JP2961252B1 - レーンマークセンサの診断システム - Google Patents
レーンマークセンサの診断システムInfo
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- JP2961252B1 JP2961252B1 JP10127016A JP12701698A JP2961252B1 JP 2961252 B1 JP2961252 B1 JP 2961252B1 JP 10127016 A JP10127016 A JP 10127016A JP 12701698 A JP12701698 A JP 12701698A JP 2961252 B1 JP2961252 B1 JP 2961252B1
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- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
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Abstract
【要約】
【課題】 ＡＨＳに必須の車載センサの動作機能の診断
を軽自動車から大型車までのすべての車両を対象に、車
両を停止させることなく、またドライバに通常と異なる
運転操作を強いることなく実施できる診断システムを提
供すること。 【解決手段】 車線幅方向に所定の角度で設置されたレ
ーンマーク10と、車両に搭載されレーンマークを検知す
るレーンマークセンサ30ａ，30ｂと、このレーンマーク
センサからの検知状態が規定の範囲内にあるか否かを判
別し、規定の範囲外のときはセンサ不良と診断するセン
サ信号処理装置40とを具えたことを特徴とする。
を軽自動車から大型車までのすべての車両を対象に、車
両を停止させることなく、またドライバに通常と異なる
運転操作を強いることなく実施できる診断システムを提
供すること。 【解決手段】 車線幅方向に所定の角度で設置されたレ
ーンマーク10と、車両に搭載されレーンマークを検知す
るレーンマークセンサ30ａ，30ｂと、このレーンマーク
センサからの検知状態が規定の範囲内にあるか否かを判
別し、規定の範囲外のときはセンサ不良と診断するセン
サ信号処理装置40とを具えたことを特徴とする。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、レーンマークセ
ンサの診断システムに関するものである。
ンサの診断システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】有料道路や高速道路などで、今までドラ
イバ自らの手動操作によって行ってきた運転を、将来、
道路側に設けた種々の支援システムと車載されたセンサ
／アクチェータ／制御装置などを用いて自動運転させよ
うという走行支援道路システム（ＡＨＳ：Automated Hi
ghway Systems）の研究が始まっている。
イバ自らの手動操作によって行ってきた運転を、将来、
道路側に設けた種々の支援システムと車載されたセンサ
／アクチェータ／制御装置などを用いて自動運転させよ
うという走行支援道路システム（ＡＨＳ：Automated Hi
ghway Systems）の研究が始まっている。
【０００３】このような自動運転システムとしては、従
来、工場設備などにおいて部品やワークなどを搬送する
ための無人搬送車があった。このようなシステムでは、
走行中の車両の安全を図るため、運行前に車両の各装置
の点検を行うことが必要であった。しかし、車載された
各種センサ／アクチェータ類の点検には、車両側と設備
側の協調による診断が必要で、運行前点検に多大の労力
と時間が必要で点検周期が長くなったり、運行前点検を
行わないなどの問題が生じていた。これを解決するため
に、運行前に車両の走行路上の予め定められた位置に配
置された複数の診断用設備を用い一定の手順で簡単に車
載センサ類の良否判定を行う方法が提案されている（特
開平６−１９５１２１号公報）。
来、工場設備などにおいて部品やワークなどを搬送する
ための無人搬送車があった。このようなシステムでは、
走行中の車両の安全を図るため、運行前に車両の各装置
