CN111513629A - 障碍物传感器的遮挡检测方法、装置及扫地机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种障碍物传感器的遮挡检测方法、装置及扫地机。其中，方法包括：启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；若是，则使扫地机停止工作。基于本发明提供的方案，通过将扫地机自转期间障碍物传感器的输出值与预设阈值进行比较，可以确定扫地机是否被灰尘或杂物等遮挡，进一步确定出扫地机是否能够正常进行清扫工作，在扫地机的障碍物传感器被遮挡的情况下，使扫地机停止工作，从而避免了由于障碍物传感器被遮挡而继续执行清扫工作导致清扫效果差等缺陷，提升了用户体验。

Description

障碍物传感器的遮挡检测方法、装置及扫地机
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种障碍物传感器的遮挡检测方法、装置及扫地机。
背景技术
随着科学技术的发展，可代替人们工作的机器得到了很大的发展，尤其是在家用电器中得到了很大的应用。在日常生活中，房间地面的清理一般都是通过人工完成，但随着各种智能机器的普及，替代人工清理的扫地机被越来越多的家庭接受并使用。扫地机可以自动在房间内完成对地面的清理工作，使用户从繁琐的清理工作中释放。
扫地机设置有清扫装置对其所经过地面上的各种杂物进行清扫，从而实现清理房间地面的工作。在扫地机内部会设置有各种传感器，例如，障碍物传感器，其能够使扫地机沿障碍物移动清扫。
在实际生活中，很容易出现由于清扫工作的进行或者由于扫地机的搁置导致扫地机的障碍物传感器被灰尘遮挡，或者由于用户的疏忽，导致杂物覆盖了扫地机的障碍物传感器，从而使得扫地机无法沿障碍物移动或者错误地沿障碍物移动，影响清扫工作正常进行。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的障碍物传感器的遮挡检测方法、装置及扫地机。
根据本发明的一个方面，提供了一种障碍物传感器的遮挡检测方法，包括：
启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；
判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；
若是，则使扫地机停止工作。
根据本发明的另一方面，提供了一种障碍物传感器的遮挡检测装置，包括：
收集模块，适于启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；
判断模块，适于判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；
控制模块，适于若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，则使扫地机停止工作。
根据本发明的又一方面，提供了一种扫地机，包括上述障碍物传感器的遮挡检测装置。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；
存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述障碍物传感器的遮挡检测方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述障碍物传感器的遮挡检测方法对应的操作。
根据本发明提供的方案，启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；若是，则使扫地机停止工作。基于本发明提供的方案，通过将扫地机自转期间障碍物传感器的输出值与预设阈值进行比较，可以确定扫地机是否被灰尘或杂物等遮挡，进一步确定出扫地机是否能够正常进行清扫工作，在扫地机的障碍物传感器被遮挡的情况下，使扫地机停止工作，从而避免了由于障碍物传感器被遮挡而继续执行清扫工作导致清扫效果差等缺陷，提升了用户体验。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的障碍物传感器的遮挡检测方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明另一个实施例的障碍物传感器的遮挡检测方法的流程示意图；
图3示出了根据本发明一个实施例的障碍物传感器的遮挡检测装置的结构示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例的障碍物传感器的遮挡检测方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S100，启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值。
扫地机内部设置有工作时需要使用的各种传感器等，例如，障碍物传感器，其用于在扫地机工作时检测扫地机与障碍物之间的距离。其中，障碍物传感器可以是超声波传感器或者激光传感器；激光传感器的工作原理是利用传感器内部发射出来的激光脉冲遇到障碍物时会反射，通过计算激光从发射到接收的时间来确定障碍物到传感器的距离；超声波传感器的工作原理是利用传感器内部发射出来的超声波遇到障碍物时会反射，通过计算超声波从发射到接收的时间来确定障碍物到传感器的距离，即，利用时间差和声音传播速度计算障碍物到传感器的距离。
在本实施例中，在扫地机执行清扫工作之前，需要先进行障碍物传感器的遮挡检测。障碍物传感器的遮挡检测是用来检测障碍物传感器是否被灰尘或者杂物覆盖遮挡，以避免由于障碍物传感器被灰尘或者杂物覆盖遮挡，导致扫地机无法沿障碍物移动或者错误沿障碍物移动，影响清扫工作正常进行的缺陷。
自转程序是搭载在扫地机内部的程序，在检测到扫地机启动后，便启动扫地机自转程序，使扫地机进入自转状态。扫地机进入自转状态后，障碍物传感器开始工作，在扫地机自转期间，收集障碍物传感器的输出值。
步骤S101，判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值，若是，则执行步骤S102。
在正常情况下，存在扫地机在起始位置靠近某一障碍物的情况，这样可能出现在某一时刻障碍物传感器的输出值小于预设阈值，但是本实施例中扫地机处于自转状态，随着扫地机自转，障碍物传感器也随着扫地机而转动，障碍物传感器在转动到远离障碍物的位置时，障碍物传感器的输出值会大于预设阈值；如果扫地机被灰尘或杂物遮挡，那么在扫地机自转期间，障碍物传感器的输出值应该均小于预设阈值，因此，在收集到扫地机自转期间障碍物传感器的输出值之后，需要对所收集到的扫地机自转期间障碍物传感器的输出值进行判断。
具体地，判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值，若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，表明扫地机被灰尘或杂物遮挡，无法进行正常清扫工作；若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值不是均小于预设阈值，表明扫地机未被灰尘或杂物遮挡，可以进行正常清扫工作。其中，预设阈值可以根据需要进行灵活设定，例如，设置为3cm，这里仅是举例说明，不具有任何限定作用。
步骤S102，使扫地机停止工作。
在判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值的情况下，表明扫地机已被灰尘或者杂物覆盖遮挡，扫地机无法沿障碍物移动或者错误沿障碍物移动，如果使扫地机继续工作也会严重影响扫地机清扫效果，因此，可以使扫地机停止工作。
根据本发明上述实施例提供的方法，启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；若是，则使扫地机停止工作。基于本发明提供的方案，通过将扫地机自转期间障碍物传感器的输出值与预设阈值进行比较，可以确定扫地机是否被灰尘或杂物等遮挡，进一步确定出扫地机是否能够正常进行清扫工作，在扫地机的障碍物传感器被遮挡的情况下，使扫地机停止工作，从而避免了由于障碍物传感器被遮挡而继续执行清扫工作导致清扫效果差等缺陷，提升了用户体验。
图2示出了根据本发明另一个实施例的障碍物传感器的遮挡检测方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S200，启动扫地机自转程序，使扫地机自转角度大于或等于预设角度。
本实施例中的障碍物传感器的遮挡检测方法在扫地机启动后执行。也就是说，在扫地机启动后，再执行障碍物传感器的遮挡检测。障碍物传感器的遮挡检测是用来检测障碍物传感器是否被灰尘或者杂物覆盖遮挡，以避免由于障碍物传感器被灰尘或者杂物覆盖遮挡，导致扫地机无法沿障碍物移动或者错误沿障碍物移动，影响清扫工作正常进行的缺陷。
自转程序是搭载在扫地机内部的程序，在检测到扫地机启动后，便启动扫地机自转程序，使扫地机进入自转状态。在本实施例中，控制扫地机自转角度大于或等于预设角度，其中，预设角度为360度。这里使扫地机自转角度大于或等于360是为了能够全方面收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值，从而更为准确地判断障碍物传感器是否被遮挡。
通常情况下，在扫地机内部设置一个障碍物传感器，当然也可能存在设置两个障碍物传感器的情况，如果在扫地机的左右各设置一个障碍物传感器，这里还是将预设角度设为360度，以让每个障碍物传感器都能收集到完整360度的数据，从而提升遮挡检测精度。
步骤S201，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值。
扫地机进入自转状态后，障碍物传感器开始工作，在扫地机自转期间，收集障碍物传感器的输出值，即扫地机自转期间，障碍物传感器所测量的距离障碍物的距离。
步骤S202，判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值，若是，则执行步骤S203；若否，则执行步骤S205。
在正常情况下，存在扫地机在起始位置靠近某一障碍物的情况，这样可能出现在某一时刻障碍物传感器的输出值小于预设阈值，但是本实施例中扫地机处于自转状态，随着扫地机自转，障碍物传感器也随着扫地机而转动，障碍物传感器在转动到远离障碍物的位置时，障碍物传感器的输出值会大于预设阈值；如果扫地机被灰尘或杂物遮挡，那么在扫地机自转期间，障碍物传感器的输出值应该均小于预设阈值，因此，在收集到扫地机自转期间障碍物传感器的输出值之后，需要对所收集到的扫地机自转期间障碍物传感器的输出值进行判断。
具体地，判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值，若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，表明扫地机被灰尘或杂物遮挡，无法进行正常清扫工作；若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值不是均小于预设阈值，表明扫地机未被灰尘或杂物遮挡，可以进行正常清扫工作。其中，预设阈值可以根据需要进行灵活设定，例如，设置为3cm，这里仅是举例说明，不具有任何限定作用。
步骤S203，使扫地机停止工作。
在判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值的情况下，表明扫地机已被灰尘或者杂物覆盖遮挡，扫地机无法沿障碍物移动或者错误沿障碍物移动，如果使扫地机继续工作也会严重影响扫地机清扫效果，因此，可以控制扫地机停止工作。
步骤S204，输出报警信号。
在判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值的情况下，表明扫地机已被灰尘或者杂物覆盖遮挡，扫地机无法沿障碍物移动或者错误沿障碍物移动，此时，可以输出报警信号，例如，通过声音报警方式或者光闪烁报警方式提醒用户，使用户获知目前扫地机无法正常工作，需要用户协助处理。
在本实施例中，可以同时执行步骤S203与步骤S204，也可以先执行步骤S203再执行步骤S204，或者先执行步骤S204再执行步骤S203，这里不做具体限定。
步骤S205，使扫地机正常工作。
在判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值不是均小于预设阈值的情况下，表明扫地机未被灰尘或杂物遮挡，障碍物传感器正常，扫地机可以进行正常清扫工作，使扫地机处于正常工作状态，进行室内清扫工作。
根据本发明上述实施例提供的方法，启动扫地机自转程序，使扫地机自转角度大于或等于预设角度，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值，判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值，若是，则使扫地机停止工作，输出报警信号；若否，使扫地机正常工作。基于本发明提供的方案，通过将扫地机自转期间障碍物传感器的输出值与预设阈值进行比较，可以确定扫地机是否被灰尘或杂物等遮挡，进一步确定出扫地机是否能够正常进行清扫工作，在扫地机的障碍物传感器被遮挡的情况下，使扫地机停止工作，从而避免了由于障碍物传感器被遮挡而继续执行清扫工作导致清扫效果差等缺陷，提升了用户体验。
图3示出了根据本发明一个实施例的障碍物传感器的遮挡检测装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：收集模块300、判断模块310、控制模块320。
收集模块300，适于启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；
判断模块310，适于判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；
控制模块320，适于若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，则使扫地机停止工作。
可选地，收集模块300进一步适于：启动扫地机自转程序，使扫地机自转角度大于或等于预设角度；
收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值。
可选地，预设角度为360度。
可选地，控制模块320还适于：若判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值不是均小于预设阈值，则使扫地机正常工作。
可选地，装置在扫地机启动后执行。
可选地，装置还包括：输出模块330，适于若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，则输出报警信号。
根据本发明上述实施例提供的装置，启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；若是，则使扫地机停止工作。基于本发明提供的方案，通过将扫地机自转期间障碍物传感器的输出值与预设阈值进行比较，可以确定扫地机是否被灰尘或杂物等遮挡，进一步确定出扫地机是否能够正常进行清扫工作，在扫地机的障碍物传感器被遮挡的情况下，使扫地机停止工作，从而避免了由于障碍物传感器被遮挡而继续执行清扫工作导致清扫效果差等缺陷，提升了用户体验。
本发明实施例还提供了一种扫地机，包括上述障碍物传感器的遮挡检测装置。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的障碍物传感器的遮挡检测方法。
图4示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图4所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。
其中：
处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。
通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述障碍物传感器的遮挡检测方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序410具体可以用于使得处理器402执行上述任意方法实施例中的障碍物传感器的遮挡检测方法。程序410中各步骤的具体实现可以参见上述障碍物传感器的遮挡检测实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的障碍物传感器的遮挡检测设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了：
A1.一种障碍物传感器的遮挡检测方法，包括：
启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；
判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；
若是，则使扫地机停止工作。
A2.根据A1所述的方法，其中，所述启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值进一步包括：
启动扫地机自转程序，使扫地机自转角度大于或等于预设角度；
收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值。
A3.根据A2所述的方法，其中，所述预设角度为360度。
A4.根据A1-A3任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：若判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值不是均小于预设阈值，则使扫地机正常工作。
A5.根据A1-A4任一项所述的方法，其中，所述方法在扫地机启动后执行。
A6.根据A1-A5任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：若判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，则输出报警信号。
B7.一种障碍物传感器的遮挡检测装置，包括：
收集模块，适于启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；
判断模块，适于判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；
控制模块，适于若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，则使扫地机停止工作。
B8.根据B7所述的装置，其中，所述收集模块进一步适于：
启动扫地机自转程序，使扫地机自转角度大于或等于预设角度；
收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值。
B9.根据B8所述的装置，其中，所述预设角度为360度。
B10.根据B7-B9任一项所述的装置，其中，所述控制模块还适于：若判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值不是均小于预设阈值，则使扫地机正常工作。
B11.根据B7-B10任一项所述的装置，其中，所述装置在扫地机启动后执行。
B12.根据B7-B11任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：输出模块，适于若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，则输出报警信号。
C13.一种扫地机，包括B7-B12中任一项所述的障碍物传感器的遮挡检测装置。
D14.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如A1-A6中任一项所述的障碍物传感器的遮挡检测方法对应的操作。
E15.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如A1-A6中任一项所述的障碍物传感器的遮挡检测方法对应的操作。

Claims (10)

1.一种障碍物传感器的遮挡检测方法，包括：
启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；
判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；
若是，则使扫地机停止工作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值进一步包括：
启动扫地机自转程序，使扫地机自转角度大于或等于预设角度；
收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设角度为360度。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：若判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值不是均小于预设阈值，则使扫地机正常工作。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述方法在扫地机启动后执行。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：若判断出扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，则输出报警信号。
7.一种障碍物传感器的遮挡检测装置，包括：
收集模块，适于启动扫地机自转程序，收集扫地机自转期间障碍物传感器的输出值；
判断模块，适于判断扫地机自转期间障碍物传感器的输出值是否均小于预设阈值；
控制模块，适于若扫地机自转期间障碍物传感器的输出值均小于预设阈值，则使扫地机停止工作。
8.一种扫地机，包括权利要求7所述的障碍物传感器的遮挡检测装置。
9.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的障碍物传感器的遮挡检测方法对应的操作。
10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的障碍物传感器的遮挡检测方法对应的操作。
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