JP2000099146A - 自動走行車 - Google Patents
自動走行車Info
- Publication number
- JP2000099146A JP2000099146A JP10272248A JP27224898A JP2000099146A JP 2000099146 A JP2000099146 A JP 2000099146A JP 10272248 A JP10272248 A JP 10272248A JP 27224898 A JP27224898 A JP 27224898A JP 2000099146 A JP2000099146 A JP 2000099146A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic force
- traveling
- route line
- rear direction
- curvature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行ルート線10に沿って敷設されている磁石
13からの磁力を、異なる前後方向位置の２個の磁力検出
装置により検出し、その検出に基づいて前後方向２位置
における走行ルート線10からの左右方向変位量を検出
し、検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を行い
つつ、走行ルート線10に沿って自動走行するようになっ
ているＡＧＶ16において、走行制御の精度を改善する。 【解決手段】 ＡＧＶ16は、前側から順番に磁力検出装
置17，18，19，20を装備する。磁力検出装置17−20間の
前後方向距離は磁力検出装置18−19間の前後方向距離よ
り長くなっている。左右方向変位量の検出に当たり、直
線部11及び曲線部12の走行中では、それぞれ磁力検出装
置17，20及び磁力検出装置18，19の検出量を採用する。
13からの磁力を、異なる前後方向位置の２個の磁力検出
装置により検出し、その検出に基づいて前後方向２位置
における走行ルート線10からの左右方向変位量を検出
し、検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を行い
つつ、走行ルート線10に沿って自動走行するようになっ
ているＡＧＶ16において、走行制御の精度を改善する。 【解決手段】 ＡＧＶ16は、前側から順番に磁力検出装
置17，18，19，20を装備する。磁力検出装置17−20間の
前後方向距離は磁力検出装置18−19間の前後方向距離よ
り長くなっている。左右方向変位量の検出に当たり、直
線部11及び曲線部12の走行中では、それぞれ磁力検出装
置17，20及び磁力検出装置18，19の検出量を採用する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、荷物を積載して
工場内等の予め決められた左右方向変位量に沿って自動
走行するＡＧＶ（Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃ
ｌｅ）等の自動走行車に係り、詳しくは制御精度を改善
した自動走行車に関するものである。
工場内等の予め決められた左右方向変位量に沿って自動
走行するＡＧＶ（Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃ
ｌｅ）等の自動走行車に係り、詳しくは制御精度を改善
した自動走行車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＡＧＶ等の自動走行車の走行では、磁石
が走行ルート線に沿って間隔を空けて敷設され、自動走
行車は、前後方向位置の異なる２個の磁力検出装置によ
り磁石からの磁力の検出し、その検出に基づいて前後方
向２位置における走行ルート線からの左右方向変位量や
走行ルート線に対する自動走行車の傾斜角等を検出し、
その検出に基づいて自動操舵を行いつつ、走行ルート線
に沿って自動走行するようにしている。
が走行ルート線に沿って間隔を空けて敷設され、自動走
行車は、前後方向位置の異なる２個の磁力検出装置によ
り磁石からの磁力の検出し、その検出に基づいて前後方
向２位置における走行ルート線からの左右方向変位量や
走行ルート線に対する自動走行車の傾斜角等を検出し、
その検出に基づいて自動操舵を行いつつ、走行ルート線
に沿って自動走行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動走行車は、
計２個の磁力検出装置を、それらの前後方向位置を固定
して装備している。走行ルート線は、直線部だけでな
く、曲線部も含んでいるが、２個の磁力検出装置の相互
の前後方向距離が長いと、曲線部走行時に磁力検出装置
により検出できる最大左右方向変位量が減少する。ま
た、２個の磁力検出装置の相互の前後方向距離が短い
と、直線部走行時では、各磁力検出装置の検出する左右
方向変位量が減少し、走行制御の精度が低下する。
計２個の磁力検出装置を、それらの前後方向位置を固定
