JP3008042B2 - 無人搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷物を搭載して搬送す
る例えばゴルフカー等の無人搬送車に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ゴルフクラブ，ゴルフバッグ等を
ゴルフ場内で搬送するゴルフカーとしては、遠心クラッ
チ付きエンジンや電動機を駆動源として走行するものが
ある。この種のゴルフカーでは、操縦者（キャディ）が
乗車した状態でエンジンスイッチおよびスロットルレバ
ー（電動機作動スイッチ）を操作して発進させ、ブレー
キレバー（電動機停止スイッチ）を操作して停止させる
ように構成されていた。

【０００３】近年、電動機を駆動源とする電動式のゴル
フカーにおいては、操縦者によって操作されるハンドル
式操向装置に加えて、走行経路上に敷設された誘導線に
沿って操向輪を自動的に転舵させる自動操向装置が搭載
されるようになってきた。

【０００４】この自動操向装置を搭載したゴルフカー
は、無線操縦によって発進，停止され、遠隔操作できる
構造であった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように構成された
自動操向式のゴルフカーは、駆動源が電動機である関係
から大型のバッテリを搭載しなければならず、車重が重
くなって芝が痛みやすいという不具合がある。このよう
な不具合を解消するためには、駆動源をエンジンとして
大型のバッテリーを不要とすればよい。

【０００６】しかるに、駆動源を単にエンジンに替えた
のでは、ゴルフカーを円滑に停止させることができなく
なってしまい、かえって芝を痛めてしまうという問題が
生じる。

【０００７】これは、電動機を駆動源としたときには、
停止時に電動機を発電機として機能させて補助的な制動
装置とし、徐々に車体を停止させることができるが、エ
ンジンを駆動源とするとそのように停止させることが困
難になるからである。すなわち、無線操縦では制動装置
として電磁ブレーキを使用しなければならないため、停
止操作を行ってエンジンを停止させると同時に全力をも
って後輪に制動力が加えられてしまい、急停止してしま
う。ゴルフカーが急停止すると、後輪と接する芝が引き
千切られたりして痛んでしまう。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る無人搬送車
は、遠心クラッチ付きエンジンを駆動源として走行する
車体に、この車体を発進，停止させる走行装置と、誘導
経路に沿って車体の操向輪を転舵させる操向装置とを設
け、前記走行装置に、駆動輪を制動する無励磁作動型電
磁式ブレーキと、この電磁式ブレーキとは別の補助的な
制動手段と、車体停止用操縦信号が入力されたときにエ
ンジンのスロットル弁を全閉とするとともに前記補助的
な制動手段を作動させ、エンジン回転数が遠心クラッチ
の切れる回転数にまたはその近傍の回転数に達した後、
あるいは車速が一定の低速値に達した後に、エンジンを
停止させると共に前記無励磁作動型電磁式ブレーキを作
動させる停止動作制御手段を設けたものである。

【０００９】

【作用】車体が通常走行しているときに車体停止用操縦
信号が入力されると、エンジンブレーキと補助的な制動
手段による制動とが効いてから電磁式ブレーキによって
駆動輪が制動される。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図５に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係る無人搬送車
としてのゴルフカーの概略構成を示す側面図、図２は同
じく平面図、図３は車体構成を示すブロック図、図４は
本発明に係る停止動作制御手段の構成を示すブロック
図、図５は本発明に係るゴルフカーの停止動作を示すフ
ローチャートである。これらの図において、１は本発明
に係る無人搬送車としてのゴルフカー、２はこのゴルフ
カー１の車体である。車体２の前部には操向輪としての
前輪３，３が転舵自在に取付けられ、後部には駆動輪と
しての後輪４，４が取付けられている。また、車体２の
最後部には、操縦者が乗車するときに足を乗せるための
ステップ２ａが設けられている。

【００１１】５はフロントバンパー、６は荷物搭載用の
キャリアで、これらは前記車体２の最前部にそれぞれ固
定されており、キャリア６にはゴルフバッグ７が載置さ
れている。

【００１２】前記車体２の車幅方向中央部からはハンド
ルポスト８が上方へ向かって斜め後方に傾斜して起立し
ており、このハンドルポスト８から上方へ延出するステ
アリング軸９にはハンドル１０が取付けられている。な
お、このハンドル１０の車体右側端部には後述するキャ
ブレタを手動で操作するためのアクセルレバー１１が取
付けられ、車体左側端部には後述するディスクブレーキ
を手動で操作するためのブレーキレバー１２が取付けら
れている。

