JP3355354B2 - 軌道走行車両における定点情報判別装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、軌道に沿って走行する
軌道走行車両における定点情報判別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】軌道走行車両の一例としてのゴルフカー
は、その走行路面に予め埋設された誘導線を検知しなが
らこれに沿って所定のコースを自力で走行する車両であ
る。

【０００３】ところで、斯かる軌道走行車両に対して各
種制御情報を伝達する手法の１つとして、所定の軌道に
沿って配置された複数の定点（マーカ）を定点センサで
検知し、各定点間の距離と制御情報とを対応づけ、定点
間の距離の違いによって複数の制御情報を車両に伝達す
る方法が提案されている（特開平２−１１１２０６号公
報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記手
法において定点を磁石で構成する場合には、定点センサ
は定点の近傍を所定の速度以上で通過しなければその定
点を検知することができないという問題がある。つま
り、定点センサが所定速度以下でゆっくりと定点を通過
するときには、該定点センサが定点である磁石の磁束を
横切る速度が遅いために検知信号が弱く、定点が定点セ
ンサによって検知されるに至らない。

【０００５】従って、定点付近（定点の直前と直後の双
方を含む）に定点センサが位置する状態で車両が停止す
る場合には、定点センサが定点を通過する速度が遅いた
めに前記問題が発生する虞れがある。

【０００６】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、軌道走行車両が磁石定点の近
傍で停止した場合でも、磁石定点の磁極の組合せによっ
て定点情報を車両に確実に伝達することができる軌道走
行車両の定点情報伝達装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明は、車両進行方向に近接配置される複数の同極の磁
石定点から成る定点群を軌道上に所定距離離間させて複
数設置するとともに、各定点群の磁石定点を検知する定
点検知手段と、磁石定点間の距離を検出する距離検出手
段と、前記定点検知手段によって先に検知された磁石定
点と次に検知された磁石定点との距離が所定範囲内にあ
る場合のみ、前記次に検知された磁石定点を後の磁石定
点としてこれと前記先に検知された磁石定点の磁極の組
合せによって定点情報を判別する定点情報判別手段を含
んで軌道走行車両における定点情報判別装置を構成した
ことをその特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明によれば、各定点群は互いに近接配置さ
れる複数の磁石定点によって構成されるため、たとえそ
の何れかの磁石定点の近傍に定点センサが位置する状態
で車両が停止した場合であっても、定点センサは少なく
ともその定点群に含まれる他の磁石定点を所定速度以上
で通過するためにその磁石定点を検知することができ
る。この場合、最初に検知される磁石定点を先の定点
（第１定点）とし、その後に検知される同一定点群に含
まれる定点からの信号は無視される。

【０００９】そして、先の定点（第１定点）と次に検知
された磁石定点との距離が所定範囲内にある場合のみ、
つまり、先の定点が含まれる定点群の次の定点群に含ま
れる磁石定点を検知した場合のみ、その磁石定点を後の
定点（第２定点）として該後の定点（第２定点）と前記
先の定点（第１定点）の磁極（Ｎ，Ｓ極）の組合せによ
って定点情報が判別されるため、たとえ軌道走行車両が
磁石定点の近傍で停止した場合であっても、定点情報を
車両に確実に伝達することができる。

【００１０】

【実施例】以下に本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。

【００１１】先ず、軌道走行車両の一例としてのゴルフ
カー１の全体構成を図５乃至図７に基づいて以下に説明
する。尚、図５はゴルフカー１の主要構成を示す側面
図、図６は同平面図、図７は同ブロック図である。

【００１２】図５及び図６に示すように、ゴルフカー１
の車体２の前、後部（図５及び図６において左方が前
方）は操向輪である左右一対の前輪３と駆動輪である左
右一対の後輪４によってそれぞれ走行自在に支持されて
いる。

【００１３】上記車体２の前部の左右方向中央部にはハ
ンドルポスト５が後方に向かって斜め上方に立設されて
おり、該ハンドルポスト５には操舵軸６が回動自在に挿
通支持されている。そして、この操舵軸６の上部には駐
車レバー７が回動自在に枢支され、同操舵軸６の上端に
はバー状のハンドル８が結着されており、下端にはギヤ
装置９を介して前記前輪３が操舵可能に連結されてい
る。更に、ギヤ装置９には、これを駆動するための操舵
モータ１０が連結されており、該操舵モータ１０は、図
７に示すように、操舵コントローラ１１を介してメイン
コントローラ１２に電気的に接続されている。

