JP5077567B2

JP5077567B2 - 無人搬送車の経路の補正システム

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Publication number: JP5077567B2
Application number: JP2008200473A
Authority: JP
Inventors: 和敏小林
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2008-08-04
Filing date: 2008-08-04
Publication date: 2012-11-21
Anticipated expiration: 2028-08-04
Also published as: JP2010039664A

Description

本発明は、自律走行する無人搬送車の経路を補正するシステムに関する。

近年、工場や倉庫内での部品や製品の搬送には、自立的に走行する無人搬送車が使用されることがある。自律走行する無人搬送車は、指示された指示経路に従って自立的に走行するが、実際の走行経路は路面のスリップ、組み付け誤差、部品の寸法誤差などにより指示された指示経路からずれていくため補正することが必要となる。従来の自律走行する無人搬送車の位置および方位の補正装置は、無人搬送車の前部と後部の走行中心線上に車体幅方向の位置のずれ量を検知する方位検知器を設けるとともに、無人搬送車の中央部に絶対位置情報を検知するＩＤタグ検知器を設け、走行経路中の所定位置に、前記方位検知器とＩＤタグ検知器に対向させて方位標識と絶対位置情報を記憶したＩＤタグを設け、該両方位検知器の検知情報から無人搬送車の方位のずれ角と絶対位置とのずれ量を演算して現在位置と方位を補正するようにしている。（例えば、特許文献１参照）。また、無人搬送車が、走行経路線に沿って敷設された各磁石からの磁力を、前後方向位置の異なる２個の磁力検出装置により検出し、その検出に基づいて前後方向の２位置における走行経路線に対する左右方向変位量を検出し、検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を行いつつ、走行経路線に沿って自動走行するものもある。（例えば、特許文献２参照）。さらに、無人搬送車の前端部と後端部にそれぞれ無人搬送車の幅方向のずれを検出する一対のずれセンサを設けると共に、無人搬送車の走行経路に該一対の補正マーカを複数対配置し、該一対のずれ検出センサの出力と走行距離および走行経路等のマップデータとから無人搬送車の座標のずれと方位のずれを検出し、方位検出センサからの出力にこの座標ずれと方位ずれを加えて補正データを作成し、該補正データを該無人搬送車に搭載した方位を検出するジャイロコンパスにセットし、以後この補正データを基に無人搬送車の位置および方向を修正しながら次の補正マーカに進むようにしている。（例えば、特許文献３参照）。

図１４は特許文献１に係わる図である。図１４（ａ）において、１１１４は方位検知器、１１２４は方位標識、βはずれ量、αは方位標識間距離である。無人搬送車が方位標識を通過するときに前方側と後方側の方位検知器１１１４によって、方位標識１１２４を検出する。図１４（ｂ）において、１１１５は方向検知器、１１２５は方向標識である。無人搬送車が方向標識１１２５を通過するときに前方側と後方側の方向検知器１１１５によって、方向標識１１２５を検出する。図１４（ｃ）において、１１１６はＩＤタグ検知器、１１２６はＩＤタグであり、その地点の絶対位置（Ｘ、Ｙ、θ）情報が入力されており、ＩＤタグ１１２６から当該位置情報がＩＤタグ検知器１１１６へ送信される。走行経路中の所定位置に、方位検知器１１１４、方向検知器１１１５、ＩＤタグ検知器１１１６に対向させて方位標識１１２４、方向標識１１２５、絶対位置情報を記憶したＩＤタグ１１２６を設け、該検知器の検知情報から無人搬送車の方位のずれ角と絶対位置とのずれ量を演算して現在位置と方位を補正する。

図１５は特許文献２に係わる図である。図１５において、１２１０は走行経路線、１２１１は曲率の小さい範囲、１２１２は曲率の大きい範囲、１２１３は磁石、１２１６は無人搬送車である。磁石１２１３は、走行経路線１２１０上に所定の間隔で施設される。隣接磁石１２１３間の間隔は、無人搬送車１２１６が、その前端部および後端部に装備する２個の磁力検出装置の前後方向距離にほぼ等しく設定されている。無人搬送車１２１６は走行経路線１２１０に沿って施設された各磁石１２１３からの磁力を、前後方向位置の異なる２個の磁力検出装置により検出し、その検出に基づいて前後方向の２位置における走行経路線１２１０に対する左右方向変位量を検出し、検出した左右方向変位量に基づいて
自動操舵を行いつつ、走行経路線１２１０に沿って自律走行する。

図１６は特許文献３に係わる図である。図１６において、無人搬送車が走行する走行経路Ｌに沿って一対の磁性体からなる補正マーカｍ１、ｍ２が所定の間隔ｌを設けて複数対配置されている。１３０７は無人搬送車であり、無人搬送車１３０７の前端部と後端部には無人搬送車１３０７の幅方向のずれ、すなわち走行経路Ｌからのずれを検出する検出センサＳ１、Ｓ２が設けられている。ここでずれ検出センサＳ１、Ｓ２の間隔は補正マーカｍ１、ｍ２の間隔とは同じに設定してある。無人搬送車の前後端部に設けたずれ検出センサで、走行経路に沿って配置された補正マーカを検出し、該ずれ検出センサの出力とマップデータとから無人搬送車の座標ずれと方向ずれを検出し、方向検出センサからの出力にこの座標ずれと方位ずれを加えて補正データを作成し、該補正データを無人搬送車１３０７の進行方向を検出するジャイロコンパスにセットすることで位置を補正する。
特開２００１−２０９４２９号公報（第５−６頁、図３）特開２０００−９９１４６号公報（第５頁、図１）特開平１−２８２６１５号公報（第６−７頁、図１）

特許文献１に記載の補正装置は、ＩＤタグには絶対位置情報が記憶されているのでＩＤタグの埋め込み作業の際には位置合わせに注意が必要となる、走行経路を変更する場合はＩＤタグの情報更新とＩＤタグを掘り出す作業と埋め込み作業をやり直さなければならない、ＩＤタグの方位標識と絶対位置情報と無人搬送車の方位検知器の検知情報とから演算しないとずれを把握できないという問題があった。また特許文献２記載のマーカを検出して走行する方法では、予め走行経路に沿って、無人搬送車の前端部および後端部に装備する磁力検出装置の前後方向距離にほぼ等しい間隔で磁石を埋め込む作業が必要となり、また走行経路を変更する場合には磁石を走行面から掘り出す作業と埋め込む作業をしなければならないため走行経路を変更することが難しいという問題があった。さらに特許文献３記載の無人搬送車の座標ずれと方向ずれを検出する方法では、マーカの位置をマップデータに登録する必要があるためマーカの位置を変更する場合にはマップデータも修正しなければならない、無人搬送車の車体幅の範囲でしか座標ずれと方向ずれを検出できないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、自律走行する無人搬送車の経路を絶対位置情報やマップデータを使用せずに補正する補正システムを提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は指示経路を走行する無線タグ読取装置を備えた自律走行する無人搬送車と、
指示経路に沿って配置する無線タグ群シートと、
走行量を検知できる走行量検知装置と、
前記走行装置に指令する計算装置と、
前記無線タグ群シートが、前記指示経路上に配置される基準無線タグと、前記基準無線タグからの相対的な位置情報を記憶した複数の無線タグとを有し、
前記無線タグは、指示経路の法線方向に複数列等間隔に並べて配置され、
前記計算装置が、前記指示経路の法線方向に配置された列のうち異なる列に存在する２以上の無線タグから位置情報を取得し、指示経路進行方向と指示経路進行方向に対する法線方向のずれ量とずれ角を計算して、前記ずれ量とずれ角に基づいて前記走行装置に補正指令することを特徴とするものである。