【００１３】前記ハンドル１０に連結されたステアリン
グ軸９の下端部には、リンク機構１３を介して前輪３の
ナックル（図示せず）が連結されると共に、自動操向装
置１４が連結されている。すなわち、前輪３はステアリ
ング軸９を回動させることで転舵される。

【００１４】自動操向装置１４は、車幅方向中央部に配
置されてステアリング軸９に連結されたギヤボックス１
５と、このギヤボックス１５を駆動するステアリングモ
ータ１６と、前記ギヤボックス１５の下部に鉛直軸回り
に揺動自在に支持された平面視Ｔ字状のアーム１７と、
このアーム１７の揺動端部に取付けられた誘導線センサ
１８と、車体２の左側部に配置されたメインコントロー
ラ１９の操向制御手段（図示せず）等とから構成されて
いる。

【００１５】前記ギヤボックス１５はステアリング軸
９，ステアリングモータ１６の出力軸およびアーム１７
の枢軸をそれぞれギヤ結合する構造とされている。すな
わち、前輪３は、ハンドル操作によって転舵される他
に、ステアリングモータ１６を作動させることによって
も転舵させることができる。なお、転舵時には、前記ア
ーム１７もその揺動端部が転舵方向を向くように揺動す
ることになる。

【００１６】前記ステアリングモータ１６は減速機付き
のステップモータによって構成され、図３に示すように
ステアリングコントローラ２０を介してメインコントロ
ーラ１９の操向制御手段に接続されている。ステアリン
グコントローラ２０は、車体２のハンドルポスト８部分
に取付けられており、前記操向制御手段からの信号に応
じた制御信号をステアリングモータ１６に出力するよう
に構成されている。

【００１７】前記誘導線センサ１８はゴルフ場のコース
などに埋設された不図示の誘導線を磁気的に検出する構
造で、ハンドルポスト８部に固定されたアンプ２１を介
してメインコントローラ１９の操向制御手段に接続され
ている。なお、この誘導線センサ１８は、本実施例では
車体２の傾斜をも検出するため、平面視Ｔ字状のアーム
１７の揺動端部に水平路面より同一高さ位置に３個設置
されている。

【００１８】前記メインコントローラ１９は、本発明に
係るゴルフカー１の動作を制御するもので、上述した操
向制御手段の他に、後述する走行装置を制御する走行制
御手段，停止動作制御手段等を備えている。

【００１９】また、この自動操向装置１４の電子機器
（ステアリングモータ１６，誘導線センサ１８，ステア
リングコントローラ２０およびアンプ２１）の電源回路
は、ハンドル支持部に取付けられたメインスイッチ装置
２２のキー操作式自動・マニュアル走行切換スイッチ２
３を介してメインコントローラ１９に接続されている。
すなわち、前記各電子機器は、自動・マニュアル走行切
換スイッチ２３にキーを差し込んで自動側へ切換えるこ
とによってメインコントローラ１９から給電され、マニ
ュアル側へ切換えることによって電源供給が絶たれるこ
とになる。なお、自動・マニュアル走行切換スイッチ２
３を自動側へ切換えた状態を以下において自動走行モー
ドといい、マニュアル側へ切換えた状態をマニュアル走
行モードという。

【００２０】なお、前記メインスイッチ装置２２には、
ゴルフカー１を自動走行モードのときに発進させたり停
止させたりするための発進・停止スイッチ２４が設けら
れている。この発進・停止スイッチ２４もメインコント
ローラ１９に接続されており、発進・停止スイッチ２４
のＯＮ，ＯＦＦ操作によって後述する走行装置の動作が
制御されることになる。

【００２１】上述したように構成された自動操向装置１
４では、操縦者がハンドル１０を操作して操向させる場
合には自動・マニュアル走行切換スイッチ２３をマニュ
アル側へ切換えてマニュアル走行モードとした状態で行
なう。また、自動・マニュアル走行切換スイッチ２３を
自動側へ切換えて自動走行モードとすると、前輪３は誘
導線に沿って転舵されるようになる。