の点検を行うことが必要であった。しかし、車載された
各種センサ／アクチェータ類の点検には、車両側と設備
側の協調による診断が必要で、運行前点検に多大の労力
と時間が必要で点検周期が長くなったり、運行前点検を
行わないなどの問題が生じていた。これを解決するため
に、運行前に車両の走行路上の予め定められた位置に配
置された複数の診断用設備を用い一定の手順で簡単に車
載センサ類の良否判定を行う方法が提案されている（特
開平６−１９５１２１号公報）。
【０００４】ところで、前記従来の方法は、実際の道路
で走行する車両で車載センサ類の良否判定を行う場合、
その車両の大きさ、センサ設置位置等の違いから、多種
多様の車両に対応した正確な機能チェックを行うことが
困難であった。また、車両を一旦停止させる必要があ
り、交通の流れを妨げる可能性があった。一方、ＡＨＳ
においては、人が乗車した状態での自動運転を目指して
おり、利用直前の車載機器の動作診断は、乗員の安全確
保に必須の項目である。しかしながら、従来方法の無人
搬送車の運行前点検と異なり、 ａ．対象となる車両が軽自動車から大型車まで大きさや
形が大きく異なる車両を対象とする必要があること。 ｂ．運行前点検は、入口料金所などの併設された診断エ
リアで行われるが、点検による渋滞を生じないように、
車両を停止させることなく通常の走行中に診断を行う必
要があること。 ｃ．診断エリアではまだ自動運転に入っておらず、ドラ
イバが運転しているために、車両毎にそれぞれ異なる運
転状況となっていると考えられ、無人搬送車のように、
一定の走行状態で診断を実行することができないこと。 などから、これらの課題を解決するＡＨＳ用の新たな運
行前点検装置が必要となっていた。
で走行する車両で車載センサ類の良否判定を行う場合、
その車両の大きさ、センサ設置位置等の違いから、多種
多様の車両に対応した正確な機能チェックを行うことが
困難であった。また、車両を一旦停止させる必要があ
り、交通の流れを妨げる可能性があった。一方、ＡＨＳ
においては、人が乗車した状態での自動運転を目指して
おり、利用直前の車載機器の動作診断は、乗員の安全確
保に必須の項目である。しかしながら、従来方法の無人
搬送車の運行前点検と異なり、 ａ．対象となる車両が軽自動車から大型車まで大きさや
形が大きく異なる車両を対象とする必要があること。 ｂ．運行前点検は、入口料金所などの併設された診断エ
リアで行われるが、点検による渋滞を生じないように、
車両を停止させることなく通常の走行中に診断を行う必
要があること。 ｃ．診断エリアではまだ自動運転に入っておらず、ドラ
イバが運転しているために、車両毎にそれぞれ異なる運
転状況となっていると考えられ、無人搬送車のように、
一定の走行状態で診断を実行することができないこと。 などから、これらの課題を解決するＡＨＳ用の新たな運
行前点検装置が必要となっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、ＡＨＳに必須の車載
センサの動作機能の診断を軽自動車から大型車までのす
べての車両を対象に、車両を停止させることなく、また
ドライバに通常と異なる運転操作を強いることなく実施
できる診断システムを提供することを目的とする。
記のような従来の問題点を解決し、ＡＨＳに必須の車載
センサの動作機能の診断を軽自動車から大型車までのす
べての車両を対象に、車両を停止させることなく、また
ドライバに通常と異なる運転操作を強いることなく実施
できる診断システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、車線幅方向に所定の角度で連続
的に設置されたレーンマークと、車両に搭載され車両が
レーンマークを横切って走行することにより該マークを
検知するレーンマークセンサと、このレーンマークセン
サからの検知状態が規定の範囲内にあるか否かを判別
し、規定の範囲外のときはセンサ不良と診断するセンサ
信号処理装置とを具えたことを特徴とする。前記におい
て、レーンマークセンサは搭載に際して車両の両サイド
或いは車両の車線幅方向に所定の間隔をおいた位置のい
ずれに搭載してもよい。しかも、レーンマークセンサは
必ず１組必要とするものではなく、１個でもよい。この
場合は車両の任意の位置に搭載する。