請求項１に記載の発明によると、無線タグ群の無線タグに記憶させる情報は前記基準無線タグからの相対的な位置情報なので絶対位置に注意を払うことなく施設できるし、無人搬送車の車体幅より広い範囲において無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路からのずれ量を把握することができる。
また、無線タグ群の無線タグに記憶させる情報は前記基準無線タグからの相対的な位置情報なので絶対位置に注意を払うことなく施設できるし、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路からのずれ量を計算することができる。
また、無線タグ群の無線タグに記憶させる情報は前記基準無線タグからの相対的な位置情報なので絶対位置に注意を払うことなく施設できるし、無線タグ間の距離を狭めることなく指示経路の法線方向に対して無線タグを増設することができ、ずれ量の計算精度を向上させることができる。
また、無線タグ群の無線タグに記憶させる情報は前記基準無線タグからの相対的な位置情報なので絶対位置に注意を払うことなく施設できるし、指示経路方向に対して狭い範囲で無線タグ間の距離を狭めることなく指示経路の法線方向に対して無線タグを増設することができ、ずれ量の計算精度を向上させるとともに無線タグの施設面積を狭くすることができる。
また、無線タグ群の無線タグに記憶させる情報は前記基準無線タグからの相対的な位置情報なので絶対位置に注意を払うことなく施設できるし、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路からのずれ量とずれ角とを把握することができる。
また、無線タグ群をシートに埋め込んでいるので設置時の無線タグ間の配置の調整が不要となり、台車の走行性能や要求精度に応じて無線タグ群を選択して設置することができるし、シートを施設し直すだけで指示経路の変更にも対応できる。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明の第１の実施例に係わる補正装置を搭載した自律走行する無人搬送車の図である。図において、１は自律走行する無人搬送車、２は走行面に施設された無線タグから情報を読み取ることができる無線タグ読取装置、３は走行装置４の出力を走行面に伝える車輪、４は走行装置、５は走行量を検知できる走行量検知装置、６は走行装置に指令する計算装置、７は経路と終端とを指示するための入力装置、８は前記車輪３の左右の間隔、９は前記車輪３の前後の間隔である。ここでは、無人搬送車１は４隅に車輪３a、３ｂ、３ｃ、３ｄが左右に間隔８、前後に間隔９で配置され、各々の車輪に走行装置４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと走行量検知装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄとが接続がされている。入力装置７は、無人搬送車に走行する経路と終端とを指示することができる装置であれば何でも良く、例えば無人搬送車に直接指示するパソコンのキーボードでも無人搬送車を管理する上位コントローラからの無線による指令を受け取る無線装置でもかまわない。走行装置４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと走行量検知装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄと入力装置７と無線タグ読取装置２とが計算装置６に接続されていて、補正装置は計算装置６で動作する。１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、１２は指示経路１１上に施設された無線タグ群、１３は実際の走行経路の一例、１４は無線タグ群１２を通過後の実際の走行経路の一例、１５は無人搬送車１の最初の位置から無線タグ群１２までの距離である。

図２は、本発明の第１の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図である。図において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、１２は指示経路１１上に施設された無線タグ群、２１〜２５は無線タグ、２６は無線タグ間のＸ方向の間隔、２７と２８は無人搬送車１の走行位置、２９は無人搬送車１が走行位置２８での指示経路１１とのずれ量である。無線タグ２１〜２５のうち無線タグ２３は基準無線タグで、無線タグ２１〜２５には基準無線タグ２３からの相対的な位置情報が記憶されている。無線タグ２１〜２５は基準無線タグ２３を中心として直線状に間隔２６で並べ、基準無線タグ２３が指示経路１１上になるように指示経路１１に対して法線方向に走行面に施設している。

本発明が従来技術と異なる部分は、基準となる基準無線タグ２３と基準無線タグ２３からの相対的な位置情報を記憶した複数の無線タグ２１〜２５とを、基準無線タグ２３を中心として直線状に無線タグ間を間隔２６で並べた無線タグ群１２を基準無線タグ２３が指示経路１１上になるように指示経路１１に対して法線方向に備えたことである。

本発明の第１の実施例について説明する。
ここでは、無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は、自装置を中心とした無線タグの間隔２６と同じ直径の円内にある無線タグから前記無線タグに記憶されている情報を読み取るように予め出力電波の強度や指向性を調整しておく。無人搬送車１は最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群１２までの距離１５だけ自律走行した際に指示経路１１からのずれ量の最大値は、前記無線タグ群１２の無線タグ間の間隔２６の２倍の値に収まるものとする。収まらない場合は、前記距離１５を短くして前記間隔２６の２倍の値に収まるようにする、または前記ずれ量の最大値が収まるように前記無線タグ群１２の無線タグの数を増やす。
また、無線タグ２１〜２５には基準無線タグ２３からの相対的な位置情報として無線タグ２１に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔２６の２倍、Ｙは基準タグと同じ」、無線タグ２２に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔２６、Ｙは基準タグと同じ」、無線タグ２３に「基準無線タグ」、無線タグ２４に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔２６、Ｙは基準タグと同じ」、無線タグ２５に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔２６の２倍、Ｙは基準タグと同じ」が記憶されている。

無人搬送車１は、図３に示すステップで自律走行する。
ステップ１では、計算装置６は入力装置７に直接または上位コントローラより走行する経路と終端との指示があるかどうかを判断し、指示がある場合は指示を受け取りステップ２に移行し、指示がない場合はステップ１に留まる。
ステップ２では、計算装置６はステップ１で入力された経路と終端とを指示経路１１として設定する。また、計算装置６の補正装置は補正ずれ量と補正ずれ角を０（ゼロ）に設定する。そしてステップ３に移行する。
ステップ３では、計算装置６は指示経路１１に基づいて各々の走行装置４に指令を出す。そしてステップ４に移行する。
ステップ４では、計算装置６は各々の車輪３が実際に走行した量を各々の走行量検知装置５から受け取る。そしてステップ５に移行する。
ステップ５では、計算装置６は無人搬送車１の実際の走行経路を計算するとともに、前記走行経路と指示経路１１とのずれ量とずれ角とを計算する。そしてステップ６に移行する。
ステップ６では、計算装置６は無線タグ読取装置２に入力があるかどうかを判断し、入力がある場合はステップ７に移行し、入力がない場合はステップ８に移行する。
ステップ７では、計算装置６の補正装置は無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報から走行経路と指示経路１１とのずれ量を計算し、補正ずれ量に前記ずれ量を設定する。補正ずれ角は既に設定されている値のままとする。そしてステップ９に移行する。
ステップ８では、計算装置６の補正装置はステップ５で計算したずれ量を補正ずれ量に、ステップ５で計算したずれ角を補正ずれ角に設定する。そしてステップ９に移行する。
ステップ９では、計算装置６の補正装置は補正ずれ量と補正ずれ角とを解消するよう各々の車輪の移動量を計算し、計算装置６が前記移動量を各々の走行装置４に指令する。そしてステップ１０に移行する。
ステップ１０では、計算装置６は走行経路が指示経路１１の終端まで走行したかを判断し、終端まで走行していない場合はステップ４に移行し、終端まで走行した場合はステップ１１に移行する。
ステップ１１では、計算装置６は走行完了と判断してステップ１に移行する。