【００１４】又、図５に示すように、前記ハンドル８の
左右にはブレーキレバー１３、アクセルレバー１４がそ
れぞれ設けられており、アクセルレバー１４の近傍には
アクセルスイッチ１５が設けられており、図７に示すよ
うに、該アクセルスイッチ１５は前記メインコントロー
ラ１２に電気的に接続されている。

【００１５】一方、前記車体２の略中央部には駆動源で
あるエンジン１６が搭載されており、該エンジン１６の
吸気側には気化器１７と吸気管１８が連設され、排気側
からは排気管１９が導出しており、該排気管１９の末端
には排気マフラー２０が接続されている。

【００１６】ところで、図５に示すように、前記気化器
１７のスロットルバルブ（不図示）には第１ワイヤー２
１を介して切換装置２２が連結されており、該切換装置
２２には第２ワイヤー２３を介してガバナ装置２４が連
結されている。そして、ガバナ装置２４は第３ワイヤー
２５を介して前記アクセルレバー１４に接続されている
（図７参照）。

【００１７】尚、気化器１７にはスロットルバルブの開
度を検出するためのスロットルセンサ２６が設けられて
おり、該スロットルセンサ２６は、図７に示すように、
前記メインコントローラ１２に電気的に接続されてい
る。

【００１８】又、図６に示すように、前記切換装置２２
には電磁クラッチ２７とステップモータ２８が連結され
ており、ステップモータ２８は前記メインコントローラ
１２に電気的に接続されている（図７参照）。

【００１９】而して、切換装置２２の切換動作によって
前記アクセルレバー１４が気化器１７のスロットルバル
ブに連結されれば、アクセルレバー１４の操作が前記ガ
バナ装置２４と切換装置２２を介して気化器１７のスロ
ットルバルブに伝えられ、アクセルレバー１４の操作量
に応じてスロットルバルブが開閉せしめられてエンジン
１６の回転数が制御される。

【００２０】又、切換装置２２の切換動作によって前記
ステップモータ２８が気化器１７のスロットルバルブに
連結されれば、ステップモータ２８の動作が前記電磁ク
ラッチ２７と切換装置２２を介して気化器１７のスロッ
トルバルブに伝えられ、ステップモータ２８の動作に応
じてスロットルバルブの開度が調整されて前記と同様に
エンジン１６の回転数が制御される。

【００２１】尚、図７に示すように、エンジン１６には
回転センサ２９と点火回路３０が設けられており、これ
らは何れも前記メインコントローラ１２に電気的に接続
されており、回転センサ２９によって検出されたエンジ
ン回転数に基づいて点火回路３０における点火時期がメ
インコントローラ１２によって決定される。

【００２２】ところで、図５及び図６に示すように、エ
ンジン１６の後方には減速機３１が設けられており、該
減速機３１の入力軸はＶベルト式自動変速装置３２を介
して前記エンジン１６の出力軸に連結されており、同減
速機３１の中間軸の一端にはディスクブレーキ３３及び
エンコーダ３４が、他端には電磁ブレーキ３５がそれぞ
れ取り付けられている。そして、減速機３１から左右に
延出する出力軸３１ａは前記後輪４に連結されている。

【００２３】そして、図７に示すように、前記ディスク
ブレーキ３３は前記ブレーキレバー１３に接続されてお
り、前記エンコーダ３４と電磁ブレーキ３５は共に前記
メインコントローラ１２に電気的に接続されている。

【００２４】尚、ディスクブレーキ３３は前記駐車レバ
ー７又はブレーキレバー１３の操作によって制動動作
し、或いは制動動作を解除される。又、電磁ブレーキ３
５は、通常時はバネ力によって制動動作しており、これ
が電気的にＯＮされれば、バネ力に抗する電磁力によっ
てその制動動作が解除される。