め、請求項１の発明は、車線幅方向に所定の角度で連続
的に設置されたレーンマークと、車両に搭載され車両が
レーンマークを横切って走行することにより該マークを
検知するレーンマークセンサと、このレーンマークセン
サからの検知状態が規定の範囲内にあるか否かを判別
し、規定の範囲外のときはセンサ不良と診断するセンサ
信号処理装置とを具えたことを特徴とする。前記におい
て、レーンマークセンサは搭載に際して車両の両サイド
或いは車両の車線幅方向に所定の間隔をおいた位置のい
ずれに搭載してもよい。しかも、レーンマークセンサは
必ず１組必要とするものではなく、１個でもよい。この
場合は車両の任意の位置に搭載する。
【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１におい
て、センサ信号処理装置が、レーンマークセンサからの
検知状態が規定の範囲内にあるか否かを判別する際に、
レーンマークセンサからの検知信号のレベルが規定の範
囲内にあるか否かを判別し、規定の範囲内にあるときは
二値化処理を行って二値化検知信号を生成し、規定の範
囲外のときは規定の範囲内に入るようにそれぞれのセン
サの利得を調整し、予め定められた値の範囲内で変化さ
せて検知信号が規定のレベルに入らない場合は対応する
センサ不良と診断するようになっている。
て、センサ信号処理装置が、レーンマークセンサからの
検知状態が規定の範囲内にあるか否かを判別する際に、
レーンマークセンサからの検知信号のレベルが規定の範
囲内にあるか否かを判別し、規定の範囲内にあるときは
二値化処理を行って二値化検知信号を生成し、規定の範
囲外のときは規定の範囲内に入るようにそれぞれのセン
サの利得を調整し、予め定められた値の範囲内で変化さ
せて検知信号が規定のレベルに入らない場合は対応する
センサ不良と診断するようになっている。
【０００８】請求項３に記載の発明は、請求項２におい
て、センサ信号処理装置が、二値化処理を行って生成さ
れた二値化検知信号が規定の信号幅を満たしているか否
かを判別し、満たしていない場合には二値化の基準値を
予め設定されている範囲内で変化させ、規定の信号幅以
上となるように調整し、調整不能の場合には対応するセ
ンサ不良と診断するようになっている。請求項４に記載
の発明は、請求項１ないし３のいずれかにおいて、レー
ンマークの設置角度θが、0°＜θ≦90°となってい
る。
て、センサ信号処理装置が、二値化処理を行って生成さ
れた二値化検知信号が規定の信号幅を満たしているか否
かを判別し、満たしていない場合には二値化の基準値を
予め設定されている範囲内で変化させ、規定の信号幅以
上となるように調整し、調整不能の場合には対応するセ
ンサ不良と診断するようになっている。請求項４に記載
の発明は、請求項１ないし３のいずれかにおいて、レー
ンマークの設置角度θが、0°＜θ≦90°となってい
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の一実施の形態を
示すレーンマークセンサの診断システムの全体概略平面
図、図２は車両に搭載されたセンサやセンサ信号処理装
置等を示す部分概略図である。この診断システムでは、
診断エリアＡ内の路側インフラに、車線１の左右の端に
沿って設けられた逸脱マーク（レーンマーク）20ａ，20
ｂに加え、車線を幅方向に横切る診断用逸脱マーク（レ
ーンマーク）10が設置されている。この逸脱マーク10の
車線進行方向からの設置角度θは、0°＜θ≦90°のい
ずれの値に設定してもかまわないが、診断に要する時
間、診断エリアＡの大きさなどを考慮して、45°＜θ≦
90°に設定するのが望ましい。
示すレーンマークセンサの診断システムの全体概略平面
図、図２は車両に搭載されたセンサやセンサ信号処理装
置等を示す部分概略図である。この診断システムでは、
診断エリアＡ内の路側インフラに、車線１の左右の端に
沿って設けられた逸脱マーク（レーンマーク）20ａ，20
ｂに加え、車線を幅方向に横切る診断用逸脱マーク（レ
ーンマーク）10が設置されている。この逸脱マーク10の
車線進行方向からの設置角度θは、0°＜θ≦90°のい
ずれの値に設定してもかまわないが、診断に要する時
間、診断エリアＡの大きさなどを考慮して、45°＜θ≦