ステップ５におけるずれ量の計算例を以下に示す。
図４は無人搬送車１が走行位置２７から走行位置２８まで走行した場合を示している。３０は説明で使用する走行位置２７での無人搬送車１を基にした直交座標系、３１は車輪３ｂから車輪３ｂ’までの実際の移動量Ｌｂ、３２は車輪３ｄから車輪３ｄ’までの実際の移動量Ｌｄ、３３は無人搬送車１の見做しの移動量Ｌ、３４は無人搬送車１の見做しの移動角α、３５は見做しの走行位置である。ここで、前記無人搬送車１の車輪３の左右の間隔８をＷとする。ここでは無人搬送車１は、車輪３ｂと３ｄとが駆動輪としている。

最初に計算装置６は前記無人搬送車１の移動量検知装置５ｂ、５ｄから車輪３ｂ、３ｄの走行位置２７から走行位置２８までの実際の移動量Ｌｂ、Ｌｄを把握する。前記Ｌｂと前記Ｌｄとが同じ場合、見做しの移動量ＬをＬｂ、見做しの移動角αを０°とし、無人搬送車１はＹａのプラス方向に見做しの移動量Ｌだけ進んだと判断する。前記Ｌｂが前記Ｌｄより大きい場合、式（１）で見做しの移動量Ｌを式（２）で見做しの移動角αを計算し、無人搬送車１はＹａのプラス方向に見做しの移動量Ｌだけ進み、Ｘａのプラス方向に見做しの移動角αだけ向いたと判断する。前記Ｌｂが前記Ｌｄより小さい場合、式（１）で見做しの移動量Ｌを式（２）で見做しの移動角αを計算し、無人搬送車１はＹａのプラス方向に見做しの移動量Ｌだけ進み、Ｘａのマイナス方向に見做しの移動角αだけ向いたと判断する。さらに、見做しの移動量Ｌと見做しの移動角αから無人搬送車１は見做しの走行位置３５にいると判断する。
Ｌ＝（Ｌｂ＋Ｌｄ）÷２・・・（１）
α ＝ｔａｎ−１（｜Ｌｂ−Ｌｄ｜）÷Ｗ・・・（２）

次に前記見做しの走行位置３５から無人搬送車１の走行位置２７からの走行経路を計算する。図５は走行経路の計算例で、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、４０は無人搬送車１が指令を受け取った位置、４１は走行位置２７におけるＸ方向の距離Ｘ１、４２は走行位置２７におけるＹ方向の距離Ｙ１、４３は走行位置２７におけるＹ方向に対する移動角α１、４４は見做しの走行位置３５におけるＸ方向の距離Ｘ２、４５は見做しの走行位置３５におけるＹ方向の距離Ｙ２、４６は見做しの走行位置３５におけるＹ方向に対する移動角α２である。直交座標系３０で求めた見做しの移動量Ｌと見做しの移動角αから、直交座標系１０に式（３）、式（４）、式（５）で見做しの走行位置３５を写像し、Ｘ方向の距離Ｘ２を指示経路１１とのずれ量、移動角α２をずれ角とする。
α２＝ α１−α ・・・（３）
Ｘ２＝Ｘ１＋Ｌ×ｓｉｎα２・・・（４）
Ｙ２＝Ｙ１＋Ｌ×ｃｏｓα２・・・（５）

ステップ７における補正ずれ量の設定例について図２を用いて示す。無人搬送車１が無線タグ群１２に走行経路１３で通過した場合、前記無人搬送車１に搭載している無線タグ読取装置２は無線タグ２２から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔２６」という情報を読み取る。計算装置６の補正装置は、前記無線タグ読取装置２から前記情報を受け取り、ずれ量Ｄを無線タグの間隔２６をＳとして式（６）で求める。またずれ量Ｄの精度Ａは、前記無線タグ読取装置２から前記情報を受け取り、前記無線タグ読取装置２の読み取り範囲が自装置を中心とした無線タグの間隔２６と同じ直径の円内であることから、式（７）で示される。
Ｄ＝ −Ｓ・・・（６）
Ａ＝ ±Ｓ／２・・・（７）
計算装置６の補正装置は、補正ずれ量に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔２６」と設定する。

ステップ９に各々の移動装置４への指令の仕方について例を示す。
最初に計算装置６は、指令経路１１に従って各々の車輪の各々の移動装置に与える移動量を決定する。
次に計算装置６の補正装置は、補正ずれ量と補正ずれ角とを解消するよう各々の車輪の移動量を計算する。補正の方法について一例を示す。ここではまず補正ずれ量が車輪３の左右の間隔８以上であるかを判断し、前記補正ずれ量が車輪３の左右の間隔８以上である場合は前記補正ずれ量を解消するように指令を補正する。前記補正ずれ量が車輪３の左右の間隔８未満の場合は補正ずれ角が０（ゼロ）であるかを判断し、前記補正ずれ角が０（ゼロ）でない場合は前記補正ずれ角を解消するように指令を補正し、前記補正ずれ角が０（ゼロ）の場合は指令の補正はしない。無人搬送車１が自律走行してある走行位置Ｐａのときに、補正ずれ量が「Ｘのマイナス方向に間隔２６」で補正ずれ角が「０（ゼロ）」の場合、計算装置６の補正装置は前記無人搬送車１がＸのプラス方向に動くように、左側の車輪３ｂの移動装置４ｂに指令する移動量を１．１倍にする。あるいは、無人搬送車１が自律走行してある走行位置Ｐｂのときに、補正ずれ量が「０（ゼロ）」で補正ずれ角が「Ｘのプラス方向に移動角α」の場合、計算装置６の補正装置は前記無人搬送車１がＸのマイナス方向に動くように、右側の車輪３ｄの移動装置４ｄに指令する移動量を１．１倍する。
最後に計算装置６は、各々の車輪の移動量を各々の移動装置に指令する。

ステップ１０における走行経路が指示経路１１の終端まで走行したかの判断は、累積の走行経路がステップ１で入力された終端を達した場合に終端まで走行したと判断する。あるいは、終端を示す情報を記憶した無線タグを終端となる走行面に施設しておき、ステップ７で無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報に終端を示す情報が含まれていた場合に終端まで走行したと判断する。

このように、無線タグ群１２の無線タグには基準無線タグからの相対的な位置情報を記憶させる構成をしているので、絶対位置に注意を払うことなく施設することができるし、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路１１からのずれ量を計算できる。さらに無線タグ群１２は無人搬送車１が通過する際に、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２に必ず無線タグが反応するようにしながら同時に複数の無線タグが反応することを防止することもできる。

図６は、本発明の第２の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図である。図において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、６０は指示経路１１上に施設された無線タグ群、６１〜６９は無線タグ、７１はＸ方向の無線タグの間隔、７２はＹ方向の無線タグの間隔、７３は無人搬送車の走行経路の一例、７４は無人搬送車が走行経路７３を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる範囲、７５は無線タグの間隔である。無線タグ６１〜６９のうち無線タグ６５は基準無線タグで、無線タグ６１〜６９には基準無線タグ６５からの相対的な位置情報が記憶されている。無線タグ６１〜６９は基準無線タグを中心として中心角６０°のＶ字状に間隔７５で並べ、基準無線タグ６５が指示経路１１上になるように指示経路１１に対して対称になるよう走行面に施設している。