【００２２】すなわち、３個の誘導線センサ１８からの
検出信号がアンプ２１を介してメインコントローラ１９
へ入力され、メインコントローラ１９からステアリング
コントローラ２０へ前記検出信号に応じた制御信号が出
力されてステアリングモータ１６が作動することにな
る。なお、ステアリングモータ１６は、前輪３の転舵動
作と同時に揺動するアーム１７の車幅方向中央部が丁度
誘導線の真上に位置づけられるように回転駆動される。

【００２３】次に、本発明に係るゴルフカー１の走行装
置の構成について説明する。２５はこのゴルフカー１の
駆動源としてのエンジンで、このエンジン２５は車体２
の略中央部に搭載されており、そのクランク軸（図示せ
ず）は遠心クラッチ付きＶベルト式自動変速装置２６を
介して後輪駆動用ギヤボックス２７に連結されている。
さらに、このエンジン２５の点火系には、エンジン２５
の回転数を検出して前記メインコントローラ１９へ出力
するエンジン回転数センサ２５ａが設けられている。

【００２４】また、Ｖベルト式自動変速装置２６の従動
軸２６ａにおける前記ギヤボックス２７との連結部分に
は、前記メインコントローラ１９によって動作が制御さ
れる無励磁作動型電磁ブレーキ２８が軸装されている。
なお、図中２６ｂはＶベルト式自動変速装置２６の従動
プーリを示す。

【００２５】前記後輪駆動用ギヤボックス２７は、車体
２におけるエンジン２５の後方となる位置に搭載され、
前記後輪４が装着された左右の車軸２９，２９が回転自
在に連結されている。また、このギヤボックス２７は、
前記従動軸２６ａと平行な回転軸３０および減速ギヤ群
（図示せず）等を内蔵し、これらの部材によってＶベル
ト式自動変速装置２６の従動軸２６ａと前記車軸２９，
２９とを連結する構造とされている。

【００２６】前記回転軸３０は図１に示すように前記従
動軸２６ａより下側に位置づけられており、ギヤボック
ス２７から車幅方向右側に突出する軸端部にはディスク
ブレーキ３１のブレーキディスクおよび車速センサ３２
が取付けられている。なお、前記ブレーキディスクを制
動するブレーキキャリパー（図示せず）は、前記ハンド
ル１０のブレーキレバー１２の手動操作によって駆動さ
れるように構成されている。

【００２７】また、車速センサ３２は図３に示すように
メインコントローラ１９に接続され、後輪４と共に一定
の回転比をもって回転する回転軸３０の回転数を検出し
てメインコントローラ１９に出力するように構成されて
いる。

【００２８】すなわち、エンジン２５の回転数が上昇し
てＶベルト式自動変速装置２６内の遠心クラッチがつな
がるようになると、エンジン２５のクランク軸の回転は
Ｖベルト式自動変速装置２６からギヤボックス２７およ
び車軸２９を介して後輪４に伝えられてこのゴルフカー
１が走行するようになる。なお、走行させるときには電
磁ブレーキ２８を励磁状態としておく。また、停止させ
るには、電磁ブレーキ２８の励磁を解くか、ブレーキレ
バー１２を手動操作して行なう。本発明に係るゴルフカ
ー１では、自動走行モードのときには電磁ブレーキ２８
が主たる制動手段となり、マニュアル走行モードのとき
にはブレーキレバー操作によって作動するディスクブレ
ーキ３１が主たる制動手段となる。

【００２９】３３はエンジン２５のキャブレタで、この
キャブレタ３３のスロットルバルブ開閉用ワイヤー３４
は切換装置３５に接続されている。また、このキャブレ
タ３３には、スロットルバルブの開度を検出してメイン
コントローラ１９へ出力するためのスロットルセンサ３
６が取付けられている。

【００３０】前記切換装置３５はゴルフカー１を自動走
行モードにして自動走行させるときと、マニュアル走行
モードにしてマニュアル走行させるときとでキャブレタ
駆動系を切換えるものであって、前記ワイヤー３４の基
端に連結されるプーリ（図示せず）を備えている。そし
て、そのプーリには、電磁クラッチ３７を介してステッ
プモータ３８が連結されると共に、アクセルレバー１１
によって操作されるワイヤー３９が連結されている。す
なわち、前記プーリおよびキャブレタ３３は、自動走行
モードのときにはステップモータ３８によって駆動さ
れ、マニュアル走行モードのときにはアクセルレバー１
１によって駆動されることになる。

