JP2003306139A

JP2003306139A - ゴルフカート

Info

Publication number: JP2003306139A
Application number: JP2002109942A
Authority: JP
Inventors: Takeya Matsushita; 丈也松下; Tomoaki Uenishi; 智明上西; Toshihiro Matsumoto; 敏宏松本; Masataka Inui; 乾　　誠貴; Kazushi Kanjo; 一志勘場
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 2002-04-12
Filing date: 2002-04-12
Publication date: 2003-10-28

Abstract

(57)【要約】【課題】ゴルフカートを安定して確実に停止させる。【解決手段】所定の走行路に沿って自動走行可能で、停
止信号を検知した際に、ブレーキを動作するブレーキモ
ータ２３を動作（具体的にはＰＷＭ制御）して減速する
ゴルフカートにおいて、走行速度を検知する走行速度検
知手段としてのエンコーダ３６と、停止信号を検知して
所定の条件で前記ブレーキを動作させた時の減速度Ａを
検知する検知手段と、この検知手段で検知された減速度
Ａに応じてブレーキモータ２３の動作量（具体的にはＰ
ＷＭ制御におけるデューティ値）を変更する制御手段と
しての制御回路１３とを具える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の走行路を走
行するゴルフカートに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のゴルフカートは、搭乗者
の操縦に基づいて走行される手動モードと、走行路の誘
導線に沿って誘導され、マグネット情報やリモコン信号
に基づいて走行される自動モードとを、切り換えスイッ
チにて切り換えるようになっており、自動モードで走行
中にマグネットやリモコンからの停止信号を検知した時
に、ブレーキモータをＰＷＭ制御（パルス幅変調制御）
し、ブレーキモータにてワイヤー等を介してブレーキを
動作して制動停止される。

【０００３】このようなゴルフカートは、ゴルフカート
の使用環境や整備状況等により、ブレーキモータへの通
電量が同じであってもブレーキの制動トルクのばらつき
が生じる。そして、このばらつきにより、制動トルクが
強く働く場合に、急停止となって乗り心地を損なった
り、ブレーキ音が発生して搭乗者に不安感や不快感を与
えたりする。一方、制動トルクが小さく働く場合には、
停止距離が長くなって所定の位置で停止できないという
問題が生じる。

【０００４】この点を解消しようとしたものが、特開２
００１−３９２７９号公報（Ｂ６０Ｔ７／１６）に示さ
れている。このゴルフカートは、制動トルクのばらつき
の原因として、ブレーキモータとブレーキとの間のブレ
ーキ系において、ブレーキモータへの通電量が同じであ
っても、ブレーキ系のばらつきにより、ディスクへのブ
レーキシュー等の制動子の押圧力（例えばディスクブレ
ーキの場合）にばらつきが生じる点に注目している。そ
して、ブレーキモータに流れる電流を検知し、この検知
された電流値を、ＰＷＭ制御のデューティ値に応じて設
定された目標電流値と比較して目標電流値に近づけるよ
うに制御し、前記ブレーキにおける押圧力のばらつきを
抑えるようにしている。

【０００５】しかしながら、上述のように制動子のディ
スクへの押圧力のばらつきを抑制しても、制動子とディ
スクとの間の摩擦抵抗がゴルフカート毎に異なったり、
同じゴルフカートであっても時間の経過と共に変化する
ことが生じ、上記対策を行っても制動トルクがばらつ
き、上述の問題が発生するものであった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、快適な状態
で確実に停止できるゴルフカートを提供することを課題
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段は、所定の走行路に沿って自動走行可能で、停止
信号を検知した際に、ブレーキを動作するブレーキモー
タを動作して減速するゴルフカートにおいて、走行速度
を検知する走行速度検知手段と、前記停止信号を検知し
て所定の条件で前記ブレーキを動作させた時の減速度を
検知する検知手段と、この検知手段で検知された減速度
に応じてブレーキモータの動作量を変更する制御手段と
を具えるものである。

【０００８】上記構成において、前記制御手段は、前記
検知手段で検知された減速度が予め設定されたしきい値
より大きい場合に前記ブレーキモータの動作量を所定値
だけ小さくなるように補正するものである。

【０００９】また、前記制御手段は、前記検知手段で検
知された減速度が予め設定されたしきい値より小さい場
合に前記ブレーキモータの動作量を所定値だけ大きくな
るように補正するものである。