無線タグ６１〜６９には基準無線タグ６５からの相対的な位置情報として無線タグ６１に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７１の４倍、Ｙのマイナス方向に間隔７２の４倍」、無線タグ６２に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７１の３倍、Ｙのマイナス方向に間隔７２の３倍」、無線タグ６３に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７１の２倍、Ｙのマイナス方向に間隔７２の２倍」、無線タグ６４に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７１、Ｙのマイナス方向に間隔７２」、無線タグ６５に「基準無線タグ」、無線タグ６６に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔７１、Ｙのマイナス方向に間隔７２」、無線タグ６７に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔７１の２倍、Ｙのマイナス方向に間隔７２の２倍」、無線タグ６８に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔７１の３倍、Ｙのマイナス方向に間隔７２の３倍」、無線タグ６９に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔７１の４倍、Ｙのマイナス方向に間隔７２の４倍」が記憶されている。

無人搬送車は最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群６０まで自律走行した際に指示経路１１からのずれ量の最大値は、前記無線タグ群６０のＸ方向の無線タグ間の間隔７１の４倍の値に収まるものとする。収まらない場合は、最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群６０までの距離を短くして前記間隔７１の４倍の値に収まるようにする、または前記ずれ量の最大値が収まるように前記無線タグ群６０の無線タグの数を増やす。

本発明の第２の実施例について図１と図６を用いて説明する。
ここでは、無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は、自装置を中心とした無線タグの間隔７５と同じ直径の円内にある無線タグから前記無線タグに記憶されている情報を読み取るように予め出力電波の強度や指向性を調整しておく。
無人搬送車１が走行経路７３を走行すると、前記無人搬送車１に搭載している無線タグ読取装置２は無線タグ６３から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７１の２倍、Ｙのマイナス方向に間隔７２の２倍」という情報を読み取り、無線タグ６４から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７１、Ｙのマイナス方向に間隔７２」という情報を順次読み取る。

計算装置６の補正装置は、前記無線タグ読取装置２から２つの前記情報を受け取り、前記無線タグ読取装置２の読み取り範囲が自装置を中心とした無線タグの間隔７５と同じ直径の円内であることから、実際の走行経路と指示経路１１とのずれ量が「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７１の２倍」から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７１」の範囲であることを認識する。前記補正装置はずれ量Ｄを、無線タグの間隔７５をＳ、Ｘ方向の無線タグの間隔７１をＷｘとして式（８）で求める。ここでＷｘは式（９）で示され、式（８）は式（１０）に置き換えられる。またずれ量Ｄの精度Ａは式（１１）で示される。
Ｄ＝｛（−２×Ｗｘ）＋（−Ｗｘ）｝／２・・・（８）
Ｗｘ＝Ｓ×ｃｏｓ６０° ＝Ｓ／２・・・（９）
Ｄ＝ [｛−２×（Ｓ／２）｝＋｛−（Ｓ／２）｝]／２
＝｛−Ｓ−（Ｓ／２）｝／２
＝ −３／４×Ｓ・・・（１０）
Ａ＝ ±[｜｛−２×（Ｓ／２）｝−｛−（Ｓ／２）｝｜]／２
＝ ±｛｜−Ｓ＋（Ｓ／２）｜｝／２
＝ ±Ｓ／４・・・（１１）
計算装置６の補正装置は、補正ずれ量に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔７５の３／４倍」と設定する。

このように、無線タグ群６０の無線タグには基準無線タグからの相対的な位置情報を記憶させる構成をしているので、絶対位置に注意を払うことなく施設することができる。また基準無線タグを中心としてＶ字状に並べる構成をしているので、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路１１からのずれ量を計算でき、第１の実施例に示した無線タグ群１２と比較して２倍の精度でずれ量を計算することができる。さらに無線タグ群６０は無人搬送車１が通過する際に、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２に必ず無線タグが反応するようにしながら同時に複数の無線タグが反応することを防止することもできる。

図７は、本発明の第３の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図である。図において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、８０は指示経路１１上に施設された無線タグ群、８１〜８９は無線タグ、９１はＸ方向の無線タグの間隔、９２はＹ方向の無線タグの間隔、９３は無人搬送車の走行経路の一例、９４は無人搬送車が走行経路９３を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる範囲、９５は無線タグの間隔である。無線タグ８１〜８９のうち無線タグ８５は基準無線タグで、無線タグ８１〜８９には基準無線タグ８５からの相対的な位置情報が記憶されている。無線タグ８１〜８９は基準無線タグを中心として隣接する無線タグが正三角形の頂点に位置するようなＷ字状に間隔９５で並べ、基準無線タグ８５が指示経路１１上になるように指示経路１１に対して対称になるよう走行面に施設している。

無線タグ８１〜８９には基準無線タグ８５からの相対的な位置情報として無線タグ８１に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９１の４倍、Ｙは基準無線タグと同じ」、無線タグ６２に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９１の３倍、Ｙのマイナス方向に間隔９２」、無線タグ８３に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９１の２倍、Ｙは基準無線タグと同じ」、無線タグ８４に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９１、Ｙのマイナス方向に間隔９２」、無線タグ８５に「基準無線タグ」、無線タグ８６に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔９１、Ｙのマイナス方向に間隔９２」、無線タグ８７に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔９１の２倍、Ｙは基準無線タグと同じ」、無線タグ８８に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔９１の３倍、Ｙのマイナス方向に間隔９２」、無線タグ８９に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔９１の４倍、Ｙは基準無線タグと同じ」が記憶されている。

無人搬送車は最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群８０まで自律走行した際に指示経路１１からのずれ量の最大値は、前記無線タグ群８０のＸ方向の無線タグ間の間隔９１の４倍の値に収まるものとする。収まらない場合は、最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群８０までの距離を短くして前記間隔９１の４倍の値に収まるようにする、または前記ずれ量の最大値が収まるように前記無線タグ群８０の無線タグの数を増やす。

本発明の第３の実施例について図１と図７を用いて説明する。
ここでは、無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は、自装置を中心とした無線タグの間隔９５と同じ直径の円内にある無線タグから前記無線タグに記憶されている情報を読み取るように予め出力電波の強度や指向性を調整しておく。
無人搬送車１が走行経路９３を走行すると、前記無人搬送車１に搭載している無線タグ読取装置２は無線タグ８４から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９１、Ｙのマイナス方向に間隔９２」という情報を読み取り、無線タグ８３から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９１の２倍、Ｙは基準無線タグと同じ」という情報を順次読み取る。計算装置６の補正装置は、前記無線タグ読取装置２から２つの前記情報を受け取り、実際の走行経路と指示経路１１とのずれ量が「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９１の２倍」から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９１」の範囲であることを認識する。前記補正装置はずれ量Ｄを、無線タグの間隔９５をＳ、Ｘ方向の無線タグの間隔９１をＷｘとして式（１２）で求める。ここでＷｘは式（１３）で示され、式（１２）は式（１４）に置き換えられる。またずれ量Ｄの精度Ａは式（１５）で示される。
Ｄ＝｛（−２×Ｗｘ）＋（−Ｗｘ）｝／２・・・（１２）
Ｗｘ＝Ｓ×ｃｏｓ６０° ＝Ｓ／２・・・（１３）
Ｄ＝ [｛−２×（Ｓ／２）｝＋｛−（Ｓ／２）｝]／２
＝｛−Ｓ−（Ｓ／２）｝／２
＝ −３／４×Ｓ・・・（１４）
Ａ＝ ±[｜｛−２×（Ｓ／２）｝−｛−（Ｓ／２）｝｜]／２
＝ ±｛｜−Ｓ＋（Ｓ／２）｜｝／２
＝ ±Ｓ／４・・・（１５）
計算装置６の補正装置は、補正ずれ量に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔９５の３／４倍」と設定する。