【００３１】前記電磁クラッチ３７およびステップモー
タ３８は、図３に示すようにメインコントローラ１９に
接続されており、メインコントローラ１９からの制御信
号によってその動作が制御される。すなわち、自動走行
モードとされたときには、メインコントローラ１９から
の制御信号によって電磁クラッチ３７が連結されると共
に、所望のスロットル開度が得られるようにステップモ
ータ３８が回転駆動される。また、マニュアルモードと
されたときには電磁クラッチ３７の励磁が解かれて前記
プーリがワイヤー３９によって操作できるようになる。

【００３２】なお、前記ステップモータ３８の動作量
は、後述するメインコントローラ１９内のＣＰＵ（後述
する走行制御手段）が演算して決定される。

【００３３】また、マニュアル走行モードのときに使用
される前記ワイヤー３９は、前記ギヤボックス２７に支
持されたガバナ装置４０を介してアクセルレバー１１側
のワイヤー１１ａに連結されている。

【００３４】４１はエンジン２５を始動させるためのス
タータダイナモで、このスタータダイナモ４１は、車体
２におけるエンジン２５の前方となる位置に固定され、
ベルト４１ａを介してエンジン２５のクランク軸側プー
リ（図示せず）に連結されている。なお、４１ｂはこの
スタータダイナモ４１の励磁コイルを示す。また、この
スタータダイナモ４１は、エンジンスタータ（始動装
置）と発電機を兼ねる構造とされ、図３に示すように、
バッテリ４２と抵抗器４３とが切換リレー４５を介して
並列に接続されており、スタータダイナモコントローラ
４６を介してメインコントローラ１９に接続されてい
る。また、バッテリ４２と切換リレー４５とは、メイン
リレー４４を介して接続されている。

【００３５】そして、前記バッテリ４２は図１および図
２に示すように、車体２の後部であって右側の車軸２９
の丁度真上となる位置に搭載され、前記抵抗器４３は、
車体２の前後方向中央部であって右側部（前記メインコ
ントローラ１９とは反対側）に搭載されている。さら
に、メインリレー４４と切換リレー４５はスタータダイ
ナモ４１の前方となる位置に、スタータダイナモコント
ローラ４６は車体２のハンドルポスト８部分にそれぞれ
搭載されている。

【００３６】このスタータダイナモ４１は、メインリレ
ー４４を接続状態として切換リレー４５をバッテリ側に
切換えることによりエンジンスタータとして機能し、走
行中にメインリレー４４を接続状態として切換リレー４
５をバッテリ側あるいは抵抗器側に切換えることによっ
て発電器として機能する。

【００３７】前記メインリレー４４のＯＮ・ＯＦＦおよ
び切換リレー４５での切換えはスタータダイナモコント
ローラ４６を介してメインコントローラ１９からの制御
信号によって行われる。バッテリ４２の充電量が不足し
ている場合には走行中に切換リレー４５がバッテリ側へ
切換えられてバッテリー４２が充電される。また、バッ
テリ４２の充電量が充分である場合には、励磁コイル４
１ｂへのバッテリ４２からの電流供給が停止されてスタ
ータダイナモ４１での発電動作は中断される。これによ
って、走行中にスタータダイナモ４１がエンジン２５の
負荷となるのをなるべく防ぐように構成されている。

【００３８】そして、ゴルフカー１が停止するときに
は、スタータダイナモ４１は発電器として機能して抵抗
器４３へ給電するように、メインリレー４４，切換リレ
ー４５がメインコントローラ１９によって切換動作され
る。このようにするとエンジン２５のクランク軸に加わ
る負荷が大きくなるので、スタータダイナモ４１および
抵抗器４３が補助的な制動手段として機能することにな
る。このスタータダイナモ４１を用いた制動動作を、以
下において回生制動という。

【００３９】４７は本発明に係るゴルフカー１を自動走
行モードで走行させるときに無線操縦するための無線操
縦装置で、操縦者が手に持って操作する発信機４８と、
この発信機４８からの電波を受信する受信機（図示せ
ず）を内蔵しかつ車体２のゴルフカー１に搭載されたリ
モコン用コントローラ４９とから構成されている。

【００４０】前記発信機４８はゴルフカー１を発進，停
止させるための自動発進・停止スイッチ４８ａを備え、
このスイッチのＯＮ，ＯＦＦ状態を送信するように構成
されている。前記リモコン用コントローラ４９は車体２
のハンドルポスト８部に搭載されてメインコントローラ
１９に電気的に接続されており、発信機４８からの電波
を受信して前記自動発進・停止スイッチ４８ａでのＯ
Ｎ，ＯＦＦ状態に応じた発進信号（車体発進用操縦信
号）あるいは停止信号（車体停止用操縦信号）をメイン
コントローラ１９へ出力するように構成されている。

【００４１】なお、図２において５０はエンジン２５の
マフラーである。このマフラー５０は、車体２の前後方
向略中央部であって、前記抵抗器４３より車体内側とな
る右側部に固定されている。また、このマフラー５０と
抵抗器４３との間には、グラスウールを断熱材とした断
熱部材５０ａが介入されている。

【００４２】次に、メインコントローラ１９の構成を詳
細に説明する。メインコントローラ１９は、上述したよ
うに自動操向装置１４を制御する操向制御手段と、エン
ジン２５やキャブレタ３３等の走行装置を制御する走行
制御手段と、図４に符号５１で示す停止動作制御手段と
を備えている。

【００４３】前記走行制御手段は、前記発進・停止スイ
ッチ２４や前記発信機４８の自動発進・停止スイッチ４
８ａがＯＮ操作されたときにスタータダイナモ４１を作
動させてエンジン２５を始動させ、マニュアル走行モー
ドで発進・停止スイッチ２４がＯＦＦ操作されたとき
に、エンジン２５を失火させて停止させると共にゴルフ
カー１の各電子機器への給電を絶つように構成されてい
る。なお、電子機器への給電が絶たれると、電磁ブレー
キ２８が制動状態となる。

【００４４】また、この走行制御手段は、自動走行モー
ドのときにはエンジン始動後に車体２を一定速度をもっ
て走行させるように構成されている。なお、自動走行モ
ードのときには、車体２の停止動作は後述する停止動作
制御手段によって制御される。自動走行モードのときに
車速を一定に保つには、ステップモータ３８へのパルス
信号を制御してステップモータ３８の動作量を変え、キ
ャブレタ３３の開度を調節することによって行われる。
ステップモータ３８の動作量は、スロットルセンサ３６
で検出されたスロットル開度と、車速センサ３２で検出
された車速と、エンジン回転数センサ２５ａで検出され
たエンジン回転数とから演算して決定される。

【００４５】停止動作制御手段５１は、前記リモコン用
コントローラ４９に接続された発進・停止スイッチ入力
部５２と、エンジン回転数センサ２５ａに接続された回
転数センサ入力部５３と、車速センサ３２に接続された
車速センサ入力部５４と、これらの各入力部に接続され
たＣＰＵ５５と、このＣＰＵ５５に接続されたブレーキ
出力部５６，スロットル出力部５７，点火出力部５８等
とから構成されている。また、前記ブレーキ出力部５６
は電磁ブレーキ２８に接続され、スロットル出力部５７
はステップモータ３８，電磁クラッチ３７に接続され、
点火出力部５８はエンジン２５の点火回路５９に接続さ
れている。

【００４６】前記ＣＰＵ５５は、ブレーキロック・解除
指示部６０と、エンジン回転数比較処理部６１と、車両
速度比較処理部６２と、異常状態処理部６３等とから構
成されている。以下、各処理部の機能について説明す
る。

【００４７】ブレーキロック・解除指示部６０は、前記
自動発進・停止スイッチ４８ａがＯＮ操作されたとき
に、電磁ブレーキ２８を励磁させて非制動状態とさせる
制御信号をブレーキ出力部５６へ出力する。

【００４８】また、このブレーキロック・解除指示部６
０は、前記自動発進・停止スイッチ４８ａがＯＦＦ操作
されたときに、ステップモータ３８を停止させると共に
電磁クラッチ３７を非連結状態とする制御信号をスロッ
トル出力部５７へ出力する。すなわち、自動モードでゴ
ルフカー１を走行させているときに停止させようとして
発信機４８の自動発進・停止スイッチ４８ａをＯＦＦ操
作すると、換言すればリモコン用コントローラ４９から
停止信号（車体停止用操縦信号）が入力されると、電磁
クラッチ３７が切れてキャブレタ３３のスロットルバル
ブがリターンスプリング（図示せず）によって全閉状態
となる。このときには、ステップモータ３８の出力軸は
最終回転位置に保持される。なお、このブレーキロック
・解除指示部６０によってステップモータ３８が停止さ
れると、上述した走行制御手段が有するステップモータ
作動用パルスカウンタは、パルス数が０となるようにリ
セットされる。また、本実施例では、停止信号が入力さ
れたときには、このブレーキロック・解除指示部６０は
回生制動が得られるようにスタータダイナモコントロー
ラ４６に制御信号を出力する。

【００４９】さらに、このブレーキロック・解除指示部
６０は、後述するエンジン回転数比較処理部６１，車両
速度比較処理部６２が検出信号を発したときに、エンジ
ン２５を失火させるように制御信号を点火出力部５８に
出力し、かつ電磁ブレーキ２８の励磁を解いて制動状態
とするようにブレーキ出力部５６に制御信号を出力す
る。さらにまた、本実施例では、ブレーキロック・解除
指示部６０は、停止信号が入力されてスロットル出力部
５７へ制御信号を出力した後に車体２が設定距離だけ走
行しても停止しないとき、例えば、長い下り坂の途中で
停止操作されて制動距離が長くなるときには、設定距離
を越えたことを車速センサ３２などで検出して電磁ブレ
ーキ２８の励磁を解くように構成されている。

【００５０】前記エンジン回転数比較処理部６１は、回
転数センサ２５ａによって検出されたエンジン２５の回
転数がＶベルト式自動変速装置２６内の遠心クラッチの
切れる回転数に達した後に前記ブレーキロック・解除指
示部６０に検出信号を出力する。

【００５１】前記車両速度比較処理部６２は、車速セン
サ３２によって検出された車速が一定の低速値に達した
後に前記ブレーキロック・解除指示部６０に検出信号を
出力する。なお、その低速値としては、本実施例では、
ゴルフカー１が平坦路を走行している状態でスロットル
バルブを全閉動作させ、エンジン回転数が低下してＶベ
ルト式自動変速装置２６内の遠心クラッチが切れたとき
の車速程度に設定される。

【００５２】前記異常状態処理部６３は、メインコント
ローラ１９や制御用電子機器などの制御系の電圧値が所
定の範囲内にないときや、自動・マニュアル走行切換ス
イッチ２３あるいは発進・停止スイッチ２４などに電気
的な異常があるときに、停止信号（車体停止用操縦信
号）を自動発進・停止スイッチ４８ａがＯＦＦ操作され
たときと同様に前記ブレーキロック・解除指示部６０に
出力する。また、停止信号を出力すると同時に、メイン
コントローラ１９に接続された警報装置（図３中符号６
４で示す）を作動させる。

【００５３】次に、上述したように構成されたゴルフカ
ー１の動作を説明する。ゴルフカー１に操縦者が乗車し
て走行するときには、自動・マニュアル走行切換スイッ
チ２３をマニュアル側に切換えてマニュアル走行モード
とし、アクセルレバー１１を操作する。この操作と同時
にエンジン２５が始動し、これによってゴルフカー１を
発進させることができるようになる。走行中の操向操作
はハンドル１０を手操作で回動させて行なう。なお、停
止させるときには、アクセルレバー１１を戻せばエンジ
ン２５が失火されて停止する。さらに、メインスイッチ
装置２２のメインスイッチ（図示せず）をＯＦＦにする
と、電磁ブレーキ２８が無励磁状態となって後輪４がロ
ックされる。

【００５４】ゴルフカー１を自動走行（無人走行）させ
るときには、自動・マニュアル走行切換スイッチ２３を
自動側へ切換えて自動走行モードとし、発信機４８の自
動発進・停止スイッチ４８ａをＯＮ操作する。このよう
にすることでエンジン２５が自動的に始動して車体２は
一定速度をもって走行するようになる。なお、走行中は
メインコントローラ１９の操向制御手段が作動し、ゴル
フ場に敷設された誘導線に沿って車体２が自動的に操向
される。

【００５５】そして、発信機４８の自動発進・停止スイ
ッチ４８ａをＯＦＦ操作すると、メインコントローラ１
９によって停止動作が行われる。この停止動作を図５に
示すフローチャートによって詳細に説明する。

【００５６】ゴルフカー１が自動走行モードで走行して
いるときには、電磁ブレーキ２８での制動が解除されて
いる。そして、走行中には、ステップＳ₁で示すよう
に、メインコントローラ１９内の異常状態処理部６３が
制御系に電気的な異常があるか否かを判定する。異常が
ないときにはステップＳ₂ へ進み、自動発進・停止スイ
ッチ４８ａがＯＦＦ操作されたか否かを判定する。ＯＦ
Ｆ操作されていないときには、ステップＳ₁ へ戻る。す
なわち、通常走行中は上述した動作を繰り返すことにな
る。

【００５７】そして、異常状態処理部６３が異常を検出
したときや、自動発進・停止スイッチ４８ａがＯＦＦ操
作されたときには、メインコントローラ１９のブレーキ
ロック・解除指示部６０によってステップモータ３８が
停止されると共に電磁クラッチ３７が切られてキャブレ
タ３３内のスロットルバルブが全閉動作される。また、
これと同時にスタータダイナモ４１が発電動作して抵抗
器４３に給電するようになる。

【００５８】このようにすると、ゴルフカー１はエンジ
ンブレーキと回生制動によって減速されることになる。

【００５９】次に、ステップＳ₃ において、エンジン回
転数が設定回転数（遠心クラッチの切れる回転数）に達
したか否かをメインコントローラ１９のエンジン回転数
比較処理部６１が判定する。エンジン回転数が設定回転
数以上であるときには、ステップＳ₄ へ進み、ゴルフカ
ー１の速度が設定速度（予め設定された低速値）に達し
たか否かを車両速度比較処理部６２が判定する。そし
て、車速が設定値に達していないときはステップＳ₃ へ
戻る。

【００６０】なお、エンジン回転数が設定回転数以上で
しかも車速が設定速度以上のときに、車体２が設定距離
以上走行した場合には、前記ブレーキロック・解除指示
部６０が強制的にエンジン２５を停止させ、電磁ブレー
キ２８を無励磁状態として車体２を停止させることにな
る。

【００６１】そして、エンジンブレーキと回生制動によ
る減速によってエンジン回転数が設定回転数より低下し
たときや、車速が設定速度より低下したときには、ステ
ップＳ₅ へ進む。ステップＳ₅ では、メインコントロー
ラ１９のブレーキロック・解除指示部６０によりエンジ
ン２５が停止されると共に電磁ブレーキ２８が無励磁状
態とされてゴルフカー１が停止される。

【００６２】したがって、本発明に係るゴルフカー１に
よれば、車体２が通常走行しているときに停止用のスイ
ッチが操作されたり制御系に異常が検出されたりして停
止信号（車体停止用操縦信号）が走行装置のメインコン
トローラ１９に入力されると、エンジンブレーキと補助
的な制動手段による制動が効いてから電磁ブレーキ２８
によって後輪４が制動されることになる。このため、制
動行程毎（走行中の制動行程と停止時の制動行程）に各
制動手段を分担させることができ、制動を効果的に行う
ことができる。また、駐車中は無励磁作動型電磁ブレー
キ２８を無励磁状態として後輪４を制動することができ
るから、駐車中に電力が消費されることはない。さら
に、制動行程毎に各制動手段を分担させる結果、電磁ブ
レーキ２８として小型・小容量のものを使用でき、その
分、少ない電力でブレーキを解除できる。このため、発
進時に電磁ブレーキ２８の制動を解除するための電力が
少なくてよい。これに加えて、 エンジン回転数が遠心
クラッチの切れる回転数にまたはその近傍の回転数に達
した後、あるいは車速が一定の低速値に達した後に、エ
ンジン２５を停止させる構成を採っているから、エンジ
ンブレーキが有効に作用しなくなった時点でエンジン２
５が停止し、不必要に燃料が消費されるのを阻止するこ
とができる。

【００６３】また、本実施例で示したように減速時にエ
ンジンブレーキと回生制動を併用するように構成する
と、下り坂の途中などで停止させるときにも比較的速や
かに停止させることができる。

【００６４】さらに、マフラー５０や抵抗器４３などの
熱を発する部材を車体２の右側部に配置し、メインコン
トローラ１９を車体２の左側部に配置すると、メインコ
ントローラ１９が前記各部材によって加熱されるのを防
ぐことができる。

【００６５】なお、本実施例ではステアリングコントロ
ーラ２０，スタータダイナモコントローラ４６およびリ
モコン用コントローラ４９をそれぞれ車体２に別個に搭
載した例を示したが、これらのコントローラはメインコ
ントローラ１９内に配設することもできる。

【００６６】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る無人搬
送車は、遠心クラッチ付きエンジンを駆動源として走行
する車体に、この車体を発進，停止させる走行装置と、
誘導経路に沿って車体の操向輪を転舵させる操向装置と
を設け、前記走行装置に、駆動輪を制動する無励磁作動
型電磁式ブレーキと、この電磁式ブレーキとは別の補助
的な制動手段と、車体停止用操縦信号が入力されたとき
にエンジンのスロットル弁を全閉とするとともに前記補
助的な制動手段を作動させ、エンジン回転数が遠心クラ
ッチの切れる回転数にまたはその近傍の回転数に達した
後、あるいは車速が一定の低速値に達した後に、エンジ
ンを停止させると共に前記無励磁作動型電磁式ブレーキ
を作動させる停止動作制御手段を設けたため、車体が通
常走行しているときに車体停止用操縦信号が入力される
と、エンジンブレーキと補助制動手段による制動が効い
てから電磁式ブレーキによって駆動輪が制動されること
になる。したがって、停止動作が円滑に行われるから、
無人搬送車をエンジンによって駆動する構成としても停
止時に急停止するのを防ぐことができる。このため、本
発明に係る無人搬送車をゴルフカーに適用すると、芝を
痛めることの少ないゴルフカーを得ることができる。ま
た、エンジンブレーキと補助制動手段とを併用して減速
し、充分に減速してから最終的に電磁式ブレーキが作動
するから、制動行程毎（走行中の制動行程と停止時の制
動行程）に各制動手段を分担させることができ、制動を
効果的に行うことができる。さらに、駐車中は無励磁作
動型電磁式ブレーキを無励磁状態として駆動輪を制動す
ることができるから、駐車中に電力が消費されることは
ない。さらにまた、制動行程毎に各制動手段を分担させ
る結果、電磁式ブレーキとして小型・小容量のものを使
用でき、その分、少ない電力でブレーキを解除できる。
このため、発進時に電磁式ブレーキの制動を解除するた
めの電力が少なくてよい。加えて、エンジンブレーキが
有効に作用しなくなった時点でエンジンが停止するか
ら、不必要に燃料が消費されるのを阻止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人搬送車としてのゴルフカーの
概略構成を示す側面図である。

【図２】本発明に係る無人搬送車としてのゴルフカーの
概略構成を示す平面図である。

【図３】車体構成を示すブロック図である。

【図４】本発明に係る停止動作制御手段の構成を示すブ
ロック図である。

【図５】本発明に係るゴルフカーの停止動作を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ ゴルフカー ２ 車体 ６ キャリア １４ 操向装置 １９ メインコントローラ ２５ エンジン ２５ａ エンジン回転数センサ ２６ Ｖベルト式自動変速装置 ２８ 電磁ブレーキ ３２ 車速センサ ３３ キャブレタ ４７ 無線操縦装置 ５１ 停止動作制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭48−42284（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02 A63B 55/08 F02D 9/06 G05D 1/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遠心クラッチ付きエンジンを駆動源とし
   て走行する車体に、この車体を発進，停止させる走行装
   置と、誘導経路に沿って車体の操向輪を転舵させる操向
   装置とを設け、前記走行装置に、駆動輪を制動する無励
   磁作動型電磁式ブレーキと、この電磁式ブレーキとは別
   の補助的な制動手段と、車体停止用操縦信号が入力され
   たときにエンジンのスロットル弁を全閉とするとともに
   前記補助的な制動手段を作動させ、エンジン回転数が遠
   心クラッチの切れる回転数にまたはその近傍の回転数に
   達した後、あるいは車速が一定の低速値に達した後に、
   エンジンを停止させると共に前記無励磁作動型電磁式ブ
   レーキを作動させる停止動作制御手段を設けたことを特
   徴とする無人搬送車。