90°に設定するのが望ましい。
【００１０】一方、ＡＨＳ車両Ｃには逸脱マーク20ａ，
20ｂ及び診断用逸脱マーク10の検出手段として、車両Ｃ
の両サイドに車軸と平行になるように設置間隔Ｗで１組
の車線逸脱センサ（レーンマークセンサ）30ａ，30ｂが
搭載されている。また、ＡＨＳ車両Ｃには車線逸脱セン
サ30ａ，30ｂの検知信号Ｄａ，Ｄｂを処理し、逸脱信号
Ｅａ，Ｅｂとして出力するセンサ信号処理装置40が搭載
されている。センサ信号処理装置40は車線逸脱時の車両
制御などを行う車載制御装置50に接続され、逸脱信号Ｅ
ａ，Ｅｂに基づいた車両制御が行われる。車載制御装置
50はドライバへの警報などを行う警報装置60に接続さ
れ、車線逸脱時にドライバに警報を発するようになって
いる。
20ｂ及び診断用逸脱マーク10の検出手段として、車両Ｃ
の両サイドに車軸と平行になるように設置間隔Ｗで１組
の車線逸脱センサ（レーンマークセンサ）30ａ，30ｂが
搭載されている。また、ＡＨＳ車両Ｃには車線逸脱セン
サ30ａ，30ｂの検知信号Ｄａ，Ｄｂを処理し、逸脱信号
Ｅａ，Ｅｂとして出力するセンサ信号処理装置40が搭載
されている。センサ信号処理装置40は車線逸脱時の車両
制御などを行う車載制御装置50に接続され、逸脱信号Ｅ
ａ，Ｅｂに基づいた車両制御が行われる。車載制御装置
50はドライバへの警報などを行う警報装置60に接続さ
れ、車線逸脱時にドライバに警報を発するようになって
いる。
【００１１】次に前記実施の形態の作用を図３，４も参
照して説明する。ドライバの手動運転によって、有料道
路或いは高速道路の入口料金所ブース等に併設された診
断エリアＡにＡＨＳ車両Ｃが進入すると、路側インフラ
から路車間通信装置（図示しない）を介して車載ＡＨＳ
用装置類（センサ、アクチュエータ、制御装置など）の
うち、路側インフラとの協調診断が必要な装置について
協調診断の診断開始指示が出される。
照して説明する。ドライバの手動運転によって、有料道
路或いは高速道路の入口料金所ブース等に併設された診
断エリアＡにＡＨＳ車両Ｃが進入すると、路側インフラ
から路車間通信装置（図示しない）を介して車載ＡＨＳ
用装置類（センサ、アクチュエータ、制御装置など）の
うち、路側インフラとの協調診断が必要な装置について
協調診断の診断開始指示が出される。
【００１２】これを受信したＡＨＳ車両Ｃは、路側イン
フラとの協調診断が必要な車線逸脱センサ30ａ，30ｂ
と、その後段に接続されるセンサ信号処理装置40を、車
線逸脱センサ30ａ，30ｂの動作診断を行う診断モードに
する。ここでセンサ信号処理装置40は、通常モード時で
は、検知信号Ｄａ，Ｄｂが入力されるとこれを処理し、
逸脱信号Ｅａ，Ｅｂとして車載制御装置50に出力する
が、診断モードになると、車線逸脱センサ30ａ，30ｂか
ら検知信号Ｄａ，Ｄｂが入力されても逸脱信号Ｅａ，Ｅ
ｂを車載制御装置50に出力することはしない。
フラとの協調診断が必要な車線逸脱センサ30ａ，30ｂ
と、その後段に接続されるセンサ信号処理装置40を、車
線逸脱センサ30ａ，30ｂの動作診断を行う診断モードに
する。ここでセンサ信号処理装置40は、通常モード時で
は、検知信号Ｄａ，Ｄｂが入力されるとこれを処理し、
逸脱信号Ｅａ，Ｅｂとして車載制御装置50に出力する
が、診断モードになると、車線逸脱センサ30ａ，30ｂか
ら検知信号Ｄａ，Ｄｂが入力されても逸脱信号Ｅａ，Ｅ
ｂを車載制御装置50に出力することはしない。
【００１３】協調診断実施中、ＡＨＳ車両Ｃは、ドライ
バの手動運転操作により、車線の左右の端に沿って逸脱
マーク20ａ，20ｂが設けられた車線１を走行する。この
時ドライバは普通ほぼ車線１の中央部を走行しており、
逸脱マーク20ａ，20ｂから車線逸脱センサ30ａ，30ｂの
検知エリア端までの距離は、車両の大きさによって異な
るが、片側0.3ｍ〜１ｍ程度離れている。この状態で
は、車線逸脱センサ30ａ，30ｂが逸脱マーク20ａ，20ｂ
を検出し、検知信号Ｄａ，Ｄｂを出力することはない。
バの手動運転操作により、車線の左右の端に沿って逸脱
マーク20ａ，20ｂが設けられた車線１を走行する。この
時ドライバは普通ほぼ車線１の中央部を走行しており、
逸脱マーク20ａ，20ｂから車線逸脱センサ30ａ，30ｂの