【００２５】又、図５及び図６に示すように、エンジン
１６の前方にはスタータダイナモ３６が設けられてお
り、該スタータダイナモ３６はＶベルト巻掛装置３７を
介してエンジン１６の出力軸に連結されている。尚、ス
タータダイナモ３６はスタータモータと発電機を兼ねる
ものであって、これがスタータモータとして機能すると
きには、前記減速機３１の右側（車体２の前方に向かっ
て右側、以下同じ）に配設されたバッテリ３８を電源と
して駆動されてエンジン１６を起動し、発電機として機
能するときには、その出力が電気に変換されてバッテリ
３８に蓄えられ、該バッテリ３８が充電される。

【００２６】ところで、図７に示すように、前記バッテ
リ３８とメインリレー３９との直列回路には抵抗器４０
が並列に接続され、この並列回路の一端はスタータダイ
ナモコントローラ４１を介してメインコントローラ１２
に電気的に接続されており、他端は切換リレー４２と電
源センサ４３とで構成される直列回路を介して前記スタ
ータダイナモ３６に電気的に接続されている。そして、
前記メインリレー３９、切換リレー４２及び電源センサ
４３は、何れも前記スタータダイナモコントローラ４１
を介してメインコントローラ１２に電気的に接続されて
いる。尚、図６に示すように、抵抗器４０は断熱部材４
４によって前記排気マフラー２０とは熱的に遮断されて
いる。

【００２７】一方、図５に示すように、前記ハンドル８
の下方には操作パネル４５が設けられており、該操作パ
ネル４５上には図７に示すメインスイッチ４６、発進・
停止スイッチ４７及びモード切換スイッチ４８が設置さ
れ、これらは何れもメインコントローラ１２に電気的に
接続されている。

【００２８】ところで、上記メインスイッチ４６は、メ
インコントローラ１２に対して前記バッテリ３８の電力
を供給可能とするキースイッチであり、前記発進・停止
スイッチ４７は、これを押す毎に発進と停止の指示を繰
り返すよう構成されている。尚、この発進・停止スイッ
チ４７においては、誤操作防止のため、これを押してか
ら１秒以内に再度押された場合には、その１秒以内の操
作による信号は全て無視される。

【００２９】又、前記モード切換スイッチ４８は、オペ
レータが乗車した状態でゴルフカー１の各構成部品を直
接操作できるようにする手動モードと、リモコン（遠隔
操作）によって各構成部品を操作できるようにする自動
モードと、定点通過モードの何れかを選択するためのス
イッチである。

【００３０】而して、上記モード切換スイッチ４８によ
って手動モードが選択されたときには、前記切換装置２
２はこれとガバナ装置２４を介して気化器１７のスロッ
トルバルブにアクセルレバー１４を連結せしめ、自動モ
ードが選択されたときには、切換装置２２はこれと電磁
クラッチ２７を介して気化器１７のスロットルバルブに
ステップモータ２８を接続せしめる。そして、自動モー
ドにおいては、前記車速センサ３４の検出信号により、
車速が小さければステップモータ２８の作動によって気
化器のスロットルバルブの開度を大きく調整し、車速が
大きければ同スロットルバルブの開度を逆に小さく調整
する。尚、このときスロットルバルブの開度はスロット
ルセンサ２６によって検出され、その検出値はメインコ
ントローラ１２を経てステップモータ２８にフィードバ
ックされ、これによってスロットルバルブの開度が所定
の値に調整される。

【００３１】他方、図５に示すように、前記車体２の前
部にはゴルフバッグ４９を載置するためのバスケット５
０が取り付けられており、後部にはステッププレート５
１が取り付けられており、オペレータはステッププレー
ト５１に立った状態でゴルフカー１に乗車して前記ハン
ドル８を操舵操作できるとともに、ブレーキレバー１３
やアクセルレバー１４の操作を行なうことができる。

【００３２】ところで、本実施例に係るゴルフカー１は
遠隔操作によってもその発進・停止を含む走行状態が制
御され、図７に示すように、これには発信機５２からの
信号を受信するためのリモコンコントローラ５３が設け
られており、該リモコンコントローラ５３は図示のよう
にメインコントローラ１２に電気的に接続されている。
尚、発信機５２にも前記発進・停止スイッチ４７と同様
の発進・停止スイッチ５４が備えられている。