【００１０】また、前記しきい値を複数設定し、この複
数のしきい値に応じて前記所定値をそれぞれ設定するも
のである。

【００１１】また、前記所定の条件は、予め設定した所
定の動作量で所定時間ブレーキを動作させるものであ
る。

【００１２】また、前記所定の動作量は、前記走行速度
検知手段で検知された走行速度に応じて変更されるもの
である。

【００１３】また、前記動作量は、具体的にはＰＷＭ制
御のデューティ値である。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態のゴルフカー
トを図１乃至図４に基づき説明する。

【００１５】まず、ゴルフカートにおける制御回路のブ
ロック図を図１に、ゴルフカート本体の全体斜視図を図
２に示し、全体の構成について図面に基づいて説明をす
る。

【００１６】１は、使用者が運転して手動走行すること
のできる手動モードと、使用者が乗車可能で後述する路
面に埋設した誘導線４９に沿って自動走行することがで
きる自動モードとを備え、ゴルフバッグを搭載して走行
するゴルフカート本体で、このゴルフカート本体１は、
走行モータ１７を駆動源として走行する。

【００１７】２は、メインフレーム（図示せず）に設け
られ、前記本体１の前後方向に設けられた基台で、この
基台２には、使用者が乗車するための座席３、操舵を行
うための操舵輪となる前輪４、駆動輪となる後輪５が設
けられている。

【００１８】６は、手動モード選択時に使用者が前記座
席３に座って操作可能な位置に設けられ、操作によって
前記前輪４を操舵するためのハンドルである。

【００１９】７は、ゴルフカート本体１の後部に斜め後
方が上部に延びるように設けられゴルフバッグを搭載す
るための荷台である。

【００２０】８は、前記ハンドル６と前記前輪４との連
結部分を覆う樹脂製のフロントカウルで、このフロント
カウル８は、その中央に蓋部９を設け、この蓋部９を開
口するとゴルフボールやグローブなどを入れるための小
物入れになっている。

【００２１】１０は、前記本体１の前部で前記フロント
カウル８の上部に設けられた透明な樹脂製のフロントシ
ールドで、このフロントシールド１０上部より後方にか
けて、前記座席３上部を覆う樹脂製のルーフ１１が設け
られている。また、前記ルーフ１１の後部は前記荷台７
近傍より上方に向けて設けられた２本の支柱１２によっ
て支えられている。

【００２２】次に制御回路のブロック図（図２）につい
て説明する。

【００２３】１３は、ゴルフカート本体１の走行を制御
する制御回路で、この制御回路１３は、マイクロコンピ
ュータであるメインＣＰＵ１４、誘導センサ処理ＣＰＵ
１５、マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６からなってお
り、前記メインＣＰＵ１４は走行のための制御や操舵の
ための制御、また制動のための制御等を行うために信号
を生成して出力している。前記誘導センサ処理ＣＰＵ１
５は、後述する誘導センサ３３からの信号を処理する為
のマイクロコンピュータであり、またマグネットセンサ
処理ＣＰＵ１６は、後述するマグネットセンサ３２から
の信号を処理する為のマイクロコンピュータである。ま
た、前記メインＣＰＵ１４は、前記誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５、及び前記マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６とシ
リアル通信によって接続されている。そして、このよう
に前記制御回路１３を複数のマイクロコンピュータから
構成することにより、演算の処理速度が速くなるほか、
部分的に破損等が生じた場合においても破損したマイク
ロコンピュータのみを交換するだけで良く、修理が簡単
になるという効果がある。

【００２４】１７は、前記後輪５を回転駆動する為の駆
動源となる走行モータで、この走行モータ１７は、駆動
用の前記メインＣＰＵ１４からの信号に基づいてモータ
コントローラ１９にて制御される。

【００２５】１８は充電器２０によって一ラウンドが終
了したときなどに適宜充電されるバッテリで、モータコ
ントローラ１９、走行モータ１７、後述するブレーキモ
ータ２３、ハンドルモータ２６、パーキングブレーキ２
４及びステアリングモータ２５へ電力を供給すると同時
に、これら以外（前記制御回路１３、後述する表示部４
５や超音波センサ３５等の検出手段）に、降圧回路２１
を介して電力を供給する。このバッテリ１８の電力の残
量は残量センサ２１で検出され、検出された検出値がメ
インＣＰＵ１４へ出力される。

