KR101078364B1 - 의사인공위성을 사용한 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량를 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 방법을 제공한다. 이와 같은 본 발명은 각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여된 제 1 초음파 신호기를 무인반송차량이 운행되는 주행로를 따라 설치하고, 무인반송차량에 제 1 초음파 신호기와 초음파 신호를 주고받는 제 2 초음파 신호기를 설치하여, 제 1 초음파 신호기와 제 2 초음파 신호기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 무인반송차량의 위치를 획득하고, 운전제어기를 통해 무인반송차량의 운행을 제어한다. 이와 같은 본 발명에 따르면, 항만 물류 자동화 시스템에서 무인반송차량의 위치제어를 위한 설비를 간단히 구성할 수 있도록 하므로써 항만 물류 시스템의 자동화를 용이하게 하면서도 설치비용을 줄이고, 유지보수를 편리하게 하도록 한다.
Description
본 발명은 의사인공위성을 사용한 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 항만 물류 자동화 시스템에서 무인반송차량의 위치제어를 위한 설비를 간단히 구성할 수 있도록 하므로써 항만 물류 시스템의 자동화를 용이하게 하면서도 설치비용을 줄이고, 유지보수를 편리하게 하도록 할 수 있는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 산업발달이 점차 가속화되면서 물류 자동화 및 생산성 향상을 위하여 무인반송차량 및 자율 이동로봇 등이 많이 이용되고 있다. 특히, 한정된 부지에서 더 많은 컨테이너를 처리해야 하는 항만에서는 물류 자동화에 대한 관심이 증가되고 있으며, 현재 네덜란드 ECT항 외에도 독일, 싱가포르 등에서는 첨단항만을 위하 여 상당한 수준의 자동화 터미널을 개발하여 가동중이고, 더욱 개선된 터미널을 건설 중에 있다.
항만 자동화에서 하역장비의 무인화는 아주 큰 비중을 차지한다. 그 중 무인반송차량(AGV;Autonomous Guided Vehicle)은 무인으로 컨테이너를 운반하는 역할을 담당하고 있다. 실제 항만에서는 여러 대의 무인반송차량이 서로 무선으로 관제센터와 상태를 주고 받으며 최적의 작업을 수행하도록 하여야 한다. 즉 무인차량은 운행 중에도 실제 항만에서 발생하는 여러 가지 열악한 환경에 견디고, 작업 상황을 스스로 인식하여 대처할 수 있도록 되어 있다.
이와 같은 항만 자동화에서 무인반송차량과 관련되어 다음과 같은 기술들이 제안되어 있다.
대한민국 특허공개공보 공개번호 제10-2002-0087248호 "자동 컨테이너 운송차의 센서를 이용한 거리 검출 장치"는 자동 컨테이너 운송차의 다수 영역에 초음파 센서를 구비하고, 초음파 센서의 송신부 센서에서 출력하는 센싱신호에 자기(Self)인식코드를 부여하고, 해당 수신부 센서에서 입력된 센싱신호의 자기인식코드를 마이크로 콘트롤러에서 판별, 해당 송신부 센서에서 출력한 자기인식코드와 같은 신호이면 수신을 하게 함으로써, 외부의 노이즈나 다른 센싱신호처리부에서 출력하는 센싱신호에 의한 오동작을 방지하며 정확한 거리검출 및 이상물체 검출을 가능하게 하므로써, 무인으로 주행되는 자동 컨테이너 운송차의 주행중 전방의 이상물체와 자차와의 거리정보를 파악하여 설정 거리 이내시 경보등을 발생하는 자동 컨테이너 운송차의 센서를 이용한 거리 검출 장치를 제안하고 있다.
또한 공개번호 제10-2005-0108803호 "레일 이동장치의 위치 보정 시스템"은 엔코더(ENCODER)를 이용한 근거리 레일 기반 이동장치의 위치관리 방식과 DGPS(DIFFERENTIAL GLOBAL POSITI4NING SYSTEM)를 이용한 근거리 레일 기반 이동장치의 위치관리 방식을 유기적으로 결합하여, 엔코더에 의해 검출된 레일 위를 이동하는 이동장치의 바퀴 회전에 따른 엔코딩 신호에 의해 계산된 오차가 포함된 해당 위치의 좌표값을 레일 경로를 따라 일정 간격으로 설치된 기준좌표 신호발생기가 위치한 위치에 이동장치가 도달할 때마다 DGPS에 의해 산출된 절대 좌표값으로 변환함으로써 엔코더를 일정 거리 구간별로 초기화하여 보정할 수 있어 레일 기반의 근거리 이동장치의 정밀 주행에 대한 신뢰도를 보장할 수 있도록 한 기술을 제안하고 있다.