【００３３】又、図５に示すように、ゴルフカー１の走
行路面上には、所望の走行コースに沿って誘導線５５が
埋設されている。

【００３４】一方、図５及び図６に示すように、ゴルフ
カー１の前下部には、前記ギヤ装置９に連動して前輪３
の操舵方向と同方向に回動する回動アーム５７が設けら
れており、該回動アーム５７の前端部には３つの誘導線
センサ５８が車幅方向に並設されている。そして、図７
に示すように、誘導線センサ５８は増幅器５９を介して
メインコントローラ１２に電気的に接続されている。

【００３５】又、図５に示すように、車体２の略中央下
腹部には定点センサ６０が取り付けられており、図７に
示すように、該定点センサ６０も増幅器６１を介してメ
インコントローラ１２に電気的に接続されている。

【００３６】更に、本実施例に係るゴルフカー１におい
ては、図５及び図６に示すように、車体２の前部に障害
物センサ６２と追突防止センサ６３が設けられており、
図７に示すように、これらは各々増幅器６４，６５を介
してメインコントローラ１２に電気的に接続されてい
る。尚、上記追突防止センサ６３は、図５及び図６に示
すように、車体２の前、後部にそれぞれ配設される受信
器６６と発信器６７を有している。

【００３７】その他、ゴルフカー１には、バンパスイッ
チ６８、乗車スイッチ６９、駐車スイッチ７０、バック
スイッチ７１、保守スイッチ７２及び警報装置７３が設
けられており、図７に示すように、これらは全てメイン
コントローラ１２に電気的に接続されている。

【００３８】次に、ゴルフカー１を無人で自動走行させ
る場合のメインコントローラ１２による制御動作を説明
する。

【００３９】メインスイッチ４６をＯＮした後、モード
切換スイッチ４８によって自動モードを選択するととも
に、発進・停止スイッチ４６若しくは発信機５２の発進
・停止スイッチ５４の操作によってメインコントローラ
４２に発進指令を与えると、電磁クラッチ２７が接続さ
れるとともに、切換装置２２によって電磁クラッチ２７
が気化器１７のスロットルバルブに連結され、該スロッ
トルバルブの開度がステップモータ２８によって自動調
整される。この場合、気化器１７のスロットルバルブに
対しては、切換装置２２によってガバナ装置２４やアク
セルレバー１４の連結が解除される。又、同時に電磁ブ
レーキ３５がＯＮされて制動解除がなされる。

【００４０】そして、切換リレー４２の作動によってバ
ッテリ３８にスタータダイナモ３６が接続されると、該
スタータダイナモ３６はスタータモータとして機能し、
エンジン１６を起動する。

【００４１】ここで、本発明に係る定点情報判別装置の
構成を図１及び図２に基づいて説明する。尚、図１は本
発明に係る定点情報判別装置の構成を示すブロック図、
図２は定点群の配置を示す図である。

【００４２】本発明に係る定点情報判別装置は、図２に
示すように、ゴルフカー１の車両進行方向（図示矢印方
向）に所定距離だけ離間して設置される複数の定点群Ｇ
１，Ｇ２，Ｇ３…を有している。

【００４３】上記定点群Ｇ１は、互いに近接配置される
同極（Ｎ極）の磁石定点Ｍ₁₁，Ｍ₁₂，Ｍ₁₃で構成されて
おり、同様に定点群Ｇ２，Ｇ３も互いに近接配置される
同極（Ｓ極）の磁石定点Ｍ₂₁，Ｍ₂₂，Ｍ₂₃とＭ₃₁，
Ｍ₃₂，Ｍ₃₃によってそれぞれ構成されている。

【００４４】又、本発明に係る定点情報判別装置は、各
定点群Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３…の磁石定点Ｍ₁₁，Ｍ₁₂，Ｍ₁₃
…を検知する前記定点センサ６０と、後輪４の回転数を
検出する前記エンコーダ３４と、前記メインコントロー
ラ１２を含んで構成されている。

【００４５】而して、上記メインコントローラ１２は、
前記定点センサ６０の出力信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ
変換器７５と、定点センサ６０とエンコーダ３４からの
信号を受けて定点情報を判別するＣＰＵ８０と、該ＣＰ
Ｕ８０によって判別された定点情報を受けて前記スター
タダイナモ３６、ステップモータ２８、電磁クラッチ２
７、点火回路３０、電磁ブレーキ３５及びメインリレー
３９を駆動する駆動回路９０とで構成されている。

【００４６】そして、上記ＣＰＵ８０は、エンコーダ３
４からの出力信号を受けてゴルフカー１の車速と走行距
離を算出する車速・走行距離演算部８１と、定点情報判
別手段８２と、該定点情報判別手段８２によって判別さ
れた定点情報を受けてその情報に対応する制御動作信号
を前記駆動回路９０に対して出力する動作指示部８３と
で構成されている。

【００４７】ところで、上記定点情報判別手段８２は、
前記定点センサ６０によって先に検知された磁石定点
（以下、第１定点と称す）と次に検知された磁石定点と
の距離が所定範囲内にある場合のみ、前記次に検知され
た磁石定点を後の磁石定点（以下、第２定点と称す）と
してこれと前記第１定点の磁極（Ｎ，Ｓ極）の組合せに
よって定点情報を判別するものである。

【００４８】ここで、上記定点情報判別手段８２の機能
を図２に示す定点群Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３…について具体的
に説明する。

【００４９】図２に示すように、磁石定点Ｍ₁₁とＭ₁₃間
の距離をＬ₁ 、磁石定点Ｍ₁₁とＭ₂₁間の距離をＬ₂ 、磁
石定点Ｍ₁₁とＭ₂₃間の距離をＬ₃ 、磁石定点Ｍ₁₁とＭ₃₁
間の距離をＬ₄ とし、最小設定距離Ｌ_MIN と最大設定距
離Ｌ_MAX をそれぞれ図示のようにＬ₁ ＜Ｌ_MIN ＜Ｌ₂ 、
Ｌ₃ ＜Ｌ_MAX ＜Ｌ₄ とすると、後に検知された磁石定点
を第２定点と定義するための前記所定範囲内の距離Ｌ
は、Ｌ_MIN ＜Ｌ＜Ｌ_MAXで表わされる。

【００５０】而して、定点センサ６０が例えば定点群Ｇ
１の磁石定点Ｍ₁₁を最初に検知すれば、この磁石定点Ｍ
₁₁が第１定点とされ、この第１定点と同一定点群Ｇ１に
含まれる他の磁石定点Ｍ₁₂，Ｍ₁₃との距離は前記距離Ｌ
の範囲を外れるためにこれらの磁石定点Ｍ₁₂，Ｍ₁₃から
の信号は無視される。

【００５１】同様に、定点センサ６０が定点群Ｇ１の磁
石定点Ｍ₁₂を最初に検知すれば、この磁石定点Ｍ₁₂が第
１定点とされて磁石定点Ｍ₁₃からの信号は無視され、磁
石定点Ｍ₁₃が最初に検知されれば、この磁石定点Ｍ₁₃が
第１定点とされる。

【００５２】次に、定点群Ｇ２に含まれる磁石定点Ｍ₂₁
が検知されれば、前記第１定点（磁石定点Ｍ₁₁，Ｍ₁₂，
Ｍ₁₃の何れか）と該磁石定点Ｍ₂₁との距離は前記距離Ｌ
の範囲内にあるため、この磁石定点Ｍ₂₁が第２定点とさ
れ、第１定点の磁極であるＮ極と第２定点の磁極である
Ｓ極との組合せ（Ｎ，Ｓ）によって定点情報（制御情
報）が判別される。

【００５３】以後、定点群Ｇ２，Ｇ３…についても同様
に定点情報の判別がなされる。

【００５４】而して、定点情報判別手段８２は、図１に
示すように、第１、第２定点及び定点情報の判別を行な
う比較判断部８４と、最小設定距離Ｌ_MIN 、最大設定距
離Ｌ_MAX 及び各種定点情報を記憶するメモリ部８５とで
構成されている。尚、図１において、矢印は信号の流れ
方向を示す。

【００５５】ところで、図７に示すメインスイッチ４６
をＯＦＦしたり、バッテリ３８の端子を外すことによっ
てメインコントローラ１２の電源をＯＦＦしても、ＣＰ
Ｕ８０には不図示の別のバッテリが接続されているた
め、ＣＰＵ８０の電源はＯＦＦされることがなく、該Ｃ
ＰＵ８０内で積算中の走行距離の値や定点情報（特に第
１定点の情報）が失われることはない。

【００５６】次に、図３に示す定点群Ｇ１，Ｇ２…から
の情報の判別手順を図４に示すフローチャートに従って
以下に説明する。

【００５７】図３に示すように、定点群Ｇ１，Ｇ２はゴ
ルフカー１の進行方向に沿って５５ｃｍの間隔で配置さ
れており、各定点群Ｇ１，Ｇ２は、互いに２０ｃｍの間
隔で近接配置された同一磁極（Ｎ極又はＳ極）の磁石定
点Ｍ₁₁，Ｍ₁₂とＭ₂₁，Ｍ₂₂で構成されている。又、図示
のように、最小設定距離Ｌ_MIN は５０ｃｍ、最大設定距
離Ｌ_MAX は１ｍ、所定範囲内の距離Ｌは５０ｃｍ＜Ｌ＜
１ｍにそれぞれ設定されている。

【００５８】而して、ゴルフカー１がスタートして定点
センサ６０が例えば定点群Ｇ１の磁石定点Ｍ₁₁を最初に
検知した場合には、その磁石定点Ｍ₁₁が第１定点とさ
れ、その磁石定点Ｍ₁₁からの情報としての磁極（Ｎ極又
はＳ極）が判断される（図４のSTEP１）。尚、第１定点
が検知されるまでの間は定点情報はクリアされるため
（STEP２）、第１定点は定点情報がクリアされた後に最
初に検知される磁石定点となる。

【００５９】第１定点である磁石定点Ｍ₁₁の磁極がＳ極
である場合には、積算距離がリセットされた後（STEP
２）、磁石定点Ｍ₁₁と次に検知される磁石定点Ｍ₁₂の間
の距離が積算され（STEP４）、その距離が最小設定距離
Ｌ_MIN （＝５０ｃｍ）以上であるか否かが判断される
（STEP５）。この場合、磁石定点Ｍ₁₁とＭ₁₂との間の距
離は２０ｃｍであって、その値は最小設定距離Ｌ_MIN
（＝５０ｃｍ）よりも小さいため、STEP５での判断結果
はＮＯとなり、磁石定点Ｍ₁₂からの信号は無視され（ST
EP６）、磁石定点Ｍ₁₁と次の定点群Ｇ２の磁石定点Ｍ₂₁
との間の距離が積算される（STEP４）。

【００６０】一方、定点センサ６０が定点群Ｇ１の磁石
定点Ｍ₁₂を最初に検知した場合には、その磁石定点Ｍ₁₂
が第１定点とされ、これと次の定点群Ｇ２の磁石定点Ｍ
₂₁との間の距離が積算される（STEP４）。

【００６１】而して、第１定点と定点群Ｇ２の磁石定点
Ｍ₂₁との間の距離は最小設定距離Ｌ_MIN （＝５０ｃｍ）
以上であって、且つ、最大設定距離Ｌ_MAX （＝１ｍ）以
内であるため、図４のSTEP５，７での判断結果は何れも
ＹＥＳとなり、磁石定点Ｍ₂₁が第２定点とされてこれの
情報としての磁極（Ｎ極又はＳ極）が判断される（STEP
８）。

【００６２】第２定点としての磁石定点Ｍ₂₁の磁極がＳ
極である場合には、第１定点と第２定点の磁極の組合せ
は（Ｓ，Ｓ）となり、このときゴルフカー１に対して第
１制御動作（円滑に停止した後、次の指示があるまで駐
車する動作）が実行される（STEP９）。

【００６３】又、磁石定点Ｍ₂₁の磁極がＮ極である場合
には、第１定点と第２定点の磁極の組合せは（Ｓ，Ｎ）
となり、このときゴルフカー１に対して第２制御動作
（６Km/hから８Km/hへ増速する動作）が実行される（ST
EP１０）。

【００６４】ところで、第１定点がＮ極である場合に
は、図４に示すSTEP３〜STEP８と全く同じ処理（図４に
STEP３’〜STEP８’にて表示）がなされる。

【００６５】そして、第２定点の磁極がＳ極である場合
には、第１定点と第２定点の磁極の組合せは（Ｎ，Ｓ）
となり、このときゴルフカー１に対して第３制御動作
（６Km/hから３Km/hへ減速する動作）が実行される（ST
EP１１）。

【００６６】又、第２定点の磁極がＮ極である場合に
は、第１定点と第２定点の磁極の組合せは（Ｎ，Ｎ）と
なり、このときゴルフカー１に対して第４制御動作（所
定時間だけ一端停止した後、自動的に走行を開始する動
作）が実行される（STEP１２）。