【００２６】２２は、前記座席３の前面に設けられ使用
者のスイッチ５１の切り換えによる走行モードの切換を
検出する自動／手動検出手段で、この自動／手動検出手
段２２は、使用者によって選択された走行モードをメイ
ンＣＰＵ１４に入力するようになっている。

【００２７】２３は、前記前輪４及び後輪５に設けられ
た油圧の力によって動作するディスクブレーキ（図示せ
ず）の制動力を調整する為のブレーキモータであり、こ
のブレーキモータ２３はメインＣＰＵ１４からの信号に
よりＰＷＭ制御されることになる。

【００２８】２４は、本体１を停車させる為の電磁ブレ
ーキからなるパーキングブレーキで、このパーキングブ
レーキ２４は、通電した時に制動力が解除され、非通電
時にはバネの力によって制動力が付与されることにな
る。そして、非通電時には走行モータ１７近傍の駆動系
の途中に制動力が与えられ、前記後輪５を固定するよう
に動作する。

【００２９】２５は、前記メインＣＰＵ１４に接続さ
れ、前記メインＣＰＵ１４からの制御信号に基づいて動
作するステアリングモータで、このステアリングモータ
２５は、自動モード選択時にはステアリングモータ２５
だけの駆動力で前記前輪４を操舵し、手動モード選択時
にはハンドル６を操作する人的な力に加えてステアリン
グモータ２５の力が補助的に動作する。

【００３０】２６は、ハンドル６軸の途中に設けられ自
動モード選択時と手動モード選択時とでハンドル６と前
輪４との連結を電気的に断続する為のハンドルモータ
で、このハンドルモータ２６によって自動モードに切り
替えられたときにはハンドル６が操作できないように固
定され、手動モードに切り替えられたときはハンドル６
の操作に伴って前輪４が操舵されるように連結するよう
に電気的に操作される。

【００３１】２７は、使用者がブレーキペダル（図示せ
ず）を操作した時に信号が出力するように構成されるブ
レーキスイッチで、自動モード選択時にブレーキスイッ
チ２７からの信号が出力すると前記メインＣＰＵ１４よ
りブレーキモータ２３が動作するよう信号が出力し、所
定時間経過後にパーキングブレーキ２４が動作するよう
になっている。

【００３２】２８は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作初期を検出する為のブレーキホームスイッチであり、
このスイッチ２８が入っているときはディスクブレーキ
は動作していない状態であることを検出する。

【００３３】２９は、ブレーキモータ２７の動作量の動
作終了を検出する為のブレーキリミットスイッチであ
り、このブレーキリミットスイッチ２９が動作している
ときはディスクブレーキの制動量がフルに動作している
ことを検出する。

【００３４】３０は、ブレーキの油圧が適量であるかど
うかを検出する為のブレーキオイル検出手段である。

【００３５】３１は、ゴルフカート本体１に設けられゴ
ルフカート本体１の傾斜角度を検出する傾斜センサで、
この傾斜センサ３１は、検出した傾斜角度を電圧値に変
換しメインＣＰＵ１４に入力する。そして、この値に基
づいて発進時や停止時の制御を行うようになっている。

【００３６】３２は、誘導線４９近傍に埋設したマグネ
ット（走行標識）の磁界を検出するマグネットセンサ
で、このマグネットセンサ３２は、マグネットの磁極が
Ｓ極であるかＮ極であるか等を検出し、この検出結果が
マグネットセンサ処理ＣＰＵ１６に出力され、マグネッ
トセンサ処理ＣＰＵ１６にて指示速度（高速Ｈ＝８ｋｍ
／ｈ、中速Ｍ＝６ｋｍ／ｈ、低速Ｌ＝３ｋｍ／ｈ）が算
出されると共に通常停止信号、ティーグランドの位置又
はグリーンのホールアウト位置であることを指示する信
号等が検知される。

【００３７】３３は、前記ゴルフカート本体１に設けら
れ、操舵される前輪４の操舵と共に左右に回動する一対
の誘導センサで、この誘導センサ３３は、誘導線４９か
らの磁界を検出し、互いの誘導センサ３３の検出レベル
が同じになるように前輪４を操舵する。従って、前輪４
が操舵されると誘導センサ３３も左右に回動されるた
め、誘導線４９が一対の誘導センサ３３の中央に位置す
るように操舵されることになる。