検知エリア端までの距離は、車両の大きさによって異な
るが、片側0.3ｍ〜１ｍ程度離れている。この状態で
は、車線逸脱センサ30ａ，30ｂが逸脱マーク20ａ，20ｂ
を検出し、検知信号Ｄａ，Ｄｂを出力することはない。
【００１４】さらに、ＡＨＳ車両Ｃが走行し、車線１を
横切るように設置された診断用逸脱マーク10まで達する
と、すべてのＡＨＳ車両Ｃは、必ず逸脱マーク10を横切
って走行することになる。この時ＡＨＳ車両Ｃの両サイ
ドに搭載された車線逸脱センサ30ａ，30ｂは、それぞれ
別個に時間差をおいてこの逸脱マーク10を検出し、それ
ぞれ検知信号Ｄａ，Ｄｂを出力する。この検知信号Ｄ
ａ，Ｄｂは、それぞれセンサ信号処理装置40に入力され
る。
横切るように設置された診断用逸脱マーク10まで達する
と、すべてのＡＨＳ車両Ｃは、必ず逸脱マーク10を横切
って走行することになる。この時ＡＨＳ車両Ｃの両サイ
ドに搭載された車線逸脱センサ30ａ，30ｂは、それぞれ
別個に時間差をおいてこの逸脱マーク10を検出し、それ
ぞれ検知信号Ｄａ，Ｄｂを出力する。この検知信号Ｄ
ａ，Ｄｂは、それぞれセンサ信号処理装置40に入力され
る。
【００１５】センサ信号処理装置40は、検知信号Ｄａ，
Ｄｂのレベルが規定の範囲内にあるか判定し、規定範囲
内にある時は直ちに二値化処理を行い、二値化検知信号
を生成する。検知信号Ｄａ，Ｄｂのレベルが規定の範囲
外の時には、規定範囲に入るようにそれぞれのセンサ利
得を調整する。センサ利得を予め定められた値の範囲内
で変化させても検知信号Ｄａ，Ｄｂが規定のレベルに入
らない時は、対応する車線逸脱センサ30ａ或いは30ｂの
不良と診断する。
Ｄｂのレベルが規定の範囲内にあるか判定し、規定範囲
内にある時は直ちに二値化処理を行い、二値化検知信号
を生成する。検知信号Ｄａ，Ｄｂのレベルが規定の範囲
外の時には、規定範囲に入るようにそれぞれのセンサ利
得を調整する。センサ利得を予め定められた値の範囲内
で変化させても検知信号Ｄａ，Ｄｂが規定のレベルに入
らない時は、対応する車線逸脱センサ30ａ或いは30ｂの
不良と診断する。
【００１６】次にセンサ信号処理装置40は、二値化処理
によって生成された二値化検知信号が規定の信号幅を満
たしているか判別し、満たしていない場合には、二値化
の基準値を予め設定されている範囲内で変化させ、規定
の信号幅以上となるように調整する。調整不良の場合に
は、対応する車線逸脱センサ30ａ或いは30ｂの不良と診
断する。
によって生成された二値化検知信号が規定の信号幅を満
たしているか判別し、満たしていない場合には、二値化
の基準値を予め設定されている範囲内で変化させ、規定
の信号幅以上となるように調整する。調整不良の場合に
は、対応する車線逸脱センサ30ａ或いは30ｂの不良と診
断する。
【００１７】また、車線逸脱センサ30ａ，30ｂの故障で
検知信号Ｄａ，Ｄｂが出力されない場合、センサ信号処
理装置40には、診断モードになっているにも関わらず一
定時間経過後も検知信号Ｄａ或いはＤｂが入力されな
い。従って、センサ信号処理装置40では、診断モードに
なってからの経過時間を測定し、診断モードの終了指示
が出ていなくても予め定められた時間内に検知信号Ｄａ
或いはＤｂが入力されない場合には、対応する車線逸脱
センサ30ａ或いは30ｂの故障と判断する。
検知信号Ｄａ，Ｄｂが出力されない場合、センサ信号処
理装置40には、診断モードになっているにも関わらず一
定時間経過後も検知信号Ｄａ或いはＤｂが入力されな
い。従って、センサ信号処理装置40では、診断モードに
なってからの経過時間を測定し、診断モードの終了指示
が出ていなくても予め定められた時間内に検知信号Ｄａ
或いはＤｂが入力されない場合には、対応する車線逸脱
センサ30ａ或いは30ｂの故障と判断する。
【００１８】このようにセンサ信号処理装置40において
車線逸脱センサ30ａ，30ｂより入力された検知信号Ｄ
ａ，Ｄｂに対する一連の診断処理を行うことにより、車
線逸脱センサ30ａ，30ｂの動作診断が行える。
車線逸脱センサ30ａ，30ｂより入力された検知信号Ｄ
ａ，Ｄｂに対する一連の診断処理を行うことにより、車
線逸脱センサ30ａ，30ｂの動作診断が行える。
【００１９】なお、センサ信号処理装置40や後段の車載