このように、無線タグ群８０の無線タグには基準無線タグからの相対的な位置情報を記憶させる構成をしているので、絶対位置に注意を払うことなく施設することができる。また基準無線タグを中心としてＷ字状に並べる構成をしているので、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路１１からのずれ量を計算でき、第２の実施例に示した無線タグ群６０と比較して同等の精度でずれ量とずれ角とを計算することができるとともに無線タグ群の施設面積をＹ方向に狭くすることができる。さらに無線タグ群８０は無人搬送車１が通過する際に、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２に必ず無線タグが反応するようにしながら同時に複数の無線タグが反応することを防止することもできる。

図８は、本発明の第４の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図である。図において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、１００は指示経路１１上に施設された無線タグ群、１１０は無線タグ群１００に含まれる無線タグ小群、１１１〜１１
５は無線タグ小群１１０の無線タグ、１２０は無線タグ小群１１０の平行写像となるように並べた無線タグ群１００に含まれる無線タグ小群、１２１〜１２５は無線タグ小群１２０の無線タグ、１０１はＸ方向の無線タグの間隔、１０２はＹ方向の無線タグ小群の間隔、１０３は無人搬送車の走行経路の一例、１０４は無人搬送車が走行経路１０３を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる範囲である。無線タグ１１１〜１１５および無線タグ１２１〜１２５のうち無線タグ１１３は基準無線タグで、無線タグ１１１〜１１５および無線タグ１２１〜１２５には基準無線タグ１１３からの相対的な位置情報が記憶されている。無線タグ１１１〜１１５および無線タグ１２１〜１２５は基準無線タグ１１３を中心として直線状に間隔１０１で並べ、基準無線タグ１１３が指示経路１１上になるように指示経路１１に対して法線方向に走行面に施設している。Ｙ方向の無線タグの間隔１０２は、無線タグの間隔１０１以上とする。

無線タグ１１１〜１１５および無線タグ１２１〜１２５には基準無線タグ１１３からの相対的な位置情報として無線タグ１１１に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１０１の２倍、Ｙは基準無線タグと同じ」、無線タグ１１２に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１０１、Ｙは基準無線タグと同じ」、無線タグ１１３に「基準無線タグ」、無線タグ１１４に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔１０１、Ｙは基準無線タグと同じ」、無線タグ１１５に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔１０１の２倍、Ｙは基準無線タグと同じ」、無線タグ１２１に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１０１の２倍、Ｙのマイナス方向に間隔１０２」、無線タグ１２２に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１０１、Ｙのマイナス方向に間隔１０２」、無線タグ１２３に「Ｘは基準無線タグと同じ、Ｙのマイナス方向に間隔１０２」、無線タグ１２４に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔１０１、Ｙのマイナス方向に間隔１０２」、無線タグ１２５に「基準無線タグよりＸのプラス方向に間隔１０１の２倍、Ｙのマイナス方向に間隔１０２」が記憶されている。

無人搬送車は最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群１００まで自律走行した際に指示経路１１からのずれ量の最大値は、前記無線タグ群１００のＸ方向の無線タグ間の間隔１０１の２倍の値に収まるものとする。収まらない場合は、最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群１００までの距離を短くして前記間隔１０１の２倍の値に収まるようにする、または前記ずれ量の最大値が収まるように前記無線タグ群１００に含まれる無線タグ小群１１０および無線タグ小群１２０の無線タグの数を増やす。

本発明の第４の実施例について図１と図３と図８を用いて説明する。
無人搬送車１は、図３に示すステップで自律走行する。ただし、ステップ７は図３と異なるので以下に示す。
ステップ７では、計算装置６の補正装置は無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報から走行経路と指示経路１１とのずれ量とすれ角とを計算し、補正ずれ量に前記ずれ量を補正ずれ角に前記ずれ角を設定する。そしてステップ１０に移行する。

ステップ８における補正ずれ量と補正ずれ角との設定例について示す。ここでは、無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は、自装置を中心とした無線タグの間隔１０１と同じ直径の円内にある無線タグから前記無線タグに記憶されている情報を読み取るように予め出力電波の強度や指向性を調整しておく。
無人搬送車１が走行経路１０３を走行すると、前記無人搬送車１に搭載している無線タグ読取装置２は無線タグ１２３から「Ｘは基準無線タグと同じ、Ｙのマイナス方向に間隔１０２」という情報を読み取り、無線タグ１１２から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１０１、Ｙは基準無線タグと同じ」という情報を順次読み取る。

計算装置６の補正装置は、前記無線タグ読取装置２から２つの前記情報を受け取り、前記補正装置はずれ量Ｄを、Ｘ方向の無線タグの間隔１０１をＳとして式（１６）で求める。またずれ量Ｄの精度Ａは式（１７）で示される。
Ｄ＝｛０＋（―Ｓ）｝／２
＝ −Ｓ／２・・・（１６）
Ａ＝ ±｛｜０−（−Ｓ）｜｝／２
＝ ±Ｓ／２・・・（１７）
計算装置６の補正装置は、補正ずれ量に「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１０１の１／２倍」と設定する。

また計算装置６の補正装置は、前記無線タグ読取装置２から受け取った２つの情報から、ずれ角αを、Ｘ方向の無線タグの間隔１０１をＳ、Ｙ方向の無線タグの間隔１０２をＰとすると式（１８）で求める。ただし、Ｘ方向についての変移がない場合は、式（１８）は用いず「０（ゼロ）」とする。またＸ方向の変移がＸのマイナス方向に変移している場合はＸのプラス方向に、プラスに変移している場合はＸのマイナス方向に向いていると判断する。
α ＝ｔａｎ−１｛｜（―Ｐ）−０｜｝／｛｜０＋（―Ｓ）｜｝
＝ｔａｎ−１（Ｐ／Ｓ）・・・（１８）
計算装置６の補正装置は、ここでは「Ｘは基準無線タグと同じ」から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１０１」に変移していることからＸのマイナス方向に向いていると判断して、補正ずれ角に「−ｔａｎ−１（Ｐ／Ｓ）」を設定する。

図９は無人搬送車１が図８に示した無線タグ群１００を通過する様子を示したものである。無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２が自装置を中心としたＸ方向の無線タグの間隔１０１と同じ直径の円内にある無線タグに記憶されている情報を読み取り、前記無人搬送車１が無線タグ群１００を通過したときに無線タグ１１２と無線タグ１２３とからだけ情報を読み取った場合に、とりうる走行経路について示したもので、１１６は無人搬送車がＹ方向に対して最も浅い角度で通過できる走行経路、１１７は無人搬送車が走行経路１１６を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる範囲、１１８は走行経路１１６のＹ方向に対する角度、１２６は無人搬送車がＹ方向に対して最も深い角度で通過できる走行経路、１２７は無人搬送車が走行経路１２６を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる範囲、１２８は走行経路１２６のＹ方向に対する角度である。

このように、無線タグ群１００の無線タグには基準無線タグからの相対的な位置情報を記憶させる構成をしているので、絶対位置に注意を払うことなく施設することができる。また基準無線タグを中心として直線状に無線タグ間を等間隔に並べた無線タグ小群と前記無線タグ小群の平行写像となるように間隔１０２を空けて並べる構成をしているので、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路１１からのずれ量とずれ角とを計算できる。さらに無線タグ群１００は無人搬送車１が通過する際に、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２に必ず無線タグが反応するようにしながら同時に複数の無線タグが反応することを防止することもできる。

図１０は、本発明の第５の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図である。図において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、１３０は指示経路１１上に施設された無線タグ群、１４０は無線タグ群１３０に含まれる無線タグ小群、１４１〜１４９は無線タグ小群１４０の無線タグ、１５０は無線タグ小群１４０の平行写像となるように並べた無線タグ群１３０に含まれる無線タグ小群、１５１〜１５９は無線タグ小群１５０の無線タグ、１３１はＸ方向の無線タグの間隔、１３２はＹ方向の無線タグの間隔、１３３は無人搬送車の走行経路の一例、１３４は無人搬送車が走行経路１３３を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる範囲、１３５は無線タグの間隔、１３６はＹ方向の無線タグ小群の間隔である。無線タグ１４１〜１４９および無線タグ１５１〜１５９のうち無線タグ１４５は基準無線タグで、無線タグ１４１〜１４９および無線タグ１５１〜１５９には基準無線タグ１４５からの相対的な位置情報が記憶されている。無線タグ１４１〜１４９は基準無線タグ１４５を中心として中心角６０°のＶ字状に間隔１３５でならべ、無線タグ１５１〜１５９は無線タグ１５５を中心として中心角６０°のＶ字状に間隔１３５で並べ、基準無線タグ１４５が指示経路１１上になるように指示経路１１に対して法線方向に走行面に施設している。Ｙ方向の無線タグ小群の間隔１３６は、Ｙ方向の無線タグの間隔１３２の２倍以上とする。

無人搬送車は最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群１３０まで自律走行した際に指示経路１１からのずれ量の最大値は、前記無線タグ群１３０のＸ方向の無線タグ間の間隔１３１の４倍の値に収まるものとする。収まらない場合は、最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群１３０までの距離を短くして前記間隔１３１の４倍の値に収まるようにする、または前記ずれ量の最大値が収まるように前記無線タグ群１３０に含まれる無線タグ小群１４０および無線タグ小群１５０の無線タグの数を増やす。

本発明の第５の実施例について図１と図１０を用いて説明する。
ここでは、無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は、自装置を中心とした無線タグの間隔１３５と同じ直径の円内にある無線タグから前記無線タグに記憶されている情報を読み取るように予め出力電波の強度や指向性を調整しておく。
無人搬送車１が走行経路１３３を走行すると、前記無人搬送車１に搭載している無線タグ読取装置２は無線タグ１５３から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１３１の２倍、Ｙのマイナス方向に間隔１３２の２倍と間隔１３６との和」、無線タグ１５４から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１３１、Ｙのマイナス方向に間隔１３２と間隔１３６との和」、無線タグ１４３から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１３１の２倍、Ｙのマイナス方向に間隔１３２の２倍」、無線タグ１４４から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１３１、Ｙのマイナス方向に間隔１３２」という情報を順次読み取る。

計算装置６の補正装置は、前記無線タグ読取装置２から４つの前記情報を受け取り、実際の走行経路と指示経路１１とのずれ量とずれ角とを計算し、計算したずれ量の中央をとって補正ずれ量に設定するとともに計算したずれ角の中央をとって補正ずれ角に設定する。

このように、無線タグ群１３０の無線タグには基準無線タグからの相対的な位置情報を記憶させる構成をしているので、絶対位置に注意を払うことなく施設することができ、図８に示した無線タグ群１００と比較してずれ量とずれ角とを計算精度を向上させることができる。また基準無線タグを中心としてＶ字状に無線タグ間を等間隔に並べた無線タグ小群と前記無線タグ小群の平行写像となるように間隔１３６を空けて並べる構成をしているので、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路１１からのずれ量とずれ角とを計算できる。さらに無線タグ群１３０は無人搬送車１が通過する際に、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２に必ず無線タグが反応するようにしながら同時に複数の無線タグが反応することを防止することもできる。

図１１は、本発明の第６の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図である。図において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、１６０は指示経路１１上に施設された無線タグ群、１７０は無線タグ群１６０に含まれる無線タグ小群、１７１〜１
７９は無線タグ小群１７０の無線タグ、１８０は無線タグ小群１７０の１８０°の回転写像となるように並べた無線タグ群１６０に含まれる無線タグ小群、１８１〜１８９は無線タグ小群１８０の無線タグ、１６１はＸ方向の無線タグの間隔、１６２はＹ方向の無線タグの間隔、１６３は無人搬送車の走行経路の一例、１６４は無人搬送車が走行経路１６３を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる範囲、１６５は無線タグの間隔、１６６はＹ方向の無線タグ小群の間隔である。無線タグ１７１〜１７９および無線タグ１８１〜１８９のうち無線タグ１７５は基準無線タグで、無線タグ１７１〜１７９および無線タグ１８１〜１８９には基準無線タグ１７５からの相対的な位置情報が記憶されている。無線タグ１７１〜１７９は基準無線タグ１７５を中心として隣接する無線タグが正三角形の頂点に位置するようなＷ字状に間隔１６５で並べ、無線タグ１８１〜１８９は無線タグ１８５を中心として隣接する無線タグが正三角形の頂点に位置するようなＷ字状に間隔１６５で並べ、基準無線タグ１７５が指示経路１１上になるように指示経路１１に対して法線方向に走行面に施設している。Ｙ方向の無線タグ小群の間隔１６６は、Ｙ方向の無線タグの間隔１６２の２倍以上とする。

無人搬送車は最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群１６０まで自律走行した際に指示経路１１からのずれ量の最大値は、前記無線タグ群１６０のＸ方向の無線タグ間の間隔１６１の４倍の値に収まるものとする。収まらない場合は、最初の位置または前回通過した無線タグ群から無線タグ群１６０までの距離を短くして前記間隔１６１の４倍の値に収まるようにする、または前記ずれ量の最大値が収まるように前記無線タグ群１６０に含まれる無線タグ小群１７０および無線タグ小群１８０の無線タグの数を増やす。

本発明の第６の実施例について図１と図１１を用いて説明する。
ここでは、無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は、自装置を中心とした無線タグの間隔１６５と同じ直径の円内にある無線タグから前記無線タグに記憶されている情報を読み取るように予め出力電波の強度や指向性を調整しておく。
無人搬送車１が走行経路１６３を走行すると、前記無人搬送車１に搭載している無線タグ読取装置２は無線タグ１８３から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１６１の２倍、Ｙのマイナス方向に無線タグ小群の間隔１６２と間隔１６６との和」、無線タグ１８４から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１６１、Ｙのマイナス方向に間隔１６６」、無線タグ１７４から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１６１、Ｙのマイナス方向に間隔１６２」、無線タグ１７３から「基準無線タグよりＸのマイナス方向に間隔１６１の２倍、Ｙは基準無線タグと同じ」という情報を順次読み取る。

このように、無線タグ群１６０の無線タグには基準無線タグからの相対的な位置情報を記憶させる構成をしているので、絶対位置に注意を払うことなく施設することができる。また基準無線タグを中心としてＷ字状に無線タグ間を等間隔に並べた無線タグ小群と前記無線タグ小群の平行写像となるように前記無線タグ小群のＹ方向の無線タグの間隔１６６を空けて並べる構成をしているので、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路１１からのずれ量とずれ角とを計算でき、第５の実施例に示した無線タグ群１３０と比較して同等の精度でずれ量とずれ角とを計算することができるとともに無線タグ群の施設面積をＹ方向に狭くすることができる。さらに無線タグ群１６０は無人搬送車１が通過する際に、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２に必ず無線タグが反応するようにしながら同時に複数の無線タグが反応することを防止することもできる。

図１２は、本発明の第７の実施例に係わる無線タグ群シートの詳細な図である。図１２（ａ）において、２００は無線タグ群を埋設するシート、２０１はシート２００で用いる直交座標系、２０２はシート２００のＸ軸、２０３はシート２００のＹ軸、２１０は無線タグ群で、ここでは無線タグ群２１０を第１の実施例と同じ構成としている。２１１〜２１５は無線タグ群２１０の無線タグ、２１６は無線タグ間のＸ方向の間隔である。無線タグ２１１〜２１５のうち無線タグ２１３は基準無線タグで、無線タグ２１１〜２１５には基準無線タグ２１３からの相対的な位置情報が記憶されている。無線タグ群２１０は、無線タグ２１１〜２１５は基準無線タグ２１３を中心として直線状に間隔２１６で並べ、基準無線タグ２１３がＸ軸２０２とＹ軸２０３との交点上になるようにＸ軸２０２に沿ってシート２００に埋設している。シート２００の表面には、少なくとも直交座標系２０１、Ｘ軸２０２、Ｙ軸２０３が識別できるよう記載されているものとする。さらに無線タグの位置などが記載されていてもかまわない。ここではシート２００は、無人搬送車１の走行に支障をきたすことなくかつ無線タグから情報を受け取るのに支障をきたすことがない素材、厚み、構造であればなんでも良く、特に限定するもではない。

また図１２（ｂ）において、２２０は説明で用いる直交座標系、２２１と２３１は自律走行する無人搬送車、２２２と２３２は走行面に施設された無線タグから情報を読み取ることができる無線タグ読取装置、２２３と２３３は指示された指示経路、２２４は指示経路上２２３に走行面に貼り付けられた無線タグ群シート、２３４と２３５は指示経路上２３３に設置された無線タグ群シート、２２５は無人搬送車２２１から無線タグ群シート２２４までの距離、２３６は距離２２５の半分の距離、２２６および２３７、２３８は走行経路の一例である。ここで、無線タグ群シート２２４および２３４、２３５にはシート２００が用いられ、直交座標系２２０と各々のシート２００の直交座標系２０１との方向が一致する方向に、かつ指示経路２２３または指示経路２３３とＹ軸が一致するように施設されている。ここで無人搬送車２２１および無人搬送車２３１は図１に示す無人搬送車１と同じとする。

無人搬送車２２１は指示された指示経路に従って自立的に走行し、距離２２５を走行した後に初めて無線タグ群シート２２４からの情報により指示経路２２３からのずれ量とずれ角とを計算することになる。前記無線タグ群シート２２４に至るまでは、各々の走行量検知装置５から受け取った各々の車輪３が実際に走行した量を基に前記指示経路２２３とのずれ量とずれ角計算することになるため、前記指示経路２２３から大きく外れることがある。
そこで距離２２５の中間点に無線タグ群シート２３５を新たに設置し、最初に距離２３６を走行した後に無線タグ群シート２３５からの情報により指示経路２３３からのずれ量とずれ角とを計算し、次に距離２３６を走行した後に無線タグ群シート２３４からの情報により再度前記指示経路２３３からのずれ量とずれ角とを計算するようにすることで、蛇行を抑えて前記指示経路２３３に沿った走行ができるようになる。
走行経路２３７は無人搬送車２３１が距離２３６まで走行した場合の走行経路の一例であり、走行経路２３８は一旦無線タグ群シート２３５からの情報により走行経路２３３に戻った後再び走行経路２３７の同じようにずれていく場合の走行経路の一例である。走行経路２２６は走行経路２３７と同じずれ方を２回繰り返した場合の走行経路の一例である。

このように、無線タグ群全体を一体のものとして無線タグ群をシートに埋め込んでいるので設置時の無線タグ間の配置の調整が不要となり、台車の走行性能や要求精度に応じて無線タグ群を選択して配置することや指示経路の変更に合わせて移設することができる。

図１３は、本発明の第８の実施例に係わる無線タグ群シートの図である。図１３（ａ）において、１は自律走行する無人搬送車、２は走行面に施設された無線タグから情報を読み取ることができる無線タグ読取装置、１１は指示経路、２３１〜２３５は第７の実施例で示した無線タグ群シートである。ここでは各々の無線タグ群シート２３１〜２３５のＸ軸とＹ軸とを、指示経路１１の接線方向と法線方向とに一致するように施設した例である。図１３（ｂ）において、１は自律走行する無人搬送車、２は走行面に施設された無線タグから情報を読み取ることができる無線タグ読取装置、３は車輪、２４１は走行面、２４２は走行面２４１の天井、２４３、２４４は第７の実施例で示した無線タグ群シートである。無人搬送車１が走行する工場や倉庫内の走行面が汚れやすい環境であったり鉄屑が飛散する環境などで無線タグの読み取りに不適な環境であったりした場合には、走行面以外の例えば天井などに無線タグシートを施設することを示した例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、以下のように変形しても良い。
実施例の説明において、第１の実施例で示した無線タグ群をシートに埋設したがこれに限定するわけではなく、第２〜６の実施例で示した無線タグ群であってもかまわないし、それらの組み合わせであってもかまわない。

実施例の説明において、無線タグに記憶する情報として言語を用いたがこれに限定するわけではなく、数学あるいは記号などを用いてもかまわないし、それらの組み合わせであってもかまわない。

実施例の説明において、座標系を無人搬送車の進行方向を基準とする直交座標系や指示経路を基準とする座標系を用いたがこれに限定するわけではなく、無人搬送車が走行する工場や倉庫内あるいは地磁気などを基準として用いてもかまわない。

実施例の説明において、無人搬送車は前部に配置された２つの車輪が駆動輪であるとしたがこれに限定するわけではなく、全ての車輪が駆動輪であってもかまわない。また無人搬送車は４つの車輪の向きが進行方向に固定されているがこれに限定するわけではなく、一般的な自動車のように一部の車輪または全ての車輪が向きを変えることができる無人搬送車あるいはオムニホイルなどを使用して全方向に移動することができる無人搬送車などであってもかまわない。

実施例の説明において、見做しの走行位置の計算方法として各々の車輪の実際の移動量を左右別に平均を求めてから見做しの移動量と見做しの移動角を求めたがこれに限定するわけではなく、各々の車輪の実際の移動量から各々の車輪の移動軌跡を求めてから見做しの移動量と見做しの移動角を求める計算方法などを用いてもかまわない。

実施例の説明において、補正ずれ量および補正ずれ角を計算方法として無線タグから読み取った情報を利用したがこれに限定するわけではなく、無線タグ読取装置に無線タグから情報を読み取る際の前記無線タグからの信号強度を測定する機能を付け加えて前記信号強度を基に前記読み取った情報に重み付けする計算方法などを用いてもかまわない。

実施例の説明において、補正ずれ量および補正ずれ角を解消する方法として左側の車輪へ指令する移動量と右側の車輪へ指令する移動量とを単純に倍数で求めたがこれに限定するわけではなく、各々の車輪の移動軌跡を考慮して各々の車輪に適した移動量を指令する方法などを用いてもかまわない。また補正ずれ量が車輪の左右の間隔以上である場合に前記補正ずれ量を解消するように指令を補正したがこれに限定するわけではなく、補正ずれ量と補正ずれ角とから前記補正ずれ量、前記補正ずれ角、前記補正ずれ量と前記補正ずれ角の両方のいずれかを選択して補正する方法でもかまわない。

実施例の説明において、無人搬送車は一方の進行方向への走行しか示していないがこれに限定するわけではない。また、無線タグ読取装置を無人搬送車の車体外側に搭載しているがこれに限定するわけではなく、車体内部に搭載してもかまわない。さらに、無人搬送車には出力装置を搭載していないが、無人搬送車の指示待ちや自律走行中などの現在のステップ、補正ずれ量、補正ずれ角、進行方向などを示す出力装置を搭載しても良い。

また、無人搬送車は、移動ロボットその他の移動体であれば、任意のものでよい。

本発明の第１の実施例に係わる補正装置を搭載した自律走行する無人搬送車の図本発明の第１の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図本発明に係わる無人搬送車の自律走行のステップを示す図本発明に係わるずれ量の計算例本発明に係わる走行経路の計算例本発明に係わる第２の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図本発明の第３の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図本発明の第４の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図本発明に係わる走行経路についての計算過程本発明の第５の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図本発明の第６の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図本発明の第７の実施例に係わる無線タグ群シートの詳細な図本発明の第８の実施例に係わる無線タグ群シートの図従来の位置補正の検知状態を示す説明図従来の走行ルート線に沿って走行している状態を示す図従来の自走式無人車の位置補正装置のシステム構成の概要を示す図

符号の説明

１自律走行する無人搬送車
２無線タグ読取装置
３車輪
４走行装置
５走行量検知装置
６計算装置
７入力装置
８車輪の左右の間隔
９車輪の前後の間隔
１０直交座標系
１１指示経路
１２無線タグ群
１３、１４実際の走行経路の一例
１５最初の位置から無線タグ群までの距離
２１〜２５第１の実施例に係わる無線タグ
２６第１の実施例に係わる無線タグ間のＸ方向の間隔
２７、２８無人搬送車の走行位置
２９指示経路とのずれ量
３０直交座標系
３１〜３２車輪の実際の移動量
３３無人搬送車の見做しの移動量
３４無人搬送車の見做しの移動角α
３５見做しの走行位置
４０無人搬送車が指令を受け取った位置
４１Ｘ方向の距離Ｘ１
４２Ｙ方向の距離Ｙ１
４３Ｙ方向に対する移動角α１
４４Ｘ方向の距離Ｘ２
４５Ｙ方向の距離Ｙ２
４６Ｙ方向に対する移動角α２
６０第２の実施例に係わる無線タグ群
６１〜６９第２の実施例に係わる無線タグ
７１第２の実施例に係わるＸ方向の無線タグの間隔
７２第２の実施例に係わるＹ方向の無線タグの間隔
７３無人搬送車の走行経路の一例
７４無線タグ読取装置が読み取れる範囲
７５第２の実施例に係わる無線タグの間隔
８０第３の実施例に係わる無線タグ群
８１〜８９第３の実施例に係わる無線タグ
９１第３の実施例に係わるＸ方向の無線タグの間隔
９２第３の実施例に係わるＹ方向の無線タグの間隔
９３無人搬送車の走行経路の一例
９４無線タグ読取装置が読み取れる範囲
９５第３の実施例に係わる無線タグの間隔
１００第４の実施例に係わる無線タグ群
１０１第４の実施例に係わるＸ方向の無線タグの間隔
１０２第４の実施例に係わるＹ方向の無線タグ小群の間隔
１０３無人搬送車の走行経路の一例
１０４無線タグ読取装置が読み取れる範囲
１１０、１２０第４の実施例に係わる無線タグ小群
１１１〜１１５、１２１〜１２５第４の実施例に係わる無線タグ
１１６Ｙ方向に対して最も浅い角度で通過できる走行経路
１１７、１２７無線タグ読取装置が読み取れる範囲
１１８、１２８Ｙ方向に対する角度
１２６Ｙ方向に対して最も深い角度で通過できる走行経路
１３０第５の実施例に係わる無線タグ群
１４０、１５０第５の実施例に係わる無線タグ小群
１４１〜１４９、１５１〜１５９第５の実施例に係わる無線タグ
１３１第５の実施例に係わるＸ方向の無線タグの間隔
１３２第５の実施例に係わるＹ方向の無線タグの間隔
１３３走行経路の一例
１３４無線タグ読取装置が読み取れる範囲
１３５第５の実施例に係わる無線タグの間隔
１３６第５の実施例に係わるＹ方向の無線タグ小群の間隔
１６０第６の実施例に係わる無線タグ群
１７０、１８０第６の実施例に係わる無線タグ小群
１７１〜１７９、１８１〜１８９第６の実施例に係わる無線タグ
１６１第６の実施例に係わるＸ方向の無線タグの間隔
１６２第６の実施例に係わるＹ方向の無線タグの間隔
１６３走行経路の一例
１６４無線タグ読取装置が読み取れる範囲
１６５第６の実施例に係わる無線タグの間隔
１６６第６の実施例に係わるＹ方向の無線タグ小群の間隔
２００第７の実施例に係わるシート
２０１第７の実施例に係わるシートで用いる直交座標系
２０２第７の実施例に係わるシートのＸ軸
２０３第７の実施例に係わるシートのＹ軸
２１０第７の実施例に係わる無線タグ群
２１１〜２１５第７の実施例に係わる無線タグ
２１６第７の実施例に係わる無線タグ間のＸ方向の間隔
２２０直交座標系
２２１、２３１無人搬送車
２２２、２３２無線タグ読取装置
２２３、２３３指示経路
２２４、２３４、２３５無線タグ群シート
２２５、２３６距離
２３１〜２３５無線タグ群シート
２４１走行面
２４２天井
２４３、２４４無線タグ群シート
１１１４従来の方位検知器
１１２４従来の方位標識
β 従来のずれ量
α 従来の方位標識間距離
１１１５従来の方向検知器
１１２５従来の方向標識
１１１６従来のＩＤタグ検知器
１１２６従来のＩＤタグ
１２１０従来の走行経路線
１２１１従来の曲率の小さい範囲
１２１２従来の曲率の大きい範囲
１２１３従来の磁石
１２１６従来の無人搬送車
Ｌ従来の走行経路
ｍ１、ｍ２従来の補正マーカ
ｌ従来の補正マーカの間隔
１３０７従来の無人搬送車
Ｓ１、Ｓ２従来の検出センサ

Claims

指示経路を走行する無線タグ読取装置を備えた自律走行する無人搬送車と、
指示経路に沿って配置する無線タグ群シートと、
走行量を検知できる走行量検知装置と、
走行装置に指令する計算装置と、
前記無線タグ群シートが、前記指示経路上に配置される基準無線タグと、前記基準無線タグからの相対的な位置情報を記憶した複数の無線タグとを有し、
前記無線タグは、指示経路の法線方向に複数列等間隔に並べて配置され、
前記計算装置が、前記指示経路の法線方向に配置された列のうち異なる列に存在する２以上の無線タグから位置情報を取得し、指示経路進行方向と指示経路進行方向に対する法線方向のずれ量とずれ角を計算して、前記ずれ量とずれ角に基づいて前記走行装置に補正指令することを特徴とする自律走行する無人搬送車の走行システム。