【００３８】３４は、ゴルフカート本体１の前部に設け
られた受信機と、後部に設けられた送信機とからなる衝
突防止手段としてのカートガードで、前方にあるゴルフ
カート本体１の送信機からの電磁波を受信し、所定の信
号レベルになったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１
４へ出力する。

【００３９】３５は、前方の障害物を超音波の反射によ
って検出する障害物検知手段としての超音波センサであ
り、この超音波センサ３５も障害物との距離が所定の距
離になったときに緊急停止信号をメインＣＰＵ１４に出
力する。

【００４０】メインＣＰＵ１４は、マグネットセンサ３
２で検知される通常停止信号や、カートガード３４又は
超音波センサ３５で検知される緊急停止信号に基づいて
ブレーキモータ２３による制動と走行モータ２７の回生
制動を行う。

【００４１】３６は、後輪５の回転数を検出するエンコ
ーダ（走行速度及び減速度検出手段）であり、このエン
コーダ３６によって検出される信号はメインＣＰＵ１４
に入力され、メインＣＰＵ１４にて走行速度と減速度が
算出されるようになっている。また、前記エンコーダ３
６とは別に後輪５の回転数を検出するサブエンコーダ３
７も設けられており、このサブエンコーダ３７の信号も
前記メインＣＰＵ１４に入力され、この信号に基づい
て、エンコーダ３６が正常に動作しているかどうかを判
断したり、エンコーダ３６が異常になったときにメイン
のエンコーダとして使用したりするために設けられてい
る。

【００４２】３８は、前記ハンドル６軸に設けられハン
ドル６の操作による操作トルクを検出するトルクセンサ
で、このトルクセンサ３８はメインＣＰＵ１４に接続さ
れており、操作トルクが電気信号として入力され、この
トルクの大きさに応じてステアリングモータ２５が動作
するようになっている。

【００４３】３９は、前記ゴルフカート本体１前部に設
けられたバンパー４０に取り付けられ、障害物等がバン
パー４０に当接したときに動作するバンパースイッチ
で、バンパースイッチ３９からの信号が入力されるとメ
インＣＰＵ１４に非常停止信号が入力されるようになっ
ている。そして、メインＣＰＵ１４は、前記非常停止信
号が入力された際に、走行モータ１７の回生制動とブレ
ーキモータ２３による制動を最も強く行って停止させ
る。

【００４４】４１は、アクセル近傍に設けられ使用者の
アクセルの操作がなされているときにメインＣＰＵ１４
に信号出力するアクセルスイッチで、このアクセルスイ
ッチ４１は、自動走行モード選択時にアクセルスイッチ
４１からの信号入力によって発進するようになってい
る。

【００４５】４２は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ使用者によって進行方向を指示する前後進スイッチ
で、該前後進スイッチ４２は、メインＣＰＵ１４に接続
され、前進及び後進のいずれに切り替えられているかの
信号が入力されて指示された向きに走行するように走行
モータ１７が駆動するようになっている。

【００４６】４３は、使用者の操作可能な位置に設けら
れ、自動モードが選択されている時に、ゴルフカート本
体１の発進停止を指示するためのスタートストップスイ
ッチで、このスタートストップスイッチ４３は、操作さ
れたときに発信信号と通常停止信号が交互にメインＣＰ
Ｕ１４に入力されるようになっており、この信号入力に
基づいて走行モータ１７が駆動開始、駆動停止するよう
になっている。

【００４７】４４は、ゴルフカート本体１の発進停止を
遠隔操作するためのリモコンからの信号を受信するため
のリモコン受信機で、このリモコン受信機４４もメイン
ＣＰＵ１４に接続され、受信した信号によって走行制御
されるようになっている。また、前記リモコンには、一
つの操作ボタンが設けられ、操作ボタンを押圧したとき
に信号が出力されるようになっており、前記ゴルフカー
ト本体１が走行中に信号が入力されると通常停止信号が
メインＣＰＵ１４に入力されて停止の制御がなされ、停
止中に信号が入力されると発進の制御がなされるように
なっている。

【００４８】４５は、使用者が前記座席３に乗車したと
きに正面にくるような位置に設けられた表示部で、この
表示部４５は、バッテリ残量や選択された走行モードの
表示などが表示されるようになっている。

【００４９】次に上述する構成における動作について説
明する。

【００５０】前記自動手動検出手段２２によって手動モ
ードの選択が検出され、走行を開始する場合、アクセル
を操作したときにアクセルからの指示値に応じた駆動力
で走行モータ１７が駆動する。これによって後輪５が回
転して走行を始める。走行開始と同時に、パーキングブ
レーキ２４は解除される。

