中时，由所述处理器调整限制所述工业车辆的最大速度的所述工业车辆的设定点。

12.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

在受限的、定义的环境中识别条件包括识别通道末端地理区域；

将所识别的条件与徽章ID相关联包括将条件关联为鸣喇叭地理区域；

在工业车辆的工作区域内定位所述电子徽章包括将所述电子徽章安装在工作环境中靠近相应通道的末端的位置；以及

由所述处理器基于所确定的条件控制所述工业车辆以采取预定的行动包括：

由所述处理器评估车辆操作员在鸣喇叭地理区域内是否鸣放所述工业车辆的喇叭；以及

如果所述处理器确定车辆操作员没有鸣喇叭，则表示未鸣喇叭的消息通信至选自以下项中的至少一个：远程服务器计算机和所述车辆操作员。

13.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

在受限的、定义的环境中识别条件包括识别所述工作区域的担保区域；

将所识别的条件与徽章ID相关联包括将条件关联为需要许可的地理区域；

在工业车辆的工作区域内定位所述电子徽章包括将所述电子徽章安装在识别所述工作环境中的担保区域的边界的位置处；以及

由所述处理器基于所确定的条件控制所述工业车辆以采取预定的行动包括：

由所述处理器评估所述工业车辆已经或即将进入所述担保区域；

评估车辆操作员的至少一个凭证以确定所述车辆操作员是否被授权进入担保区域；以及

如果所述车辆操作员未被授权进入所述担保区域，则由所述处理器控制所述工业车辆采取规避操纵以避开担保区域。

14.如权利要求13所述的计算机实现的方法，其中：

如果所述车辆操作员被授权进入所述担保区域，则由所述处理器控制所述工业车辆采取规避操纵以避开所述担保区域包括以下项中的至少一个：停止所述工业车辆和禁用所述工业车辆。

15.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

识别受限的、定义的环境中的条件包括识别所述电子徽章链接到其他工业车辆；

将所识别的条件与徽章ID相关联包括识别在执行关于其他工业车辆的超车操纵之前需要评估；以及

由所述处理器基于所确定的条件控制所述工业车辆以采取预定的行动包括由所述处理器执行超车操纵算法，所述算法验证是否可以超越其他工业车辆。

16.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

在受限的、定义的环境中识别条件包括识别通道的末端；

在工业车辆的工作区域内定位所述电子徽章包括将所述电子徽章定位在相应通道的末端；

由所述处理器基于来自所述电子徽章的所述信息确定条件包括使用徽章ID来识别所述工业车辆的位置；以及

由所述处理器基于所确定的条件控制所述工业车辆采取以预定的行动包括基于所述电子徽章ID将所述工业车辆的位置通信到服务器，以便从所述服务器接收回指令，以将所述工业车辆的下一个目的地的位置通知所述工业车辆。

17.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

在受限的、定义的环境中识别条件包括识别通道的末端；

在工业车辆的工作区域内定位所述电子徽章包括在相应通道的末端定位所述电子徽章；

由所述处理器基于来自所述电子徽章的所述信息确定条件包括使用徽章ID来识别所述工业车辆的位置；以及

由所述处理器基于所确定的条件控制所述工业车辆以采取预定的行动包括基于所述电子徽章ID将所述工业车辆的位置通信到服务器，以便从所述服务器接收回关于所述工业车辆是否处于正确的通道中的指示以执行预定的操作。

18.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中：

识别受限的、定义的环境中的条件包括识别临时排除区域；以及

由所述处理器基于所确定的条件控制所述工业车辆以采取预定的行动包括由所述处理器提取与所述条件相关联的时间范围，将当前时间的量度与所述时间范围比较，以及如果所述当前时间在被编程为与所述电子徽章相关联的时间范围内，则由所述处理器执行规避所述排除区域的指令。