KR102431933B1 - 무인 반송 차량의 충돌 방지 장치 및 그 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 복수의 무인 반송 차량의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 각각의 무인 반송 차량이 이동할 수 있는 경로를 계획하여 설정시키는 이동 경로 설정부; 상기 각각의 무인 반송 차량이 설정된 이동 경로를 따라 이동할 때, 시간대별로 생성되는 무인 반송 차량의 쉐도우를 추적하여 위치 정보를 획득하는 쉐도우 추적부; 상기 쉐도우 추적부로부터 무인 반송 차량의 쉐도우에 대한 위치 정보를 제공받고, 무인 반송 차량의 설정된 이동 경로를 따라 이동시 다른 무인 반송 차량과의 충돌 여부를 판단하는 충돌 예측부; 상기 충돌 예측부에서 복수의 무인 반송 차량의 충돌 가능성이 예측되면, 충돌이 예측된 무인 반송 차량 충돌을 방지하기 위해 충돌 예상 무인 반송 차량을 제어하는 트래픽 제어부를 포함하고, 상기 충돌 예측부는 상기 쉐도우 추적부로터 획득한 쉐도우에 대한 정보를 토대로 무인 반송 차량의 이동 경로상의 쉐도우를 파악하고, 이동 경로상의 교차 지점에서의 충돌 여부를 파악하여 충돌을 회피하는 충돌 방지 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명은 복수의 무인 반송 차량의 이동 경로를 설정하는 단계; 설정된 이동 경로를 따라 이동하는 각 무인 반송 차량의 이동시 생성되는 쉐도우를 추적하는 단계; 이동하는 각각의 무인 반송 차량의 충돌 여부를 예측하는 단계; 예측 결과 충돌이 예상되면, 충돌을 회피하도록 제어하는 단계를 포함하는 충돌 방지 방법이 제공될 수 있다.
본 발명은 각각의 무인 반송 차량이 이동할 수 있는 경로를 계획하여 설정시키는 이동 경로 설정부; 상기 각각의 무인 반송 차량이 설정된 이동 경로를 따라 이동할 때, 시간대별로 생성되는 무인 반송 차량의 쉐도우를 추적하여 위치 정보를 획득하는 쉐도우 추적부; 상기 쉐도우 추적부로부터 무인 반송 차량의 쉐도우에 대한 위치 정보를 제공받고, 무인 반송 차량의 설정된 이동 경로를 따라 이동시 다른 무인 반송 차량과의 충돌 여부를 판단하는 충돌 예측부; 상기 충돌 예측부에서 복수의 무인 반송 차량의 충돌 가능성이 예측되면, 충돌이 예측된 무인 반송 차량 충돌을 방지하기 위해 충돌 예상 무인 반송 차량을 제어하는 트래픽 제어부를 포함하고, 상기 충돌 예측부는 상기 쉐도우 추적부로터 획득한 쉐도우에 대한 정보를 토대로 무인 반송 차량의 이동 경로상의 쉐도우를 파악하고, 이동 경로상의 교차 지점에서의 충돌 여부를 파악하여 충돌을 회피하는 충돌 방지 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명은 복수의 무인 반송 차량의 이동 경로를 설정하는 단계; 설정된 이동 경로를 따라 이동하는 각 무인 반송 차량의 이동시 생성되는 쉐도우를 추적하는 단계; 이동하는 각각의 무인 반송 차량의 충돌 여부를 예측하는 단계; 예측 결과 충돌이 예상되면, 충돌을 회피하도록 제어하는 단계를 포함하는 충돌 방지 방법이 제공될 수 있다.
Description
본 발명은 복수의 무인 반송 차량의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
물류 산업 시스템의 생산 체제가 자동화, 무인화되어감에 따라 건물이나 공장 내에서 제품의 운반을 담당하는 무인 반송 차량(Automated Guided Vehicles)의 사용이 증가하고 있다. 무인 반송 차량은 임의의 작업 환경에 대해서 자율적인 판단 능력과 주행 능력이 요구된다.
최근에는 지능화된 무인 반송 차량을 구현하기 위해 주변 환경 인식, 경로 계획, 충돌 회피, 위치 인식 기술과 같은 요소 기술 분야에 많은 연구가 이루어지고 있다.
무인 반송 차량은 이동중 현재 위치를 주기적으로 파악하기 위한 위치 인식 기술이 요구되며, 고정 장애물이나 이동 장애물을 스스로 판단하여 이러한 장애물과의 충돌회피를 하기 위한 적절한 경로를 다시 생성하는 기능도 함께 요구된다.
복수의 무인 반송 차량이 운행중인 경우, 특히 방향을 전환하여 이동하는 과정에서 회전 반경에 의해 충돌될 가능성이 높아질 수 있다.
무인 반송 차량중 원형 또는 정사각형 형태의 차량은 제자리 회전시 동일한 반경으로 회전가능하지만, 전동식 지게차와 같은 경우에는, 차체가 한쪽으로 길게 형성된 구조이기 때문에 회전 중심이 편심될 수 있고, 따라서 제자리 회전시 회전 반경이 길어지면서 정확하게 위치를 파악하는 것이 쉽지 않다.