【００５１】また、停止をする場合、ブレーキの操作量
に応じた制動量でブレーキモータ２３が動作し、エンコ
ーダ３６によって車速がゼロであることを検出したとき
にパーキングブレーキ２４が動作するようになってい
る。

【００５２】走行中の操舵については、ハンドル６の操
作に応じて前輪４が操舵され、その時に同時にトルクセ
ンサ３８によってハンドル６の操作トルクが検出され
る。このトルクに応じて、ステアリングモータ２５が駆
動し、ハンドル６の操作力を補助するように駆動力が与
えられる。

【００５３】次に自動モードが選択されている場合につ
いて説明をする。

【００５４】停止中にスタートストップスイッチ４３が
押されると、パーキングブレーキ２４が解除されると共
に走行モータ１７が駆動を開始する。この時の走行速度
は、路面に埋設されたマグネットからの速度指示信号に
基づいて高速Ｈの場合８ｋｍ／ｈ、中速Ｍの場合６ｋｍ
／ｈ、低速Ｌの場合３ｋｍ／ｈに設定され、走行モータ
１７の駆動とブレーキモータ２３の駆動により速度が調
整されて走行される。そして、後述する誘導センサ３３
の動作によって、路面に埋設した誘導線４９に沿って前
輪４が操舵されて走行する。

【００５５】この走行中、マグネットセンサ３２により
通常停止信号が検知されると、後述する図４のフローチ
ャートに基いてブレーキの状態を判定し、ゴルフカート
本体１は回生制動、ブレーキモータ２３の動作、パーキ
ングブレーキ２４の動作を行って停車する。この場合、
走行速度に係わらず減速度が一定になるように停止制御
されるため、走行速度が速いほど停止距離が長くなる。
従って、停止を指示するマグネットは、その時の指示速
度を考慮して停止させようとする位置の手前に配設さ
れ、指示速度が速いほど停止させようとする位置から離
れた位置に設けられる。

【００５６】次に、自動モード時のステアリング部分の
動作について、図３に基づき説明をする。

【００５７】４６は、先端部に前記誘導センサ３３を取
り付けた誘導センサアームで、このアーム４６は、前輪
４の左右の操舵と共に回動するように連結されている。
また、前記アーム４６の途中にはギヤ４７が設けられて
おり、このギヤ４７は、前記ステアリングモータ２５の
出力軸に設けられたギヤ４８と結合するようになってい
る。

【００５８】ゴルフカート本体１の操舵においては、自
動モード選択時、走行しながら一対の誘導センサ３３に
よって路面に埋設された誘導線４９からの磁界を検出
し、２つの誘導センサ３３の信号のレベルが同じになる
ように前輪４を操舵する。具体的な信号の流れについて
説明すると、誘導線４９から生じる磁界は、それぞれの
誘導センサ３３によって受信され、誘導センサ処理ＣＰ
Ｕ１５に入力される。そして、２つの誘導センサ３３の
信号レベルを比較して、左右どちらにずれているかが演
算され、一対の誘導センサ３３の中心が誘導線４９上に
くるように、メインＣＰＵ１４からステアリングモータ
２５に信号が出力され、ステアリングモータ２５の駆動
によって前輪４を操舵する。前輪４を操舵することによ
って２つの誘導センサ３３の中心に誘導線４９が位置す
るように制御されることになる。

【００５９】次に、通常停止信号を検知して停止する場
合の制御を図４のフローチャートに基づいて説明する。

【００６０】マグネットやリモコン等から通常停止信号
を受けると、ステップＳ１において、マイコンに記憶さ
れた固定デューティ値Ｄ（％）が読み出され、ステップ
Ｓ２において、通常停止信号を検知した際の走行速度Ｖ
０をエンコーダで検知し、ゴルフカートを、固定デュー
ティ値Ｄでブレーキモータ２３をＰＷＭ制御して減速す
る。

【００６１】ステップＳ３において、固定デューティ値
Ｄでの減速開始から所定時間Ｔ経過したかどうかが判断
され、経過していない場合には固定デューティ値Ｄでの
減速が続行され、経過した場合には、ステップＳ４にお
いてエンコーダ３６で所定時間Ｔ経過時の走行速度Ｖ１
が検知され、ステップＳ５に移行する。

【００６２】ステップＳ５において、通常停止信号を検
知した際の走行速度Ｖ０と所定時間Ｔ経過時の走行速度
Ｖ１から減速度Ａが演算（具体的にはＡ＝（Ｖ０−Ｖ
１）／Ｔ）され、ステップＳ６に移行する。

【００６３】ステップＳ６において、減速度Ａが予め設
定されたしきい値Ｂより大きいかどうかが判断され、大
きい場合には、所定の制動トルクよりも大きなトルクで
制動されており、ブレーキの利きが良過ぎる状態である
判断し、ステップＳ７において、オフセット値としてＸ
を設定し、以降の停止制御（Ｓ８）において、ＰＷＭ制
御のデューティ値を順次Ｘだけ小さい値となるように補
正を行い、補正されたデューティ値でゴルフカートを減
速して停止させる。

【００６４】また、ステップＳ６において、減速度Ａが
しきい値Ｂ以下の場合には、ブレーキの利きが良過ぎる
ことはないので、オフセット値を０に設定し、ステップ
Ｓ８においてＰＷＭ制御のデューティ値を補正すること
なくゴルフカートを減速して停止させる。

【００６５】上述の如く、通常停止信号を検知した場合
に、所定の条件、即ち、所定のデューティ値Ｄで所定時
間Ｔブレーキモータ２３を動作させてこの際の減速度Ａ
を算出することで、ブレーキのディスクと制動子（ここ
ではディスクブレーキの場合であるがドラム式など他の
種類のブレーキでも良い）との摩擦抵抗等の条件に左右
されることなく、この減速度Ａに基づいて、ブレーキの
利きがどのような状態かを確実に判断することができ
る。

【００６６】そして、ブレーキの利きが良過ぎる場合
に、停止制御においてＰＷＭ制御のデューティ値を所定
のオフセット値Ｘだけ小さく補正することで、制動トル
クを小さくして急停止となるのを防止でき、乗り心地を
損なうことなく快適な状態で確実に停止できる。

【００６７】尚、上記実施の形態では、通常停止信号を
検知した場合に、図４のフローチャートに基づいてブレ
ーキの利き具合を検知し、以降の停止制御を行うように
したが、カートガード等で緊急停止信号を検知した場合
においても同様の制御を行うようにしても良い。

【００６８】この緊急停止信号を検知した際、図５に示
すように、走行速度が変わっても一定の距離で停止する
ように、目標の減速度は走行速度が速くなるに従い大き
く設定される。そこで、この緊急停止信号を検知した場
合では、図４のフローチャートにおける固定デューティ
値Ｄを、走行速度に応じて設定するのが望ましい。

【００６９】これにより、ブレーキの利き具合を判断す
る間の減速度を、所定時間Ｔ経過後の停止制御を行う際
の減速度に近づけることができ、スムーズな減速を行う
ことができ、より快適な状態で停止することができる。

【００７０】また、算出された減速度が一つのしきい値
より大きいかどうかを判断して超えた場合にデューティ
値を補正するオフセット値を設定するようにしたが、複
数のしきい値を設け、各々のしきい値を超えた場合に各
々のしきい値に応じたオフセット値を設定するようにし
ても良い。

【００７１】この場合、きめこまかくＰＷＭ制御におけ
るデューティ値を補正でき、予め設定した減速度により
近い減速度で減速でき、より快適に停止できる。

【００７２】また、上記実施の形態の算出された減速度
がしきい値より大きい場合、即ち、ブレーキが利きすぎ
る場合に、停止制御時のＰＷＭ制御におけるデューティ
値をオフセット値だけ小さくなるように補正するのに加
え、算出された減速度がしきい値より小さい場合に、停
止制御時のＰＷＭ制御におけるデューティ値をオフセッ
ト値だけ大きくする補正を行うようにしても良い。

【００７３】これにより、予め設定した減速度より小さ
な減速度で減速されようとした場合に、ブレーキモータ
の動作量を所定値だけ大きくなるように補正すること
で、予め設定した減速度により近い減速度で減速するこ
とができ、停止距離が長くなるのを防止できる。

【００７４】また、この場合も同様に、複数のしきい値
を設け、各々のしきい値を超えた場合に各々のしきい値
に応じたオフセット値を設定するようにすることで、き
めこまかくデューティ値を補正でき、より快適な状態で
停止することができる。

【００７５】また、ブレーキモータの動作量をＰＷＭ制
御におけるデューティ値にて変更するようにしたが、ブ
レーキモータのトルクによって変更する等、他の方法で
ブレーキモータの動作量を変更するようにしても良い。

【００７６】また、バッテリを電源とした走行モータに
て走行するゴルフカートを示したが、エンジンにて走行
するゴルフカートでも良い。

【００７７】

【発明の効果】本発明の請求項１によれば、検知された
減速度が予め設定された減速度と異なる場合にブレーキ
モータの動作量を変更することで、予め設定された減速
度により近い減速度で減速することができ、乗り心地を
損なうことなく快適に停止することができる。

【００７８】本発明の請求項２によれば、予め設定した
減速度より大きな減速度で減速されようとした場合に、
ブレーキモータの動作量を所定値だけ小さくなるように
補正することで、予め設定した減速度により近い減速度
で減速することができ、急停止となって乗り心地を損な
うのを防止でき、快適に停止することができる。

【００７９】本発明の請求項３によれば、予め設定した
減速度より小さな減速度で減速されようとした場合に、
ブレーキモータの動作量を所定値だけ大きくなるように
補正することで、予め設定した減速度により近い減速度
で減速することができ、停止距離が長くなるのを防止で
きる。

【００８０】本発明の請求項４によれば、きめ細やかに
ブレーキモータの動作量を補正する所定値を変更でき、
予め設定した減速度により近い減速度で減速することが
できる。

【００８１】本発明の請求項５によれば、予め設定した
所定の動作量で所定時間ブレーキを動作させることで、
容易にブレーキの利き具合を判断することができる。

【００８２】本発明の請求項６によれば、ブレーキの利
き具合を判断する際に、停止制御での減速度に近い減速
度で減速することができ、よりスムーズな停止を行うこ
とができる。

【００８３】本発明の請求項７によれば、ＰＷＭ制御に
おけるデューティ値にてブレーキモータの動作量を容易
に変更することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す制御ブロック図であ
る。

【図２】同ゴルフカート本体の全体斜視図である。

【図３】同ゴルフカート本体の要部概略図である。

【図４】同ゴルフカートの通常の停止の際の制御を示す
フローチャートである。

【図５】同ゴルフカートの緊急の停止の際の走行速度と
時間との関係を示す図である。

【符号の説明】

１３制御回路２３ブレーキモータ３６エンコーダ（走行距離検知手段）Ａ減速度Ｂしきい値Ｔ所定時間Ｘオフセット値（所定値）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松本敏宏大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者乾誠貴大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者勘場一志大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内Ｆターム(参考） 3D046 AA06 BB17 CC06 EE02 HH02 HH05 HH20 HH22 HH26 HH28 JJ00 JJ03 5H301 AA03 AA09 BB13 CC03 DD06 EE05 FF04 FF16 FF17 GG07 GG10 GG12 GG29 HH01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の走行路に沿って自動走行可能で、
停止信号を検知した際に、ブレーキを動作するブレーキ
モータを動作して減速するゴルフカートにおいて、走行
速度を検知する走行速度検知手段と、前記停止信号を検
知して所定の条件で前記ブレーキを動作させた時の減速
度を検知する検知手段と、該検知手段で検知された減速
度に応じてブレーキモータの動作量を変更する制御手段
とを具えたことを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】前記制御手段は、前記検知手段で検知さ
れた減速度が予め設定されたしきい値より大きい場合に
前記ブレーキモータの動作量を所定値だけ小さくなるよ
うに補正することを特徴とする請求項１に記載のゴルフ
カート。
【請求項３】前記制御手段は、前記検知手段で検知さ
れた減速度が予め設定されたしきい値より小さい場合に
前記ブレーキモータの動作量を所定値だけ大きくなるよ
うに補正することを特徴とする請求項１又は請求項２に
記載のゴルフカート。
【請求項４】前記しきい値を複数設定し、該複数のし
きい値に応じて前記所定値をそれぞれ設定することを特
徴とする請求項２又は請求項３に記載のゴルフカート。
【請求項５】前記所定の条件は、予め設定した所定の
動作量で所定時間ブレーキを動作させることを特徴とす
る請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のゴルフカー
ト。
【請求項６】前記所定の動作量は、前記走行速度検知
手段で検知された走行速度に応じて変更されることを特
徴とする請求項５に記載のゴルフカート。
【請求項７】前記動作量はＰＷＭ制御のデューティ値
であることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の
ゴルフカート。