制御装置50や警報装置60は、センサ信号処理装置40内で
疑似検知信号を発生させる事により、車線逸脱信号検出
時の処理動作を自己診断することができる。従って、車
線逸脱センサ30ａ，30ｂを診断エリアＡで診断する以前
に、例えばＡＨＳ車両Ｃの運転開始時に、自己診断によ
り動作が確認されているものとしている。
制御装置50や警報装置60は、センサ信号処理装置40内で
疑似検知信号を発生させる事により、車線逸脱信号検出
時の処理動作を自己診断することができる。従って、車
線逸脱センサ30ａ，30ｂを診断エリアＡで診断する以前
に、例えばＡＨＳ車両Ｃの運転開始時に、自己診断によ
り動作が確認されているものとしている。
【００２０】前記に示した実施の形態は好ましい一例を
示したものであり、この発明はこの実施形態に限定され
るものでないことは勿論である。したがって、その実施
に際しては請求項１に記載した技術内容の範囲内で任意
に変更或いは修正して実施することができるものであ
る。
示したものであり、この発明はこの実施形態に限定され
るものでないことは勿論である。したがって、その実施
に際しては請求項１に記載した技術内容の範囲内で任意
に変更或いは修正して実施することができるものであ
る。
【００２１】
【発明の効果】請求項１ないし４の発明は前記のようで
あって、車線幅方向に所定の角度で連続的に設置された
レーンマークと、車両に搭載され車両がレーンマークを
横切って走行することにより該マークを検知するレーン
マークセンサと、このレーンマークセンサからの検知状
態が規定の範囲内にあるか否かを判別し、規定の範囲外
のときはセンサ不良と診断するセンサ信号処理装置とを
具えたので、レーンマークセンサを搭載した車両を車線
で停止せず普通に走行させることにより、ＡＨＳに必須
の車載センサの動作機能の診断を軽自動車から大型車と
いった車両の種類に関わりなく行うことができる。しか
も、この際に車両を停止させることなく、またドライバ
に通常と異なる運転操作を強いることなく実施できる。
また、センサ信号処理装置における検知出力に対する利
得や二値化レベルの調整により、レーンマークセンサか
らの検知信号を最適な状態で利用できるように調整する
ことができるという優れた効果がある。
あって、車線幅方向に所定の角度で連続的に設置された
レーンマークと、車両に搭載され車両がレーンマークを
横切って走行することにより該マークを検知するレーン
マークセンサと、このレーンマークセンサからの検知状
態が規定の範囲内にあるか否かを判別し、規定の範囲外
のときはセンサ不良と診断するセンサ信号処理装置とを
具えたので、レーンマークセンサを搭載した車両を車線
で停止せず普通に走行させることにより、ＡＨＳに必須
の車載センサの動作機能の診断を軽自動車から大型車と
いった車両の種類に関わりなく行うことができる。しか
も、この際に車両を停止させることなく、またドライバ
に通常と異なる運転操作を強いることなく実施できる。
また、センサ信号処理装置における検知出力に対する利
得や二値化レベルの調整により、レーンマークセンサか
らの検知信号を最適な状態で利用できるように調整する
ことができるという優れた効果がある。
【図１】この発明の一実施の形態を示すレーンマークセ
ンサの診断システムの全体概略平面図である。
ンサの診断システムの全体概略平面図である。
【図２】車両に搭載されたセンサやセンサ信号処理装置
等を示す部分概略図である。
等を示す部分概略図である。
【図３】センサが検知する信号の波形等を示す図面であ
る。
る。
【図４】作用説明用のフローチャートである。
１ 車線 10 診断用逸脱マーク（レーンマーク） 20ａ，20ｂ 逸脱マーク（レーンマーク） 30ａ，30ｂ 車線逸脱センサ（レーンマークセンサ） 40 センサ信号処理装置 50 車載制御装置 60 警報装置 Ａ 診断エリア Ｂ 分離帯 Ｃ ＡＨＳ車両
