JP2023013128A - 運搬車 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを駆動すべきでない状況において、モータ制御ユニットが誤動作を行う場合であっても、モータが駆動してしまうことを抑制することが可能な技術を提供する。【解決手段】本明細書が開示する運搬車は、駆動輪と、駆動輪を回転させるモータと、モータへの電力の供給を制御するように構成されたモータ駆動回路と、モータ駆動回路を介してモータを制御するように構成されたモータ制御ユニットと、モータ駆動回路への電力供給経路に設けられたスイッチング素子と、制御ユニットとは別個に設けられており、スイッチング素子の導通と非導通を切換可能な切換回路と、運搬車に設けられており、ユーザが操作可能な操作部材を備えていてもよい。運搬車は、操作部材がオンの場合にモータが駆動し、操作部材がオフの場合にモータが停止する手動モードと、操作部材のオン／オフに関わらず、モータが駆動する自動モードで動作可能であってもよい。【選択図】図３１

Description

本明細書で開示する技術は、運搬車に関する。

特許文献１には、運搬車が開示されている。前記運搬車は、駆動輪と、前記駆動輪を回転させるモータと、前記モータへの電力の供給を制御するように構成されたモータ駆動回路と、前記モータ駆動回路を介して前記モータを制御するように構成されたモータ制御ユニットと、前記運搬車に設けられており、ユーザが操作可能な操作部材を備えている。前記運搬車は、前記操作部材がオンの場合に前記モータが駆動し、前記操作部材がオフの場合に前記モータが停止する手動モードと、前記操作部材のオン／オフに関わらず、前記モータが駆動する自動モードで動作可能である。

特開２００３－０３８６９５号公報

運搬車において、モータを駆動すべきでない状況であるにも関わらず、モータ制御ユニットが誤動作を行って、モータが駆動してしまう場合がある。本明細書では、モータを駆動すべきでない状況において、モータ制御ユニットが誤動作を行う場合であっても、モータが駆動してしまうことを抑制することが可能な技術を提供する。

本明細書が開示する運搬車は、駆動輪と、前記駆動輪を回転させるモータと、前記モータへの電力の供給を制御するように構成されたモータ駆動回路と、前記モータ駆動回路を介して前記モータを制御するように構成されたモータ制御ユニットと、前記モータ駆動回路への電力供給経路に設けられたスイッチング素子と、前記モータ制御ユニットとは別個に設けられており、前記スイッチング素子の導通と非導通を切換可能な切換回路と、前記運搬車に設けられており、ユーザが操作可能な操作部材を備えていてもよい。前記運搬車は、前記操作部材がオンの場合に前記モータが駆動し、前記操作部材がオフの場合に前記モータが停止する手動モードと、前記操作部材のオン／オフに関わらず、前記モータが駆動する自動モードで動作可能であってもよい。

上記の構成によれば、モータ駆動回路への電力供給経路に設けられたスイッチング素子の導通と非導通を、モータ制御ユニットとは別個に設けられた切換回路により切り換えることができる。このような構成とすることによって、モータを駆動すべきでない状況において、モータ制御ユニットが誤動作を行う場合であっても、切換回路によってスイッチング素子を導通から非導通に切り換えることで、モータが駆動してしまうことを抑制することができる。

実施例に係る運搬車２を前方右方上方から見た斜視図である。 実施例に係る車台ユニット４を前方右方下方から見た斜視図である。 実施例に係る車台ユニット４を後方右方上方から見た斜視図である。 実施例に係る車台ユニット４の右前過積載検知機構３０２ａを前方右方上方から見た斜視図である。 実施例に係る車台ユニット４において、過積載検知センサ３２０ａがオフの状態での右前過積載検知機構３０２ａの縦断面図である。 実施例に係る車台ユニット４において、過積載検知センサ３２０ａがオンの状態での右前過積載検知機構３０２ａの縦断面図である。 変形例に係る車台ユニット４において、過積載検知センサ３８０がオフの状態での過積載検知機構３６４の縦断面図である。 変形例に係る車台ユニット４において、過積載検知センサ３８０がオンの状態での過積載検知機構３６４の縦断面図である。 実施例に係る車台ユニット４を前後方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。 実施例に係る車台ユニット４を左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。 実施例に係るハンドルユニット８を後方右方上方から見た斜視図である。 実施例に係るハンドルユニット８の下部を前方右方下方から見た斜視図である。 実施例に係るハンドルユニット８の支持パイプ７８と、クランプ部材８０と、固定部材８２と、ハンドルシャフト８４と、回動角度センサ８８を、前方右方下方から見た斜視図である。 実施例に係るハンドルユニット８の可動カム部材９０を、後方左方上方から見た斜視図である。 実施例に係るハンドルユニット８の固定カム部材９２を、前方左方上方から見た斜視図である。 実施例に係るハンドルユニット８において、右方向へ操舵する操作が行われた状態での、ハンドルユニット８の下部を前後方向および左右方向に沿った断面で見た断面図である。 実施例に係るハンドルユニット８において、右方向へ操舵する操作が行われた状態での、ハンドルユニット８の下部を前方右方下方から見た斜視図である。 実施例に係る操舵ユニット１０および前輪ユニット１２を前方左方上方から見た斜視図である。 実施例に係る操舵ユニット１０を前方左方上方から見た斜視図である。 実施例に係る操舵ユニット１０を前後方向および左右方向に沿った断面で見た断面図である。 実施例に係る操舵ユニット１０のスピンドル１７８、カムホイール１８０、可動ギヤ１８２およびコイルバネ１８４を、後方左方下方から見た分解斜視図である。 実施例に係る操舵ユニット１０を前後方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。 実施例に係る右前輪ユニット１２ａを前方左方上方から見た斜視図である。 実施例に係る右前輪ユニット１２ａを左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。 実施例に係る後輪ユニット１４を後方右方上方から見た斜視図である。 実施例に係る右後輪ユニット１４ａを後方左方上方から見た斜視図である。 実施例に係るバンパユニット１６を前方右方上方から見た斜視図である。 実施例に係るバンパユニット１６の直動軸受５２２の近傍を前後方向および左右方向に沿った断面で見た断面図である。 実施例に係るバンパユニット１６を後方左方上方から見た斜視断面図である。 実施例に係る運搬車２の回路構成を模式的に示す図である。 実施例に係る切換回路４３６の回路構成を模式的に示す図である。 実施例に係る遮断回路４３８、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の回路構成を模式的に示す図である。 実施例に係る遮断回路４４０、電磁ブレーキドライバ４６４，４６６の回路構成を模式的に示す図である。 実施例に係る遮断回路４４２、モータドライバ４６２の回路構成を模式的に示す図である。 実施例に係る運搬車２のメインＭＣＵ４３４が実行する処理のフローチャートである。 実施例に係る運搬車２のメインＭＣＵ４３４が手動モードで実行する処理のフローチャートである。 実施例に係る運搬車２のメインＭＣＵ４３４が自動モードで実行する処理のフローチャートである。 実施例に係る運搬車２のモータＭＣＵ４４４，４４６が実行する処理のフローチャートである。 実施例に係る運搬車２のモータＭＣＵ４４４，４４６が実行する処理のフローチャートである。 実施例に係る運搬車２のモータＭＣＵ４４８，４５０が実行する処理のフローチャートである。 実施例に係る運搬車２のモータＭＣＵ４４８，４５０が実行する処理のフローチャートである。 実施例に係る運搬車２が手動モードで平地および下り坂を走行する場合の進行速度と、ブレーキ電流と、ブレーキ回路温度の経時的な変化の例を示すグラフである。 実施例に係る運搬車２のモータＭＣＵ４５２が実行する処理のフローチャートである。

以下では、本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、以下に開示される追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された運搬車、その製造方法及び使用方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、上記及び下記の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、独立及び従属クレームに記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又はクレームに記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車は、駆動輪と、前記駆動輪を回転させるモータと、前記モータへの電力の供給を制御するように構成されたモータ駆動回路と、前記モータ駆動回路を介して前記モータを制御するように構成されたモータ制御ユニットと、前記モータ駆動回路への電力供給経路に設けられたスイッチング素子と、前記モータ制御ユニットとは別個に設けられており、前記スイッチング素子の導通と非導通を切換可能な切換回路と、前記運搬車に設けられており、ユーザが操作可能な操作部材を備えていてもよい。前記運搬車は、前記操作部材がオンの場合に前記モータが駆動し、前記操作部材がオフの場合に前記モータが停止する手動モードと、前記操作部材のオン／オフに関わらず、前記モータが駆動する自動モードで動作可能であってもよい。

上記の構成によれば、モータ駆動回路への電力供給経路に設けられたスイッチング素子の導通と非導通を、モータ制御ユニットとは別個に設けられた切換回路により切り換えることができる。このような構成とすることによって、モータを駆動すべきでない状況において、モータ制御ユニットが誤動作を行う場合であっても、切換回路によってスイッチング素子を導通から非導通に切り換えることで、モータが駆動してしまうことを抑制することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記切換回路は、前記手動モードにおいて、前記操作部材がオンからオフになると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換え、前記自動モードにおいて、前記操作部材がオンからオフになっても、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えないように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、手動モードにおいて、操作部材がオンからオフになった場合に、切換回路がスイッチング素子を導通から非導通に切り換えるので、モータ制御ユニットの誤動作によってモータが駆動してしまうことを抑制することができる。また、上記の構成によれば、自動モードにおいて、操作部材がオンからオフになった場合に、スイッチング素子は導通のまま維持されるので、モータを通常通りに動作させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記切換回路は、前記手動モードにおいて、前記操作部材がオフからオンになると、前記スイッチング素子を非導通から導通に切り換えるように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、手動モードにおいて、操作部材がオフからオンになった場合に、切換回路がスイッチング素子を非導通から導通に切り換えるので、モータを通常通りに動作させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、緊急停止スイッチをさらに備えていてもよい。前記切換回路は、前記緊急停止スイッチがオフからオンになると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えるように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、緊急停止スイッチがオフからオンになった場合に、切換回路がスイッチング素子を導通から非導通に切り換えるので、モータ制御ユニットの誤動作によってモータが駆動してしまうことを抑制することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、前記モータ制御ユニットとは別個に設けられており、前記運搬車の動作を制御するメイン制御ユニットをさらに備えていてもよい。前記メイン制御ユニットは、前記スイッチング素子の導通と非導通を切換可能であってもよい。

上記の構成によれば、メイン制御ユニットによって、スイッチング素子の導通と非導通を必要に応じて切り換えることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、前記モータを機械的に制動する電磁ブレーキと、前記電磁ブレーキへの電力の供給を制御する電磁ブレーキ駆動回路をさらに備えていてもよい。

上記の構成によれば、運搬車を停止させる必要がある場合に、電磁ブレーキを駆動することで、運搬車を確実に停止させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記電磁ブレーキは、前記スイッチング素子が導通から非導通に切り換わる際に、前記スイッチング素子が導通から非導通に切り換わるタイミングよりも遅いタイミングで、前記モータを制動してもよい。

運搬車の速度がそれほど低下していない状態で、電磁ブレーキがモータを制動すると、運搬車が急停止してしまい、運搬車の動作が不安定になる場合がある。上記の構成によれば、スイッチング素子を導通から非導通に切り換えることで、モータ駆動回路によるモータの駆動が停止し、それによって運搬車の速度が低下した後に、電磁ブレーキによるモータの制動が行われるので、運搬車の動作をより安定にすることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、前記モータを電気的に制動するモータ制動回路をさらに備えていてもよい。前記モータ制動回路は、前記電磁ブレーキが前記モータを制動するよりも早いタイミングで、前記モータを制動してもよい。

運搬車の速度がそれほど低下していない状態で、電磁ブレーキがモータを制動すると、運搬車が急停止してしまい、運搬車の動作が不安定になる場合がある。上記の構成によれば、モータ制動回路によるモータの制動によって運搬車の速度が低下した後に、電磁ブレーキによるモータの制動が行われるので、運搬車の動作をより安定にすることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、操舵輪と、前記操舵輪を操舵するアクチュエータと、前記アクチュエータへの電力の供給を制御するアクチュエータ駆動回路をさらに備えていてもよい。前記アクチュエータ駆動回路への電力供給経路は、前記モータ駆動回路への前記電力供給経路とは別個に設けられていてもよい。

上記の構成によれば、スイッチング素子を導通から非導通に切り換えることで、モータ駆動回路によるモータの駆動を停止させた場合でも、必要に応じてアクチュエータを駆動することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車への衝突を検知する衝突検知センサをさらに備えていてもよい。前記切換回路は、前記衝突検知センサが衝突を検知すると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えるように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、衝突検知センサが衝突を検知した場合に、切換回路がスイッチング素子を導通から非導通に切り換えるので、モータ制御ユニットの誤動作によってモータが駆動してしまうことを抑制することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記衝突検知センサは、前記運搬車への前方からの衝突を検知するように構成されていてもよい。前記切換回路は、前記運搬車が前方に移動している時に、前記衝突検知センサが衝突を検知すると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換え、前記運搬車が後方に移動している時に、前記衝突検知センサが衝突を検知しても、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えないように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、運搬車が前方に移動している時に、運搬車の前方からの衝突が検知された場合に、切換回路がスイッチング素子を導通から非導通に切り換えるので、モータ制御ユニットの誤動作によってモータが駆動してしまうことを抑制することができる。また、上記の構成によれば、運搬車が後方に移動している時に、運搬車の前方からの衝突が検知された場合に、スイッチング素子は導通のまま維持されるので、モータを通常通りに動作させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記衝突検知センサは、前記運搬車への後方からの衝突を検知するように構成されていてもよい。前記切換回路は、前記運搬車が後方に移動している時に、前記衝突検知センサが衝突を検知すると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換え、前記運搬車が前方に移動している時に、前記衝突検知センサが衝突を検知しても、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えないように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、運搬車が後方に移動している時に、運搬車の後方からの衝突が検知された場合に、切換回路がスイッチング素子を導通から非導通に切り換えるので、モータ制御ユニットの誤動作によってモータが駆動してしまうことを抑制することができる。また、上記の構成によれば、運搬車が前方に移動している時に、運搬車の後方からの衝突が検知された場合に、スイッチング素子は導通のまま維持されるので、モータを通常通りに動作させることができる。

（実施例）
図１に示す運搬車２は、車台ユニット４と、荷台ユニット６と、ハンドルユニット８と、操舵ユニット１０と、前輪ユニット１２と、後輪ユニット１４と、バンパユニット１６を備えている。運搬車２は、荷台ユニット６に積載された荷物を運搬する。運搬車２は、車台ユニット４に搭載された受信機（図示せず）を備えている。運搬車２は、手動モード、自動モードまたはパーキングモードの何れかで動作することができる。手動モードでは、運搬車２は、ハンドルユニット８の後方に立ったユーザがハンドルユニット８を把持した状態で、ユーザによる操作に応じて前方または後方へ移動する。自動モードでは、運搬車２は、車台ユニット４の前方に立ったユーザが携帯するビーコン（図示せず）を追尾して移動する追従運転や、ユーザが操作するリモコン（図示せず）からの指示に応じて移動するリモコン運転を行う。この場合、運搬車２は、受信機によって、ビーコンやリモコンからの電波を受信する。パーキングモードでは、運搬車２は、後輪ユニット１４をロックしてその場で停止し続ける。

（車台ユニット４）
図２、図３に示すように、車台ユニット４は、ベースプレート２０と、前側支持部材２２と、後側支持部材２４と、右下側フレーム２６と、左下側フレーム２８と、右上側フレーム３０と、左上側フレーム３２と、バッテリボックス３４と、過積載検知機構３０２と、緊急停止スイッチケース３０４と、上側コントローラケース３０６と、下側コントローラケース３６を備えている。過積載検知機構３０２は、右前過積載検知機構３０２ａと、左前過積載検知機構３０２ｂと、右後過積載検知機構３０２ｃと、左後過積載検知機構３０２ｄを備えている。

図２に示すように、ベースプレート２０は、アルミ製の部材であって、長手方向が前後方向に沿っており、短手方向が左右方向に沿った、略矩形の平板形状を有している。緊急停止スイッチケース３０４は、樹脂製の部材であって、ベースプレート２０の前端において、ベースプレート２０の下面に固定されている。緊急停止スイッチケース３０４の前面には、ユーザが押圧操作可能な緊急停止スイッチ３０８が設けられている。緊急停止スイッチ３０８は、通常時はオフであり、ユーザにより押圧操作されるとオンになる。緊急停止スイッチ３０８は、後述するメイン制御回路基板４４に電気的に接続されている。なお、緊急停止スイッチケース３０４は、ベースプレート２０の後端、右端または左端に設けられていてもよく、それに応じて、緊急停止スイッチ３０８は、緊急停止スイッチケース３０４の後面、右面または左面に設けられていてもよい。

前側支持部材２２は、鋼製の部材であって、ベースプレート２０の前部において、右前過積載検知機構３０２ａおよび左前過積載検知機構３０２ｂを介してベースプレート２０の下面に取り付けられている。図３に示すように、後側支持部材２４は、鋼製の部材であって、ベースプレート２０の後部において、右後過積載検知機構３０２ｃおよび左後過積載検知機構３０２ｄを介してベースプレート２０の下面に取り付けられている。右下側フレーム２６と左下側フレーム２８は、いずれも鋼製の部材であって、ベースプレート２０よりも下方で、前後方向に延びている。右下側フレーム２６の前部と左下側フレーム２８の前部は、それぞれ、前側支持部材２２に固定されている。右下側フレーム２６の後部と左下側フレーム２８の後部は、それぞれ、後側支持部材２４に固定されている。

右前過積載検知機構３０２ａと、左前過積載検知機構３０２ｂと、右後過積載検知機構３０２ｃと、左後過積載検知機構３０２ｄは、いずれも同様の構成を備えている。図４に示すように、右前過積載検知機構３０２ａと、左前過積載検知機構３０２ｂと、右後過積載検知機構３０２ｃと、左後過積載検知機構３０２ｄは、いずれも、ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄと、コイルバネ３１４ａ，３１４ｂ，３１４ｃ，３１４ｄと、検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄと、ベース部材３１８ａ，３１８ｂ，３１８ｃ，３１８ｄと、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄを備えている。図５に示すように、ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄは、円柱部３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄと、フランジ部３２４ａ，３２４ｂ，３２４ｃ，３２４ｄと、上側小径部３２６ａ，３２６ｂ，３２６ｃ，３２６ｄと、下側小径部３２８ａ，３２８ｂ，３２８ｃ，３２８ｄを備えている。円柱部３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄは、軸方向が上下方向に沿った略円柱形状を有している。フランジ部３２４ａ，３２４ｂ，３２４ｃ，３２４ｄは、円柱部３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄの上方に配置されており、円柱部３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄよりも径方向外側に突出した形状を有している。上側小径部３２６ａ，３２６ｂ，３２６ｃ，３２６ｄは、フランジ部３２４ａ，３２４ｂ，３２４ｃ，３２４ｄの上方に配置されており、円柱部３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄよりも小径の略円柱形状を有している。下側小径部３２８ａ，３２８ｂ，３２８ｃ，３２８ｄは、円柱部３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄの下方に配置されており、円柱部３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄよりも小径の略円柱形状を有している。

上側小径部３２６ａ，３２６ｂ，３２６ｃ，３２６ｄは、ベースプレート２０に形成された貫通孔３３０ａ，３３０ｂ，３３０ｃ，３３０ｄに下方から挿入されている。ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄの上端には、ネジ穴３３２ａ，３３２ｂ，３３２ｃ，３３２ｄが形成されている。ネジ穴３３２ａ，３３２ｂ，３３２ｃ，３３２ｄには、ワッシャ３３４ａ，３３４ｂ，３３４ｃ，３３４ｄを介してボルト３３６ａ，３３６ｂ，３３６ｃ，３３６ｄが螺合している。ボルト３３６ａ，３３６ｂ，３３６ｃ，３３６ｄがネジ穴３３２ａ，３３２ｂ，３３２ｃ，３３２ｄに螺合した状態では、ベースプレート２０がワッシャ３３４ａ，３３４ｂ，３３４ｃ，３３４ｄとフランジ部３２４ａ，３２４ｂ，３２４ｃ，３２４ｄによって挟持される。貫通孔２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄの内径は、上側小径部３２６ａ，３２６ｂ，３２６ｃ，３２６ｄの外径よりも僅かに大きいので、ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄはベースプレート２０に対して僅かに傾動可能である。

下側小径部３２８ａ，３２８ｂ，３２８ｃ，３２８ｄは、前側支持部材２２（または後側支持部材２４）に形成された貫通孔３３８ａ，３３８ｂ，３３８ｃ，３３８ｄに上方から挿入されている。貫通孔３３８ａ，３３８ｂ，３３８ｃ，３３８ｄの内径は、下側小径部３２８ａ，３２８ｂ，３２８ｃ，３２８ｄの外径よりも僅かに大きいので、ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄは前側支持部材２２（または後側支持部材２４）に対して僅かに傾動可能である。ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄには、コイルバネ３１４ａ，３１４ｂ，３１４ｃ，３１４ｄが取り付けられている。コイルバネ３１４ａ，３１４ｂ，３１４ｃ，３１４ｄの上端は、ワッシャ３４０ａ，３４０ｂ，３４０ｃ，３４０ｄの下面に当接している。ワッシャ３４０ａ，３４０ｂ，３４０ｃ，３４０ｄの上面は、フランジ部３２４ａ，３２４ｂ，３２４ｃ，３２４ｄの下面に当接している。コイルバネ３１４ａ，３１４ｂ，３１４ｃ，３１４ｄの下端は、前側支持部材２２（または後側支持部材２４）の上面に当接している。コイルバネ３１４ａ，３１４ｂ，３１４ｃ，３１４ｄは、ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄを前側支持部材２２（または後側支持部材２４）に対して上方に向けて付勢している。

ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄの下端には、ネジ穴３４２ａ，３４２ｂ，３４２ｃ，３４２ｄが形成されている。ネジ穴３４２ａ，３４２ｂ，３４２ｃ，３４２ｄには、検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄを介してボルト３４４ａ，３４４ｂ，３４４ｃ，３４４ｄが螺合している。検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄは、前後方向および左右方向に沿った略平板形状を有する支持部３４６ａ，３４６ｂ，３４６ｃ，３４６ｄと、支持部３４６ａ，３４６ｂ，３４６ｃ，３４６ｄの端部から下方に向けて屈曲しており、前後方向および上下方向に沿った略平板形状を有する検知部３４８ａ，３４８ｂ，３４８ｃ，３４８ｄを備えている。

ベース部材３１８ａ，３１８ｂ，３１８ｃ，３１８ｄは、係合部３５０ａ，３５０ｂ，３５０ｃ，３５０ｄと、ナット部３５２ａ，３５２ｂ，３５２ｃ，３５２ｄと、ガイド部３５４ａ，３５４ｂ，３５４ｃ，３５４ｄと、センサ保持部３５６ａ，３５６ｂ，３５６ｃ，３５６ｄを備えている。係合部３５０ａ，３５０ｂ，３５０ｃ，３５０ｄは、前側支持部材２２（または後側支持部材２４）に係合可能である。ナット部３５２ａ，３５２ｂ，３５２ｃ，３５２ｄには、ボルト３５８ａ，３５８ｂ，３５８ｃ，３５８ｄが螺合している。ボルト３５８ａ，３５８ｂ，３５８ｃ，３５８ｄの下端は、ナット部３５２ａ，３５２ｂ，３５２ｃ，３５２ｄを貫通して、前側支持部材２２（または後側支持部材２４）の上面に当接する。ベース部材３１８ａ，３１８ｂ，３１８ｃ，３１８ｄは、係合部３５０ａ，３５０ｂ，３５０ｃ，３５０ｄを前側支持部材２２（または後側支持部材２４）に係合させた状態で、ナット部３５２ａ，３５２ｂ，３５２ｃ，３５２ｄに対してボルト３５８ａ，３５８ｂ，３５８ｃ，３５８ｄを締め付けることで、前側支持部材２２（または後側支持部材２４）に固定されている。ガイド部３５４ａ，３５４ｂ，３５４ｃ，３５４ｄは、検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄの上下方向の移動をガイドする形状を有している。センサ保持部３５６ａ，３５６ｂ，３５６ｃ，３５６ｄには、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄが取り付けられている。過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄのセンサ保持部３５６ａ，３５６ｂ，３５６ｃ，３５６ｄに対する上下方向の取付位置は、調整可能である。

本実施例の過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄは、いわゆるフォトインタラプタである。過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄは、互いに対向して配置された発光素子３６０ａ，３６０ｂ，３６０ｃ，３６０ｄおよび受光素子３６２ａ，３６２ｂ，３６２ｃ，３６２ｄを備えている。過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄは、発光素子３６０ａ，３６０ｂ，３６０ｃ，３６０ｄと受光素子３６２ａ，３６２ｂ，３６２ｃ，３６２ｄの間が遮られていない場合にオフとなり、発光素子３６０ａ，３６０ｂ，３６０ｃ，３６０ｄと受光素子３６２ａ，３６２ｂ，３６２ｃ，３６２ｄの間が遮られている場合にオンとなる。過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄは、後述するメイン制御回路基板４４（図９参照）に電気的に接続されている。

図５に示すように、荷台ユニット６に荷物が積載されておらず、ベースプレート２０に荷台ユニット６からの荷重が作用しない状態では、コイルバネ３１４ａ，３１４ｂ，３１４ｃ，３１４ｄの付勢力によって、検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄの支持部３４６ａ，３４６ｂ，３４６ｃ，３４６ｄの上面が前側支持部材２２（または後側支持部材２４）の下面に当接する。この状態では、検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄの検知部３４８ａ，３４８ｂ，３４８ｃ，３４８ｄは発光素子３６０ａ，３６０ｂ，３６０ｃ，３６０ｄと受光素子３６２ａ，３６２ｂ，３６２ｃ，３６２ｄの間を遮っていないため、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄはオフとなっている。

図５に示す状態から、荷台ユニット６に荷物が載置され、ベースプレート２０に荷台ユニット６からの荷重が作用すると、コイルバネ３１４ａ，３１４ｂ，３１４ｃ，３１４ｄの付勢力に抗して、ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄと検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄが前側支持部材２２（または後側支持部材２４）に対して下方に移動する。この際に、ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄに所定の上限荷重（例えば２５ｋｇｆ）以上の荷重が作用すると、図６に示すように、検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄが発光素子３６０ａ，３６０ｂ，３６０ｃ，３６０ｄと受光素子３６２ａ，３６２ｂ，３６２ｃ，３６２ｄの間を遮り、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄはオフからオンに切り換わる。なお、ピラー部材３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ，３１２ｄと検知プレート３１６ａ，３１６ｂ，３１６ｃ，３１６ｄは、円柱部３２２ａ，３２２ｂ，３２２ｃ，３２２ｄの下面がベースプレート２０の上面に当接するまで、ベースプレート２０に対して下方に移動可能である。このような構成とすることによって、過積載検知機構３０２は、荷台ユニット６への過積載を検知することができる。例えば、右前過積載検知機構３０２ａと、左前過積載検知機構３０２ｂと、右後過積載検知機構３０２ｃと、左後過積載検知機構３０２ｄのそれぞれの上限荷重が２５ｋｇｆである場合には、過積載検知機構３０２は、荷台ユニット６に１００ｋｇを超える荷物が載置された場合に、荷台ユニット６への過積載を検知する。

上記のように、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄは、いずれも、非接触式の検知センサである。このため、荷台ユニット６からの振動や衝撃が過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄに伝達して過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄが故障することを抑制することができる。

なお、右前過積載検知機構３０２ａと、左前過積載検知機構３０２ｂと、右後過積載検知機構３０２ｃと、左後過積載検知機構３０２ｄとして、図７に示す過積載検知機構３６４を用いてもよい。過積載検知機構３６４は、支持部材３６６と、ピラー部材３６８と、コイルバネ３７０と、検知プレート３７２と、上側ハウジング３７４と、センサ保持部材３７６と、下側ハウジング３７８と、過積載検知センサ３８０と、キャップ３８２を備えている。

支持部材３６６は、ベースプレート２０の下面に固定されている。ピラー部材３６８は、円柱部３８４と、上側小径部３８６と、下側小径部３８８を備えている。円柱部３８４は、軸方向が上下方向に沿った略円柱形状を有している。上側小径部３８６は、円柱部３８４の上方に配置されており、円柱部３８４よりも小径の略円柱形状を有している。下側小径部３８８は、円柱部３８４の下方に配置されており、円柱部３８４よりも小径の略円柱形状を有している。上側小径部３８６は、支持部材３６６に形成された貫通孔３９０に下方から挿入されている。ピラー部材３６８の上端には、ネジ穴３９２が形成されている。ネジ穴３９２には、ワッシャ３９４，３９６を介してボルト３９８が螺合している。ボルト３９８がネジ穴３９２に螺合した状態では、支持部材３６６がワッシャ３９６と円柱部３８４によって挟持される。貫通孔３９０の内径は、上側小径部３８６の外径よりも僅かに大きいので、ピラー部材３６８は支持部材３６６に対して僅かに傾動可能である。

下側小径部３８８と円柱部３８４は、上側ハウジング３７４に形成された収容室４００に上方から挿入されている。下側小径部３８８は、収容室４００の底壁４０２に形成された貫通孔４０４に上方から挿入されている。貫通孔４０４の内径は、下側小径部３８８の外径よりも僅かに大きいので、ピラー部材３６８は上側ハウジング３７４に対して僅かに傾動可能である。ピラー部材３６８には、コイルバネ３７０が取り付けられている。コイルバネ３７０の上端は、円柱部３８４の下面に当接している。コイルバネ３７０の下端は、底壁４０２の上面に当接している。コイルバネ３７０は、ピラー部材３６８を上側ハウジング３７４に対して上方に向けて付勢している。収容室４００の内径は、円柱部３８４の外径より僅かに大きい。収容室４００の上端近傍には、円柱部３８４の側面と摺動可能に当接するシール部材４０６が設けられている。シール部材４０６は、例えば樹脂製のＯリングである。シール部材４０６によって、収容室４００の内部に異物が侵入することが抑制されている。また、上側ハウジング３７４の上端には、円環状のクッション４０８が設けられている。

ピラー部材３６８の下端には、ネジ穴４１０が形成されている。ネジ穴４１０には、検知プレート３７２を介してボルト４１２が螺合している。検知プレート３７２は、前後方向および左右方向に沿った略平板形状を有する支持部４１４と、支持部４１４の端部から下方に向けて屈曲しており、前後方向および上下方向に沿った略平板形状を有する検知部４１６を備えている。上側ハウジング３７４の下部には、検知プレート３７２の上下方向の移動をガイドするガイド部４１８が形成されている。

上側ハウジング３７４の下端には、センサ保持部材３７６が固定されている。センサ保持部材３７６には、過積載検知センサ３８０が取り付けられている。本実施例の過積載検知センサ３８０は、いわゆるフォトインタラプタである。過積載検知センサ３８０は、互いに対向して配置された発光素子４２０および受光素子４２２を備えている。過積載検知センサ３８０は、発光素子４２０と受光素子４２２の間が遮られていない場合にオフとなり、発光素子４２０と受光素子４２２の間が遮られている場合にオンとなる。過積載検知センサ３８０は、後述するメイン制御回路基板４４（図９参照）に電気的に接続されている。

下側ハウジング３７８には、下側ハウジング３７８を上方から下方まで貫通する収容空間４２４が形成されている。上側ハウジング３７４の下部は、下側ハウジング３７８の収容空間４２４に上方から挿入されている。検知プレート３７２と、センサ保持部材３７６と、過積載検知センサ３８０は、収容空間４２４内に収容されている。下側ハウジング３７８は、上側ハウジング３７４とともに、前側支持部材２２（または後側支持部材２４）に対して固定されている。下側ハウジング３７８の下端には、キャップ３８２が着脱可能に取り付けられている。

図７に示すように、荷台ユニット６に荷物が積載されておらず、ベースプレート２０に荷台ユニット６からの荷重が作用しない状態では、コイルバネ３７０の付勢力によって、検知プレート３７２の支持部４１４の上面が上側ハウジング３７４の底壁４０２の下面に当接する。この状態では、検知プレート３７２の検知部４１６は発光素子４２０と受光素子４２２の間を遮っていないため、過積載検知センサ３８０はオフとなっている。

図７に示す状態から、荷台ユニット６に荷物が載置され、ベースプレート２０に荷台ユニット６からの荷重が作用すると、コイルバネ３７０の付勢力に抗して、ピラー部材３６８と検知プレート３７２が上側ハウジング３７４に対して下方に移動する。この際に、ピラー部材３６８に所定の上限荷重（例えば２５ｋｇｆ）以上の荷重が作用すると、図８に示すように、検知プレート３７２が発光素子４２０と受光素子４２２の間を遮ぎり、過積載検知センサ３８０はオフからオンに切り換わる。なお、ピラー部材３６８と検知プレート３７２は、支持部材３６６の下面がクッション４０８の上面に当接するまで、ベースプレート２０に対して下方に移動可能である。このような構成とすることによって、過積載検知機構３０２は、荷台ユニット６への過積載を検知することができる。

上記のように、過積載検知センサ３８０は、非接触式の検知センサである。このため、荷台ユニット６からの振動や衝撃が過積載検知センサ３８０に伝達して過積載検知センサ３８０が故障することを抑制することができる。

過積載検知機構３０２では、上側ハウジング３７４と下側ハウジング３７８、キャップ３８２によって、コイルバネ３７０、検知プレート３７２、過積載検知センサ３８０の周囲が覆われている。このような構成とすることによって、コイルバネ３７０、検知プレート３７２、過積載検知センサ３８０等に異物が付着して過積載検知機構３０２の動作に影響を及ぼすことを抑制することができる。

図３に示すように、右上側フレーム３０と左上側フレーム３２は、いずれもアルミ製の部材であって、ベースプレート２０よりも上方で、前後方向に延びている。右上側フレーム３０と左上側フレーム３２は、それぞれ、ベースプレート２０の上面に固定されている。上側コントローラケース３１２は、樹脂製の部材であって、右上側フレーム３０と左上側フレーム３２の間で、ベースプレート２０の上面に固定されている。図９に示すように、上側コントローラケース３１２の内部には、自動運転制御回路基板４２６が収容されている。自動運転制御回路基板４２６には、車台ユニット４に搭載された受信機と電気的に接続された無線インターフェース（以下ではＩ／Ｆともいう）４２８（図３０参照）、無線Ｉ／Ｆ４２８と電気的に接続された自動運転マイクロコントローラユニット（以下ではＭＣＵともいう）４３０（図３０参照）等が搭載されている。自動運転制御回路基板４２６は、後述するメイン制御回路基板４４に電気的に接続されている。

図３に示すように、バッテリボックス３４は、樹脂製の部材であって、ベースプレート２０の後部近傍で、ベースプレート２０よりも下方に配置されている。バッテリボックス３４は、後側支持部材２４に固定されている。図９に示すように、バッテリボックス３４の内部には、バッテリパック３８を着脱可能なバッテリ取付部４０が設けられている。バッテリパック３８は、例えばリチウムイオン電池セル等の二次電池セルを備えている。運搬車２は、バッテリ取付部４０に取り付けられたバッテリパック３８から供給される電力によって動作する。バッテリボックス３４の後部には、開閉可能なバッテリカバー４２が設けられている。バッテリカバー４２を開いた状態とし、バッテリパック３８をバッテリ取付部４０に対して前後方向にスライドさせることで、バッテリパック３８をバッテリ取付部４０に対して着脱することができる。

図２に示すように、下側コントローラケース３６は、樹脂製の部材であって、ベースプレート２０の中央近傍で、ベースプレート２０よりも下方に配置されている。下側コントローラケース３６は、右下側フレーム２６の上面および左下側フレーム２８の上面に載置された状態で、右下側フレーム２６と左下側フレーム２８に固定されている。図９、図１０に示すように、下側コントローラケース３６は、１つのメイン制御回路基板４４と、２つの駆動制御回路基板４６，４８と、４つの電気ブレーキ回路基板５０，５２，５４，５６を保持している。

図９に示すように、メイン制御回路基板４４は、回路基板ケース４４ａの内部に収容されている。回路基板ケース４４ａは、下側コントローラケース３６の内部の後方に収容されている。回路基板ケース４４ａは、メイン制御回路基板４４が上下方向および左右方向に沿うように配置されている。メイン制御回路基板４４には、後述する制御電源回路４３２，メインＭＣＵ４３４，切換回路４３６，遮断回路４３８，４４０，４４２（図３０参照）等が搭載されている。

図１０に示すように、駆動制御回路基板４６，４８は、それぞれ、回路基板ケース４６ａ，４８ａの内部に収容されている。図９に示すように、回路基板ケース４６ａ，４８ａは、下側コントローラケース３６の内部の前方下方に収容されている。回路基板ケース４６ａ，４８ａは、駆動制御回路基板４６，４８が前後方向および左右方向に沿うように配置されている。駆動制御回路基板４６，４８は、それぞれ、メイン制御回路基板４４に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４６には、後述するモータＭＣＵ４４４，４４８，４５２、モータドライバ４５４，４５８，４６２、電磁ブレーキドライバ４６４（図３０参照）等が搭載されている。駆動制御回路基板４８には、後述するモータＭＣＵ４４６，４５０、モータドライバ４５６，４６０、電磁ブレーキドライバ４６６（図３０参照）等が搭載されている。

図１０に示すように、電気ブレーキ回路基板５０，５２，５４，５６は、それぞれ、放熱ケース５０ａ，５２ａ，５４ａ，５６ａに取り付けられている。放熱ケース５０ａ，５２ａ，５４ａ，５６ａは、それぞれ、電気ブレーキ回路基板５０，５２，５４，５６を収容する回路基板収容部５０ｂ、５２ｂ、５４ｂ、５６ｂと、放熱フィン５０ｃ、５２ｃ、５４ｃ、５６ｃと、冷却ファン５０ｄ，５２ｄ，５４ｄ，５６ｄを備えている。放熱ケース５０ａ，５２ａは、下側コントローラケース３６の内部の前方上方に収容されている。放熱ケース５０ａ，５２ａは、電気ブレーキ回路基板５０，５２が前後方向および左右方向に沿うように、かつ冷却ファン５０ｄ、５２ｄが上方を向くように配置されている。放熱ケース５４ａ，５６ａは、下側コントローラケース３６の外部の前方下方で下側コントローラケース３６に固定された放熱プレート５８に固定されている。放熱ケース５４ａ，５６ａは、電気ブレーキ回路基板５４，５６が前後方向および左右方向に沿うように、かつ冷却ファン５４ｄ，５６ｄが下方を向くように配置されている。電気ブレーキ回路基板５０，５４および冷却ファン５０ｄ，５４ｄは、駆動制御回路基板４６に電気的に接続されている。電気ブレーキ回路基板５２，５６および冷却ファン５２ｄ，５６ｄは、駆動制御回路基板４８に電気的に接続されている。電気ブレーキ回路基板５０，５２，５４，５６には、それぞれ、後述するブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４（図３０参照）等が搭載されている。

（荷台ユニット６）
図１に示すように、荷台ユニット６は、メインフレーム６０と、右側ガード６２と、左側ガード６４と、前側ガード６６を備えている。メインフレーム６０と、右側ガード６２と、左側ガード６４と、前側ガード６６は、いずれも、鋼製の丸パイプから構成されている。メインフレーム６０は、車台ユニット４のベースプレート２０の上方において、前後方向および左右方向に沿うように配置されている。メインフレーム６０は、車台ユニット４の右上側フレーム３０と左上側フレーム３２の上面に載置された状態で、右上側フレーム３０と左上側フレーム３２に固定されている。メインフレーム６０の上面には、運搬車２によって運搬する荷物が載置される。右側ガード６２は、メインフレーム６０の上面よりも上方に突出するように、メインフレーム６０の右端に取り付けられている。右側ガード６２は、前後方向および上下方向に沿うように配置されている。左側ガード６４は、メインフレーム６０の上面よりも上方に突出するように、メインフレーム６０の左端に取り付けられている。左側ガード６４は、前後方向および上下方向に沿うように配置されている。前側ガード６６は、メインフレーム６０の上面よりも上方に突出するように、メインフレーム６０の前端に取り付けられている。前側ガード６６は、左右方向および上下方向に沿うように配置されている。

（ハンドルユニット８）
図１１に示すように、ハンドルユニット８は、スイッチボックス７０と、右側ハンドル７２と、左側ハンドル７４と、ハンドルアーム７６と、支持パイプ７８と、クランプ部材８０と、固定部材８２と、ハンドルシャフト８４と、ベース部材８６と、回動角度センサ８８と、可動カム部材９０と、固定カム部材９２と、コイルバネ９４を備えている。なお、以下では右側ハンドル７２と、左側ハンドル７４と、ハンドルアーム７６と、支持パイプ７８を総称して、操舵ハンドル７３ともいう。

スイッチボックス７０には、主電源スイッチ９６と、モード切換スイッチ９８と、トリガスイッチ１００と、進行方向切換スイッチ１０２と、速度切換スイッチ１０４と、警笛スイッチ１０６と、ＬＥＤ４７６が設けられている。主電源スイッチ９６は、運搬車２の主電源のオン／オフを切り替えることができる。モード切換スイッチ９８は、運搬車２の動作モードを、手動モード、自動モードおよびパーキングモードの間で切り換えることができる。トリガスイッチ１００は、手動モードにおいて、運搬車２の前進や後退のオン／オフを切り替えることや、運搬車２の進行速度の調整を行うことができる。進行方向切換スイッチ１０２は、手動モードにおいて、運搬車２の進行方向を切り換えることができる。速度切換スイッチ１０４は、手動モードにおいて、運搬車２の上限進行速度を切り換えることができる。警笛スイッチ１０６は、スイッチボックス７０に内蔵されたブザー４７８（図３０参照）によって警笛を鳴らすことができる。ＬＥＤ４７６は、運搬車２の主電源のオン／オフや、設定されている進行方向や上限進行速度を表示することができる。主電源スイッチ９６、モード切換スイッチ９８、トリガスイッチ１００、進行方向切換スイッチ１０２、速度切換スイッチ１０４、警笛スイッチ１０６、ＬＥＤ４７６、ブザー４７８は、それぞれ、メイン制御回路基板４４（図９参照）に電気的に接続されている。

右側ハンドル７２は、上下方向に伸びる支持部７２ａと、支持部７２ａの上端から右方に屈曲したハンドル部７２ｂを備えている。支持部７２ａの下端は、ハンドルアーム７６に固定されている。ハンドル部７２ｂの右端には、右側グリップ７２ｃが設けられている。スイッチボックス７０は、右側グリップ７２ｃよりも左方で、ハンドル部７２ｂに固定されている。左側ハンドル７４は、上下方向に伸びる支持部７４ａと、支持部７４ａの上端から左方に屈曲したハンドル部７４ｂを備えている。支持部７４ａの下端は、ハンドルアーム７６に固定されている。ハンドル部７４ｂの左端には、左側グリップ７４ｃが設けられている。ハンドルアーム７６には、支持パイプ７８の上端が固定されている。支持パイプ７８は、上下方向に延びている。クランプ部材８０は、支持パイプ７８を左右両側から挟持するクランプ片８０ａ，８０ｂを備えている。クランプ片８０ａ，８０ｂの後端には、締結具（図示せず）により締結される締結部８０ｃが形成されている。締結部８０ｃの締結具が締め付けられると、クランプ片８０ａ，８０ｂが支持パイプ７８の外面に強く押し付けられ、支持パイプ７８はクランプ部材８０に対して固定される。締結部８０ｃの締結具が緩められると、クランプ片８０ａ，８０ｂが支持パイプ７８の外面に押し付けられず、支持パイプ７８はクランプ部材８０に対して上下方向に移動可能となり、かつ上下方向周りに回動可能となる。締結部８０ｃの締結具を緩めた状態で、支持パイプ７８をクランプ部材８０に対して所望の位置および角度に調整した後、締結部８０ｃの締結具を締め付けることで、クランプ部材８０に対する支持パイプ７８の位置および角度を固定することができる。

図１２に示すように、クランプ部材８０の前部は、固定部材８２に固定されている。固定部材８２には、ハンドルシャフト８４の上端が固定されている。ハンドルシャフト８４の下端は、ベース部材８６に回動可能に支持されている。ベース部材８６は、車台ユニット４のベースプレート２０の上面に固定されている。ベース部材８６の下部には、回動角度センサ８８が固定されている。回動角度センサ８８は、ハンドルシャフト８４の下端に連結している。回動角度センサ８８は、ベース部材８６に対するハンドルシャフト８４の回動角度を検出する。回動角度センサ８８は、例えば、回動角度の変化に応じた電気抵抗値の変化を検出するポテンショメータであってもよい。あるいは、回動角度センサ８８は、ベース部材８６に対して位置が固定されたホール素子と、ハンドルシャフト８４に対して位置が固定された永久磁石を備える磁気ロータリセンサであってもよい。回動角度センサ８８は、メイン制御回路基板４４（図９参照）に電気的に接続されている。

図１３に示すように、ハンドルシャフト８４には、ガイド突起８４ａが設けられている。ガイド突起８４ａは、ハンドルシャフト８４の外周面から径方向外側に突出しており、ハンドルシャフト８４の軸方向に沿って延びている。

図１４に示すように、可動カム部材９０は、略円筒形状を有している。可動カム部材９０の下部には、下方に向けて延びるカム凸部９０ａ，９０ｂが形成されている。カム凸部９０ａ，９０ｂには、それぞれ、第１カム面９０ｃ，９０ｄと、第２カム面９０ｅ，９０ｆが設けられている。第１カム面９０ｃ，９０ｄは、可動カム部材９０を上方から見たときに、時計方向に向かうにつれて下方から上方へ向かうように傾斜している。第２カム面９０ｅ，９０ｆは、可動カム部材９０を上方から見たときに、反時計方向に向かうにつれて下方から上方へ向かうように傾斜している。可動カム部材９０の内周面には、ガイド溝９０ｇが形成されている。ガイド溝９０ｇは、ガイド突起８４ａ（図１３参照）に対応する幅を有しており、可動カム部材９０の中心軸に沿う方向に延びている。可動カム部材９０がハンドルシャフト８４に取り付けられる際には、ガイド突起８４ａがガイド溝９０ｇに上下方向に摺動可能に係合する。このため、可動カム部材９０はハンドルシャフト８４に上下方向に移動可能に保持される。可動カム部材９０の上部には、コイルバネ９４を支持するバネ受け部９０ｈが形成されている。図１２に示すように、コイルバネ９４は、固定部材８２に対して可動カム部材９０を下方に向けて付勢する。

図１５に示すように、固定カム部材９２は、略円筒形状の円筒部９２ａと、円筒部９２ａの下端から径方向外側に延びるフランジ部９２ｂを備えている。固定カム部材９２は、フランジ部９２ｂがベース部材８６（図１２参照）の上面に締結具（図示せず）により締結されることで、ベース部材８６に固定されている。円筒部９２ａの上部には、可動カム部材９０のカム凸部９０ａ，９０ｂに対応するカム凹部９２ｃ，９２ｄが形成されている。カム凹部９２ｃ，９２ｄには、それぞれ、第１カム面９２ｅ，９２ｆと、第２カム面９２ｇ，９２ｈが設けられている。第１カム面９２ｅ，９２ｆは、それぞれ、可動カム部材９０の第１カム面９０ｃ，９０ｄに対応している。第２カム面９２ｇ，９２ｈは、それぞれ、可動カム部材９０の第２カム面９０ｅ，９０ｆに対応している。また、円筒部９２ａの内周面には、ストッパ部９２ｉ，９２ｊが設けられている。図１６に示すように、ストッパ部９２ｉ，９２ｊは、ハンドルシャフト８４が固定カム部材９２に対して回動した時に、ハンドルシャフト８４のガイド突起８４ａに当接することで、ハンドルシャフト８４の回動範囲を規制する。

図１１に示すハンドルユニット８において、ユーザが操舵ハンドル７３を上方から見て時計方向（または反時計方向）に回動させると、ハンドルシャフト８４が時計方向（または反時計方向）に回動する。この際に、図１７に示すように、可動カム部材９０がハンドルシャフト８４と一体的に回動することで、可動カム部材９０の第１カム面９０ｃ，９０ｄ（または第２カム面９０ｅ，９０ｆ）が固定カム部材９２の第１カム面９２ｅ，９２ｆ（または第２カム面９２ｇ，９２ｈ）に対して摺動し、可動カム部材９０は固定カム部材９２に対して相対的に回動しながら、コイルバネ９４の付勢力に抗して上方に向けて移動する。この際に可動カム部材９０が固定カム部材９２から受ける反力によるトルクが、操舵ハンドル７３を回動させるユーザに作用する。

（操舵ユニット１０）
図１８に示すように、操舵ユニット１０は、車台ユニット４のベースプレート２０（図２参照）の前部下方において、前側支持部材２２に取り付けられている。操舵ユニット１０は、前輪ユニット１２に連結されており、前輪ユニット１２の操舵を行う。

図１９に示すように、操舵ユニット１０は、モータハウジング１６０と、モータ支持部材１６２と、ギヤハウジング１６４と、操舵角センサ１６６と、操舵シャフト１６８と、操舵プレート１７０と、右側タイロッド１７２と、左側タイロッド１７４を備えている。モータハウジング１６０は、モータ支持部材１６２に固定されている。モータ支持部材１６２は、ギヤハウジング１６４に固定されている。ギヤハウジング１６４は、車台ユニット４の前側支持部材２２（図１８参照）に固定されている。

図２０に示すように、モータハウジング１６０の内部には、操舵モータ１７６が収容されている。操舵モータ１７６は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。操舵モータ１７６は、駆動制御回路基板４６（図１０参照）に電気的に接続されている。操舵モータ１７６は、前後方向に延びるモータシャフト１７６ａと、モータシャフト１７６ａの回転を検出するホールセンサ４８０（図３４参照）を備えている。モータシャフト１７６ａは、後端近傍においてモータハウジング１６０に回転可能に保持されており、前部においてモータ支持部材１６２に回転可能に保持されている。モータシャフト１７６ａの前部は、モータ支持部材１６２を貫通して、ギヤハウジング１６４の内部に入り込んでいる。モータシャフト１７６ａの前端近傍には、ギヤ部１７６ｂが形成されている。

ギヤハウジング１６４の内部には、スピンドル１７８と、カムホイール１８０と、可動ギヤ１８２と、コイルバネ１８４と、円筒ウォーム１８６と、ウォームホイール１８８と、中継シャフト１９０が収容されている。スピンドル１７８は、前後方向に沿うように配置されている。スピンドル１７８は、前端近傍と後部において、ギヤハウジング１６４に回転可能に保持されている。また、スピンドル１７８は、後端近傍において、モータ支持部材１６２に回転可能に保持されている。

カムホイール１８０は、スピンドル１７８の後端近傍に固定されている。図２１に示すように、カムホイール１８０の前面には、カム溝１８０ａが形成されている。可動ギヤ１８２は、カムホイール１８０よりも前方で、スピンドル１７８に取り付けられている。可動ギヤ１８２は、スピンドル１７８に対して前後方向に移動可能であり、かつ前後方向周りに回転可能に、スピンドル１７８に保持されている。可動ギヤ１８２の外周面には、モータシャフト１７６ａのギヤ部１７６ｂ（図２０参照）と噛み合うギヤ部１８２ａが形成されている。可動ギヤ１８２の後部には、カムホイール１８０が入り込む凹部１８２ｂが形成されている。凹部１８２ｂには、カムホイール１８０のカム溝１８０ａに対応するカム突起１８２ｃが形成されている。コイルバネ１８４は、可動ギヤ１８２よりも前方で、スピンドル１７８に取り付けられている。コイルバネ１８４は、スピンドル１７８に設けられたバネ受け部１７８ａに保持されている。コイルバネ１８４は、スピンドル１７８に対して可動ギヤ１８２を後方に向けて付勢する。

モータシャフト１７６ａ（図２０参照）が回転すると、可動ギヤ１８２も回転する。可動ギヤ１８２のカム突起１８２ｃがカムホイール１８０のカム溝１８０ａに係合している場合、可動ギヤ１８２の回転に伴ってカムホイール１８０が回転し、それによってスピンドル１７８も回転する。可動ギヤ１８２とカムホイール１８０の間に作用するトルクが小さい場合、コイルバネ１８４の付勢力によってカム突起１８２ｃとカム溝１８０ａの係合が維持されて、モータシャフト１７６ａからスピンドル１７８への回転の伝達が維持される。これに対して、可動ギヤ１８２とカムホイール１８０の間に作用するトルクが大きい場合は、コイルバネ１８４の付勢力に抗して可動ギヤ１８２が前方に向けて移動し、カム突起１８２ｃとカム溝１８０ａの係合が解除されて、モータシャフト１７６ａからスピンドル１７８への回転の伝達が遮断される。すなわち、カムホイール１８０と、可動ギヤ１８２と、コイルバネ１８４によって、トルクリミッタ１８１が構成されている。

図２０に示すように、円筒ウォーム１８６は、スピンドル１７８の前部に固定されている。ウォームホイール１８８は、円筒ウォーム１８６と噛み合うように配置されている。図２２に示すように、ウォームホイール１８８は、中継シャフト１９０の上部に固定されている。中継シャフト１９０は、上下方向に沿うように配置されている。中継シャフト１９０は、上端近傍と中央部において、ギヤハウジング１６４に回転可能に保持されている。中継シャフト１９０の下端近傍には、ギヤ部１９０ａが形成されている。

ギヤハウジング１６４の上部には、操舵角センサ１６６が固定されている。操舵角センサ１６６は、中継シャフト１９０の上端に連結している。操舵角センサ１６６は、ギヤハウジング１６４に対する中継シャフト１９０の回動角度を検出する。操舵角センサ１６６は、例えば、回動角度の変化に応じた電気抵抗値の変化を検出するポテンショメータであってもよい。あるいは、操舵角センサ１６６は、ギヤハウジング１６４に対して位置が固定されたホール素子と、中継シャフト１９０に対して位置が固定された永久磁石を備える磁気ロータリセンサであってもよい。操舵角センサ１６６は、メイン制御回路基板４４（図９参照）に電気的に接続されている。

操舵シャフト１６８は、上端近傍と上部において、ギヤハウジング１６４に回転可能に保持されている。操舵シャフト１６８は、上下方向に沿うように配置されている。操舵シャフト１６８の上部には、中継シャフト１９０のギヤ部１９０ａと噛み合うギヤ部１６８ａが形成されている。操舵シャフト１６８の下端は、操舵プレート１７０の前端近傍に固定されている。図１９に示すように、操舵プレート１７０は、前後方向に長手方向を有しており、左右方向に短手方向を有する、細長い平板形状を有している。操舵プレート１７０の後端近傍には、右側タイロッド１７２の後端と、左側タイロッド１７４の後端が、それぞれ連結されている。右側タイロッド１７２の後端は、操舵プレート１７０に対して、右側タイロッド１７２の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。左側タイロッド１７４の後端は、操舵プレート１７０に対して、左側タイロッド１７４の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。

図２０に示すように、モータシャフト１７６ａの回転によってスピンドル１７８が回転すると、円筒ウォーム１８６とウォームホイール１８８を介して、スピンドル１７８の回転が中継シャフト１９０に伝達する。図２２に示すように、中継シャフト１９０が回動すると、それに伴って操舵シャフト１６８が回動し、操舵プレート１７０の後端が左右方向に回動する。この操舵プレート１７０の回動により、図１９に示す右側タイロッド１７２および左側タイロッド１７４が移動し、前輪ユニット１２の操舵が行われる。なお、以下の説明では、操舵シャフト１６８と、操舵プレート１７０と、右側タイロッド１７２と、左側タイロッド１７４と、スピンドル１７８と、トルクリミッタ１８１と、円筒ウォーム１８６と、ウォームホイール１８８と、中継シャフト１９０を総称して、伝達機構１６９ともいう。

メイン制御回路基板４４（図９参照）は、手動モードにおいて、ハンドルユニット８（図１１参照）の回動角度センサ８８からの検出信号に基づいて、操舵ユニット１０において実現されるべき操舵角を算出する。そして、メイン制御回路基板４４は、操舵ユニット１０において実現されるべき操舵角に基づいて、操舵モータ１７６で実現されるべき回転角度を算出し、駆動制御回路基板４６に操舵モータ１７６の駆動を指示する。これによって、操舵ユニット１０において、ハンドルユニット８でのユーザの操作に応じた操舵角が実現される。

（前輪ユニット１２）
図１８に示すように、前輪ユニット１２は、車台ユニット４のベースプレート２０（図２参照）の前部下方において、前側支持部材２２に取り付けられている。前輪ユニット１２は、右前輪ユニット１２ａと、左前輪ユニット１２ｂを備えている。右前輪ユニット１２ａは、右前輪１９２と、右側ギヤハウジング１９４と、右側モータハウジング１９６と、右側キングピン１９８と、右側スリーブ２００と、右上側アーム２０２と、右下側アーム２０４と、右側緩衝部材２０６と、右側操舵プレート２０８を備えている。左前輪ユニット１２ｂは、左前輪２１２と、左側ギヤハウジング２１４と、左側モータハウジング２１６と、左側キングピン２１８と、左側スリーブ２２０と、左上側アーム２２２と、左下側アーム２２４と、左側緩衝部材２２６と、左側操舵プレート２２８を備えている。なお、以下の説明では、右側ギヤハウジング１９４と、右側キングピン１９８と、右側スリーブ２００と、右側操舵プレート２０８を総称して右側保持部材１９５ともいい、左側ギヤハウジング２１４と、左側キングピン２１８と、左側スリーブ２２０と、左側操舵プレート２２８を総称して左側保持部材２１５ともいう。また、右側保持部材１９５と、右上側アーム２０２と、右下側アーム２０４と、右側緩衝部材２０６と、左側保持部材２１５と、左上側アーム２２２と、左下側アーム２２４と、左側緩衝部材２２６と、操舵ユニット１０を総称して、懸架機構１１ともいう。

図２３に示すように、右側ギヤハウジング１９４は、右前輪１９２の左側に配置されている。右側モータハウジング１９６は、右側ギヤハウジング１９４の左部に固定されている。図２４に示すように、右側モータハウジング１９６の内部には、右前輪モータ２３２が収容されている。右前輪モータ２３２は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。右前輪モータ２３２は、駆動制御回路基板４６（図１０参照）に電気的に接続されている。右前輪モータ２３２は、左右方向に延びる右前輪モータシャフト２３２ａと、右前輪モータシャフト２３２ａの回転を検出するホールセンサ４８２（図３２参照）を備えている。右前輪モータシャフト２３２ａは、左端近傍において右側モータハウジング１９６に回転可能に保持されており、右端近傍において右側ギヤハウジング１９４に回転可能に保持されている。右前輪１９２は、左方に延びる右前輪アクスル１９２ａを備えている。右前輪アクスル１９２ａは、左端近傍において右側ギヤハウジング１９４に回転可能に保持されている。右側ギヤハウジング１９４の内部には、遊星歯車機構２３４が収容されている。遊星歯車機構２３４は、右前輪モータシャフト２３２ａの回転を減速して右前輪アクスル１９２ａに伝達する。右前輪モータ２３２が駆動すると、右前輪モータシャフト２３２ａの回転が遊星歯車機構２３４を介して右前輪アクスル１９２ａに伝達して、右前輪１９２が回転する。

右側キングピン１９８は、右側ギヤハウジング１９４の上部に固定されている。右側キングピン１９８は、上下方向に沿って延びている。右側キングピン１９８の上部は、右側スリーブ２００の内部に入り込んでいる。右側キングピン１９８は、右側スリーブ２００の上端近傍と下端近傍において、右側スリーブ２００に回転可能に保持されている。図２３に示すように、右側スリーブ２００の上部には、右上側アーム２０２の右端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側スリーブ２００の下部には、右下側アーム２０４の右端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。図１８に示すように、右上側アーム２０２の左端は、前側支持部材２２の右上側連結部２２ａに、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右下側アーム２０４の左端は、前側支持部材２２の右下側連結部２２ｂに、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右側スリーブ２００は、前側支持部材２２に、右上側アーム２０２と右下側アーム２０４の可動範囲内で移動可能に支持されている。

右側緩衝部材２０６は、ダンパ２０６ａと、コイルバネ２０６ｂを備えている。右側緩衝部材２０６の上端は、前側支持部材２２の前面に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材２０６の下端は、右下側アーム２０４の前面に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右前輪１９２が前側支持部材２２に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２０６ａによる減衰力と、コイルバネ２０６ｂによる弾性復元力により、右前輪１９２からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。

図２３に示すように、右側操舵プレート２０８は、右側キングピン１９８の下端近傍に固定されている。右側操舵プレート２０８の左前端には、右側タイロッド１７２の前端が、右側タイロッド１７２の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。右前輪ユニット１２ａを上方から見た時に、右側タイロッド１７２は、右上側アーム２０２および右下側アーム２０４に対して交差している。前輪ユニット１２が右方向（または左方向）に操舵される場合には、操舵プレート１７０（図１９参照）の後端が右方向（または左方向）に移動し、それによって右側操舵プレート２０８と、右側キングピン１９８と、右側ギヤハウジング１９４と、右側モータハウジング１９６と、右前輪１９２が、右側キングピン１９８の軸方向を転舵軸として、右側スリーブ２００を上方から見た時に、右側スリーブ２００に対して時計回りに（または反時計回りに）回動する。

図１８に示すように、左前輪ユニット１２ｂは、右前輪ユニット１２ａと左右対称の構成を備えている。以下では、右前輪ユニット１２ａを図示した図２３、図２４を参照しながら、左前輪ユニット１２ｂについて説明する。

図２３に示すように、左側ギヤハウジング２１４は、左前輪２１２の右側に配置されている。左側モータハウジング２１６は、左側ギヤハウジング２１４の右部に固定されている。図２４に示すように、左側モータハウジング２１６の内部には、左前輪モータ２４２が収容されている。左前輪モータ２４２は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。左前輪モータ２４２は、駆動制御回路基板４８（図１０参照）に電気的に接続されている。左前輪モータ２４２は、左右方向に延びる左前輪モータシャフト２４２ａと、左前輪モータシャフト２４２ａの回転を検出するホールセンサ４８４（図３２参照）を備えている。左前輪モータシャフト２４２ａは、右端近傍において左側モータハウジング２１６に回転可能に保持されており、左端近傍において左側ギヤハウジング２１４に回転可能に保持されている。左前輪２１２は、右方に延びる左側アクスル２１２ａを備えている。左側アクスル２１２ａは、右端近傍において左側ギヤハウジング２１４に回転可能に保持されている。左側ギヤハウジング２１４の内部には、遊星歯車機構２４４が収容されている。遊星歯車機構２４４は、左前輪モータシャフト２４２ａの回転を減速して左側アクスル２１２ａに伝達する。左前輪モータ２４２が駆動すると、左前輪モータシャフト２４２ａの回転が遊星歯車機構２４４を介して左側アクスル２１２ａに伝達して、左前輪２１２が回転する。

左側キングピン２１８は、左側ギヤハウジング２１４の上部に固定されている。左側キングピン２１８は、上下方向に沿って延びている。左側キングピン２１８の上部は、左側スリーブ２２０の内部に入り込んでいる。左側キングピン２１８は、左側スリーブ２２０の上端近傍と下端近傍において、左側スリーブ２２０に回転可能に保持されている。図２３に示すように、左側スリーブ２２０の上部には、左上側アーム２２２の左端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側スリーブ２２０の下部には、左下側アーム２２４の左端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。図１８に示すように、左上側アーム２２２の右端は、前側支持部材２２の左上側連結部２２ｃに、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左下側アーム２２４の右端は、前側支持部材２２の左下側連結部２２ｄに、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左側スリーブ２２０は、前側支持部材２２に、左上側アーム２２２と左下側アーム２２４の可動範囲内で移動可能に支持されている。

左側緩衝部材２２６は、ダンパ２２６ａと、コイルバネ２２６ｂを備えている。左側緩衝部材２２６の上端は、前側支持部材２２の前面に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２２６の下端は、左下側アーム２２４の前面に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左前輪２１２が前側支持部材２２に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２２６ａによる減衰力と、コイルバネ２２６ｂによる弾性復元力により、左前輪２１２からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。

図２３に示すように、左側操舵プレート２２８は、左側キングピン２１８の下端近傍に固定されている。左側操舵プレート２２８の右前端には、左側タイロッド１７４の前端が、左側タイロッド１７４の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。左前輪ユニット１２ｂを上方から見た時に、左側タイロッド１７４は、左上側アーム２２２および左下側アーム２２４に対して交差している。前輪ユニット１２が右方向（または左方向）に操舵される場合には、操舵プレート１７０（図１９参照）の後端が右方向（または左方向）に移動し、それによって左側操舵プレート２２８と、左側キングピン２１８と、左側ギヤハウジング２１４と、左側モータハウジング２１６と、左前輪２１２が、左側キングピン２１８の軸方向を転舵軸として、左側スリーブ２２０を上方から見た時に、左側スリーブ２２０に対して時計回りに（または反時計回りに）回動する。

（後輪ユニット１４）
図２５に示すように、後輪ユニット１４は、車台ユニット４のベースプレート２０（図２参照）の後部下方において、後側支持部材２４に取り付けられている。後輪ユニット１４は、右後輪ユニット１４ａと、左後輪ユニット１４ｂを備えている。右後輪ユニット１４ａは、右後輪２５２と、右側ギヤハウジング２５４と、右側モータハウジング２５６と、右側ブレーキハウジング２５８と、右側クラッチレバー２６０と、右側緩衝部材２６４を備えている。左後輪ユニット１４ｂは、左後輪２７２と、左側ギヤハウジング２７４と、左側モータハウジング２７６と、左側ブレーキハウジング２７８と、左側クラッチレバー２８０と、左側緩衝部材２８４を備えている。

図２６に示すように、右側ギヤハウジング２５４は、右後輪２５２の左側に配置されており、右後輪２５２の右後輪アクスル（図示せず）を回転可能に保持している。右側ギヤハウジング２５４は、右後輪アクスルから前方上方に延びている。右側モータハウジング２５６は、右側ギヤハウジング２５４の前方上方の左部に固定されている。右側ブレーキハウジング２５８は、右側モータハウジング２５６の左部に固定されている。右側モータハウジング２５６の内部には、右後輪モータ４８６（図３０参照）が収容されている。右後輪モータ４８６は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。右後輪モータ４８６は、駆動制御回路基板４６（図１０参照）に電気的に接続されている。右後輪モータ４８６は、左右方向に延びる右後輪モータシャフト（図示せず）と、右後輪モータシャフトの回転を検出するホールセンサ４８８（図３２参照）を備えている。右側ブレーキハウジング２５８には、右後輪電磁ブレーキ４９０（図３０参照）が収容されている。右後輪電磁ブレーキ４９０は、右後輪モータシャフトに連結している。右後輪電磁ブレーキ４９０は、右後輪モータシャフトの回転を許容する状態と回転を禁止する状態の間で切り換わる。右後輪電磁ブレーキ４９０は、駆動制御回路基板４６（図１０参照）に電気的に接続されている。パーキングモードにおいては、右後輪電磁ブレーキ４９０は、右後輪モータシャフトの回転を禁止する状態で維持される。

右側ギヤハウジング２５４の内部には、平歯車機構（図示せず）と、クラッチ機構（図示せず）が収容されている。平歯車機構は、右後輪モータシャフトの回転を減速して右後輪アクスルに伝達する。右後輪モータ４８６が駆動すると、右後輪モータシャフトの回転が平歯車機構を介して右後輪アクスルに伝達して、右後輪２５２が回転する。クラッチ機構は、右側クラッチレバー２６０への操作に応じて、右後輪モータシャフトから右後輪アクスルへの回転の伝達を許容する状態と遮断する状態の間で切り換わる。このため、右後輪電磁ブレーキ４９０が右後輪モータシャフトの回転を禁止した時に、クラッチ機構を右後輪モータシャフトから右後輪アクスルへの回転の伝達を遮断する状態に切り換えることで、右後輪２５２がロックしてしまうことを抑制することができる。

右側ギヤハウジング２５４の前上端近傍には、連結部２５４ａが設けられている。連結部２５４ａは、後側支持部材２４に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材２６４は、ダンパ２６４ａと、コイルバネ２６４ｂを備えている。右側緩衝部材２６４の上端は、連結部２５４ａよりも後方上方で、後側支持部材２４に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材２６４の下端は、右側ギヤハウジング２５４の後上面に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右後輪２５２が後側支持部材２４に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２６４ａによる減衰力と、コイルバネ２６４ｂによる弾性復元力により、右後輪２５２からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。

図２５に示すように、左後輪ユニット１４ｂは、右後輪ユニット１４ａと左右対称の構成を備えている。以下では、右後輪ユニット１４ａを図示した図２６を参照しながら、左後輪ユニット１４ｂについて説明する。

図２６に示すように、左側ギヤハウジング２７４は、左後輪２７２の右側に配置されており、左後輪２７２の左後輪アクスル（図示せず）を回転可能に保持している。左側ギヤハウジング２７４は、左後輪アクスルから前方上方に延びている。左側モータハウジング２７６は、左側ギヤハウジング２７４の前方上方の右部に固定されている。左側ブレーキハウジング２７８は、左側モータハウジング２７６の右部に固定されている。左側モータハウジング２７６の内部には、左後輪モータ４９２（図３０参照）が収容されている。左後輪モータ４９２は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。左後輪モータ４９２は、駆動制御回路基板４８（図１０参照）に電気的に接続されている。左後輪モータ４９２は、左右方向に延びる左後輪モータシャフト（図示せず）と、左後輪モータシャフトの回転を検出するホールセンサ４９４（図３２参照）を備えている。左側ブレーキハウジング２７８には、左後輪電磁ブレーキ４９６（図３０参照）が収容されている。左後輪電磁ブレーキ４９６は、左後輪モータシャフトに連結している。左後輪電磁ブレーキ４９６は、左後輪モータシャフトの回転を許容する状態と回転を禁止する状態の間で切り換わる。左後輪電磁ブレーキ４９６は、駆動制御回路基板４８（図１０参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板４８は、左後輪電磁ブレーキ４９６の動作を制御する。パーキングモードにおいては、左後輪電磁ブレーキ４９６は、左後輪モータシャフトの回転を禁止する状態で維持される。

左側ギヤハウジング２７４の内部には、平歯車機構（図示せず）と、クラッチ機構（図示せず）が収容されている。平歯車機構は、左後輪モータシャフトの回転を減速して左後輪アクスルに伝達する。左後輪モータ４９２が駆動すると、左後輪モータシャフトの回転が平歯車機構を介して左後輪アクスルに伝達して、左後輪２７２が回転する。クラッチ機構は、左側クラッチレバー２８０への操作に応じて、左後輪モータシャフトから左後輪アクスルへの回転の伝達を許容する状態と遮断する状態の間で切り換わる。このため、左後輪電磁ブレーキ４９６が左後輪モータシャフトの回転を禁止した時に、クラッチ機構を左後輪モータシャフトから左後輪アクスルへの回転の伝達を遮断する状態に切り換えることで、左後輪２７２がロックしてしまうことを抑制することができる。

左側ギヤハウジング２７４の前上端近傍には、連結部２７４ａが設けられている。連結部２７４ａは、後側支持部材２４に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２８４は、ダンパ２８４ａと、コイルバネ２８４ｂを備えている。左側緩衝部材２８４の上端は、連結部２７４ａよりも後方上方で、後側支持部材２４に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２８４の下端は、左側ギヤハウジング２７４の後上面に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左後輪２７２が後側支持部材２４に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２８４ａによる減衰力と、コイルバネ２８４ｂによる弾性復元力により、左後輪２７２からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。

（バンパユニット１６）
図１に示すように、バンパユニット１６は、車台ユニット４のベースプレート２０の前部下方において、前側支持部材２２に取り付けられている。図２７に示すように、バンパユニット１６は、ベース部材５００と、ハウジング５０２と、右側前照灯５０４と、左側前照灯５０６と、バンパフレーム５０８と、バンパ支持部材５１０，５１２と、直動パイプ５１４，５１６と、コイルバネ５１８，５２０と、直動軸受５２２，５２４（図２８参照）と、当接プレート５２６，５２８（図２９参照）と、衝突検知スイッチ５３０，５３２（図２９参照）を備えている。

ベース部材５００は、車台ユニット４の前側支持部材２２（図２参照）に固定されている。図２７に示すように、ハウジング５０２は、ベース部材５００に固定されている。ハウジング５０２は、左右方向に長手方向を有する略直方体の箱型形状を有する収容部５０２ａと、収容部５０２ａの右端に形成された右側支持部５０２ｂと、収容部５０２ａの左端部に形成された左側支持部５０２ｃを備えている。右側前照灯５０４は、右側支持部５０２ｂに固定されている。左側前照灯５０６は、左側支持部５０２ｃに固定されている。右側前照灯５０４と左側前照灯５０６は、それぞれ、運搬車２の前方を照明する。右側前照灯５０４と左側前照灯５０６は、それぞれ、メイン制御回路基板４４（図９参照）に電気的に接続されている。

バンパフレーム５０８は、鋼製の丸パイプから構成されている。バンパ支持部材５１０，５１２は、それぞれ、バンパフレーム５０８よりも後方に配置されており、バンパフレーム５０８に固定されている。バンパ支持部材５１０は、ボルト５３４ａ，５３４ｂおよびナット５３６ａ，５３６ｂ（図２８参照）を介して、直動パイプ５１４に取り付けられている。バンパ支持部材５１２は、ボルト５３８ａ，５３８ｂおよびナット５４０ａ，５４０ｂを介して、直動パイプ５１６に取り付けられている。

図２８に示すように、直動パイプ５１４は、長手方向が前後方向に沿うように配置されている。直動パイプ５１４の前端近傍には、前後方向に並んで配置されており、それぞれが前後方向に長手方向を有する、長孔５１４ａ，５１４ｂが形成されている。ボルト５３４ａは、長孔５１４ａを貫通しており、ボルト５３４ｂは、長孔５１４ｂを貫通している。このため、バンパ支持部材５１０は、ボルト５３４ａ，５３４ｂが長孔５１４ａ，５１４ｂの前縁に当接する位置と、ボルト５３４ａ，５３４ｂが長孔５１４ａ，５１４ｂの後縁に当接する位置の間で前後方向に移動可能に、直動パイプ５１４に支持されている。同様に、直動パイプ５１６は、長手方向が前後方向に沿うように配置されている。直動パイプ５１６の前端近傍には、前後方向に並んで配置されており、それぞれが前後方向に長手方向を有する、長孔５１６ａ，５１６ｂが形成されている。ボルト５３８ａは、長孔５１６ａを貫通しており、ボルト５３８ｂは、長孔５１６ｂを貫通している。このため、バンパ支持部材５１２は、ボルト５３８ａ，５３８ｂが長孔５１６ａ，５１６ｂの前縁に当接する位置と、ボルト５３８ａ，５３８ｂが長孔５１６ａ，５１６ｂの後縁に当接する位置の間で前後方向に移動可能に、直動パイプ５１６に支持されている。

直動パイプ５１４，５１６の後端は、ベース部材５００とハウジング５０２の前壁を貫通して、ハウジング５０２の内部に入り込んでいる。直動パイプ５１４，５１６は、後端近傍において、直動軸受５２２，５２４に前後方向に移動可能に支持されている。直動軸受５２２，５２４は、ハウジング５０２の前壁に固定されている。直動パイプ５１４，５１６には、コイルバネ５１８，５２０が取り付けられている。コイルバネ５１８，５２０の前端は、バンパ支持部材５１０，５１２の後面に当接しており、コイルバネ５１８，５２０の後端は、ベース部材５００の前面に当接している。コイルバネ５１８，５２０は、ベース部材５００に対して、バンパ支持部材５１０，５１２を前方に向けて付勢している。

図２９に示すように、直動パイプ５１４，５１６の後端には、当接プレート５２６，５２８が固定されている。当接プレート５２６，５２８は、径方向外側に延びる当接部５２６ａ，５２８ａを備えている。当接部５２６ａ，５２８ａの前方には、衝突検知スイッチ５３０，５３２が配置されている。バンパフレーム５０８に外力が作用していない状態では、コイルバネ５１８，５２０の付勢力によって、直動パイプ５１４，５１６はハウジング５０２に対して前方に移動している。この場合、当接部５２６ａ，５２８ａが衝突検知スイッチ５３０，５３２に当接しており、衝突検知スイッチ５３０，５３２はオフとなっている。バンパフレーム５０８に後方に向けた外力が作用すると、コイルバネ５１８，５２０の付勢力に抗して、直動パイプ５１４，５１６はハウジング５０２に対して後方に移動する。この場合、当接部５２６ａ，５２８ａが衝突検知スイッチ５３０，５３２から離反して、衝突検知スイッチ５３０，５３２はオンとなる。衝突検知スイッチ５３０，５３２は、それぞれ、メイン制御回路基板４４（図９参照）に電気的に接続されている。

（運搬車２の回路構成）
図３０に示すように、制御電源回路４３２は、主電源スイッチ９６に電気的に接続されている。制御電源回路４３２は、主電源スイッチ９６にオン操作が行われた場合に、バッテリパック３８からの電力の供給を許容し、主電源スイッチ９６にオフ操作が行われた場合に、バッテリパック３８からの電力の供給を禁止する。制御電源回路４３２は、運搬車２の主電源がオンの場合に、バッテリパック３８から供給される電力を、バッテリパック３８の電圧（Ｖｂａｔ）から降圧することなく、遮断回路４３８，４４０，４４２へ供給する。また、制御電源回路４３２は、運搬車２の主電源がオンの場合に、バッテリパック３８から供給される電力を、バッテリパック３８の電圧（Ｖｂａｔ）から所定の電圧（Ｖｃｃ）まで降圧して、メインＭＣＵ４３４，切換回路４３６，自動運転ＭＣＵ４３０，モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０，４５２等の各電子部品に供給する。以下では、バッテリパック３８の電圧（Ｖｂａｔ）の電位をバッテリ電位ともいい、制御電源回路４３２によって降圧された電圧（Ｖｃｃ）の電位を電源電位ともいう。

メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の全般的な動作を制御する。メインＭＣＵ４３４には、主電源スイッチ９６、速度切換スイッチ１０４、警笛スイッチ１０６、ＬＥＤ４７６、ブザー４７８、操舵角センサ１６６、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄ、右側前照灯５０４、左側前照灯５０６が電気的に接続されている。また、メインＭＣＵ４３４には、モード切換スイッチ９８、トリガスイッチ１００、進行方向切換スイッチ１０２、緊急停止スイッチ３０８、衝突検知スイッチ５３０，５３２、回動角度センサ８８が、切換回路４３６を介して、電気的に接続されている。さらに、メインＭＣＵ４３４には、無線Ｉ／Ｆ４２８が、自動運転ＭＣＵ４３０を介して、電気的に接続されている。自動運転ＭＣＵ４３０は、無線Ｉ／Ｆ４２８からの信号に基づいて、運搬車２が自動モードで行う追従運転やリモコン運転の際に運搬車２が実現すべき走行軌道を生成して、メインＭＣＵ４３４へ指令値として出力する。

モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０，４５２は、メインＭＣＵ４３４に電気的に接続されている。モータＭＣＵ４４４は、モータドライバ４５４を介して右前輪モータ２３２の動作を制御するとともに、ブレーキ回路４６８、冷却ファン５０ｄの動作を制御する。モータＭＣＵ４４６は、モータドライバ４５６を介して左前輪モータ２４２の動作を制御するとともに、ブレーキ回路４７０、冷却ファン５２ｄの動作を制御する。モータＭＣＵ４４８は、モータドライバ４５８を介して右後輪モータ４８６の動作を制御するとともに、ブレーキ回路４７２、冷却ファン５４ｄの動作を制御する。また、モータＭＣＵ４４８は、電磁ブレーキドライバ４６４を介して右後輪電磁ブレーキ４９０の動作を制御する。モータＭＣＵ４５０は、モータドライバ４６０を介して左後輪モータ４９２の動作を制御するとともに、ブレーキ回路４７４、冷却ファン５６ｄの動作を制御する。また、モータＭＣＵ４５０は、電磁ブレーキドライバ４６６を介して左後輪電磁ブレーキ４９６の動作を制御する。モータＭＣＵ４５２は、モータドライバ４６２を介して操舵モータ１７６の動作を制御する。

遮断回路４３８は、制御電源回路４３２からモータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０への電力供給経路上に設けられている。遮断回路４３８は、制御電源回路４３２からモータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０への電力供給を許容する状態と禁止する状態の間で切り換わる。遮断回路４４０は、制御電源回路４３２から電磁ブレーキドライバ４６４，４６６への電力供給経路上に設けられている。遮断回路４４０は、制御電源回路４３２から電磁ブレーキドライバ４６４，４６６への電力供給を許容する状態と禁止する状態の間で切り換わる。遮断回路４４２は、制御電源回路４３２からモータドライバ４６２への電力供給経路上に設けられている。遮断回路４４２は、制御電源回路４３２からモータドライバ４６２への電力供給を許容する状態と禁止する状態の間で切り換わる。遮断回路４３８，４４０，４４２は、いずれも、メインＭＣＵ４３４と切換回路４３６に電気的に接続されている。

（切換回路４３６の構成）
図３１に示すように、切換回路４３６は、キャンセル回路５４２，５４４，５４６と、遅延回路５４８と、ＡＮＤゲート５５０，５５２と、ＯＲゲート５５４，５５６と、ＮＯＴゲート５５８，５６０，５６２，５６４，５６６と、抵抗器５６８，５７０，５７２，５７４，５７６，５７８を備えている。

モード切換スイッチ９８は、接地端子９８ａと、手動モード端子９８ｂと、自動モード端子９８ｃを備えている。接地端子９８ａは、接地電位に接続されている。手動モード端子９８ｂは、抵抗器５６８を介して電源電位に接続されているとともに、メインＭＣＵ４３４に接続されている。自動モード端子９８ｃは、抵抗器５７０を介して電源電位に接続されているとともに、メインＭＣＵ４３４に接続されている。

ユーザがモード切換スイッチ９８において手動モードを選択した場合、接地端子９８ａと手動モード端子９８ｂは導通となり、接地端子９８ａと自動モード端子９８ｃは非導通となる。この場合、手動モード端子９８ｂはＬ電位となり、自動モード端子９８ｃはＨ電位となる。メインＭＣＵ４３４は、手動モード端子９８ｂからの入力がＬ電位となると、ユーザによって手動モードが選択されたと認識する。ユーザがモード切換スイッチ９８において自動モードを選択した場合、接地端子９８ａと手動モード端子９８ｂは非導通となり、接地端子９８ａと自動モード端子９８ｃは導通となる。この場合、手動モード端子９８ｂはＨ電位となり、自動モード端子９８ｃはＬ電位となる。メインＭＣＵ４３４は、自動モード端子９８ｃからの入力がＬ電位となると、ユーザによって自動モードが選択されたと認識する。ユーザがモード切換スイッチ９８においてパーキングモードを選択した場合、接地端子９８ａと手動モード端子９８ｂは非導通となり、接地端子９８ａと自動モード端子９８ｃも非導通となる。この場合、手動モード端子９８ｂはＨ電位となり、自動モード端子９８ｃもＨ電位となる。メインＭＣＵ４３４は、手動モード端子９８ｂからの入力と自動モード端子９８ｃからの入力の両方がＨ電位となると、ユーザによってパーキングモードが選択されたと認識する。

キャンセル回路５４２は、トランジスタ５４２ａと、抵抗器５４２ｂ，５４２ｃ，５４２ｄを備えている。トランジスタ５４２ａは、ＰＮＰ型のトランジスタである。抵抗器５４２ｂは、一端がトランジスタ５４２ａのエミッタに接続されており、他端がトランジスタ５４２ａのベースに接続されている。抵抗器５４２ｃは、一端がトランジスタ５４２ａのベースに接続されており、他端がモード切換スイッチ９８の自動モード端子９８ｃに接続されている。抵抗器５４２ｄは、一端が回動角度センサ８８に接続されており、他端がトランジスタ５４２ａのコレクタに接続されている。また、トランジスタ５４２ａのエミッタは電源電位に接続されており、トランジスタ５４２ａのコレクタはメインＭＣＵ４３４に接続されている。

回動角度センサ８８は、回動角度に応じた電位をキャンセル回路５４２に出力する。自動モード端子９８ｃがＨ電位の場合には、トランジスタ５４２ａはオフであり、メインＭＣＵ４３４には回動角度センサ８８から出力された電位が入力される。自動モード端子９８ｃがＬ電位の場合には、トランジスタ５４２ａはオンとなり、回動角度センサ８８から出力された電位に関わらず、メインＭＣＵ４３４にはＨ電位が入力される。すなわち、キャンセル回路５４２は、モード切換スイッチ９８において自動モードが選択されている場合に、回動角度センサ８８からの入力信号をキャンセルする。

トリガスイッチ１００は、接地端子１００ａと、トリガ端子１００ｂと、可変抵抗器１００ｃを備えている。接地端子１００ａは、接地電位に接続されている。トリガ端子１００ｂは、抵抗器５７２を介して電源電位に接続されている。ユーザがトリガスイッチ１００をオン操作していない場合、接地端子１００ａとトリガ端子１００ｂは非導通となり、トリガ端子１００ｂはＨ電位となる。ユーザがトリガスイッチ１００をオン操作している場合、接地端子１００ａとトリガ端子１００ｂは導通となり、トリガ端子１００ｂはＬ電位となる。トリガスイッチ１００の可変抵抗器１００ｃは、一端が接地電位に接続されており、他端が電源電位に接続されており、ユーザがトリガスイッチ１００をオン操作した時の押し込み量に応じた電位をキャンセル回路５４４に出力する。

キャンセル回路５４４は、トランジスタ５４４ａと、抵抗器５４４ｂ，５４４ｃ，５４４ｄを備えている。トランジスタ５４４ａは、ＰＮＰ型のトランジスタである。抵抗器５４４ｂは、一端がトランジスタ５４４ａのエミッタに接続されており、他端がトランジスタ５４４ａのベースに接続されている。抵抗器５４４ｃは、一端がトランジスタ５４４ａのベースに接続されており、他端がモード切換スイッチ９８の自動モード端子９８ｃに接続されている。抵抗器５４４ｄは、一端がトリガスイッチ１００の可変抵抗器１００ｃに接続されており、他端がトランジスタ５４４ａのコレクタに接続されている。また、トランジスタ５４４ａのエミッタは電源電位に接続されており、トランジスタ５４４ａのコレクタはメインＭＣＵ４３４に接続されている。

自動モード端子９８ｃがＨ電位の場合には、トランジスタ５４４ａはオフであり、メインＭＣＵ４３４には可変抵抗器１００ｃから出力された電位が入力される。この場合、メインＭＣＵ４３４は、可変抵抗器１００ｃから出力された電位に基づいて、トリガスイッチ１００に対するユーザの操作を認識する。自動モード端子９８ｃがＬ電位の場合には、トランジスタ５４４ａはオンとなり、可変抵抗器１００ｃから出力された電位に関わらず、メインＭＣＵ４３４にはＨ電位が入力される。すなわち、キャンセル回路５４４は、モード切換スイッチ９８において自動モードが選択されている場合に、トリガスイッチ１００の可変抵抗器１００ｃからの入力信号をキャンセルする。

トリガスイッチ１００のトリガ端子１００ｂは、ＮＯＴゲート５５８を介して、ＯＲゲート５５４の第１入力端子に接続している。モード切換スイッチ９８の自動モード端子９８ｃは、ＮＯＴゲート５６０を介して、ＯＲゲート５５４の第２入力端子に接続している。ＯＲゲート５５４の出力端子は、ＡＮＤゲート５５０の第１入力端子に接続している。ＡＮＤゲート５５０の出力端子は、遮断回路４３８に接続されている。後述するように、遮断回路４３８は、ＡＮＤゲート５５０の出力端子がＨ電位の場合に、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０への電力供給を許容し、ＡＮＤゲート５５０の出力端子がＬ電位の場合に、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０への電力供給を遮断する。

後述するように、ＡＮＤゲート５５０の第２入力端子には、通常はＨ電位が入力される。この場合、自動モード端子９８ｃがＨ電位であれば、トリガ端子１００ｂがＨ電位の時に、ＯＲゲート５５４の出力端子とＡＮＤゲート５５０の出力端子はＬ電位となり、トリガ端子１００ｂがＬ電位の時に、ＯＲゲート５５４の出力端子とＡＮＤゲート５５０の出力端子はＨ電位となる。このため、モード切換スイッチ９８で自動モードが選択されていない場合、トリガスイッチ１００がオン操作されていると遮断回路４３８にＨ電位が入力され、トリガスイッチ１００がオン操作されていないと遮断回路４３８にＬ電位が入力される。これに対して、自動モード端子９８ｃがＬ電位であれば、トリガ端子１００ｂの電位に関わらず、ＯＲゲート５５４の出力端子とＡＮＤゲート５５０の出力端子はＨ電位となる。このため、モード切換スイッチ９８で自動モードが選択されている場合、トリガスイッチ１００へのオン操作の有無に関わらず、切換回路４３６から遮断回路４３８にＨ電位が入力される。

ＡＮＤゲート５５０の出力端子は、遅延回路５４８の入力端子にも接続されている。遅延回路５４８の出力端子は、遮断回路４４０に接続されている。後述するように、遮断回路４４０は、遅延回路５４８の出力端子がＨ電位の場合に、電磁ブレーキドライバ４６４，４６６への電力供給を許容し、遅延回路５４８の出力端子がＬ電位の場合に、電磁ブレーキドライバ４６４，４６６への電力供給を遮断する。遅延回路５４８は、ダイオード５４８ａと、抵抗器５４８ｂと、キャパシタ５４８ｃと、バッファゲート５４８ｄを備えている。ダイオード５４８ａのアノードは、遅延回路５４８の入力端子に接続されている。ダイオード５４８ａのカソードは、バッファゲート５４８ｄの入力端子に接続されている。抵抗器５４８ｂは、一端がダイオード５４８ａのカソードに接続されており、他端が接地電位に接続されている。キャパシタ５４８ｃは、一端がダイオード５４８ａのカソードに接続されており、他端が接地電位に接続されている。バッファゲート５４８ｄの出力端子は、遅延回路５４８の出力端子に接続されている。ＡＮＤゲート５５０の出力端子がＬ電位からＨ電位に切り換わる場合、抵抗器５４８ｂとキャパシタ５４８ｃの時定数により定まる所定の遅延時間が経過した後に、遅延回路５４８の出力端子もＬ電位からＨ電位に切り換わる。また、ＡＮＤゲート５５０の出力端子がＨ電位からＬ電位に切り換わる場合、抵抗器５４８ｂとキャパシタ５４８ｃの時定数により定まる所定の遅延時間が経過した後に、遅延回路５４８の出力端子もＨ電位からＬ電位に切り換わる。

緊急停止スイッチ３０８は、接地端子３０８ａと、緊急停止端子３０８ｂを備えている。接地端子３０８ａは、接地電位に接続されている。緊急停止端子３０８ｂは、抵抗器５７４を介して電源電位に接続されているとともに、メインＭＣＵ４３４に接続されている。緊急停止スイッチ３０８がオフの場合に、接地端子３０８ａと緊急停止端子３０８ｂは導通となり、緊急停止端子３０８ｂはＬ電位となる。緊急停止スイッチ３０８がオンの場合に、接地端子３０８ａと緊急停止端子３０８ｂは非導通となり、緊急停止端子３０８ｂはＨ電位となる。メインＭＣＵ４３４は、緊急停止端子３０８ｂからの入力がＨ電位となると、ユーザによって緊急停止スイッチ３０８がオンされたと認識する。

衝突検知スイッチ５３０は、接地端子５３０ａと、衝突検知端子５３０ｂを備えている。衝突検知スイッチ５３２は、接地端子５３２ａと、衝突検知端子５３２ｂを備えている。接地端子５３０ａは、接地電位に接続されている。衝突検知端子５３０ｂは接地端子５３２ａに接続されている。衝突検知端子５３２ｂは、抵抗器５７６を介して電源電位に接続されているとともに、メインＭＣＵ４３４に接続されている。衝突検知スイッチ５３０がオフの場合に、接地端子５３０ａと衝突検知端子５３０ｂは導通となり、衝突検知スイッチ５３０がオンの場合に、接地端子５３０ａと衝突検知端子５３０ｂは非導通となる。衝突検知スイッチ５３２がオフの場合に、接地端子５３２ａと衝突検知端子５３２ｂは導通となり、衝突検知スイッチ５３２がオンの場合に、接地端子５３２ａと衝突検知端子５３２ｂは非導通となる。このため、衝突検知スイッチ５３０，５３２の両方ともがオフの場合に、衝突検知端子５３２ｂはＬ電位となり、衝突検知スイッチ５３０，５３２の一方または両方がオンの場合に、衝突検知端子５３２ｂはＨ電位となる。メインＭＣＵ４３４は、衝突検知端子５３２ｂからの入力がＨ電位となると、衝突検知スイッチ５３０，５３２によって衝突が検知されたと認識する。

進行方向切換スイッチ１０２は、接地端子１０２ａと、進行方向端子１０２ｂを備えている。接地端子１０２ａは、接地電位に接続されている。進行方向端子１０２ｂは、キャンセル回路５４６に接続されている。進行方向切換スイッチ１０２では、ユーザによって前進が選択されている場合に、接地端子１０２ａと進行方向端子１０２ｂが非導通となり、ユーザによって後退が選択されている場合に、接地端子１０２ａと進行方向端子１０２ｂが導通となる。

キャンセル回路５４６は、トランジスタ５４６ａと、抵抗器５４６ｂ，５４６ｃ，５４６ｄを備えている。トランジスタ５４６ａは、ＰＮＰ型のトランジスタである。抵抗器５４６ｂは、一端がトランジスタ５４６ａのエミッタに接続されており、他端がトランジスタ５４６ａのベースに接続されている。抵抗器５４６ｃは、一端がトランジスタ５４６ａのベースに接続されており、他端がモード切換スイッチ９８の自動モード端子９８ｃに接続されている。抵抗器５４６ｄは、一端が進行方向切換スイッチ１０２の進行方向端子１０２ｂに接続されており、他端がトランジスタ５４６ａのコレクタに接続されている。また、トランジスタ５４６ａのエミッタは電源電位に接続されており、トランジスタ５４６ａのコレクタは抵抗器５７８を介して電源電位に接続されているとともに、メインＭＣＵ４３４に接続されている。

自動モード端子９８ｃがＨ電位の場合には、トランジスタ５４６ａはオフであり、トランジスタ５４６ａのコレクタは、進行方向切換スイッチ１０２で前進が選択されていればＨ電位となり、進行方向切換スイッチ１０２で後退が選択されていればＬ電位となる。この場合、メインＭＣＵ４３４は、入力される電位に基づいて、前進と後退の何れが選択されているのかを認識する。自動モード端子９８ｃがＬ電位の場合には、トランジスタ５４６ａはオンとなり、進行方向切換スイッチ１０２で前進と後退の何れが選択されているかに関わらず、トランジスタ５４６ａのコレクタはＨ電位となる。すなわち、キャンセル回路５４６は、モード切換スイッチ９８において自動モードが選択されている場合に、進行方向切換スイッチ１０２からの入力信号をキャンセルする。

緊急停止スイッチ３０８の緊急停止端子３０８ｂは、ＮＯＴゲート５６２を介して、ＡＮＤゲート５５２の第１入力端子に接続されている。衝突検知スイッチ５３２の衝突検知端子５３２ｂは、ＮＯＴゲート５６２を介して、ＯＲゲート５５６の第１入力端子に接続されている。キャンセル回路５４６のトランジスタ５４６ａのコレクタは、ＮＯＴゲート５６４を介して、ＯＲゲート５５６の第２入力端子に接続されている。ＯＲゲート５５６の出力端子は、ＡＮＤゲート５５２の第２入力端子に接続されている。ＡＮＤゲート５５２の出力端子は、ＡＮＤゲート５５０の第２入力端子に接続されているとともに、遮断回路４４２に接続されている。後述するように、遮断回路４４２は、ＡＮＤゲート５５２の出力端子がＨ電位の場合に、モータドライバ４６２への電力供給を許容し、ＡＮＤゲート５５２の出力端子がＬ電位の場合に、モータドライバ４６２への電力供給を遮断する。

緊急停止端子３０８ｂがＨ電位の場合、ＯＲゲート５５６の出力端子の電位に関わらず、ＡＮＤゲート５５２の出力端子はＬ電位となる。このため、緊急停止スイッチ３０８がオンとなった場合、モード切換スイッチ９８や衝突検知スイッチ５３０，５３２、進行方向切換スイッチ１０２の状態に関わらず、ＡＮＤゲート５５０の第２入力端子にＬ電位が入力されるとともに、切換回路４３６から遮断回路４４２にＬ電位が入力される。

緊急停止端子３０８ｂがＬ電位であり、ＯＲゲート５５６の第２入力端子にＬ電位が入力される場合には、衝突検知端子５３２ｂがＬ電位であれば、ＯＲゲート５５６の出力端子とＡＮＤゲート５５２の出力端子はＨ電位となり、衝突検知端子５３２ｂがＨ電位であれば、ＯＲゲート５５６の出力端子とＡＮＤゲート５５２の出力端子はＬ電位となる。このため、衝突検知スイッチ５３０，５３２で衝突が検知されていないと、ＡＮＤゲート５５０の第２入力端子がＨ電位となり、切換回路４３６から遮断回路４４２にＨ電位が入力される。衝突検知スイッチ５３０，５３２で衝突が検知されると、ＡＮＤゲート５５０の第２入力端子にＬ電位が入力され、切換回路４３６から遮断回路４４２にＬ電位が入力される。すなわち、衝突検知スイッチ５３０，５３２による衝突検知が有効化される。

緊急停止端子３０８ｂがＬ電位であり、ＯＲゲート５５６の第２入力端子にＨ電位が入力される場合には、衝突検知端子５３２ｂの電位に関わらず、ＯＲゲート５５６の出力端子とＡＮＤゲート５５２の出力端子はＨ電位となる。このため、衝突検知スイッチ５３０，５３２の状態に関わらず、ＡＮＤゲート５５０の第２入力端子にＨ電位が入力され、切換回路４３６から遮断回路４４２にＨ電位が入力される。すなわち、衝突検知スイッチ５３０，５３２による衝突検知が無効化される。

自動モード端子９８ｃがＨ電位の場合には、キャンセル回路５４６のトランジスタ５４６ａはオフであるため、進行方向端子１０２ｂがＨ電位であれば、ＯＲゲート５５６の第２入力端子にＬ電位が入力され、進行方向端子１０２ｂがＬ電位であれば、ＯＲゲート５５６の第２入力端子にＨ電位が入力される。すなわち、モード切換スイッチ９８で自動モードが選択されていない場合、進行方向切換スイッチ１０２で前進が選択されていると、衝突検知スイッチ５３０，５３２による衝突検知が有効化され、進行方向切換スイッチ１０２で後退が選択されていると、衝突検知スイッチ５３０，５３２による衝突検知が無効化される。

自動モード端子９８ｃがＬ電位の場合には、キャンセル回路５４６のトランジスタ５４６ａはオンであるため、進行方向端子１０２ｂの電位に関わらず、ＯＲゲート５５６の第２入力端子にＬ電位が入力される。すなわち、モード切換スイッチ９８で自動モードが選択されている場合、進行方向切換スイッチ１０２の状態に関わらず、衝突検知スイッチ５３０，５３２による衝突検知が有効化される。

（遮断回路４３８の構成）
図３２に示すように、遮断回路４３８は、スイッチング素子４３８ａと、ドライバＩＣ４３８ｂと、ＡＮＤゲート４３８ｃを備えている。スイッチング素子４３８ａは、例えば、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子４３８ａのドレインは制御電源回路４３２のバッテリ電位（Ｖｂａｔ）出力に接続されており、スイッチング素子４３８ａのソースはモータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０に接続されており、スイッチング素子４３８ａのゲートはドライバＩＣ４３８ｂに接続されている。ＡＮＤゲート４３８ｃの第１入力端子は、切換回路４３６に接続されており、ＡＮＤゲート４３８ｃの第２入力端子は、メインＭＣＵ４３４に接続されており、ＡＮＤゲート４３８ｃの出力端子は、ドライバＩＣ４３８ｂに接続されている。ドライバＩＣ４３８ｂは、ＡＮＤゲート４３８ｃの出力端子がＨ電位の場合、すなわちＡＮＤゲート４３８ｃの第１入力端子と第２入力端子の両方がＨ電位の場合に、スイッチング素子４３８ａを導通とする。ドライバＩＣ４３８ｂは、ＡＮＤゲート４３８ｃの出力端子がＬ電位の場合、すなわちＡＮＤゲート４３８ｃの第１入力端子と第２入力端子の一方または両方がＬ電位の場合に、スイッチング素子４３８ａを非導通とする。

（モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０の構成）
モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０は、Ｕ相出力端子、Ｖ相出力端子およびＷ相出力端子を介して、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２と接続されている。また、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０は、ブレーキ回路出力端子を介して、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４と接続されている。

モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０は、第１スイッチング素子４５４ａ，４５６ａ，４５８ａ，４６０ａと、第２スイッチング素子４５４ｂ，４５６ｂ，４５８ｂ，４６０ｂと、第３スイッチング素子４５４ｃ，４５６ｃ，４５８ｃ，４６０ｃと、第４スイッチング素子４５４ｄ，４５６ｄ，４５８ｄ，４６０ｄと、第５スイッチング素子４５４ｅ，４５６ｅ，４５８ｅ，４６０ｅと、第６スイッチング素子４５４ｆ，４５６ｆ，４５８ｆ，４６０ｆと、第１ダイオード４５４ｇ，４５６ｇ，４５８ｇ，４６０ｇと、第２ダイオード４５４ｈ，４５６ｈ，４５８ｈ，４６０ｈと、第３ダイオード４５４ｉ，４５６ｉ，４５８ｉ，４６０ｉを備えている。第１スイッチング素子４５４ａ，４５６ａ，４５８ａ，４６０ａと、第２スイッチング素子４５４ｂ，４５６ｂ，４５８ｂ，４６０ｂと、第３スイッチング素子４５４ｃ，４５６ｃ，４５８ｃ，４６０ｃと、第４スイッチング素子４５４ｄ，４５６ｄ，４５８ｄ，４６０ｄと、第５スイッチング素子４５４ｅ，４５６ｅ，４５８ｅ，４６０ｅと、第６スイッチング素子４５４ｆ，４５６ｆ，４５８ｆ，４６０ｆは、例えば、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである。

第１スイッチング素子４５４ａ，４５６ａ，４５８ａ，４６０ａのドレインは遮断回路４３８のスイッチング素子４３８ａのソースに接続されており、第１スイッチング素子４５４ａ，４５６ａ，４５８ａ，４６０ａのソースはＵ相出力端子に接続されており、第１スイッチング素子４５４ａ，４５６ａ，４５８ａ，４６０ａのゲートはモータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０に接続されている。第２スイッチング素子４５４ｂ，４５６ｂ，４５８ｂ，４６０ｂのドレインはＵ相出力端子に接続されており、第２スイッチング素子４５４ｂ，４５６ｂ，４５８ｂ，４６０ｂのソースは接地電位に接続されており、第２スイッチング素子４５４ｂ，４５６ｂ，４５８ｂ，４６０ｂのゲートはモータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０に接続されている。

第３スイッチング素子４５４ｃ，４５６ｃ，４５８ｃ，４６０ｃのドレインは遮断回路４３８のスイッチング素子４３８ａのソースに接続されており、第３スイッチング素子４５４ｃ，４５６ｃ，４５８ｃ，４６０ｃのソースはＶ相出力端子に接続されており、第３スイッチング素子４５４ｃ，４５６ｃ，４５８ｃ，４６０ｃのゲートはモータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０に接続されている。第４スイッチング素子４５４ｄ，４５６ｄ，４５８ｄ，４６０ｄのドレインはＶ相出力端子に接続されており、第４スイッチング素子４５４ｄ，４５６ｄ，４５８ｄ，４６０ｄのソースは接地電位に接続されており、第４スイッチング素子４５４ｄ，４５６ｄ，４５８ｄ，４６０ｄのゲートはモータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０に接続されている。

第５スイッチング素子４５４ｅ，４５６ｅ，４５８ｅ，４６０ｅのドレインは遮断回路４３８のスイッチング素子４３８ａのソースに接続されており、第５スイッチング素子４５４ｅ，４５６ｅ，４５８ｅ，４６０ｅのソースはＷ相出力端子に接続されており、第５スイッチング素子４５４ｅ，４５６ｅ，４５８ｅ，４６０ｅのゲートはモータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０に接続されている。第６スイッチング素子４５４ｆ，４５６ｆ，４５８ｆ，４６０ｆのドレインはＷ相出力端子に接続されており、第６スイッチング素子４５４ｆ，４５６ｆ，４５８ｆ，４６０ｆのソースは接地電位に接続されており、第６スイッチング素子４５４ｆ，４５６ｆ，４５８ｆ，４６０ｆのゲートはモータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０に接続されている。

モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０には、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２のホールセンサ４８２，４８４，４８８，４９４の検出信号が入力される。モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０は、ホールセンサ４８２，４８４，４８８，４９４からの検出信号に応じて、第１スイッチング素子４５４ａ，４５６ａ，４５８ａ，４６０ａ、第２スイッチング素子４５４ｂ，４５６ｂ，４５８ｂ，４６０ｂ、第３スイッチング素子４５４ｃ，４５６ｃ，４５８ｃ，４６０ｃ、第４スイッチング素子４５４ｄ，４５６ｄ，４５８ｄ，４６０ｄ、第５スイッチング素子４５４ｅ，４５６ｅ，４５８ｅ，４６０ｅ、第６スイッチング素子４５４ｆ，４５６ｆ，４５８ｆ，４６０ｆのオン／オフを切り換えることによって、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を所望の回転速度で動作させることができる。また、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０は、第２スイッチング素子４５４ｂ，４５６ｂ，４５８ｂ，４６０ｂと、第４スイッチング素子４５４ｄ，４５６ｄ，４５８ｄ，４６０ｄと、第６スイッチング素子４５４ｆ，４５６ｆ，４５８ｆ，４６０ｆをオンに切り換えることで、いわゆる短絡ブレーキによって右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の回転を制動することができる。

第１ダイオード４５４ｇ，４５６ｇ，４５８ｇ，４６０ｇのアノードは、Ｕ相出力端子に接続されており、第１ダイオード４５４ｇ，４５６ｇ，４５８ｇ，４６０ｇのカソードは、ブレーキ回路出力端子に接続されている。第２ダイオード４５４ｈ，４５６ｈ，４５８ｈ，４６０ｈのアノードは、Ｖ相出力端子に接続されており、第２ダイオード４５４ｈ，４５６ｈ，４５８ｈ，４６０ｈのカソードは、ブレーキ回路出力端子に接続されている。第３ダイオード４５４ｉ，４５６ｉ，４５８ｉ，４６０ｉのアノードは、Ｗ相出力端子に接続されており、第３ダイオード４５４ｉ，４５６ｉ，４５８ｉ，４６０ｉのカソードは、ブレーキ回路出力端子に接続されている。

（ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の構成）
ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４は、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａと、抵抗器４６８ｂ，４７０ｂ，４７２ｂ，４７４ｂと、増幅器４６８ｃ，４７０ｃ，４７２ｃ，４７４ｃと、オペアンプ４６８ｄ，４７０ｄ，４７２ｄ，４７４ｄと、サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅ，４７２ｅ，４７４ｅを備えている。

スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａは、例えば、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａのドレインは、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０のブレーキ回路出力端子に接続されており、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａのソースは、抵抗器４６８ｂ，４７０ｂ，４７２ｂ，４７４ｂを介して接地電位に接続されており、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａのゲートは、オペアンプ４６８ｄ，４７０ｄ，４７２ｄ，４７４ｄの出力端子に接続されている。スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａは、ゲート電圧の大きさに応じて、ゲート電圧が変動するとドレイン電流も略線形に変動する線形モードと、ゲート電圧が変動してもドレイン電流がそれほど変動しないスイッチングモードでの動作が可能である。

増幅器４６８ｃ，４７０ｃ，４７２ｃ，４７４ｃは、抵抗器４６８ｂ，４７０ｂ，４７２ｂ，４７４ｂの一端と他端の間の電圧を検出して、検出された電圧を増幅してオペアンプ４６８ｄ，４７０ｄ，４７２ｄ，４７４ｄの反転入力端子に出力する。オペアンプ４６８ｄ，４７０ｄ，４７２ｄ，４７４ｄの非反転入力端子は、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０に接続されている。オペアンプ４６８ｄ，４７０ｄ，４７２ｄ，４７４ｄは、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０から非反転入力端子に入力される電流指令値と、増幅器４６８ｃ，４７０ｃ，４７２ｃ，４７４ｃから反転入力端子に入力される電流検出値の差に応じた電圧をスイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａのゲートに印加する。これによって、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａが線形モードで動作し、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０からの電流指令値に応じた電流が抵抗器４６８ｂ，４７０ｂ，４７２ｂ，４７４ｂを流れるように、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａの動作が制御される。すなわち、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４は、リニアレギュレータということができる。

右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が回転している時に、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０からブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４に大電流が流れると、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に強力な制動力が作用する。このため、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０は、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の回転中に、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４によって右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に大きな制動力を作用させることができる。

ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４によって右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に制動力を作用させると、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａと抵抗器４６８ｂ，４７０ｂ，４７２ｂ，４７４ｂに大電流が流れるため、発熱によってブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の温度が上昇する。このため、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０は、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４を動作させる際には、冷却ファン５０ｄ，５２ｄ，５４ｄ，５６ｄを駆動して、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４を冷却する。また、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０には、サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅ，４７２ｅ，４７４ｅが接続されている。サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅ，４７２ｅ，４７４ｅは、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の温度を検出して、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０に出力する。

なお、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４は、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａと、抵抗器４６８ｂ，４７０ｂ，４７２ｂ，４７４ｂと、増幅器４６８ｃ，４７０ｃ，４７２ｃ，４７４ｃと、オペアンプ４６８ｄ，４７０ｄ，４７２ｄ，４７４ｄと、サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅ，４７２ｅ，４７４ｅの組を複数（例えば６つ）用意して、それらを互いに並列に接続した構成としてもよい。このような構成とすることによって、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０からブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４により大きな電流を流すことができ、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２により大きな制動力を作用させることができる。

（遮断回路４４０の構成）
図３３に示すように、遮断回路４４０は、スイッチング素子４４０ａと、ドライバＩＣ４４０ｂと、ＡＮＤゲート４４０ｃを備えている。スイッチング素子４４０ａは、例えば、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子４４０ａのドレインは制御電源回路４３２のバッテリ電位（Ｖｂａｔ）出力に接続されており、スイッチング素子４４０ａのソースは電磁ブレーキドライバ４６４，４６６に接続されており、スイッチング素子４４０ａのゲートはドライバＩＣ４４０ｂに接続されている。ＡＮＤゲート４４０ｃの第１入力端子は、切換回路４３６に接続されており、ＡＮＤゲート４４０ｃの第２入力端子は、メインＭＣＵ４３４に接続されており、ＡＮＤゲート４４０ｃの出力端子は、ドライバＩＣ４４０ｂに接続されている。ドライバＩＣ４４０ｂは、ＡＮＤゲート４４０ｃの出力端子がＨ電位の場合、すなわちＡＮＤゲート４４０ｃの第１入力端子と第２入力端子の両方がＨ電位の場合に、スイッチング素子４４０ａを導通とする。ドライバＩＣ４４０ｂは、ＡＮＤゲート４４０ｃの出力端子がＬ電位の場合、すなわちＡＮＤゲート４４０ｃの第１入力端子と第２入力端子の一方または両方がＬ電位の場合に、スイッチング素子４４０ａを非導通とする。

（電磁ブレーキドライバ４６４，４６６の構成）
電磁ブレーキドライバ４６４，４６６は、正極出力端子および負極出力端子を介して、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６と接続されている。電磁ブレーキドライバ４６４，４６６は、スイッチング素子４６４ａ，４６６ａと、ダイオード４６４ｂ，４６６ｂを備えている。

スイッチング素子４６４ａ，４６６ａは、例えば、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子４６４ａ，４６６ａのドレインは負極出力端子に接続されており、スイッチング素子４６４ａ，４６６ａのソースは接地電位に接続されており、スイッチング素子４６４ａ，４６６ａのゲートはモータＭＣＵ４４８，４５０に接続されている。ダイオード４６４ｂ，４６６ｂのアノードは負極出力端子に接続されており、ダイオード４６４ｂ，４６６ｂのカソードは正極出力端子に接続されている。

右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６は、正極出力端子と負極出力端子の間に電圧が印加されていない場合に、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２へ制動力を作用させ、正極出力端子と負極出力端子の間に電圧が印加されると、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２への制動力を解除する。遮断回路４４０のスイッチング素子４４０ａがオンの状態で、モータＭＣＵ４４８，４５０が電磁ブレーキドライバ４６４，４６６のスイッチング素子４６４ａ，４６６ａをオンにすると、正極出力端子と負極出力端子の間にバッテリ電圧（Ｖｂａｔ）が印加されて、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６の制動力が解除される。なお、ダイオード４６４ｂ，４６６ｂは、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６からのバックサージを吸収する。

（遮断回路４４２の構成）
図３４に示すように、遮断回路４４２は、スイッチング素子４４２ａと、ドライバＩＣ４４２ｂと、ＡＮＤゲート４４２ｃを備えている。スイッチング素子４４２ａは、例えば、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子４４２ａのドレインは制御電源回路４３２のバッテリ電位（Ｖｂａｔ）出力に接続されており、スイッチング素子４４２ａのソースはモータドライバ４６２に接続されており、スイッチング素子４４２ａのゲートはドライバＩＣ４４２ｂに接続されている。ＡＮＤゲート４４２ｃの第１入力端子は、切換回路４３６に接続されており、ＡＮＤゲート４４２ｃの第２入力端子は、メインＭＣＵ４３４に接続されており、ＡＮＤゲート４４２ｃの出力端子は、ドライバＩＣ４４２ｂに接続されている。ドライバＩＣ４４２ｂは、ＡＮＤゲート４４２ｃの出力端子がＨ電位の場合、すなわちＡＮＤゲート４４２ｃの第１入力端子と第２入力端子の両方がＨ電位の場合に、スイッチング素子４４２ａを導通とする。ドライバＩＣ４４２ｂは、ＡＮＤゲート４４２ｃの出力端子がＬ電位の場合、すなわちＡＮＤゲート４４２ｃの第１入力端子と第２入力端子の一方または両方がＬ電位の場合に、スイッチング素子４４２ａを非導通とする。

（モータドライバ４６２の構成）
モータドライバ４６２は、Ｕ相出力端子、Ｖ相出力端子およびＷ相出力端子を介して、操舵モータ１７６と接続されている。モータドライバ４６２は、第１スイッチング素子４６２ａと、第２スイッチング素子４６２ｂと、第３スイッチング素子４６２ｃと、第４スイッチング素子４６２ｄと、第５スイッチング素子４６２ｅと、第６スイッチング素子４６２ｆを備えている。第１スイッチング素子４６２ａと、第２スイッチング素子４６２ｂと、第３スイッチング素子４６２ｃと、第４スイッチング素子４６２ｄと、第５スイッチング素子４６２ｅと、第６スイッチング素子４６２ｆは、例えば、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである。

第１スイッチング素子４６２ａのドレインは遮断回路４４２のスイッチング素子４４２ａのソースに接続されており、第１スイッチング素子４６２ａのソースはＵ相出力端子に接続されており、第１スイッチング素子４６２ａのゲートはモータＭＣＵ４５２に接続されている。第２スイッチング素子４６２ｂのドレインはＵ相出力端子に接続されており、第２スイッチング素子４６２ｂのソースは接地電位に接続されており、第２スイッチング素子４６２ｂのゲートはモータＭＣＵ４５２に接続されている。

第３スイッチング素子４６２ｃのドレインは遮断回路４４２のスイッチング素子４４２ａのソースに接続されており、第３スイッチング素子４６２ｃのソースはＶ相出力端子に接続されており、第３スイッチング素子４６２ｃのゲートはモータＭＣＵ４５２に接続されている。第４スイッチング素子４６２ｄのドレインはＶ相出力端子に接続されており、第４スイッチング素子４６２ｄのソースは接地電位に接続されており、第４スイッチング素子４６２ｄのゲートはモータＭＣＵ４５２に接続されている。

第５スイッチング素子４６２ｅのドレインは遮断回路４４２のスイッチング素子４４２ａのソースに接続されており、第５スイッチング素子４６２ｅのソースはＷ相出力端子に接続されており、第５スイッチング素子４６２ｅのゲートはモータＭＣＵ４５２に接続されている。第６スイッチング素子４６２ｆのドレインはＷ相出力端子に接続されており、第６スイッチング素子４６２ｆのソースは接地電位に接続されており、第６スイッチング素子４６２ｆのゲートはモータＭＣＵ４５２に接続されている。

モータＭＣＵ４５２には、操舵モータ１７６のホールセンサ４８０の検出信号が入力される。モータＭＣＵ４５２は、ホールセンサ４８０からの検出信号に応じて、第１スイッチング素子４６２ａ、第２スイッチング素子４６２ｂ、第３スイッチング素子４６２ｃ、第４スイッチング素子４６２ｄ、第５スイッチング素子４６２ｅ、第６スイッチング素子４６２ｆのオン／オフを切り換えることによって、操舵モータ１７６を所望の回転速度で動作させることができる。また、モータＭＣＵ４５２は、第２スイッチング素子４６２ｂと、第４スイッチング素子４６２ｄと、第６スイッチング素子４６２ｆをオンに切り換えることで、いわゆる短絡ブレーキによって操舵モータ１７６の回転を制動することができる。

（メインＭＣＵ４３４が行う処理）
運搬車２の主電源がオンになると、メインＭＣＵ４３４は、図３５－図３７に示す処理を実行する。

図３５に示すように、Ｓ２では、メインＭＣＵ４３４は、温度保護フラグを０に設定する。

Ｓ４では、メインＭＣＵ４３４は、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄの何れかで過積載が検知されるか否かを判断する。過積載が検知される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ６へ進む。Ｓ６では、メインＭＣＵ４３４は、過積載検知フラグを１に設定する。Ｓ４で過積載が検知されない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ８へ進む。Ｓ８では、メインＭＣＵ４３４は、過積載検知フラグを０に設定する。Ｓ６またはＳ８の後、処理はＳ１０へ進む。

Ｓ１０では、メインＭＣＵ４３４は、衝突検知スイッチ５３０，５３２の何れかで衝突が検知されるか否かを判断する。衝突が検知される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１２へ進む。Ｓ１２では、メインＭＣＵ４３４は、衝突検知フラグを１に設定する。Ｓ１０で衝突が検知されない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１４へ進む。Ｓ１４では、メインＭＣＵ４３４は、衝突検知フラグを０に設定する。Ｓ１２またはＳ１４の後、処理はＳ１６へ進む。

Ｓ１６では、メインＭＣＵ４３４は、サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅ，４７２ｅ，４７４ｅで検出されるブレーキ回路温度Ｔが、温度保護しきい値Ｔ１を超えているか否かを判断する。ブレーキ回路温度Ｔが温度保護しきい値Ｔ１を超えている場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１８へ進む。Ｓ１８では、メインＭＣＵ４３４は、温度保護フラグを１に設定する。Ｓ１８の後、処理はＳ２０へ進む。Ｓ１６でブレーキ回路温度Ｔが温度保護しきい値Ｔ１を超えていない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２０へ進む。

Ｓ２０では、メインＭＣＵ４３４は、モード切換スイッチ９８で手動モードが選択されているか否かを判断する。手動モードが選択されている場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３４（図３６参照）に進む。手動モードが選択されていない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２２へ進む。

Ｓ２２では、メインＭＣＵ４３４は、モード切換スイッチ９８で自動モードが選択されているか否かを判断する。自動モードが選択されている場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ７２（図３７参照）に進む。自動モードが選択されていない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２４へ進む。

Ｓ２４の処理は、モード切換スイッチ９８で手動モードも自動モードも選択されていない場合、すなわちモード切換スイッチ９８でパーキングモードが選択されている場合に実行される。Ｓ２４では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の目標進行速度Ｖを０ｋｍ／ｈに設定し、運搬車２の目標旋回角度θを０°に設定する。Ｓ２６では、メインＭＣＵ４３４は、遮断回路４３８，４４０，４４２に通電禁止信号を送信する。

Ｓ２８では、メインＭＣＵ４３４は、目標進行速度Ｖと目標旋回角度θから、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に対する回転速度指令値と、操舵モータ１７６に対する操舵角指令値を算出する。

Ｓ３０では、メインＭＣＵ４３４は、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に対する回転速度指令値と、操舵モータ１７６に対する操舵角指令値を、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０，４５２へ送信する。

Ｓ３２では、メインＭＣＵ４３４は、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０，４５２から、状態信号を受信する。Ｓ３２の後、処理はＳ２へ戻る。

（手動モードでのメインＭＣＵ４３４の処理）
図３６に示すＳ３４の処理は、モード切換スイッチ９８で手動モードが選択されている場合に実行される。Ｓ３４では、メインＭＣＵ４３４は、トリガスイッチ１００から入力されるトリガスイッチ１００の押し込み量に基づいて、トリガスイッチ１００がオン操作されているか否かを判断する。トリガスイッチ１００がオン操作されている場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３６へ進む。Ｓ３６では、メインＭＣＵ４３４は、遮断回路４３８，４４０，４４２に通電許可信号を送信する。Ｓ３６の後、処理はＳ４６へ進む。

Ｓ３４でトリガスイッチ１００がオン操作されていない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ３８へ進む。Ｓ３８では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の目標進行速度Ｖを０ｋｍ／ｈに設定し、運搬車２の目標旋回角度θを０°に設定する。

Ｓ４０では、メインＭＣＵ４３４は、遮断回路４３８，４４０，４４２に通電禁止信号を送信する。

Ｓ４２では、メインＭＣＵ４３４は、サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅ，４７２ｅ，４７４ｅで検出されるブレーキ回路温度Ｔが、温度保護解除しきい値Ｔ２を下回るか否かを判断する。ブレーキ回路温度Ｔが温度保護解除しきい値Ｔ２を下回る場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ４４へ進む。Ｓ４２でブレーキ回路温度Ｔが温度保護解除しきい値Ｔ２以上の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２８（図３５参照）へ進む。

Ｓ４４の処理は、モード切換スイッチ９８で手動モードが選択されており、運搬車２の目標進行速度Ｖが０ｋｍ／ｈに設定され、メインＭＣＵ４３４から遮断回路４３８，４４０，４４２に通電禁止信号が送信されており（すなわち、運搬車２が停止しており）、かつ、ブレーキ回路温度Ｔが温度保護解除しきい値Ｔ２を下回る場合に実行される。Ｓ４４では、メインＭＣＵ４３４は、温度保護フラグを０に設定する。Ｓ４４の後、処理はＳ２８（図３５参照）へ進む。

Ｓ４６では、メインＭＣＵ４３４は、進行方向切換スイッチ１０２で前進が選択されているか否かを判断する。前進が選択されている場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ４８へ進む。

Ｓ４８では、メインＭＣＵ４３４は、衝突検知フラグが０であるか否かを判断する。衝突検知フラグが０である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ５０へ進む。

Ｓ５０では、メインＭＣＵ４３４は、過積載検知フラグが０であるか否かを判断する。衝突検知フラグが０である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ５２へ進む。

Ｓ５２では、メインＭＣＵ４３４は、温度保護フラグが０であるか否かを判断する。温度保護フラグが０である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ５４へ進む。

Ｓ５４では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の上限進行速度を第１上限進行速度（例えば５ｋｍ／ｈ）に設定する。Ｓ５４の後、処理はＳ５８へ進む。

Ｓ５０で過積載検知フラグが１である場合（ＮＯの場合）や、Ｓ５２で温度保護フラグが１である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ５６へ進む。Ｓ５６では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の上限進行速度を第１上限進行速度よりも小さい第２上限進行速度（例えば１ｋｍ／ｈ）に設定する。Ｓ５６の後、処理はＳ５８へ進む。

Ｓ５８では、メインＭＣＵ４３４は、トリガスイッチ１００から入力されるトリガスイッチ１００の押し込み量に基づいて、運搬車２の目標進行速度Ｖを特定する。この際に、トリガスイッチ１００の押し込み量に基づいて特定される目標進行速度ＶがＳ５４，Ｓ５６で設定された上限進行速度以上である場合には、メインＭＣＵ４３４は、目標進行速度Ｖを上限進行速度に一致させる。

Ｓ６０では、メインＭＣＵ４３４は、回動角度センサ８８から入力されるハンドルシャフト８４の回動角度に基づいて、運搬車２の目標旋回角度θを特定する。Ｓ６０の後、処理はＳ２８（図３５参照）へ進む。

Ｓ４８において衝突検知フラグが１である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６２へ進む。Ｓ６２の処理は、モード切換スイッチ９８で手動モードが選択されており、進行方向切換スイッチ１０２で前進が選択されており、かつ衝突検知フラグが１である場合に実行される。Ｓ６２では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の目標進行速度Ｖを０ｋｍ／ｈに設定し、運搬車２の目標旋回角度θを０°に設定する。Ｓ６４では、メインＭＣＵ４３４は、遮断回路４３８，４４０，４４２に通電禁止信号を送信する。Ｓ６４の後、処理はＳ２８（図３５参照）へ進む。

Ｓ４６において進行方向切換スイッチ１０２で後退が選択されている場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６６へ進む。Ｓ６６の処理は、モード切換スイッチ９８で手動モードが選択されており、進行方向切換スイッチ１０２で後退が選択されている場合に実行される。Ｓ６６では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の上限進行速度を第２上限進行速度（例えば１ｋｍ／ｈ）に設定する。

Ｓ６８では、メインＭＣＵ４３４は、トリガスイッチ１００から入力されるトリガスイッチ１００の押し込み量に基づいて、運搬車２の目標進行速度Ｖを特定する。この際に、トリガスイッチ１００の押し込み量に基づいて特定される目標進行速度ＶがＳ６６で設定された上限進行速度以上である場合には、メインＭＣＵ４３４は、目標進行速度Ｖを上限進行速度に一致させる。

Ｓ７０では、メインＭＣＵ４３４は、回動角度センサ８８から入力されるハンドルシャフト８４の回動角度に基づいて、運搬車２の目標旋回角度θを特定する。Ｓ７０の後、処理はＳ２８（図３５参照）へ進む。

なお、Ｓ５４の処理における運搬車２の上限進行速度は、速度切換スイッチ１０４の操作に応じて、適宜変更されてもよい。例えば、速度切換スイッチ１０４で運搬車２の進行速度が高速に設定されている場合、運搬車２の上限進行速度は、第１上限進行速度（例えば５ｋｍ／ｈ）に設定されてもよく、速度切換スイッチ１０４で運搬車２の進行速度が中速に設定されている場合、運搬車２の進行速度は、第１上限進行速度よりも小さく、第２上限進行速度よりも大きい第３上限進行速度（例えば３ｋｍ／ｈ）に設定されてもよく、速度切換スイッチ１０４で運搬車２の進行速度が低速に設定されている場合、運搬車２の進行速度は、第３上限進行速度よりも小さく、第２上限進行速度よりも大きい第４上限進行速度（例えば１．５ｋｍ／ｈ）に設定されてもよい。

（自動モードでのメインＭＣＵ４３４の処理）
図３７に示すＳ７２の処理は、モード切換スイッチ９８で自動モードが選択されている場合に実行される。Ｓ７２では、メインＭＣＵ４３４は、衝突検知フラグが０であるか否かを判断する。衝突検知フラグが０である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ７４へ進む。

Ｓ７４では、メインＭＣＵ４３４は、過積載検知フラグが０であるか否かを判断する。衝突検知フラグが０である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ７６へ進む。

Ｓ７６では、メインＭＣＵ４３４は、遮断回路４３８，４４０，４４２に通電許可信号を送信する。

Ｓ７８では、メインＭＣＵ４３４は、温度保護フラグが０であるか否かを判断する。温度保護フラグが０である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ８０へ進む。Ｓ８０では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の上限進行速度を第３上限進行速度（例えば３ｋｍ／ｈ）に設定する。Ｓ８０の後、処理はＳ８４へ進む。

Ｓ７８で、温度保護フラグが１である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ８２へ進む。Ｓ８２では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の上限進行速度を第２進行速度（例えば１ｋｍ／ｈ）に設定する。Ｓ８２の後、処理はＳ８４へ進む。

Ｓ８４では、メインＭＣＵ４３４は、自動運転ＭＣＵ４３０からの指令値に基づいて、運搬車２の目標進行速度Ｖを特定する。この際に、自動運転ＭＣＵ４３０からの指令値に基づいて特定される目標進行速度ＶがＳ８０，Ｓ８２で設定された上限進行速度以上である場合には、メインＭＣＵ４３４は、目標進行速度Ｖを上限進行速度に一致させる。

Ｓ８６では、メインＭＣＵ４３４は、自動運転ＭＣＵ４３０からの指令値に基づいて、運搬車２の目標旋回角度θを特定する。Ｓ８６の後、処理はＳ２８（図３５参照）へ進む。

Ｓ７２で衝突検知フラグが１である場合（ＮＯの場合）や、Ｓ７４で過積載検知フラグが１である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ８８へ進む。Ｓ８８の処理は、モード切換スイッチ９８で自動モードが選択されており、かつ衝突検知フラグが１である場合、あるいは、モード切換スイッチ９８で自動モードが選択されており、かつ過積載検知フラグが１である場合に実行される。Ｓ８８では、メインＭＣＵ４３４は、運搬車２の目標進行速度Ｖを０ｋｍ／ｈに設定し、運搬車２の目標旋回角度θを０°に設定する。Ｓ９０では、メインＭＣＵ４３４は、遮断回路４３８，４４０，４４２に通電禁止信号を送信する。Ｓ９０の後、処理はＳ２８（図３５参照）へ進む。

（モータＭＣＵ４４４，４４６が行う処理）
運搬車２の主電源がオンになると、モータＭＣＵ４４４，４４６は、図３８、図３９に示す処理を実行する。

図３８に示すように、Ｓ１０２では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、メインＭＣＵ４３４から指令信号を受信する。

Ｓ１０４では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、メインＭＣＵ４３４から受信した指令信号に基づいて、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２の目標回転速度ＲＳ１を特定する。

Ｓ１０６では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ホールセンサ４８２，４８４から受信した検出信号に基づいて、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２の現在の回転速度ＲＳ２を特定する。

Ｓ１０８では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、Ｓ１０４で特定した目標回転速度ＲＳ１がＳ１０６で特定した現在の回転速度ＲＳ２より大きいか否かを判断する。目標回転速度ＲＳ１が現在の回転速度ＲＳ２よりも大きい場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１１０へ進む。

Ｓ１１０では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、モータドライバ４５４，４５６によって右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２をＰＷＭ制御して、右前輪モータ２３２，左前輪モータ２４２の回転を加速させる。なお、Ｓ１１０では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ブレーキ回路４６８，４７０に電流指令値として０を入力し、ブレーキ回路４６８，４７０の動作を無効化する。

Ｓ１１２では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、Ｓ１０４で特定した目標回転速度ＲＳ１とＳ１０６で特定した現在の回転速度ＲＳ２の差に基づいて、目標回転加速度ＲＡ１を特定する。

Ｓ１１４では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ホールセンサ４８２，４８４から受信した検出信号に基づいて、現在の回転加速度ＲＡ２を特定する。

Ｓ１１６では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、Ｓ１１２で特定された目標回転加速度ＲＡ１がＳ１１４で特定された現在の回転加速度ＲＡ２より大きいか否かを判断する。目標回転加速度ＲＡ１が現在の回転加速度ＲＡ２より高い場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１１８へ進む。Ｓ１１８では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、モータドライバ４５４，４５６による右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２のＰＷＭ制御におけるデューティ比を増加させる。Ｓ１１６で目標回転加速度ＲＡ１が現在の回転加速度ＲＡ２以下の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１２０へ進む。Ｓ１２０では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、モータドライバ４５４，４５６による右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２のＰＷＭ制御におけるデューティ比を低減させる。Ｓ１１８またはＳ１２０の後、処理はＳ１３４（図３９参照）へ進む。

Ｓ１０８で目標回転速度ＲＳ１が現在の回転速度ＲＳ２以下の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１２２へ進む。Ｓ１２２では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ブレーキ回路４６８，４７０を介して、右前輪モータ２３２，左前輪モータ２４２の回転を減速させる。なお、Ｓ１２２では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、モータドライバ４５４，４５６の動作を無効化する。

Ｓ１２４では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、Ｓ１０４で特定した目標回転速度ＲＳ１とＳ１０６で特定した現在の回転速度ＲＳ２の差に基づいて、目標回転減速度ＲＤ１を特定する。

Ｓ１２６では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ホールセンサ４８２，４８４から受信した検出信号に基づいて、現在の回転減速度ＲＤ２を特定する。

Ｓ１２８では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、Ｓ１２４で特定された目標回転減速度ＲＤ１がＳ１２６で特定された現在の回転減速度ＲＤ２より低いか否かを判断する。目標回転減速度ＲＤ１が現在の回転減速度ＲＤ２より低い場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１３０へ進む。Ｓ１３０では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ブレーキ回路４６８，４７０への電流指令値を増加させる。Ｓ１２８で目標回転減速度ＲＤ１が現在の回転減速度ＲＤ２以下の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１３２へ進む。Ｓ１３２では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ブレーキ回路４６８，４７０への電流指令値を低減させる。Ｓ１３０またはＳ１３２の後、処理はＳ１３４（図３９参照）へ進む。

図３９に示すように、Ｓ１３４では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅで検出されるブレーキ回路温度Ｔが、冷却開始温度Ｔ３を上回るか否かを判断する。ブレーキ回路温度Ｔが冷却開始温度Ｔ３を上回る場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１３６へ進む。Ｓ１３６では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、冷却ファン５０ｄ、５２ｄを駆動して、電気ブレーキ回路基板５０，５２を冷却する。Ｓ１３６の後、処理はＳ１３８へ進む。Ｓ１３４でブレーキ回路温度Ｔが冷却開始温度Ｔ３以下の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１３８へ進む。

Ｓ１３８では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅで検出されるブレーキ回路温度Ｔが、冷却開始温度Ｔ３よりも低い冷却終了温度Ｔ４を下回るか否かを判断する。ブレーキ回路温度Ｔが冷却終了温度Ｔ４を下回る場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１４０へ進む。Ｓ１４０では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、冷却ファン５０ｄ、５２ｄを停止して、電気ブレーキ回路基板５０，５２の冷却を終了する。Ｓ１４０の後、処理はＳ１４２へ進む。Ｓ１３８でブレーキ回路温度Ｔが冷却終了温度Ｔ４以上の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１４２へ進む。

Ｓ１４２では、モータＭＣＵ４４４，４４６は、メインＭＣＵ４３４に状態信号を送信する。Ｓ１４２の後、処理はＳ１０２（図３８参照）に戻る。

上記のように、モータＭＣＵ４４４，４４６は、サーミスタ４６８ｅ，４７０ｅで検出されるブレーキ回路温度Ｔに基づいて、冷却ファン５０ｄ，５２ｄを駆動して電気ブレーキ回路基板５０，５２を冷却する。このような構成とすることで、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ブレーキ回路４６８，４７０による右前輪モータ２３２，左前輪モータ２４２の制動を長時間にわたって継続的に行うことができる。例えば、モータＭＣＵ４４４，４４６は、ブレーキ回路４６８，４７０による右前輪モータ２３２，左前輪モータ２４２の制動を、１５分以上にわたって、詳しくは３０分以上にわたって、より詳しくは１時間以上にわたって継続的に行うことができる。

（モータＭＣＵ４４８，４５０が行う処理）
運搬車２の主電源がオンになると、モータＭＣＵ４４８，４５０は、図４０、図４１に示す処理を実行する。

図４０に示すように、Ｓ１５２では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、メインＭＣＵ４３４から指令信号を受信する。

Ｓ１５４では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、メインＭＣＵ４３４から受信した指令信号に基づいて、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の目標回転速度ＲＳ１を特定する。

Ｓ１５６では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、ホールセンサ４８８，４９４から受信した検出信号に基づいて、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の現在の回転速度ＲＳ２を特定する。

Ｓ１５８では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、Ｓ１５４で特定した目標回転速度ＲＳ１が下限回転速度ＲＳ０以上であるか否かを判断する。目標回転速度ＲＳ１が下限回転速度ＲＳ０以上である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１６０へ進む。Ｓ１６０では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、電磁ブレーキドライバ４６４，４６６を介して、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６をオフにする。Ｓ１６０の後、処理はＳ１６２へ進む。目標回転速度ＲＳ１が下限回転速度ＲＳ０を下回る場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１６２へ進む。

Ｓ１６２では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、Ｓ１５６で特定した現在の回転速度ＲＳ２が下限回転速度ＲＳ０以下であるか否かを判断する。現在の回転速度ＲＳ２が下限回転速度ＲＳ０以下である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１６４へ進む。Ｓ１６４では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、電磁ブレーキドライバ４６４，４６６を介して、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６をオンにする。Ｓ１６４の後、処理はＳ１９２（図４１参照）へ進む。現在の回転速度ＲＳ２が下限回転速度ＲＳ０を上回る場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１６６へ進む。

Ｓ１６６では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、Ｓ１５４で特定した目標回転速度ＲＳ１がＳ１５６で特定した現在の回転速度ＲＳ２より大きいか否かを判断する。目標回転速度ＲＳ１が現在の回転速度ＲＳ２よりも大きい場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１６８へ進む。

Ｓ１６８では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、モータドライバ４５８，４６０によって右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２をＰＷＭ制御して、右後輪モータ４８６，左後輪モータ４９２の回転を加速させる。なお、Ｓ１６８では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、ブレーキ回路４７２，４７４に電流指令値として０を入力し、ブレーキ回路４７２，４７４の動作を無効化する。

Ｓ１７０では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、Ｓ１５４で特定した目標回転速度ＲＳ１とＳ１５６で特定した現在の回転速度ＲＳ２の差に基づいて、目標回転加速度ＲＡ１を特定する。

Ｓ１７２では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、ホールセンサ４８８，４９４から受信した検出信号に基づいて、現在の回転加速度ＲＡ２を特定する。

Ｓ１７４では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、Ｓ１７０で特定された目標回転加速度ＲＡ１がＳ１７２で特定された現在の回転加速度ＲＡ２より大きいか否かを判断する。目標回転加速度ＲＡ１が現在の回転加速度ＲＡ２より高い場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１７６へ進む。Ｓ１７６では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、モータドライバ４５８，４６０による右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２のＰＷＭ制御におけるデューティ比を増加させる。Ｓ１７４で目標回転加速度ＲＡ１が現在の回転加速度ＲＡ２以下の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１７８へ進む。Ｓ１７８では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、モータドライバ４５８，４６０による右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２のＰＷＭ制御におけるデューティ比を低減させる。Ｓ１７６またはＳ１７８の後、処理はＳ１９２（図４１参照）へ進む。

Ｓ１６６で目標回転速度ＲＳ１が現在の回転速度ＲＳ２以下の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１８０へ進む。Ｓ１８０では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、ブレーキ回路４７２，４７４を介して、右後輪モータ４８６，左後輪モータ４９２の回転を減速させる。なお、Ｓ１８０では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、モータドライバ４５８，４６０の動作を無効化する。

Ｓ１８２では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、Ｓ１５４で特定した目標回転速度ＲＳ１とＳ１５６で特定した現在の回転速度ＲＳ２の差に基づいて、目標回転減速度ＲＤ１を特定する。

Ｓ１８４では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、ホールセンサ４８８，４９４から受信した検出信号に基づいて、現在の回転減速度ＲＤ２を特定する。

Ｓ１８６では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、Ｓ１８２で特定された目標回転減速度ＲＤ１がＳ１８４で特定された現在の回転減速度ＲＤ２より低いか否かを判断する。目標回転減速度ＲＤ１が現在の回転減速度ＲＤ２より低い場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１８８へ進む。Ｓ１８８では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、ブレーキ回路４７２，４７４への電流指令値を増加させる。Ｓ１８６で目標回転減速度ＲＤ１が現在の回転減速度ＲＤ２以下の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１９０へ進む。Ｓ１９０では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、ブレーキ回路４７２，４７４への電流指令値を低減させる。Ｓ１８８またはＳ１９０の後、処理はＳ１９２（図４１参照）へ進む。

図４１に示すように、Ｓ１９２では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、サーミスタ４７２ｅ，４７４ｅで検出されるブレーキ回路温度Ｔが、冷却開始温度Ｔ３を上回るか否かを判断する。ブレーキ回路温度Ｔが冷却開始温度Ｔ３を上回る場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１９４へ進む。Ｓ１９４では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、冷却ファン５４ｄ，５６ｄを駆動して、電気ブレーキ回路基板５４，５６を冷却する。Ｓ１９４の後、処理はＳ１９６へ進む。Ｓ１９２でブレーキ回路温度Ｔが冷却開始温度Ｔ３以下の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１９６へ進む。

Ｓ１９６では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、サーミスタ４７２ｅ，４７４ｅで検出されるブレーキ回路温度Ｔが、冷却終了温度Ｔ４を下回るか否かを判断する。ブレーキ回路温度Ｔが冷却終了温度Ｔ４を下回る場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１９８へ進む。Ｓ１９８では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、冷却ファン５４ｄ，５６ｄを停止して、電気ブレーキ回路基板５４，５６の冷却を終了する。Ｓ１９８の後、処理はＳ２００へ進む。Ｓ１９６でブレーキ回路温度Ｔが冷却終了温度Ｔ４以上の場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２００へ進む。

Ｓ２００では、モータＭＣＵ４４８，４５０は、メインＭＣＵ４３４に状態信号を送信する。Ｓ２００の後、処理はＳ１５２（図４０参照）に戻る。

図４２は、運搬車２が手動モードで平地および下り坂を走行する場合の進行速度と、ブレーキ電流と、ブレーキ回路温度の経時的な変化の例を示している。図４２に示す例では、モード切換スイッチ９８で手動モードが選択されており、前進／後退切換スイッチで前進が選択されている。時刻ｔ１でトリガスイッチ１００がオフからオンに切り換わると、電磁ブレーキドライバ４６４，４６６によって右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６が解除されて、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０が右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を駆動して、運搬車２は前進を開始する。時刻ｔ２で運搬車２の進行速度が第１上限進行速度に到達すると、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４が作動して右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に電気ブレーキが作用する。運搬車２が平地から下り坂へ移動しても、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４が作動することで、運搬車２の進行速度は第１上限進行速度で維持される。また、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４が作動することで、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の温度は上昇していく。時刻ｔ３でブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の温度が温度保護しきい値Ｔ１を超えると、運搬車２の上限進行速度が第１上限進行速度から第２上限進行速度に切り換わり、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４が右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に、より強い電気ブレーキを作用させる。これにより、運搬車２の進行速度は低減していくものの、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の温度はより急峻に上昇していく。時刻ｔ４で運搬車２の進行速度が第２上限進行速度まで低減すると、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４が右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に作用させる電気ブレーキが弱まることで、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の温度は下降していく。ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の温度が温度保護しきい値Ｔ１を下回り、さらに温度保護解除しきい値Ｔ２を下回っても、運搬車２が停止するまでは温度保護は解除されず、運搬車２の上限進行速度は第２上限進行速度のまま維持される。時刻ｔ５でトリガスイッチ１００がオンからオフに切り換わると、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４によって右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に強い電気ブレーキが作用する。時刻ｔ６で運搬車２が停止すると、温度保護が解除されて、運搬車２の上限進行速度は第２上限進行速度から第１上限進行速度に切り換わる。また、時刻ｔ６で運搬車２が停止すると、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４による電気ブレーキは終了し、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０による短絡ブレーキが右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に作用し、その後に右後輪電磁ブレーキ４９０と左後輪電磁ブレーキ４９６によって右後輪２５２と左後輪２７２がロックされる。ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４による電気ブレーキが終了した後は、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４の温度が下降していく。その後、時刻ｔ７で再びトリガスイッチ１００がオフからオンに切り換わると、電磁ブレーキドライバ４６４，４６６によって右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６が解除されて、モータドライバ４５４，４５６，４５８，４６０が右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を駆動して、運搬車２は前進を開始する。時刻ｔ８で運搬車２の進行速度が第１上限進行速度に到達すると、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４が作動して右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２に電気ブレーキが作用する。

（モータＭＣＵ４５２が行う処理）
運搬車２の主電源がオンになると、モータＭＣＵ４５２は、図４３に示す処理を実行する。

Ｓ２０２では、モータＭＣＵ４５２は、メインＭＣＵ４３４から指令信号を受信する。

Ｓ２０４では、モータＭＣＵ４５２は、メインＭＣＵ４３４から受信した指令信号に基づいて、操舵ユニット１０の目標操舵角δを特定する。

Ｓ２０６では、モータＭＣＵ４５２は、操舵角センサ１６６から受信した検出信号に基づいて、操舵ユニット１０の現在の操舵角γを特定する。

Ｓ２０８では、モータＭＣＵ４５２は、Ｓ２０４で特定された目標操舵角δとＳ２０６で特定された現在の操舵角γが一致するか否かを判断する。目標操舵角δと現在の操舵角γが一致しない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２１０へ進む。

Ｓ２１０では、モータＭＣＵ４５２は、Ｓ２０４で特定された目標操舵角δとＳ２０６で特定された現在の操舵角γの差に基づいて、操舵モータ１７６の目標回転速度ＰＲ１を特定する。

Ｓ２１２では、モータＭＣＵ４５２は、操舵モータ１７６がＳ２１０で特定された目標回転速度ＰＲ１で回転するように、モータドライバ４６２を介したＰＷＭ制御によって、操舵モータ１７６を駆動する。Ｓ２１２の後、処理はＳ２１６へ進む。

Ｓ２０８で目標操舵角δと現在の操舵角γが一致する場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ２１４へ進む。Ｓ２１４では、モータＭＣＵ４５２は、モータドライバ４６２を介して、操舵モータ１７６に短絡ブレーキをかける。Ｓ２１４の後、処理はＳ２１６へ進む。

Ｓ２１６では、モータＭＣＵ４５２は、メインＭＣＵ４３４に状態信号を送信する。Ｓ２１６の後、処理はＳ２０２に戻る。

（変形例）
上記の実施例において、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２は、右前輪１９２、左前輪２１２、右後輪２５２、左後輪２７２に組み込まれたインホイールモータ（図示せず）であってもよい。

上記の実施例において、操舵モータ１７６、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２は、アウタロータ型のブラシレスＤＣモータであってもよいし、ブラシ付きＤＣモータであってもよいし、ＡＣモータであってもよいし、他の種類のモータであってもよい。

上記の実施例において、モータＭＣＵ４４４，４４６，４４８，４５０，４５２は、ホールセンサ４８２，４８４，４８８，４９４，４８０の代わりに、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２、操舵モータ１７６の誘起電圧を検出する回路を用いて、右前輪モータ２３２、左前輪モータ２４２、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２、操舵モータ１７６の回転速度を検出してもよい。

上記の実施例において、前輪ユニット１２や後輪ユニット１４の代わりに、前後に並んで配置された駆動輪および従動輪と、駆動輪および従動輪に架け渡されたベルトと、駆動輪を回転させるモータを備えるクローラユニットによって、運搬車２を移動させる構成としてもよい。

上記の実施例において、操舵ユニット１０は、操舵モータ１７６の代わりに、他の種類のアクチュエータを用いて操舵シャフト１６８を回動させる構成としてもよい。

上記の実施例では、バンパユニット１６が、運搬車２の前方に設けられており、衝突検知スイッチ５３０，５３２が、運搬車２の前方からの衝突を検知する。これとは異なり、バンパユニット１６が、運搬車２の後方に設けられており、衝突検知スイッチ５３０，５３２が、運搬車２の後方からの衝突を検知する構成としてもよい。あるいは、２つのバンパユニット１６が、運搬車２の前方と後方にそれぞれ設けられており、それぞれのバンパユニット１６の衝突検知スイッチ５３０，５３２が、運搬車２の前方と後方からの衝突をそれぞれ検知する構成としてもよい。バンパユニット１６が、運搬車２の後方に設けられており、衝突検知スイッチ５３０，５３２が、運搬車２の後方からの衝突を検知する場合、図３６のＳ４６で前進が選択されている場合（ＹＥＳの場合）に、処理はＳ５０へ進み、Ｓ４６で後退が選択されている場合（ＮＯの場合）に、処理はＳ４８へ進み、Ｓ４８で衝突検知フラグが０である場合（ＹＥＳの場合）に、処理はＳ６６へ進み、Ｓ４８で衝突検知フラグが１である場合（ＮＯの場合）に、処理はＳ６２へ進むようにしてもよい。

上記の実施例において、ハンドルユニット８は、可動カム部材９０と、固定カム部材９２と、コイルバネ９４と、ハンドルシャフト８４の一部を覆うカバー部材（図示せず）を備えていてもよい。この場合、固定部材８２は、カバー部材の一部を構成していてもよい。

上記の実施例において、ハンドルユニット８は、コイルバネ９４の代わりに、他の種類の弾性部材を備えていてもよい。また、ハンドルユニット８は、ハンドルシャフト８４の回動に対して減衰力を作用させるダンパ（図示せず）を備えていてもよい。

上記の実施例では、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄ，３８０が、フォトインタラプタである場合について説明したが、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄ，３８０は、検知部３４８ａ，３４８ｂ，３４８ｃ，３４８ｄ，４１６による光の反射の有無を検出するフォトリフレクタであってもよいし、検知部３４８ａ，３４８ｂ，３４８ｃ，３４８ｄ，４１６に設けられた磁石からの磁気を検出する磁気センサであってもよいし、他の種類の非接触式の検知センサであってもよい。あるいは、過積載検知センサ３２０ａ，３２０ｂ，３２０ｃ，３２０ｄ，３８０は、接触式の検知センサであってもよい。

上記の実施例では、ブレーキ回路４６８，４７０，４７２，４７４のスイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａは、ｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである場合について説明したが、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａは、ｐチャネル型のＭＯＳＦＥＴであってもよいし、ＩＧＢＴであってもよいし、バイポーラトランジスタであってもよいし、他の種類のトランジスタであってもよい。あるいは、スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａは、サイリスタ等の他の種類の電子的可変抵抗素子であってもよい。スイッチング素子４６８ａ，４７０ａ，４７２ａ，４７２ａは、Ｓｉ半導体から構成されていてもよいし、ＳｉＣ半導体から構成されていてもよいし、ＧａＮ半導体から構成されていてもよいし、他の種類の半導体から構成されていてもよい。

以上のように、１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、右後輪２５２、左後輪２７２（駆動輪の例）と、右後輪２５２、左後輪２７２を回転させる右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２（モータの例）と、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２への電力の供給を制御するように構成されたモータドライバ４５８，４６０（モータ駆動回路の例）と、モータドライバ４５８，４６０を介して右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を制御するように構成されたモータＭＣＵ４４８，４５０（モータ制御ユニットの例）と、モータドライバ４５８，４６０への電力供給経路に設けられたスイッチング素子４３８ａと、モータＭＣＵ４４８，４５０とは別個に設けられており、スイッチング素子４３８ａの導通と非導通を切換可能な切換回路４３６と、運搬車２に設けられており、ユーザが操作可能なトリガスイッチ１００（操作部材の例）を備えている。運搬車２は、トリガスイッチ１００がオンの場合に右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が駆動し、トリガスイッチ１００がオフの場合に右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が停止する手動モードと、トリガスイッチ１００のオン／オフに関わらず、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が駆動する自動モードで動作可能である。

上記の構成によれば、モータドライバ４５８，４６０への電力供給経路に設けられたスイッチング素子４３８ａの導通と非導通を、モータＭＣＵ４４８，４５０とは別個に設けられた切換回路４３６により切り換えることができる。このような構成とすることによって、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を駆動すべきでない状況において、モータＭＣＵ４４８，４５０が誤動作を行う場合であっても、切換回路４３６によってスイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えることで、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が駆動してしまうことを抑制することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、切換回路４３６は、手動モードにおいて、トリガスイッチ１００がオンからオフになると、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換え、自動モードにおいて、トリガスイッチ１００がオンからオフになっても、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えないように構成されている。

上記の構成によれば、手動モードにおいて、トリガスイッチ１００がオンからオフになった場合に、切換回路４３６がスイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えるので、モータＭＣＵ４４８，４５０の誤動作によって右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が駆動してしまうことを抑制することができる。また、上記の構成によれば、自動モードにおいて、トリガスイッチ１００がオンからオフになった場合に、スイッチング素子４３８ａは導通のまま維持されるので、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を通常通りに動作させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、切換回路４３６は、手動モードにおいて、トリガスイッチ１００がオフからオンになると、スイッチング素子４３８ａを非導通から導通に切り換えるように構成されている。

上記の構成によれば、手動モードにおいて、トリガスイッチ１００がオフからオンになった場合に、切換回路４３６がスイッチング素子４３８ａを非導通から導通に切り換えるので、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を通常通りに動作させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、緊急停止スイッチ３０８をさらに備えている。切換回路４３６は、緊急停止スイッチ３０８がオフからオンになると、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えるように構成されている。

上記の構成によれば、緊急停止スイッチ３０８がオフからオンになった場合に、切換回路４３６がスイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えるので、モータＭＣＵ４４８，４５０の誤動作によって右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が駆動してしまうことを抑制することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、モータＭＣＵ４４８，４５０とは別個に設けられており、運搬車２の動作を制御するメインＭＣＵ４３４（メイン制御ユニットの例）をさらに備えている。メインＭＣＵ４３４は、スイッチング素子４３８ａの導通と非導通を切換可能である。

上記の構成によれば、メインＭＣＵ４３４によって、スイッチング素子４３８ａの導通と非導通を必要に応じて切り換えることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を機械的に制動する右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６と、電磁ブレーキ４９０，４９６への電力の供給を制御する電磁ブレーキドライバ４６４，４６６（電磁ブレーキ駆動回路の例）をさらに備えている。

上記の構成によれば、運搬車２を停止させる必要がある場合に、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６を駆動することで、運搬車２を確実に停止させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６は、スイッチング素子４３８ａが導通から非導通に切り換わる際に、スイッチング素子４３８ａが導通から非導通に切り換わるタイミングよりも遅いタイミングで、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を制動する。

運搬車２の速度がそれほど低下していない状態で、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６が右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を制動すると、運搬車２が急停止してしまい、運搬車２の動作が不安定になる場合がある。上記の構成によれば、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えることで、モータドライバ４５８，４６０による右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の駆動が停止し、それによって運搬車２の速度が低下した後に、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６による右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の制動が行われるので、運搬車２の動作をより安定にすることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を電気的に制動するブレーキ回路４６８，４７０（モータ制動回路の例）をさらに備えている。ブレーキ回路４６８，４７０は、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６が右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を制動するよりも早いタイミングで、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を制動する。

運搬車２の速度がそれほど低下していない状態で、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６が右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を制動すると、運搬車２が急停止してしまい、運搬車２の動作が不安定になる場合がある。上記の構成によれば、ブレーキ回路４６８，４７０による右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の制動によって運搬車２の速度が低下した後に、右後輪電磁ブレーキ４９０、左後輪電磁ブレーキ４９６による右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の制動が行われるので、運搬車２の動作をより安定にすることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、右前輪１９２、左前輪２１２（操舵輪の例）と、右前輪１９２、左前輪２１２を操舵する操舵モータ１７６（アクチュエータの例）と、操舵モータ１７６への電力の供給を制御するモータドライバ４６２（アクチュエータ駆動回路の例）をさらに備えている。モータドライバ４６２への電力供給経路は、モータドライバ４５８，４６０への電力供給経路とは別個に設けられている。

上記の構成によれば、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えることで、モータドライバ４５８，４６０による右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２の駆動を停止させた場合でも、必要に応じて操舵モータ１７６を駆動することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２への衝突を検知する衝突検知スイッチ５３０，５３２（衝突検知センサの例）をさらに備えている。切換回路４３６は、衝突検知スイッチ５３０，５３２が衝突を検知すると、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えるように構成されている。

上記の構成によれば、衝突検知スイッチ５３０，５３２が衝突を検知した場合に、切換回路４３６がスイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えるので、モータＭＣＵ４４８，４５０の誤動作によって右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が駆動してしまうことを抑制することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、衝突検知スイッチ５３０，５３２は、運搬車２への前方からの衝突を検知するように構成されている。切換回路４３６は、運搬車２が前方に移動している時に、衝突検知スイッチ５３０，５３２が衝突を検知すると、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換え、運搬車２が後方に移動している時に、衝突検知スイッチ５３０，５３２が衝突を検知しても、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えないように構成されている。

上記の構成によれば、運搬車２が前方に移動している時に、運搬車２の前方からの衝突が検知された場合に、切換回路４３６がスイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えるので、モータＭＣＵ４４８，４５０の誤動作によって右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が駆動してしまうことを抑制することができる。また、上記の構成によれば、運搬車２が後方に移動している時に、運搬車２の前方からの衝突が検知された場合に、スイッチング素子４３８ａは導通のまま維持されるので、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を通常通りに動作させることができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、衝突検知スイッチ５３０，５３２は、運搬車２への後方からの衝突を検知するように構成されている。切換回路４３６は、運搬車２が後方に移動している時に、衝突検知スイッチ５３０，５３２が衝突を検知すると、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換え、運搬車２が前方に移動している時に、衝突検知スイッチ５３０，５３２が衝突を検知しても、スイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えないように構成されている。

上記の構成によれば、運搬車２が後方に移動している時に、運搬車２の後方からの衝突が検知された場合に、切換回路４３６がスイッチング素子４３８ａを導通から非導通に切り換えるので、モータＭＣＵ４４８，４５０の誤動作によって右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２が駆動してしまうことを抑制することができる。また、上記の構成によれば、運搬車２が前方に移動している時に、運搬車２の後方からの衝突が検知された場合に、スイッチング素子４３８ａは導通のまま維持されるので、右後輪モータ４８６、左後輪モータ４９２を通常通りに動作させることができる。

２ ：運搬車
４ ：車台ユニット
６ ：荷台ユニット
８ ：ハンドルユニット
１０ ：操舵ユニット
１１ ：懸架機構
１２ ：前輪ユニット
１２ａ ：右前輪ユニット
１２ｂ ：左前輪ユニット
１４ ：後輪ユニット
１４ａ ：右後輪ユニット
１４ｂ ：左後輪ユニット
１６ ：バンパユニット
２０ ：ベースプレート
２０ａ ：貫通孔
２０ｂ ：貫通孔
２０ｃ ：貫通孔
２０ｄ ：貫通孔
２２ ：前側支持部材
２２ａ ：右上側連結部
２２ｂ ：右下側連結部
２２ｃ ：左上側連結部
２２ｄ ：左下側連結部
２４ ：後側支持部材
２６ ：右下側フレーム
２８ ：左下側フレーム
３０ ：右上側フレーム
３２ ：左上側フレーム
３４ ：バッテリボックス
３６ ：下側コントローラケース
３８ ：バッテリパック
４０ ：バッテリ取付部
４２ ：バッテリカバー
４４ ：メイン制御回路基板
４４ａ ：回路基板ケース
４６ ：駆動制御回路基板
４６ａ ：回路基板ケース
４８ ：駆動制御回路基板
４８ａ ：回路基板ケース
５０ ：電気ブレーキ回路基板
５０ａ ：放熱ケース
５０ｂ ：回路基板収容部
５０ｃ ：放熱フィン
５０ｄ ：冷却ファン
５２ ：電気ブレーキ回路基板
５２ａ ：放熱ケース
５２ｂ ：回路基板収容部
５２ｃ ：放熱フィン
５２ｄ ：冷却ファン
５４ ：電気ブレーキ回路基板
５４ａ ：放熱ケース
５４ｂ ：回路基板収容部
５４ｃ ：放熱フィン
５４ｄ ：冷却ファン
５６ ：電気ブレーキ回路基板
５６ａ ：放熱ケース
５６ｂ ：回路基板収容部
５６ｃ ：放熱フィン
５６ｄ ：冷却ファン
５８ ：放熱プレート
６０ ：メインフレーム
６２ ：右側ガード
６４ ：左側ガード
６６ ：前側ガード
７０ ：スイッチボックス
７２ ：右側ハンドル
７２ａ ：支持部
７２ｂ ：ハンドル部
７２ｃ ：右側グリップ
７３ ：操舵ハンドル
７４ ：左側ハンドル
７４ａ ：支持部
７４ｂ ：ハンドル部
７４ｃ ：左側グリップ
７６ ：ハンドルアーム
７８ ：支持パイプ
８０ ：クランプ部材
８０ａ ：クランプ片
８０ｂ ：クランプ片
８０ｃ ：締結部
８２ ：固定部材
８４ ：ハンドルシャフト
８４ａ ：ガイド突起
８６ ：ベース部材
８８ ：回動角度センサ
９０ ：可動カム部材
９０ａ ：カム凸部
９０ｂ ：カム凸部
９０ｃ ：第１カム面
９０ｄ ：第１カム面
９０ｅ ：第２カム面
９０ｆ ：第２カム面
９０ｇ ：ガイド溝
９０ｈ ：バネ受け部
９２ ：固定カム部材
９２ａ ：円筒部
９２ｂ ：フランジ部
９２ｃ ：カム凹部
９２ｄ ：カム凹部
９２ｅ ：第１カム面
９２ｆ ：第１カム面
９２ｇ ：第２カム面
９２ｈ ：第２カム面
９２ｉ ：ストッパ部
９２ｊ ：ストッパ部
９４ ：コイルバネ
９６ ：主電源スイッチ
９８ ：モード切換スイッチ
９８ａ ：接地端子
９８ｂ ：手動モード端子
９８ｃ ：自動モード端子
１００ ：トリガスイッチ
１００ａ ：接地端子
１００ｂ ：トリガ端子
１００ｃ ：可変抵抗器
１０２ ：進行方向切換スイッチ
１０２ａ ：接地端子
１０２ｂ ：進行方向端子
１０４ ：速度切換スイッチ
１０６ ：警笛スイッチ
１０８ ：ハンドルユニット
１２６ ：ハンドルシャフト
１３６ ：コイルバネ
１６０ ：モータハウジング
１６２ ：モータ支持部材
１６４ ：ギヤハウジング
１６６ ：操舵角センサ
１６８ ：操舵シャフト
１６８ａ ：ギヤ部
１６９ ：伝達機構
１７０ ：操舵プレート
１７２ ：右側タイロッド
１７４ ：左側タイロッド
１７６ ：操舵モータ
１７６ａ ：モータシャフト
１７６ｂ ：ギヤ部
１７８ ：スピンドル
１７８ａ ：バネ受け部
１８０ ：カムホイール
１８０ａ ：カム溝
１８１ ：トルクリミッタ
１８２ ：可動ギヤ
１８２ａ ：ギヤ部
１８２ｂ ：凹部
１８２ｃ ：カム突起
１８４ ：コイルバネ
１８６ ：円筒ウォーム
１８８ ：ウォームホイール
１９０ ：中継シャフト
１９０ａ ：ギヤ部
１９２ ：右前輪
１９２ａ ：右前輪アクスル
１９４ ：右側ギヤハウジング
１９５ ：右側保持部材
１９６ ：右側モータハウジング
１９８ ：右側キングピン
２００ ：右側スリーブ
２０２ ：右上側アーム
２０４ ：右下側アーム
２０６ ：右側緩衝部材
２０６ａ ：ダンパ
２０６ｂ ：コイルバネ
２０８ ：右側操舵プレート
２１２ ：左前輪
２１２ａ ：左側アクスル
２１４ ：左側ギヤハウジング
２１５ ：左側保持部材
２１６ ：左側モータハウジング
２１８ ：左側キングピン
２２０ ：左側スリーブ
２２２ ：左上側アーム
２２４ ：左下側アーム
２２６ ：左側緩衝部材
２２６ａ ：ダンパ
２２６ｂ ：コイルバネ
２２８ ：左側操舵プレート
２３２ ：右前輪モータ
２３２ａ ：右前輪モータシャフト
２３４ ：遊星歯車機構
２４２ ：左前輪モータ
２４２ａ ：左前輪モータシャフト
２４４ ：遊星歯車機構
２５２ ：右後輪
２５４ ：右側ギヤハウジング
２５４ａ ：連結部
２５６ ：右側モータハウジング
２５８ ：右側ブレーキハウジング
２６０ ：右側クラッチレバー
２６４ ：右側緩衝部材
２６４ａ ：ダンパ
２６４ｂ ：コイルバネ
２７２ ：左後輪
２７４ ：左側ギヤハウジング
２７４ａ ：連結部
２７６ ：左側モータハウジング
２７８ ：左側ブレーキハウジング
２８０ ：左側クラッチレバー
２８４ ：左側緩衝部材
２８４ａ ：ダンパ
２８４ｂ ：コイルバネ
３０２ ：過積載検知機構
３０２ａ ：右前過積載検知機構
３０２ｂ ：左前過積載検知機構
３０２ｃ ：右後過積載検知機構
３０２ｄ ：左後過積載検知機構
３０４ ：緊急停止スイッチケース
３０６ ：上側コントローラケース
３０８ ：緊急停止スイッチ
３０８ａ ：接地端子
３０８ｂ ：緊急停止端子
３１２ ：上側コントローラケース
３１２ａ ：ピラー部材
３１２ｂ ：ピラー部材
３１２ｃ ：ピラー部材
３１２ｄ ：ピラー部材
３１４ａ ：コイルバネ
３１４ｂ ：コイルバネ
３１４ｃ ：コイルバネ
３１４ｄ ：コイルバネ
３１６ａ ：検知プレート
３１６ｂ ：検知プレート
３１６ｃ ：検知プレート
３１６ｄ ：検知プレート
３１８ａ ：ベース部材
３１８ｂ ：ベース部材
３１８ｃ ：ベース部材
３１８ｄ ：ベース部材
３２０ａ ：過積載検知センサ
３２０ｂ ：過積載検知センサ
３２０ｃ ：過積載検知センサ
３２０ｄ ：過積載検知センサ
３２２ａ ：円柱部
３２２ｂ ：円柱部
３２２ｃ ：円柱部
３２２ｄ ：円柱部
３２４ａ ：フランジ部
３２４ｂ ：フランジ部
３２４ｃ ：フランジ部
３２４ｄ ：フランジ部
３２６ａ ：上側小径部
３２６ｂ ：上側小径部
３２６ｃ ：上側小径部
３２６ｄ ：上側小径部
３２８ａ ：下側小径部
３２８ｂ ：下側小径部
３２８ｃ ：下側小径部
３２８ｄ ：下側小径部
３３０ａ ：貫通孔
３３０ｂ ：貫通孔
３３０ｃ ：貫通孔
３３０ｄ ：貫通孔
３３２ａ ：ネジ穴
３３２ｂ ：ネジ穴
３３２ｃ ：ネジ穴
３３２ｄ ：ネジ穴
３３４ａ ：ワッシャ
３３４ｂ ：ワッシャ
３３４ｃ ：ワッシャ
３３４ｄ ：ワッシャ
３３６ａ ：ボルト
３３６ｂ ：ボルト
３３６ｃ ：ボルト
３３６ｄ ：ボルト
３３８ａ ：貫通孔
３３８ｂ ：貫通孔
３３８ｃ ：貫通孔
３３８ｄ ：貫通孔
３４０ａ ：ワッシャ
３４０ｂ ：ワッシャ
３４０ｃ ：ワッシャ
３４０ｄ ：ワッシャ
３４２ａ ：ネジ穴
３４２ｂ ：ネジ穴
３４２ｃ ：ネジ穴
３４２ｄ ：ネジ穴
３４４ａ ：ボルト
３４４ｂ ：ボルト
３４４ｃ ：ボルト
３４４ｄ ：ボルト
３４６ａ ：支持部
３４６ｂ ：支持部
３４６ｃ ：支持部
３４６ｄ ：支持部
３４８ａ ：検知部
３４８ｂ ：検知部
３４８ｃ ：検知部
３４８ｄ ：検知部
３５０ａ ：係合部
３５０ｂ ：係合部
３５０ｃ ：係合部
３５０ｄ ：係合部
３５２ａ ：ナット部
３５２ｂ ：ナット部
３５２ｃ ：ナット部
３５２ｄ ：ナット部
３５４ａ ：ガイド部
３５４ｂ ：ガイド部
３５４ｃ ：ガイド部
３５４ｄ ：ガイド部
３５６ａ ：センサ保持部
３５６ｂ ：センサ保持部
３５６ｃ ：センサ保持部
３５６ｄ ：センサ保持部
３５８ａ ：ボルト
３５８ｂ ：ボルト
３５８ｃ ：ボルト
３５８ｄ ：ボルト
３６０ａ ：発光素子
３６０ｂ ：発光素子
３６０ｃ ：発光素子
３６０ｄ ：発光素子
３６２ａ ：受光素子
３６２ｂ ：受光素子
３６２ｃ ：受光素子
３６２ｄ ：受光素子
３６４ ：過積載検知機構
３６６ ：支持部材
３６８ ：ピラー部材
３７０ ：コイルバネ
３７２ ：検知プレート
３７４ ：上側ハウジング
３７６ ：センサ保持部材
３７８ ：下側ハウジング
３８０ ：過積載検知センサ
３８２ ：キャップ
３８４ ：円柱部
３８６ ：上側小径部
３８８ ：下側小径部
３９０ ：貫通孔
３９２ ：ネジ穴
３９４ ：ワッシャ
３９６ ：ワッシャ
３９８ ：ボルト
４００ ：収容室
４０２ ：底壁
４０４ ：貫通孔
４０６ ：シール部材
４０８ ：クッション
４１０ ：ネジ穴
４１２ ：ボルト
４１４ ：支持部
４１６ ：検知部
４１８ ：ガイド部
４２０ ：発光素子
４２２ ：受光素子
４２４ ：収容空間
４２６ ：自動運転制御回路基板
４２８ ：無線Ｉ／Ｆ
４３０ ：自動運転ＭＣＵ
４３２ ：制御電源回路
４３４ ：メインＭＣＵ
４３６ ：切換回路
４３８ ：遮断回路
４３８ａ ：スイッチング素子
４３８ｂ ：ドライバＩＣ
４３８ｃ ：ＡＮＤゲート
４４０ ：遮断回路
４４０ａ ：スイッチング素子
４４０ｂ ：ドライバＩＣ
４４０ｃ ：ＡＮＤゲート
４４２ ：遮断回路
４４２ａ ：スイッチング素子
４４２ｂ ：ドライバＩＣ
４４２ｃ ：ＡＮＤゲート
４４６ ：モータＭＣＵ
４４８ ：モータＭＣＵ
４５０ ：モータＭＣＵ
４５２ ：モータＭＣＵ
４５４ ：モータドライバ
４５４ａ ：第１スイッチング素子
４５４ｂ ：第２スイッチング素子
４５４ｃ ：第３スイッチング素子
４５４ｄ ：第４スイッチング素子
４５４ｅ ：第５スイッチング素子
４５４ｆ ：第６スイッチング素子
４５４ｇ ：第１ダイオード
４５４ｈ ：第２ダイオード
４５４ｉ ：第３ダイオード
４５６ ：モータドライバ
４５６ａ ：第１スイッチング素子
４５６ｂ ：第２スイッチング素子
４５６ｃ ：第３スイッチング素子
４５６ｄ ：第４スイッチング素子
４５６ｅ ：第５スイッチング素子
４５６ｆ ：第６スイッチング素子
４５６ｇ ：第１ダイオード
４５６ｈ ：第２ダイオード
４５６ｉ ：第３ダイオード
４５８ ：モータドライバ
４５８ａ ：第１スイッチング素子
４５８ｂ ：第２スイッチング素子
４５８ｃ ：第３スイッチング素子
４５８ｄ ：第４スイッチング素子
４５８ｅ ：第５スイッチング素子
４５８ｆ ：第６スイッチング素子
４５８ｇ ：第１ダイオード
４５８ｈ ：第２ダイオード
４５８ｉ ：第３ダイオード
４６０ ：モータドライバ
４６０ａ ：第１スイッチング素子
４６０ｂ ：第２スイッチング素子
４６０ｃ ：第３スイッチング素子
４６０ｄ ：第４スイッチング素子
４６０ｅ ：第５スイッチング素子
４６０ｆ ：第６スイッチング素子
４６０ｇ ：第１ダイオード
４６０ｈ ：第２ダイオード
４６０ｉ ：第３ダイオード
４６２ ：モータドライバ
４６２ａ ：第１スイッチング素子
４６２ｂ ：第２スイッチング素子
４６２ｃ ：第３スイッチング素子
４６２ｄ ：第４スイッチング素子
４６２ｅ ：第５スイッチング素子
４６２ｆ ：第６スイッチング素子
４６４ ：電磁ブレーキドライバ
４６４ａ ：スイッチング素子
４６４ｂ ：ダイオード
４６６ ：電磁ブレーキドライバ
４６６ａ ：スイッチング素子
４６６ｂ ：ダイオード
４６８ ：ブレーキ回路
４６８ａ ：スイッチング素子
４６８ｂ ：抵抗器
４６８ｃ ：増幅器
４６８ｄ ：オペアンプ
４６８ｅ ：サーミスタ
４７０ ：ブレーキ回路
４７０ａ ：スイッチング素子
４７０ｂ ：抵抗器
４７０ｃ ：増幅器
４７０ｄ ：オペアンプ
４７０ｅ ：サーミスタ
４７２ ：ブレーキ回路
４７２ａ ：スイッチング素子
４７２ｂ ：抵抗器
４７２ｃ ：増幅器
４７２ｄ ：オペアンプ
４７２ｅ ：サーミスタ
４７４ ：ブレーキ回路
４７４ｂ ：抵抗器
４７４ｃ ：増幅器
４７４ｄ ：オペアンプ
４７４ｅ ：サーミスタ
４７６ ：ＬＥＤ
４７８ ：ブザー
４８０ ：ホールセンサ
４８２ ：ホールセンサ
４８４ ：ホールセンサ
４８６ ：右後輪モータ
４８８ ：ホールセンサ
４９０ ：右後輪電磁ブレーキ
４９２ ：左後輪モータ
４９４ ：ホールセンサ
４９６ ：左後輪電磁ブレーキ
５００ ：ベース部材
５０２ ：ハウジング
５０２ａ ：収容部
５０２ｂ ：右側支持部
５０２ｃ ：左側支持部
５０４ ：右側前照灯
５０６ ：左側前照灯
５０８ ：バンパフレーム
５１０ ：バンパ支持部材
５１２ ：バンパ支持部材
５１４ ：直動パイプ
５１４ａ ：長孔
５１４ｂ ：長孔
５１６ ：直動パイプ
５１６ａ ：長孔
５１６ｂ ：長孔
５１８ ：コイルバネ
５２０ ：コイルバネ
５２２ ：直動軸受
５２４ ：直動軸受
５２６ ：当接プレート
５２６ａ ：当接部
５２８ ：当接プレート
５２８ａ ：当接部
５３０ ：衝突検知スイッチ
５３０ａ ：接地端子
５３０ｂ ：衝突検知端子
５３２ ：衝突検知スイッチ
５３２ａ ：接地端子
５３２ｂ ：衝突検知端子
５３４ａ ：ボルト
５３４ｂ ：ボルト
５３６ａ ：ナット
５３６ｂ ：ナット
５３８ａ ：ボルト
５３８ｂ ：ボルト
５４０ａ ：ナット
５４０ｂ ：ナット
５４２ ：キャンセル回路
５４２ａ ：トランジスタ
５４２ｂ ：抵抗器
５４２ｃ ：抵抗器
５４２ｄ ：抵抗器
５４４ ：キャンセル回路
５４４ａ ：トランジスタ
５４４ｂ ：抵抗器
５４４ｃ ：抵抗器
５４４ｄ ：抵抗器
５４６ ：キャンセル回路
５４６ａ ：トランジスタ
５４６ｂ ：抵抗器
５４６ｃ ：抵抗器
５４６ｄ ：抵抗器
５４８ ：遅延回路
５４８ａ ：ダイオード
５４８ｂ ：抵抗器
５４８ｃ ：キャパシタ
５４８ｄ ：バッファゲート
５５０ ：ＡＮＤゲート
５５２ ：ＡＮＤゲート
５５４ ：ＯＲゲート
５５６ ：ＯＲゲート
５５８ ：ＮＯＴゲート
５６０ ：ＮＯＴゲート
５６２ ：ＮＯＴゲート
５６４ ：ＮＯＴゲート
５６６ ：ゲート
５６８ ：抵抗器
５７０ ：抵抗器
５７２ ：抵抗器
５７４ ：抵抗器
５７６ ：抵抗器
５７８ ：抵抗器

Claims (12)

1. 運搬車であって、
   駆動輪と、
   前記駆動輪を回転させるモータと、
   前記モータへの電力の供給を制御するように構成されたモータ駆動回路と、
   前記モータ駆動回路を介して前記モータを制御するように構成されたモータ制御ユニットと、
   前記モータ駆動回路への電力供給経路に設けられたスイッチング素子と、
   前記モータ制御ユニットとは別個に設けられており、前記スイッチング素子の導通と非導通を切換可能な切換回路と、
   前記運搬車に設けられており、ユーザが操作可能な操作部材を備えており、
   前記操作部材がオンの場合に前記モータが駆動し、前記操作部材がオフの場合に前記モータが停止する手動モードと、前記操作部材のオン／オフに関わらず、前記モータが駆動する自動モードで動作可能である、運搬車。
2. 前記切換回路が、
   前記手動モードにおいて、前記操作部材がオンからオフになると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換え、
   前記自動モードにおいて、前記操作部材がオンからオフになっても、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えないように構成されている、請求項１の運搬車。
3. 前記切換回路が、前記手動モードにおいて、前記操作部材がオフからオンになると、前記スイッチング素子を非導通から導通に切り換えるように構成されている、請求項１または２の運搬車。
4. 緊急停止スイッチをさらに備えており、
   前記切換回路が、前記緊急停止スイッチがオフからオンになると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えるように構成されている、請求項１から３の何れか一項の運搬車。
5. 前記モータ制御ユニットとは別個に設けられており、前記運搬車の動作を制御するメイン制御ユニットをさらに備えており、
   前記メイン制御ユニットが、前記スイッチング素子の導通と非導通を切換可能である、請求項１から４の何れか一項の運搬車。
6. 前記モータを機械的に制動する電磁ブレーキと、
   前記電磁ブレーキへの電力の供給を制御する電磁ブレーキ駆動回路をさらに備える、請求項５の運搬車。
7. 前記電磁ブレーキが、前記スイッチング素子が導通から非導通に切り換わる際に、前記スイッチング素子が導通から非導通に切り換わるタイミングよりも遅いタイミングで、前記モータを制動する、請求項６の運搬車。
8. 前記モータを電気的に制動するモータ制動回路をさらに備えており、
   前記モータ制動回路が、前記電磁ブレーキが前記モータを制動するよりも早いタイミングで、前記モータを制動する、請求項６または７の運搬車。
9. 操舵輪と、
   前記操舵輪を操舵するアクチュエータと、
   前記アクチュエータへの電力の供給を制御するアクチュエータ駆動回路をさらに備えており、
   前記アクチュエータ駆動回路への電力供給経路が、前記モータ駆動回路への前記電力供給経路とは別個に設けられている、請求項１から８の何れか一項の運搬車。
10. 前記運搬車への衝突を検知する衝突検知センサをさらに備えており、
    前記切換回路が、前記衝突検知センサが衝突を検知すると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えるように構成されている、請求項１から９の何れか一項の運搬車。
11. 前記衝突検知センサが、前記運搬車への前方からの衝突を検知するように構成されており、
    前記切換回路が、
    前記運搬車が前方に移動している時に、前記衝突検知センサが衝突を検知すると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換え、
    前記運搬車が後方に移動している時に、前記衝突検知センサが衝突を検知しても、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えないように構成されている、請求項１０の運搬車。
12. 前記衝突検知センサが、前記運搬車への後方からの衝突を検知するように構成されており、
    前記切換回路が、
    前記運搬車が後方に移動している時に、前記衝突検知センサが衝突を検知すると、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換え、
    前記運搬車が前方に移動している時に、前記衝突検知センサが衝突を検知しても、前記スイッチング素子を導通から非導通に切り換えないように構成されている、請求項１０の運搬車。

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