して装備している。走行ルート線は、直線部だけでな
く、曲線部も含んでいるが、２個の磁力検出装置の相互
の前後方向距離が長いと、曲線部走行時に磁力検出装置
により検出できる最大左右方向変位量が減少する。ま
た、２個の磁力検出装置の相互の前後方向距離が短い
と、直線部走行時では、各磁力検出装置の検出する左右
方向変位量が減少し、走行制御の精度が低下する。
【０００４】この発明の目的は、上述の問題点を克服で
きる自動走行車を提供することである。
きる自動走行車を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の自動走行車(1
6)は、走行ルート線(10)に沿って敷設された各磁石(13)
からの磁力を、前後方向位置の異なる２個の磁力検出装
置により検出し、その検出に基づいて前後方向の２位置
における走行ルート線(10)に対する左右方向変位量を検
出し、検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を行
いつつ、走行ルート線(10)に沿って自動走行する。この
自動走行車(16)では、走行ルート線(10)の曲率の小さい
範囲(11)の走行中では、曲率の大きい範囲(12)を走行中
よりも、前後方向距離の大きい２個の磁力検出装置(17,
20;31,33;35,37;41,42)の検出より左右方向変位量を検
出する。
6)は、走行ルート線(10)に沿って敷設された各磁石(13)
からの磁力を、前後方向位置の異なる２個の磁力検出装
置により検出し、その検出に基づいて前後方向の２位置
における走行ルート線(10)に対する左右方向変位量を検
出し、検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を行
いつつ、走行ルート線(10)に沿って自動走行する。この
自動走行車(16)では、走行ルート線(10)の曲率の小さい
範囲(11)の走行中では、曲率の大きい範囲(12)を走行中
よりも、前後方向距離の大きい２個の磁力検出装置(17,
20;31,33;35,37;41,42)の検出より左右方向変位量を検
出する。
【０００６】自動走行車(16)が装備する磁力検出装置(1
7,18,19,20;31,32,33;35,36,37;41,42)の個数は、２個
の磁力検出装置(41,42)の内の一方が前後方向へ適宜移
動可能に走行車本体(22)に取付けられている場合は、２
個で足りるが、全部の磁力検出装置(17,18,19,20;31,3
2,33;35,36,37)が、前後方向位置を固定されて、走行車
本体(22)に取付けられている場合には、３個以上とな
る。左右方向変位量の検出に利用する２個の磁力検出装
置の前後方向距離は、曲率の所定値未満と以上とで２段
階に切換える方式に限定されず、３段階以上、無断階も
含むものとする。全部の磁力検出装置(17,18,19,20;31,
32,33;35,36,37)の前後方向位置が固定式の場合は、段
階数の増大に応じて、磁力検出装置(17,18,19,20;31,3
2,33;35,36,37)の個数も増大することなる。
7,18,19,20;31,32,33;35,36,37;41,42)の個数は、２個
の磁力検出装置(41,42)の内の一方が前後方向へ適宜移
動可能に走行車本体(22)に取付けられている場合は、２
個で足りるが、全部の磁力検出装置(17,18,19,20;31,3
2,33;35,36,37)が、前後方向位置を固定されて、走行車
本体(22)に取付けられている場合には、３個以上とな
る。左右方向変位量の検出に利用する２個の磁力検出装
置の前後方向距離は、曲率の所定値未満と以上とで２段
階に切換える方式に限定されず、３段階以上、無断階も
含むものとする。全部の磁力検出装置(17,18,19,20;31,
32,33;35,36,37)の前後方向位置が固定式の場合は、段
階数の増大に応じて、磁力検出装置(17,18,19,20;31,3
2,33;35,36,37)の個数も増大することなる。
【０００７】こうして、自動走行車(16)が、曲率の小さ
い範囲(11)及び急カーブ等の曲率の大きい範囲(12)をそ
れぞれ走行しているとき、それぞれ前後方向距離の相互
に長い２個の磁力検出装置(17,20;31,33;35,37;41,42)
及び短い２個の磁力検出装置(18,19;31,32;35,36;41,4
2)の検出より左右方向変位量を検出することになる。し
たがって、曲率の大きい範囲(12)の走行中の検出可能な
最大左右方向変位量が大きなものに確保されつつ、曲率
の小さい範囲(11)の走行中に検出する左右方向変位量が
増大し、操舵制御の精度を高めることができる。
い範囲(11)及び急カーブ等の曲率の大きい範囲(12)をそ
れぞれ走行しているとき、それぞれ前後方向距離の相互
に長い２個の磁力検出装置(17,20;31,33;35,37;41,42)
及び短い２個の磁力検出装置(18,19;31,32;35,36;41,4
2)の検出より左右方向変位量を検出することになる。し
たがって、曲率の大きい範囲(12)の走行中の検出可能な
最大左右方向変位量が大きなものに確保されつつ、曲率
の小さい範囲(11)の走行中に検出する左右方向変位量が
増大し、操舵制御の精度を高めることができる。
【０００８】この発明の自動走行車(16)によれば、４個
の磁力検出装置(17,18,19,20)が、その前後方向位置を
固定されて走行車本体(22)に取付けられ、走行ルート線
(10)の曲率の小さい範囲(11)の走行中では、前後方向へ
外側の２個の磁力検出装置(17,20)の検出より左右方向
変位量を検出し、走行ルート線(10)の曲率の大きい範囲
(12)の走行中では、前後方向へ内側の２個の磁力検出装
置(18,19)の検出より左右方向変位量を検出するように
なっている。
の磁力検出装置(17,18,19,20)が、その前後方向位置を
固定されて走行車本体(22)に取付けられ、走行ルート線
(10)の曲率の小さい範囲(11)の走行中では、前後方向へ
外側の２個の磁力検出装置(17,20)の検出より左右方向
変位量を検出し、走行ルート線(10)の曲率の大きい範囲
(12)の走行中では、前後方向へ内側の２個の磁力検出装
置(18,19)の検出より左右方向変位量を検出するように
なっている。
【０００９】各磁力検出装置(17,18,19,20)は前後方向
位置を固定されて走行車本体(22)に取付けられているの
で、取付け構造が簡単となる。また、各磁力検出装置間
(17-20,18-19)の前後方向距離を所定値に設定しつつ、
各磁力検出装置(17,18,19,20)を最適な前後方向位置に
設定できる。
位置を固定されて走行車本体(22)に取付けられているの
で、取付け構造が簡単となる。また、各磁力検出装置間
(17-20,18-19)の前後方向距離を所定値に設定しつつ、
各磁力検出装置(17,18,19,20)を最適な前後方向位置に
設定できる。
【００１０】この発明の自動走行車(16)によれば、第１
の検出装置(31,35)からの第２及び第３の磁力検出装置
(33,32;35,36)までの前後方向距離がそれぞれ大及び小
となるように、３個の磁力検出装置(31,32,33;35,36,3
7)が、その前後方向位置を固定されて走行車本体(22)に
取付けられ、走行ルート線(10)の曲率の小さい範囲(11)
の走行中では、第１及び第２の磁力検出装置(31,33;37,
35)の検出より左右方向変位量を検出し、走行ルート線
(10)の曲率の大きい範囲(12)の走行中では、第１及び第
３の磁力検出装置(31,32;37,36)の検出より左右方向変
位量を検出するようになっている。
の検出装置(31,35)からの第２及び第３の磁力検出装置
(33,32;35,36)までの前後方向距離がそれぞれ大及び小
となるように、３個の磁力検出装置(31,32,33;35,36,3
7)が、その前後方向位置を固定されて走行車本体(22)に
取付けられ、走行ルート線(10)の曲率の小さい範囲(11)
の走行中では、第１及び第２の磁力検出装置(31,33;37,
35)の検出より左右方向変位量を検出し、走行ルート線
(10)の曲率の大きい範囲(12)の走行中では、第１及び第
３の磁力検出装置(31,32;37,36)の検出より左右方向変
位量を検出するようになっている。
【００１１】曲率の小さい及び大きい範囲(11,12)を走
行中に、磁石(13)の磁力の検出を行う２個の磁力検出装
置(31,32,33;35,36,37)の内、、一方の磁力検出装置(3
1,37)は、曲率に関係なく、共通化されるので、自動走
行車(16)が装備する磁力検出装置の個数を低減できる。
行中に、磁石(13)の磁力の検出を行う２個の磁力検出装
置(31,32,33;35,36,37)の内、、一方の磁力検出装置(3
1,37)は、曲率に関係なく、共通化されるので、自動走
行車(16)が装備する磁力検出装置の個数を低減できる。
【００１２】この発明の自動走行車(16)によれば、２個
の磁力検出装置(41,42)の内の少なくとも一方が、その
前後方向位置を適宜調整自在に走行車本体(22)に取付け
られている。
の磁力検出装置(41,42)の内の少なくとも一方が、その
前後方向位置を適宜調整自在に走行車本体(22)に取付け
られている。
【００１３】前後方向位置を調整自在とされた磁力検出
装置(42,42)の前後方向位置は、２段階以上の段階的
か、又は無段階かで調整される。
装置(42,42)の前後方向位置は、２段階以上の段階的
か、又は無段階かで調整される。
【００１４】２個の磁力検出装置(41,42)の内の少なく
とも一方が、その前後方向位置を適宜調整自在とされる
ことにより、２個の磁力検出装置(41,42)の相互の前後
方向距離を適宜変更可能になる。この自動走行車(16)で
は、装備する磁力検出装置(41,42)は２個で済ませるこ
とができる。また、２個の磁力検出装置(18,19)の前後
方向距離を細かくあるいは無段階に調整する場合には、
曲率の値に応じて２個の磁力検出装置(41,42)の前後方
向距離を最適に調整できる。
とも一方が、その前後方向位置を適宜調整自在とされる
ことにより、２個の磁力検出装置(41,42)の相互の前後
方向距離を適宜変更可能になる。この自動走行車(16)で
は、装備する磁力検出装置(41,42)は２個で済ませるこ
とができる。また、２個の磁力検出装置(18,19)の前後
方向距離を細かくあるいは無段階に調整する場合には、
曲率の値に応じて２個の磁力検出装置(41,42)の前後方
向距離を最適に調整できる。
【００１５】この発明の自動走行車(16)によれば、走行
ルート線(10)の各地点の曲率を予め記憶するメモリを備
え、そのメモリの記憶に基づいて現走行地点の曲率を検
出するようになっている。
ルート線(10)の各地点の曲率を予め記憶するメモリを備
え、そのメモリの記憶に基づいて現走行地点の曲率を検
出するようになっている。
【００１６】自動走行車(16)は、現走行地点における走
行ルート線(10)の曲率を、メモリの記憶データより検出
できるので、各現走行地点における曲率を検出するため
のセンサについて、追加装備を省略できる。
行ルート線(10)の曲率を、メモリの記憶データより検出
できるので、各現走行地点における曲率を検出するため
のセンサについて、追加装備を省略できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１はＡＧＶ16が走行ルート
線10に沿って走行している状態を示している。走行ルー
ト線10は、経路途中において、直線部11の他に、曲線部
12を適宜、有している。直線部11及び曲線部12は、それ
ぞれ曲率が所定値未満及び以上の走行ルート線10の範囲
として例示している。なお、曲率は、曲率半径の逆数の
関係があり、直線部11及び曲線部12は曲率半径に関して
はそれぞれ所定値より大きい範囲及び所定値以下の範囲
となる。磁石13は、走行ルート線10上に所定間隔で敷設
される。隣接磁石13間の間隔は、ＡＧＶ16が、その前端
部及び後端部に装備する２個の磁力検出装置の前後方向
距離（図２では、磁力検出装置17，18の前後方向中心点
と磁力検出装置19，20の前後方向中心点との前後方向距
離）にほぼ等しく設定されている。ＡＧＶ16は、工場の
敷地内等を荷物を積載しつつ、図１において矢印の方向
へ自動走行している。ＡＧＶ16は、前輪操舵か、総輪操
舵で操舵され、操舵及び走行速度共に自動制御される。
ＡＧＶ16は、走行予定の走行ルート線10について、走行
ルート線10上の各地点の曲率、及びその他の地図データ
を所定のメモリに予め記憶している。
図面を参照して説明する。図１はＡＧＶ16が走行ルート
線10に沿って走行している状態を示している。走行ルー
ト線10は、経路途中において、直線部11の他に、曲線部
12を適宜、有している。直線部11及び曲線部12は、それ
ぞれ曲率が所定値未満及び以上の走行ルート線10の範囲
として例示している。なお、曲率は、曲率半径の逆数の
関係があり、直線部11及び曲線部12は曲率半径に関して
はそれぞれ所定値より大きい範囲及び所定値以下の範囲
となる。磁石13は、走行ルート線10上に所定間隔で敷設
される。隣接磁石13間の間隔は、ＡＧＶ16が、その前端
部及び後端部に装備する２個の磁力検出装置の前後方向
距離（図２では、磁力検出装置17，18の前後方向中心点
と磁力検出装置19，20の前後方向中心点との前後方向距
離）にほぼ等しく設定されている。ＡＧＶ16は、工場の
敷地内等を荷物を積載しつつ、図１において矢印の方向
へ自動走行している。ＡＧＶ16は、前輪操舵か、総輪操
舵で操舵され、操舵及び走行速度共に自動制御される。
ＡＧＶ16は、走行予定の走行ルート線10について、走行
ルート線10上の各地点の曲率、及びその他の地図データ
を所定のメモリに予め記憶している。
【００１８】図２はＡＧＶ16における各磁力検出装置の
配置図である。なお、図では、ＡＧＶ16の実寸法に対し
て、磁力検出装置18−19間の長さは、磁力検出装置17−
18間、及び磁力検出装置19−20間の長さより大きく縮小
されている。ＡＧＶ16は、前側から順番に、磁力検出装
置17，18，19，20を装備している。磁力検出装置17，18
は前半部に、また、磁力検出装置19，20は後ろ半部に配
置されるように、これら磁力検出装置17，18，19，20
は、車体22の下部に取付けられる。磁力検出装置17，1
8，19，20は、構造は同一であり、車体22の左右方向へ
一列に複数個の磁力検出素子21を有している。磁力検出
装置17，18，19，20が磁石13の真上を通過していると
き、車体22の左右方向一列の複数個の磁力検出素子21の
内のどの磁力検出素子21において、磁石13から所定値以
上の磁力を受けているかを検出することにより、磁力検
出装置17，18，19，20の各中心位置から磁石13までの距
離を検出できる。
配置図である。なお、図では、ＡＧＶ16の実寸法に対し
て、磁力検出装置18−19間の長さは、磁力検出装置17−
18間、及び磁力検出装置19−20間の長さより大きく縮小
されている。ＡＧＶ16は、前側から順番に、磁力検出装
置17，18，19，20を装備している。磁力検出装置17，18
は前半部に、また、磁力検出装置19，20は後ろ半部に配
置されるように、これら磁力検出装置17，18，19，20
は、車体22の下部に取付けられる。磁力検出装置17，1
8，19，20は、構造は同一であり、車体22の左右方向へ
一列に複数個の磁力検出素子21を有している。磁力検出
装置17，18，19，20が磁石13の真上を通過していると
き、車体22の左右方向一列の複数個の磁力検出素子21の
内のどの磁力検出素子21において、磁石13から所定値以
上の磁力を受けているかを検出することにより、磁力検
出装置17，18，19，20の各中心位置から磁石13までの距
離を検出できる。
【００１９】図３は曲率半径Ｒの走行ルート線10の範囲
を走行しているときの状態図である。23は、車体22の左
右の中心点を連ねる中心線である。同一の曲率半径Ｒの
走行ルート線10について、磁力検出装置18における走行
ルート線10に対する左右中心線23の角度をθ１、磁力検
出装置17における走行ルート線10に対する左右中心線23
の角度をθ２としている。θ１＜＜θ２となる。
を走行しているときの状態図である。23は、車体22の左
右の中心点を連ねる中心線である。同一の曲率半径Ｒの
走行ルート線10について、磁力検出装置18における走行
ルート線10に対する左右中心線23の角度をθ１、磁力検
出装置17における走行ルート線10に対する左右中心線23
の角度をθ２としている。θ１＜＜θ２となる。
【００２０】図４は磁力検出装置17における各種寸法等
を定義している図である。磁力検出装置17について解析
しているが、磁力検出装置18，19，20の解析についても
同様である。磁石13の形状は、上から見て、半径ｒの円
形であり、Ｏｍは磁石13の中心、Ｏｓは、磁力検出装置
17の左右方向中心（Ｏｓは左右中心線23上に存在す
る。）、θは走行ルート線10に対する左右中心線23の角
度、Ｌは磁力検出装置17の左右方向長さ、ｄはＯｓまで
の走行ルート線10からの距離＝Ｏｓの左右方向変位量）
である。
を定義している図である。磁力検出装置17について解析
しているが、磁力検出装置18，19，20の解析についても
同様である。磁石13の形状は、上から見て、半径ｒの円
形であり、Ｏｍは磁石13の中心、Ｏｓは、磁力検出装置
17の左右方向中心（Ｏｓは左右中心線23上に存在す
る。）、θは走行ルート線10に対する左右中心線23の角
度、Ｌは磁力検出装置17の左右方向長さ、ｄはＯｓまで
の走行ルート線10からの距離＝Ｏｓの左右方向変位量）
である。
【００２１】図５は図４で定義した寸法や角度等に基づ
く計算式図である。磁石13が磁力検出装置17の長さ範囲
内に完全に収まるためには、図５の（１）式が成立する
必要がある。（１）式をｄについて解くと、図５の
（２）式となる。（２）式よりθが０に近い程、ｄが大
きくなることが分かる。大きいｄを検出できる程、走行
ルート線10の走行制御には有利であり、また、図３で説
明したように、曲率半径＝Ｒの走行ルート線10の範囲の
走行では、θ１＜＜θ２となるので、曲線部12のよう
な、所定値以上の曲率の走行ルート線10の範囲では、相
互の前後方向距離の短い磁力検出装置18，19により、磁
石13の磁力を検出する方が有利となる。また、直線部11
のような、所定値未満の曲率の走行ルート線10の範囲で
は、相互の前後方向距離の長い磁力検出装置17，20によ
り左右方向変位量を検出した方が、同一のθに対して大
きなｄを検出でき、これにより、精確なθを算出するこ
とができる。したがって、直線部11では、相互の前後方
向距離の長い磁力検出装置17，20により磁石13からの磁
力を検出し、曲線部12では、相互の前後方向距離の短い
磁力検出装置18，19により磁石13からの磁力を検出する
ように、切換えられる。ＡＧＶ16は、検出したｄ及びθ
に対して、それらが０に接近する方向へ自動操舵する。
く計算式図である。磁石13が磁力検出装置17の長さ範囲
内に完全に収まるためには、図５の（１）式が成立する
必要がある。（１）式をｄについて解くと、図５の
（２）式となる。（２）式よりθが０に近い程、ｄが大
きくなることが分かる。大きいｄを検出できる程、走行
ルート線10の走行制御には有利であり、また、図３で説
明したように、曲率半径＝Ｒの走行ルート線10の範囲の
走行では、θ１＜＜θ２となるので、曲線部12のよう
な、所定値以上の曲率の走行ルート線10の範囲では、相
互の前後方向距離の短い磁力検出装置18，19により、磁
石13の磁力を検出する方が有利となる。また、直線部11
のような、所定値未満の曲率の走行ルート線10の範囲で
は、相互の前後方向距離の長い磁力検出装置17，20によ
り左右方向変位量を検出した方が、同一のθに対して大
きなｄを検出でき、これにより、精確なθを算出するこ
とができる。したがって、直線部11では、相互の前後方
向距離の長い磁力検出装置17，20により磁石13からの磁
力を検出し、曲線部12では、相互の前後方向距離の短い
磁力検出装置18，19により磁石13からの磁力を検出する
ように、切換えられる。ＡＧＶ16は、検出したｄ及びθ
に対して、それらが０に接近する方向へ自動操舵する。
【００２２】なお、ＡＧＶ16は、前述したように、走行
ルート線10の各地点の曲率を予め所定のメモリに記憶し
ている。ＡＧＶ16は、また、現走行地点が走行ルート線
10上のどこであるかを、スタート地点からの走行距離の
積算により検出できるようになっている。したがって、
ＡＧＶ16は、現走行地点における走行ルート線10の曲率
を演算可能であり、この演算に基づいて磁石13の磁力検
出について磁力検出装置17，20及び磁力検出装置18，19
のいずれを作動させるかを切換える。
ルート線10の各地点の曲率を予め所定のメモリに記憶し
ている。ＡＧＶ16は、また、現走行地点が走行ルート線
10上のどこであるかを、スタート地点からの走行距離の
積算により検出できるようになっている。したがって、
ＡＧＶ16は、現走行地点における走行ルート線10の曲率
を演算可能であり、この演算に基づいて磁石13の磁力検
出について磁力検出装置17，20及び磁力検出装置18，19
のいずれを作動させるかを切換える。
【００２３】図６はＡＧＶ16に装備される複数個の磁力
検出装置についての各種配置図を示す。磁力検出装置3
1，32，33，35，36，37，41，42は、前述した磁力検出
装置17等と構造は全く同一であり、取付け位置や取付け
構造のみ相違する。
検出装置についての各種配置図を示す。磁力検出装置3
1，32，33，35，36，37，41，42は、前述した磁力検出
装置17等と構造は全く同一であり、取付け位置や取付け
構造のみ相違する。
【００２４】図６（ａ）では、計３個の磁力検出装置3
1，32，33が車体22の下側に前後方向位置を固定して取
付けられ、磁力検出装置32は、車体22の前半部の所定位
置に、また、磁力検出装置32，33は、車体22の後ろ半部
においてそれぞれ前側及び後ろ側の前後関係で前後方向
位置を固定されて取付けられている。したがって、磁力
検出装置31−32間の前後方向距離は、磁力検出装置31−
33間の前後方向距離より大きい。図６（ｂ）では、計３
個の磁力検出装置35，36，37が車体22の下側に前後方向
位置を固定して取付けられ、磁力検出装置35，36は、車
体22の前半部においてそれぞれ前側及び後ろ側の前後関
係で前後方向位置を固定されて取付けられ、また、磁力
検出装置37は、車体22の後ろ半部の所定位置に取付けら
れる。したがって、磁力検出装置35−37間の前後方向距
離は、磁力検出装置36−37間の前後方向距離より大き
い。こうして、磁石13の磁力の検出について、直線部11
のような、所定値未満の曲率の走行ルート線10の範囲の
走行中では、磁力検出装置31，33、又は磁力検出装置3
5，37が採用され、曲線部12のような、所定値以上の曲
率の走行ルート線10の範囲の走行中では、磁力検出装置
31，32、又は磁力検出装置36，37が採用される。
1，32，33が車体22の下側に前後方向位置を固定して取
付けられ、磁力検出装置32は、車体22の前半部の所定位
置に、また、磁力検出装置32，33は、車体22の後ろ半部
においてそれぞれ前側及び後ろ側の前後関係で前後方向
位置を固定されて取付けられている。したがって、磁力
検出装置31−32間の前後方向距離は、磁力検出装置31−
33間の前後方向距離より大きい。図６（ｂ）では、計３
個の磁力検出装置35，36，37が車体22の下側に前後方向
位置を固定して取付けられ、磁力検出装置35，36は、車
体22の前半部においてそれぞれ前側及び後ろ側の前後関
係で前後方向位置を固定されて取付けられ、また、磁力
検出装置37は、車体22の後ろ半部の所定位置に取付けら
れる。したがって、磁力検出装置35−37間の前後方向距
離は、磁力検出装置36−37間の前後方向距離より大き
い。こうして、磁石13の磁力の検出について、直線部11
のような、所定値未満の曲率の走行ルート線10の範囲の
走行中では、磁力検出装置31，33、又は磁力検出装置3
5，37が採用され、曲線部12のような、所定値以上の曲
率の走行ルート線10の範囲の走行中では、磁力検出装置
31，32、又は磁力検出装置36，37が採用される。
【００２５】図６（ｃ）では、計２個の磁力検出装置4
1，42が、それぞれ車体22の前半部及び後ろ半部の所定
範囲内において前後方向位置を調整自在に車体22の下側
に取付けられている。こうして、走行ルート線10の走行
中、磁石13からの磁力を磁力検出装置41，42により常
時、検出することになるが、直線部11のような、所定値
未満の曲率の走行ルート線10の範囲の走行中では、磁力
検出装置41−42間の前後方向距離が増大され、曲線部12
のような、所定値以上の曲率の走行ルート線10の範囲の
走行中では、磁力検出装置41−42間の前後方向距離距離
が減少される。
1，42が、それぞれ車体22の前半部及び後ろ半部の所定
範囲内において前後方向位置を調整自在に車体22の下側
に取付けられている。こうして、走行ルート線10の走行
中、磁石13からの磁力を磁力検出装置41，42により常
時、検出することになるが、直線部11のような、所定値
未満の曲率の走行ルート線10の範囲の走行中では、磁力
検出装置41−42間の前後方向距離が増大され、曲線部12
のような、所定値以上の曲率の走行ルート線10の範囲の
走行中では、磁力検出装置41−42間の前後方向距離距離
が減少される。
【図１】ＡＧＶが走行ルート線に沿って走行している状
態を示す図である。
態を示す図である。
【図２】ＡＧＶにおける各磁力検出装置の配置図であ
る。
る。
【図３】曲率半径Ｒの走行ルート線の範囲を走行してい
るときの状態図である。
るときの状態図である。
【図４】磁力検出装置における各種寸法等を定義してい
る図である。
る図である。
【図５】図４で定義した寸法や角度等に基づく計算式図
である。
である。
【図６】ＡＧＶに装備される複数個の磁力検出装置につ
いての各種配置図を示す図である。
いての各種配置図を示す図である。
１０ 走行ルート線 １３ 磁石 １６ ＡＧＶ（自動走行車） １７，１８，１９，２０，３１，３２，３３，３５，３
６，３７，４１，４２磁力検出装置 ２２ 車体（走行車本体）
６，３７，４１，４２磁力検出装置 ２２ 車体（走行車本体）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 春木 英將 神奈川県横浜市金沢区大川３番１号 東急 車輛製造株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 DD01 EE06 FF02 FF21 GG07 GG28 HH01
Claims (5)
- 【請求項１】 走行ルート線(10)に沿って敷設された各
磁石(13)からの磁力を、前後方向位置の異なる２個の磁
力検出装置により検出し、その検出に基づいて前後方向
の２位置における走行ルート線(10)に対する左右方向変
位量を検出し、検出した左右方向変位量に基づいて自動
操舵を行いつつ、走行ルート線(10)に沿って自動走行す
る自動走行車(16)において、 走行ルート線(10)の曲率の小さい範囲(11)の走行中で
は、曲率の大きい範囲(12)を走行中よりも、前後方向距
離の大きい２個の磁力検出装置(17,20;31,33;35,37;41,
42)の検出より左右方向変位量を検出することを特徴と
する自動走行車。 - 【請求項２】 ４個の磁力検出装置(17,18,19,20)が、
その前後方向位置を固定されて走行車本体(22)に取付け
られ、走行ルート線(10)の曲率の小さい範囲(11)の走行
中では、前後方向へ外側の２個の磁力検出装置(17,20)
の検出より左右方向変位量を検出し、走行ルート線(10)
の曲率の大きい範囲(12)の走行中では、前後方向へ内側
の２個の磁力検出装置(18,19)の検出より左右方向変位
量を検出するようになっていることを特徴とする請求項
１記載の自動走行車。 - 【請求項３】 第１の検出装置(31,35)からの第２及び
第３の磁力検出装置(33,32;35,36)までの前後方向距離
がそれぞれ大及び小となるように、３個の磁力検出装置
(31,32,33;35,36,37)が、その前後方向位置を固定され
て走行車本体(22)に取付けられ、走行ルート線(10)の曲
率の小さい範囲(11)の走行中では、第１及び第２の磁力
検出装置(31,33;37,35)の検出より左右方向変位量を検
出し、走行ルート線(10)の曲率の大きい範囲(12)の走行
中では、第１及び第３の磁力検出装置(31,32;37,36)の
検出より左右方向変位量を検出するようになっているこ
とを特徴とする請求項１記載の自動走行車。 - 【請求項４】 ２個の磁力検出装置(41,42)の内の少な
くとも一方が、その前後方向位置を適宜調整自在に走行
車本体(22)に取付けられていることを特徴とする請求項
１記載の自動走行車。 - 【請求項５】 走行ルート線(10)の各地点の曲率を予め
記憶するメモリを備え、そのメモリの記憶に基づいて現
走行地点の曲率を検出するようになっていることを特徴
とする請求項１〜４のいずれかに記載の自動走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10272248A JP2000099146A (ja) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | 自動走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10272248A JP2000099146A (ja) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | 自動走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000099146A true JP2000099146A (ja) | 2000-04-07 |
Family
ID=17511209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10272248A Pending JP2000099146A (ja) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | 自動走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000099146A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010039664A (ja) * | 2008-08-04 | 2010-02-18 | Yaskawa Electric Corp | 無人搬送車の経路の補正システム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60112809U (ja) * | 1983-12-28 | 1985-07-31 | ティー・シー・エム株式会社 | 無人搬送車 |
| JPH0573138A (ja) * | 1991-09-17 | 1993-03-26 | Komatsu Ltd | 無人車両の誘導走行制御装置 |
| JPH09183383A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-07-15 | Honda Motor Co Ltd | 自動ステアリング制御装置 |
-
1998
- 1998-09-25 JP JP10272248A patent/JP2000099146A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60112809U (ja) * | 1983-12-28 | 1985-07-31 | ティー・シー・エム株式会社 | 無人搬送車 |
| JPH0573138A (ja) * | 1991-09-17 | 1993-03-26 | Komatsu Ltd | 無人車両の誘導走行制御装置 |
| JPH09183383A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-07-15 | Honda Motor Co Ltd | 自動ステアリング制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010039664A (ja) * | 2008-08-04 | 2010-02-18 | Yaskawa Electric Corp | 無人搬送車の経路の補正システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7002210B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| US5913376A (en) | Automatic steering control apparatus | |
| US20150345959A1 (en) | Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles | |
| US20090105912A1 (en) | Automatic optical axis direction adjusting apparatus for vehicles | |
| JPH09319430A (ja) | 自動誘導車両の航行操舵制御システム | |
| JP2020147220A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2000099146A (ja) | 自動走行車 | |
| KR20230094173A (ko) | 물품 반송 설비 | |
| JP3841206B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH04160609A (ja) | 自動駐車装置 | |
| JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JP2001225744A (ja) | 無人搬送車両の舵取り制御装置 | |
| JPH0340846B2 (ja) | ||
| JP3134551B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JPH07210246A (ja) | 無人搬送車のステアリング制御装置 | |
| CN113835425A (zh) | 路径规划方法 | |
| JP3846828B2 (ja) | 移動体の操舵角制御装置 | |
| JPH10105230A (ja) | 自動走行車両の磁気検出装置並びにこの装置を用いた車両の方位角偏差および横方向偏差の算出方法 | |
| JP2000099150A (ja) | 自動走行システム及び自動走行車 | |
| JP2002267411A (ja) | 搬送車両 | |
| JP2002108447A (ja) | ジャイロ誘導式無人搬送装置 | |
| JPH08123546A (ja) | 無人走行車の誘導装置 | |
| JP3293448B2 (ja) | 車両走行位置検出装置 | |
| JP2000122722A (ja) | 移動体の操舵角制御装置 | |
| JPH0749522Y2 (ja) | 無人車の誘導信号検出器 |