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−195121（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−89274（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−66876（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−109080（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/00,1/01,1/09,1/16 G05D 1/02 G05D 3/00
Claims (4)
- 【請求項１】 車線幅方向に所定の角度で連続的に設置
されたレーンマークと、車両に搭載され車両が前記レー
ンマークを横切って走行することにより該マークを検知
するレーンマークセンサと、このレーンマークセンサか
らの検知状態が規定の範囲内にあるか否かを判別し、規
定の範囲外のときはセンサ不良と診断するセンサ信号処
理装置とを具えたことを特徴とするレーンマークセンサ
の診断システム。 - 【請求項２】 センサ信号処理装置は、レーンマークセ
ンサからの検知状態が規定の範囲内にあるか否かを判別
する際に、レーンマークセンサからの検知信号のレベル
が規定の範囲内にあるか否かを判別し、規定の範囲内に
あるときは二値化処理を行って二値化検知信号を生成
し、規定の範囲外のときは規定の範囲内に入るようにそ
れぞれのセンサの利得を調整し、予め定められた値の範
囲内で変化させて検知信号が規定のレベルに入らない場
合は対応するセンサ不良と診断する請求項１記載のレー
ンマークセンサの診断システム。 - 【請求項３】 センサ信号処理装置は、二値化処理を行
って生成された二値化検知信号が規定の信号幅を満たし
ているか否かを判別し、満たしていない場合には二値化
の基準値を予め設定されている範囲内で変化させ、規定
の信号幅以上となるように調整し、調整不能の場合には
対応するセンサ不良と診断する請求項２記載のレーンマ
ークセンサの診断システム。 - 【請求項４】 レーンマークの設置角度θが、0°＜θ
≦90°となっている請求項１ないし３のいずれかに記載
のレーンマークセンサの診断システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10127016A JP2961252B1 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | レーンマークセンサの診断システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10127016A JP2961252B1 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | レーンマークセンサの診断システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2961252B1 true JP2961252B1 (ja) | 1999-10-12 |
| JPH11328590A JPH11328590A (ja) | 1999-11-30 |
Family
ID=14949611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10127016A Expired - Lifetime JP2961252B1 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | レーンマークセンサの診断システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2961252B1 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101063711B1 (ko) * | 2007-07-16 | 2011-09-07 | 기아자동차주식회사 | 차량 경보 시스템 |
-
1998
- 1998-05-11 JP JP10127016A patent/JP2961252B1/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11328590A (ja) | 1999-11-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |