JP4694598B2 - 無人車両の位置方位測定システム - Google Patents
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Description
また、本発明に係る無人車両の位置方位測定システムは、走行ルートに沿って埋設された複数の前記情報発信素子が、前記無人車両に搭載された一対の情報受信装置の距離を基準にし、その整数分の1の間隔で配置されたものであることが好ましい。
本実施形態の無人車両10は、例えば図5(a)に示す無人車両であって、製鉄所構内で大型鋼材等の重量物を搬送するものである。従って、昇降装置を有する複数の車輪によって走行し、荷台を上下させることが可能な車両であるが、図1では単純化して示している。
位置方位演算装置21では、ジャイロスコープ24からの回転角の検出情報とロータリエンコーダ22からの走行距離の検出情報とを受け取り、演算処理によって無人車両10の進行方向が求められると共に、走行位置すなわち進行方向における走行距離が求められる。そして、その位置及び方位データが位置方位演算装置21に記憶される。
まず、トランスポンダ受信機25a,25bで得られたトランスポンダ15a,15bのズレ量が、前後それぞれにおいてd1,d2であるとする。そして、この時点における無人車両10の車体中心座標が(N0,E0)であるとする。ここで、トランスポンダ15a,15bを結んだ直線の方向をN軸とし、それに直交する方向をE軸とする。そして、トランスポンダ15a,15bのそれぞれの位置が(N1,E1)、(N2,E2)であるとする。また、無人車両10に設置されたトランスポンダ受信機25a,25bの前後方向の距離はaである。
N0=(N1+N2)/2
E0={(E1+d1)+(E2+d2)}/2
θ=tan-1{(d1−d2)/a}
また、トランスポンダ15のIDによって絶対位置が確認できるため、走行ルートの途中から走行するような場合でも、無人車両10自らの位置および方位を簡便に補正でき、その後の走行を行うことができる。特に、検出した一対のトランスポンダ15のIDの読み取りによって車体前後方向が確認できるため、無人車両10はその車体前後方向を確実に判断し、入力された目的地に向かって進行方向をとり、走行ルートに従った走行を開始することができる。
15 トランスポンダ
21 位置方位演算装置
22 ロータリエンコーダ
23 舵角検出器
24 ジャイロスコープ
25 トランスポンダ受信機
26 データベース
27 位置方位補正装置
28 走行制御装置
Claims (3)
- 走行距離検出器と走行方向を検出するジャイロスコープを搭載して自らの位置と方位を位置方位演算装置によって算出しながら、その位置方位演算装置からの制御信号によって走行制御装置を介して車輪装置を駆動し、それによって無人車両を指定された走行ルートに沿って走行させるための無人車両の位置方位測定システムにおいて、
前記走行ルート上に複数個が埋設され、各々に固有の識別コード及び埋設された各箇所の位置情報をもった情報発信素子と、
前記無人車両の車体の前後に搭載され、前記情報発信素子からの情報を検出する一対の情報受信装置と、
前記情報発信素子の位置情報から前記無人車両の走行位置を示す位置補正データを算出し、前記一対の前記情報受信装置と2箇所の前記情報発信素子との各々のズレ量から前記無人車両の車体方位を示す方位補正データを算出する位置方位補正装置とを有し、
前記位置方位演算装置は、前記走行距離検出器とジャイロスコープとの検出値から求めた位置と方位に関する値と、前記位置方位補正データとを比較し、前記無人車両の方位のズレ角と絶対位置とのズレ量を演算して現在の位置と方位とを補正し、また、前記一対の前記情報受信装置が取得する2箇所の前記情報発信素子の固有の識別コードから前記無人車両の車体方向を求めるものであることを特徴とする無人車両の位置方位測定システム。 - 請求項1に記載する無人車両の位置方位測定システムにおいて、
前記情報受信装置は、車体幅方向に複数の受信コイルが設けられたものであり、
前記位置方位補正装置は、前記情報発信素子の対応する位置に従って複数の受信コイルのそれぞれに誘起される電圧の大きさから当該情報受信装置の中心位置から前記情報発信素子の中心位置のズレ量を算出するようにしたものであることを特徴とする無人車両の位置方位測定システム。 - 請求項1又は請求項2に記載する無人車両の位置方位測定システムにおいて、
走行ルートに沿って埋設された複数の前記情報発信素子は、前記無人車両に搭載された一対の情報受信装置の距離を基準にし、その整数分の1の間隔で配置されたものであることを特徴とする無人車両の位置方位測定システム。
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