한편 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법과 관련하여 참조할 수 있는 주변 기술들이 있으며, 이와 같은 기술에는 컨테이너 크레인을 통해 AGV차량에 컨테이너를 적재하는 기술을 제안하고 있는 대한민국 공개번호 제10-2005-0007241호 "컨테이너의 자동랜딩을 위한 스프레더의 절대위치검출방법 및 알고리즘" 등이 있다.
이와 같이 항만 물류 시스템의 자동화를 위해 다양한 기술이 제안되고 있으나, 무인반송차량에 대한 기술은 정체단계에 있다. 즉 현재 항만 물류 자동 시스템에서 무인반송차량의 제어는 관제센터의 관제서버와 무인반송차량에 부착된 운전제어기의 통신에 의해 원활하게 제어되고 있지만, 무인반송차량의 위치제어기술의 한계로 인해 무인반송차량의 운행속도에 제한이 있고, 위치제어기술을 위한 요소의 설비 비용 및 유지보수 비용이 큰 문제점이 있는 것이다. 예컨대 종래 항만 물류 자동화 시스템에서 통상적인 무인반송차량의 위치제어는 무인반송차량이 운행하는 주행로의 바닥에 RFID 센서 등의 센서를 설치하고, 무인반송차량에 이 센서의 신호를 감지하는 검출기를 설치하여 이루어진다. 따라서 주행로 상에 설치해야 하는 센서의 수가 방대하므로 설치비용이 높고 어려우며, 센서마다 전원장치(배터리)가 접속되어야 하므로 유지보수가 어렵고 비용이 높은 문제점이 있는 것이다.
따라서 본 발명은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 항만 물류 자동화 시스템에서 무인반송차량의 위치제어를 위한 설비를 간단히 구성할 수 있도록 하므로써 항만 물류 시스템의 자동화를 용이하게 하면서도 설치비용을 줄이고, 유지보수를 편리하게 하도록 할 수 있는 새로운 형태의 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
특히 본 발명은 초음파를 사용하여 무인반송차량의 위치를 제어할 수 있도록 하므로써 항만 물류 시스템의 자동화를 용이하게 하면서도 설치비용을 줄이고, 유지보수를 편리하게 하도록 할 수 있는 새로운 형태의 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량를 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에 있어서, 각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여되고, 상기 무인반송차량이 운행하는 주행로를 따라 설치되어 정해진 초음파 신호를 발생하는 초음파 신호 송신기 및; 상기 초음파 신호 송신기로부터 발생된 초음파 신호를 수신하도록 상기 무인반송차량에 설치되고, 수신된 초음파 신호의 정보가 상기 관제서버로 전송되도록 하는 초음파 신호 수신기를 포함하여, 상기 초음파 신호 송신기와 초음파 신호 수신기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 상기 무인반송차량의 위치획득하고, 상기 운전제어기를 통해 상기 무인반송차량의 운행을 제어한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에서 상기 주행로를 따라 상기 무인반송차량의 통행이 설치되는 기둥을 더 포함하고, 상기 초음파 신호 송신기는 상기 주행로를 운행하는 무인반송차량이 수신이 용이하게 상기 기둥에 각각 설치될 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에서 상기 주행로를 따라 상기 무인반송차량의 통행이 가능하도록 설치되는 지붕을 더 포함하고, 상기 초음파 신호 송신기는 상기 지붕의 내측면상에 설치될 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명은 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량를 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에 있어서, 각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여되고, 상기 무인반송차량이 운행하는 주행로를 따라 설치되어 정해진 초음파 신호를 발생하는 초음파 신호 송신기 및; 상기 초 음파 신호 송신기로부터 발생된 초음파 신호를 수신하도록 상기 무인반송차량에 설치되고, 상기 운전제어기와 접속되어 수신된 초음파 신호가 상기 운전제어기로 전송되도록 하는 초음파 신호 수신기를 포함하여, 상기 초음파 신호 송신기와 초음파 신호 수신기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 상기 무인반송차량의 위치획득하고, 상기 운전제어기를 통해 상기 무인반송차량의 운행을 제어한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에서 상기 주행로를 따라 상기 무인반송차량의 통행이 설치되는 기둥을 더 포함하고, 상기 초음파 신호 송신기는 상기 주행로를 운행하는 무인반송차량이 수신이 용이하게 상기 기둥에 각각 설치될 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에서 상기 주행로를 따라 상기 무인반송차량의 통행이 가능하도록 설치되는 지붕을 더 포함하고, 상기 초음파 신호 송신기는 상기 지붕의 내측면상에 설치될 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 본 발명은 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량를 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 방법에 있어서, 각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여된 제 1 초음파 신호기를 상기 무인반송차량이 운행되는 주행로를 따라 설치하고, 상기 무인반송차량에 상기 제 1 초음파 신호기와 초음파 신호를 주고받는 제 2 초음파 신호기를 설치하여, 상기 제 1 초음파 신호기와 제 2 초음파 신호기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 상기 무인반송차량의 위치획득하고, 상기 운전제어기를 통해 상기 무인반송차량의 운행을 제어한다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 방법에서 상기 제 1 초음파 신호기는 초음파 신호 송신기로 구성하고, 상기 제 2 초음파 신호기는 초음파 신호 수신기로 구성하여, 상기 제 1 초음파 신호기는 정해진 초음파 신호를 발생하도록 하고, 상기 제 2 초음파 신호기는 수신된 초음파 신호가 상기 관제서버로 전송되도록 할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 방법에서 상기 제 1 초음파 신호기는 초음파 신호 수신기로 구성하고, 상기 제 2 초음파 신호기는 초음파 신호 발신기로 구성하여, 상기 제 2 초음파 신호기는 정해진 초음파 신호를 발생하도록 하고, 상기 제 1 초음파 신호기는 수신된 초음파 신호의 정보가 상기 관제서버로 전송되도록 할 수 있다.
본 발명에 의한 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법에 의하면, 초음파를 송수신하는 초음파 신호기를 사용하여 무인반송차량의 위치 데이터를 획득한 후 무인반송차량을 제어할 수 있도록 한다. 따라서, 항만 물류 자동화 시스템에서 무인반송차량의 위치제어를 위한 설비를 간단히 구성할 수 있도록 하므로써 항만 물류 시스템의 자동화를 용이하게 하면서도 설치비용을 줄이고, 유지보수를 편리하게 하도록 한다. 또한 초음파를 사용하므로 종래 근접 센서를 적용하는 기술에 비해 무인반송차량의 운행속도를 향상시킬 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법은 본 발명자가 선출원을 통해 제안한 바 있는 의사인공위성 시스템을 적용하는 것이다. 이와 같은 의사인공위성 시스템은 지상에서 임의의 기준위치에 설치된다. 그리고 각 위성은 각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기로가 부여되어 정해진 초음파 신호를 발생하게 된다. 본 발명에서는 이와 관련하여 본 발명과 직접적으로 관련되는 초음파 신호 송신기만을 언급하겠지만, 이와 같은 초음파 신호 송신기는 본 발명자가 선출원을 통해 제안한 바 있는 의사인공위성 시스템의 기술적 구성 및 작용과 연계되는 것이다. 따라서 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법은 초음파를 송수신하는 초음파 신호기를 사용하여 무인반송차량의 위치 데이터를 획득한 후, 무인반송차량을 제어할 수 있도록 한다. 이와 같은 본 발명에 따르면, 초음파 발신기와 수신기로 이루어지는 위치제어 시스템의 구축으로 이루어지므로, 종래 센서에 의한 방법 및 시스템에 비해 초기 설비가 간단해지고, 유지보수가 편리하게 된다. 그리고 현재 센서의 검출 한계로 인해 시속 25km 정도로 운행되고 있는 무인반송차량의 운행속도를 75km 정도의 속도로 향상시킬 수 있는 효과가 기대된다.
이와 같은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인방송차량의 제어 시스템 및 방법에서 초음파의 송수신에 따른 기본적인 기술은 본 발명자가 대한민국 특허출원 출원번호 제10-2003-0052239호 "초음파 신호에서 주파수 분리를 이용한 거리측정방법", 출원번호 제10-2005-0018538호 "초음파를 이용한 위치인식 시스템 및 그의 제어방법" 및 출원번호 제10-2005-0049494호 "초음파를 이용한 이동체의 위치 인식방법 및 시스템" 등에서 제안한 의사인공위성과 관련된 기술을 적용할 수 있다. 즉 본 발명에 따른 의사인공위성을 사용한 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법은 좌표와 같은 지정된 위치정보(본 발명에서는 '식별기호'로 지칭하였다)를 갖는 다수개의 초음파 신호 발신기에서 일정한 주파수를 갖는 초음파를 송신하고, 초음파 신호 수신기에서 이들 초음파 발신기로부터 송신된 초음파를 수신하여 초음파 신호 발신기의 위치정보(좌표)를 기준으로 무인반송차량의 위치를 계산하여 현재의 무인반송차량의 위치를 획득하게 되는데, 이와 같은 초음파 신호의 발신과 수신, 그리고 그를 사용하여 위치를 획득하는 일련의 과정과 관련된 기본적인 기술은 전술한 바와 같은 본 발명자가 의사인공위성과 관련 하여 선출한 기술로부터 용이하게 적용할 수 있는 것이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 3에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 각 도면에서 일반적인 항만 물류 자동화 시스템에서 무인반송차량 및 그의 유무선 통신에 의한 제어 시스템 및 그 방법, 통신을 위한 각종 장비 및 프로그램 및 그 과정, 서버 및 단말기를 구성하는 기본적인 기술적 구성 및 작용 등, 통상적인 기술로부터 용이하게 적용할 수 있는 기술적 내용에 대한 도시 및 상세한 설명은 이 분야의 종사자들이 용이하게 이해할 수 있는 부분들이므로 간략히 하거나 생략하고 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 도시하였다.
도 1은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법은 무인반송차량(20)에 설치되는 제 2 초음파 신호기(24)와 무인반송차량(20)이 주행하는 주행로(12)를 따라 설치되는 제 1 초음파 신호기(40)를 구비하여 무인반송차량(20)의 위치정보를 획득하고, 관제서버(30)와 무선통신되는 운전제어기(22)를 통해 무인반송차량(20)의 운행을 제어한다.
여기서 제 2 초음파 신호기(24)와 제 1 초음파 신호기(40)는 각각 초음파를 송신하거나 수신하는 기기일 수 있다. 즉 송수신기능을 모두 탑재하여 선택적으로 어느 한 신호기가 초음파 신호를 발생하도록 하고 다른 신호기는 수신하도록 할 수 있고, 확정적으로 어느 기능을 갖도록 하여 한쪽은 초음파 신호를 발생하도록 하고 다른 신호기는 수신하도록 할 수 있는 것이다. 예컨대 일정한 영역에 다수의 무인반송차량이 존재하는 경우에는 무인반송차량(20)에 설치되는 제 2 초음파 신호기(24)가 초음파를 수신하는 것이 효과적이며, 통상 제한된 일정한 영역에 한두대 정도의 무인반송차량이 존재하는 경우에는 제 2 초음파 신호기(24)가 초음파를 송신하고 제 1 초음파 신호기(40)가 초음파를 수신하는 것이 초음파 자원을 적게 사용하면서 효과를 높이는 것으로 알려져 있다. 다시 언급하면, 도 2에서 보인 바와 같이, 정해진 주행로를 따라 주행하는 무인반송차량(20)의 수가 적은 경우에는 무인반송차량(20)에 설치되는 제 2 초음파 신호기(24)가 초음파를 송신하는 것이 효과적이고, 도시하지는 않았지만, 주차장과 같이 다수의 무인반송차량(20)이 위치되는 영역에서는 제 1 초음파 신호기(40)가 초음파를 송신하는 것이 효과적이다. 이때 본 발명은 일정한 주행로(12)를 반복 운행하는 무인반송차량(20)를 주로 그 대상으로 하므로 후술하는 본 발명의 바람직한 실시예에서는 제 2 초음파 신호기(24)를 초음파 신호 수신기로 하고, 제 1 초음파 신호기(24)를 초음파 신호 발신기로 하여 설명한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템(10)에서 초음파 신호 송신기(40)는 각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여되고, 무인반송차량(20)이 운행하는 주행로(12)를 따라 설치되어 정해진 초음파 신호를 발생한다. 이와 같은 초음파 신호 송신기(40)는, 도 2에서 보는 바와 같이, 무인반송차량(20)이 주행하는 주행로(12)의 양측을 따라 설치되거나, 도 3에서 보는 바와 같이, 무인반송차량(20)이 주행하는 주행로(12)를 따라 무인반송차량(20)의 통행이 가능하도록 설치되는 지붕(50)의 내측면상에 설치된다. 이때 도 2에서 보는 바와 같이 초음파 신호 송신기(40)가 주행로(12)를 따라 설치되는 경우에는 초음파 신호 송신기(40)가 설치되는 위치에 기둥(도시 않음)을 설치하고, 초음파 신호 송신기(40)가 주행로를 운행하는 무인반송차량(20)의 높이보다 높게 위치되어 기둥에 설치되도록 하여 무인반송차량(20)이 운행하는 주행로(12)로 통하는 초음파 신호의 경로가 휀스 등에 막히지 않도록 한다. 그리고 도 3에서 보는 바와 같이 무인반송차량(20)이 운행하는 주행로(12)를 따라 무인반송차량(20)의 통행이 가능하도록 설치되는 지붕(50)은 안정적인 초음파 신호의 송수신을 보장한다. 예컨대 초음파 신호는 기후나 날씨에 영향을 받게 되는데, 특히 악천후시 주행로(12)상에 설치되는 지붕(50)은 초음파 신호의 송수신이 안정적으로 이루어지도록 한다.
다시 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차 량의 제어 시스템은 기본적으로 통상 적용되는 운전 제어기(22)를 구비하여 이루어진다. 이와 같은 운전제어기(22)는 관제센터의 관제서버(30)와 무선통신을 통해 접속되고, 관제서버(30)로부터 일련의 운전명령을 받아 무인반송차량(20)의 조향장치를 조절하여 운행하도록 한다. 이와 같은 운전제어기(22)의 구성 및 작용은 통상적인 기술에 근거하므로 상세한 설명은 생략한다.
한편 본 실시예에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템(10)은 기본적으로 초음파 신호 수신기(24)에서 수신된 초음파 신호를 관제서버(30)에 전송하고, 관제서버(30)에서 이에 따른 무인반송차량(20)의 위치를 획득하고, 운전제어기(22)를 제어할 수 있다. 또한 운전제어기(22)에 초음파 신호 수신기(24)로부터 수신된 초음파 신호로 무인반송차량(20)의 위치를 획득하고, 관제서버(30)로부터 지시된 명령에 따라 무인반송차량(20)을 제어하면서 관제서버(30)로 무인반송차량(20)의 위치정보를 전송하는 방식도 적용할 수 있을 것이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송차량의 제어 방법은 전술한 바와 같이 각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여된 제 1 초음파 신호기{40, 초음파 신호 송신기}를 무인반송차량(20)이 운행되는 주행로(12)를 따라 설치하고, 무인반송차량(20)에 제 1 초음파 신호기(40)와 초음파 신호를 주고받는 제 2 초음파 신호기{24, 초음파 신호 수신기}를 설치하여 이루어지는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템(10)을 사용하여 이루어진다.
이와 같은 본 발명에 따른 무인반송차량의 제어 방법은 제 1 초음파 신호기(40)와 제 2 초음파 신호기(24)의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 무인반송차량(20)의 위치획득하고, 운전제어기(22)를 통해 무인반송차량(20)의 운행을 제어한다. 물론 전술한 바와 같이 제 1 초음파 신호기(40)와 제 2 초음파 신호기(24)는 초음파 신호의 송신과 수신을 선택적으로 구성하거나, 송신과 수신이 고정되게 이루어지도록 할 수 있다. 또한 제 2 초음파 신호기(24)에서 수신된 초음파 신호로 무인반송차량(20)의 위치를 획득하는 과정은 관제서버(30)에서 이루어지도록 하거나, 운전제어기(22)에서 이루어지도록 할 수 있다.
한편 이와 같은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법에는 종래 기술이 추가적으로 적용될 수 있다. 예컨대 종래 기술 중에서 무인반송차량의 위치를 획득하는 방법에 있어서, 무인반송차량의 바퀴의 회전량을 검출하여 무인반송차량의 위치를 획득하는 기술이 제안되어 있는데, 이와 같은 기술이 본 발명에도 부가적으로 적용될 수 있는 것이다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술 자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 설명하기 위한 도면;
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 설명하기 위한 도면;
도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10 : (항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의) 제어 시스템
12 : 주행로
20 : 무인반송차량
22 : (무인반송차량) 운전 제어기
24 : 제 2 초음파 신호기, 초음파 신호 수신기 또는 송신기
30 : 관제서버
40 : 제 1 초음파 신호기, 초음파 신호 송신기 또는 수신기
50 : 지붕
Claims (7)
- 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량을 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에 있어서,각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여되고, 상기 무인반송차량이 운행하는 주행로를 따라 설치되어 정해진 초음파 신호를 발생하는 의사인공위성 및;상기 의사인공위성의 초음파 신호 송신기로부터 발생된 초음파 신호를 수신하도록 상기 무인반송차량에 설치되고, 수신된 초음파 신호의 정보가 상기 관제서버로 전송되도록 하는 초음파 신호 수신기를 포함하여, 상기 초음파 신호 송신기와 초음파 신호 수신기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 상기 무인반송차량의 위치를 획득하고, 상기 운전제어기를 통해 상기 무인반송차량의 운행을 제어하되,상기 주행로를 따라 상기 무인반송차량의 통행이 가능하도록 설치되는 기둥 또는 지붕을 더 포함하고, 상기 초음파 신호 송신기는 상기 설치된 기둥 또는 지붕의 내측면상에 설치되는 것을 특징으로 하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템.
- 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량을 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템에 있어서,각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여되고, 상기 무인반송차량이 운행하는 주행로를 따라 설치되어 정해진 초음파 신호를 발생하는 의사인공위성 및;상기 의사인공위성의 초음파 신호 송신기로부터 발생된 초음파 신호를 수신하도록 상기 무인반송차량에 설치되고, 상기 운전제어기와 접속되어 수신된 초음파 신호의 정보가 상기 운전제어기로 전송되도록 하는 초음파 신호 수신기를 포함하여, 상기 초음파 신호 송신기와 초음파 신호 수신기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 상기 무인반송차량의 위치를 획득하고, 상기 운전제어기를 통해 상기 무인반송차량의 운행을 제어하되,상기 주행로를 따라 상기 무인반송차량의 통행이 가능하도록 설치되는 기둥 또는 지붕을 더 포함하고, 상기 초음파 신호 송신기는 상기 설치된 기둥 또는 지붕의 내측면상에 설치되는 것을 특징으로 하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 시스템.
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- 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량를 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 방법에 있어서,각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여된 제 1 초음파 신호기를 포함한 의사인공위성을 상기 무인반송차량이 운행되는 주행로를 따라 설치하고, 상기 무인반송차량에 상기 제 1 초음파 신호기와 초음파 신호를 주고받는 제 2 초음파 신호기를 설치하여, 상기 제 1 초음파 신호기와 제 2 초음파 신호기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 상기 무인반송차량의 위치를 획득하고, 상기 운전제어기를 통해 상기 무인반송차량의 운행을 제어하되,상기 제 1 초음파 신호기는 초음파 신호 송신기로 구성하고, 상기 제 2 초음파 신호기는 초음파 신호 수신기로 구성하여, 상기 제 1 초음파 신호기는 정해진 초음파 신호를 발생하도록 하고, 상기 제 2 초음파 신호기는 수신된 초음파 신호가 상기 관제서버로 전송되도록 하는 것을 특징으로 하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 방법.
- 관제서버와 무선통신되는 운전제어기가 설치되어 무인운전되는 무인반송차량을 사용하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 방법에 있어서,각각 설치 위치에 따라 주어지는 식별기호가 부여된 제 1 초음파 신호기를 포함한 의사인공위성을 상기 무인반송차량이 운행되는 주행로를 따라 설치하고, 상기 무인반송차량에 상기 제 1 초음파 신호기와 초음파 신호를 주고받는 제 2 초음파 신호기를 설치하여, 상기 제 1 초음파 신호기와 제 2 초음파 신호기의 송수신에 의해 이루어지는 초음파 신호를 사용하여 상기 무인반송차량의 위치를 획득하고, 상기 운전제어기를 통해 상기 무인반송차량의 운행을 제어하되,상기 제 1 초음파 신호기는 초음파 신호 수신기로 구성하고, 상기 제 2 초음파 신호기는 초음파 신호 발신기로 구성하여, 상기 제 2 초음파 신호기는 정해진 초음파 신호를 발생하도록 하고, 상기 제 1 초음파 신호기는 수신된 초음파 신호의 정보가 상기 관제서버로 전송되도록 하는 것을 특징으로 하는 항만 물류 자동화를 위한 무인반송차량의 제어 방법.
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