【００６７】而して、上記第１〜第４制御動作の何れか
が実行された後、定点情報はクリアされ（STEP２）、以
後同様の処理が繰り返される（STEP１３）。尚、本実施
例では、定点センサ６０が最大設定距離Ｌ_MAX （＝１
ｍ）を超えた時点においても定点情報がクリアされる。

【００６８】以上のように、本実施例では第１定点と第
２定点の磁極Ｎ，Ｓの組合せ（Ｓ，Ｓ），（Ｓ，Ｎ），
（Ｎ，Ｓ），（Ｎ，Ｎ）によって第１〜第４制御動作に
対応する４種類の定点情報を判別することができるが、
各定点群Ｇ１，Ｇ２…は互いに近接配置される複数の磁
石定点Ｍ₁₁，Ｍ₁₂，Ｍ₂₁，Ｍ₂₂…によって構成されるた
め、たとえその何れかの磁石定点の近傍に定点センサ６
０が位置する状態でゴルフカー１が停止した場合であっ
ても、定点センサ６０は少なくともその定点群Ｇ１，Ｇ
２…に含まれる他の磁石定点を所定速度以上で通過する
ためにその磁石定点を検知することができる。

【００６９】そして、先の定点（第１定点）と次に検知
された磁石定点との距離Ｌが所定範囲内にある場合の
み、つまり、先の定点が含まれる定点群の次の定点群に
含まれる磁石定点を検知した場合のみ、その磁石定点を
後の定点（第２定点）として該後の定点（第２定点）と
前記先の定点（第１定点）の磁極（Ｎ，Ｓ極）の組合せ
によって定点情報が判別されるため、たとえゴルフカー
１が磁石定点の近傍で停止した場合であっても、定点情
報をゴルフカー１に正確、且つ、確実に伝達することが
できる。

【００７０】

【発明の効果】以上の説明で明らかな如く、本発明によ
れば、車両進行方向に近接配置される複数の同極の磁石
定点から成る定点群を軌道上に所定距離離間させて複数
設置するとともに、各定点群の磁石定点を検知する定点
検知手段と、磁石定点間の距離を検出する距離検出手段
と、前記定点検知手段によって先に検知された磁石定点
と次に検知された磁石定点との距離が所定範囲内にある
場合のみ、前記次に検知された磁石定点を後の磁石定点
としてこれと前記先に検知された磁石定点の磁極の組合
せによって定点情報を判別する定点情報判別手段を含ん
で軌道走行車両における定点情報判別装置を構成したた
め、軌道走行車両が磁石定点の近傍で停止した場合で
も、磁石定点の磁極の組合せによって情報を車両に確実
に伝達することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る情報判別装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】定点群の配置の一例を示す説明図である。

【図３】定点群の配置の他の例を示す説明図である。

【図４】本発明の情報判別装置による定点情報の判別手
順を示すフローチャートである。

【図５】ゴルフカーの主要構成を示す側面図である。

【図６】ゴルフカーの主要構成を示す平面図である。

【図７】ゴルフカーの主要構成を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ ゴルフカー（軌道走行車両） ３４ エンコーダ（距離検出手段） ６０ 定点センサ（定点検知手段） ８２ 定点情報判別手段 Ｇ１〜Ｇ３ 定点群 Ｍ₁₁〜Ｍ₃₃ 磁石定点

フロントページの続き (72)発明者 溝川 隆司 静岡県磐田市新貝2500番地ヤマハ発動機 株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−358962（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−324070（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−164816（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−189028（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−45308（ＪＰ，Ａ) 実公 平４−45041（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両進行方向に近接配置される複数の同
   極の磁石定点から成る定点群を軌道上に所定距離離間さ
   せて複数設置するとともに、各定点群の磁石定点を検知
   する定点検知手段と、磁石定点間の距離を検出する距離
   検出手段と、前記定点検知手段によって先に検知された
   磁石定点と次に検知された磁石定点との距離が所定範囲
   内にある場合のみ、前記次に検知された磁石定点を後の
   磁石定点としてこれと前記先に検知された磁石定点の磁
   極の組合せによって定点情報を判別する定点情報判別手
   段を含んで構成されることを特徴とする軌道走行車両に
   おける定点情報判別装置。