따라서, 이러한 전동식 지게차와 같은 형태의 무인 반송 차량은 다른 무인 반송 차량과의 충돌을 피하기 위해 방향 전환시 예측과 다르게 충돌할 가능성이 높아질 수 있다.
또한 작업장에서 1대의 무인 반송 차량만이 있을 때에는 문제가 없지만, 복수의 무인 반송 차량이 주행하는 경우에는 충돌 상황이 발생할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 복수의 무인 반송 차량의 시간대별 쉐도우를 파악하고, 쉐도우가 겹치는 부분에 대하여 충돌 여부를 파악하여 신속하게 대응할 수 있도록 한 무인 반송 차량의 충돌 방지 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 해결 수단은 각각의 무인 반송 차량이 이동할 수 있는 경로를 계획하여 설정시키는 이동 경로 설정부; 상기 각각의 무인 반송 차량이 설정된 이동 경로를 따라 이동할 때, 시간대별로 생성되는 무인 반송 차량의 쉐도우를 추적하여 위치 정보를 획득하는 쉐도우 추적부; 상기 쉐도우 추적부로부터 무인 반송 차량의 쉐도우에 대한 위치 정보를 제공받고, 무인 반송 차량의 설정된 이동 경로를 따라 이동시 다른 무인 반송 차량과의 충돌 여부를 판단하는 충돌 예측부; 상기 충돌 예측부에서 복수의 무인 반송 차량의 충돌 가능성이 예측되면, 충돌이 예측된 무인 반송 차량 충돌을 방지하기 위해 충돌 예상 무인 반송 차량을 제어하는 트래픽 제어부를 포함하고,
상기 충돌 예측부는 상기 쉐도우 추적부로터 획득한 쉐도우에 대한 정보를 토대로 무인 반송 차량의 이동 경로상의 쉐도우를 파악하고, 이동 경로상의 교차 지점에서의 충돌 여부를 파악하여 충돌을 회피하는 충돌 방지 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명은 복수의 무인 반송 차량의 이동 경로를 설정하는 단계; 설정된 이동 경로를 따라 이동하는 각 무인 반송 차량의 이동시 생성되는 쉐도우를 추적하는 단계; 이동하는 각각의 무인 반송 차량의 충돌 여부를 예측하는 단계;예측 결과 충돌이 예상되면, 충돌을 회피하도록 제어하는 단계를 포함하는 충돌 방지 방법이 제공될 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 복수의 무인 반송 차량의 시간대별 이동 경로에 대한 쉐도우를 파악하고, 무인 반송 차량의 쉐도우중 겹치는 부분에 대해서만 집중적으로 판단하여 무인 반송 차량간의 충돌을 방지할 수 있도록 신속하게 트래픽 제어를 할 수 있다.
본 발명은 복수의 무인 반송 차량의 이동 경로 전체에 대한 쉐도우간의 비교를 통한 충돌 여부를 모두 파악하는 것이 아니라, 동일 시간대의 쉐도우가 겹치는 지점에 대해서만 정확하게 파악하여 어느 한쪽의 차량의 이동 속도를 늦추거나 또는 일시 정지시키는 등의 트래픽 제어 동작을 수행할 수 있으므로, 그 만큼 차량 운행중 충돌 방지 판단을 위한 연산 처리가 매우 신속하게 이루어질 수 있다.
따라서, 본 발명은 작업장에서 무인 반송 차량이 서로 충돌하지 않고 할당된 운반 작업을 원활하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 충돌 방지 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 복수의 무인 반송 차량이 충돌하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2는 복수의 무인 반송 차량이 충돌하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 충돌 방지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하. 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용을 첨부된 예시 도면에 의거 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 복수의 무인 반송 차량이 충돌하는 모습을 나타낸 개략도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 충돌 방지 장치(1)는 이동 경로 설정부(100), 쉐도우 추적부(200), 충돌 예측부(300), 트래픽 제어부(400), 모니터링부(500)로 구성될 수 있다.
이동 경로 설정부(100)는 각각의 무인 반송 차량이 이동할 수 있는 경로를 계획하여 설정시킬 수 있다.
쉐도우 추적부(200)는 각각의 무인 반송 차량이 설정된 이동 경로를 따라 이동할 때, 시간대별 이동된 위치에 생성되는 무인 반송 차량의 쉐도우(shadow)를 추적할 수 있고, 이러한 쉐도우에 대한 위치 정보를 실시간으로 충돌 예측부(300)에 제공해줄 수 있다.
각 무인 반송 차량에는 GPS와 레이저 스캐너가 탑재되어 있고, 작업장 주변에 간격을 두고 복수 마련된 반사판을 통해 레이저 빔을 조사하여 수신한 레이저 신호를 통해 연산하여 무인 반송 차량의 현재 위치를 인식할 수 있다.
충돌 예측부(300)는 무인 반송 차량이 계획된 이동 경로를 따라 이동시 다른 무인 반송 차량과의 충돌 여부를 판단할 수 있다.
본 발명은 예를 들어, 작업장에 제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)이 주행하는 경우, 제1 무인 반송 차량(10)의 이동 경로를 제1 이동 경로(P1)라 하고, 제2 무인 반송 차량(20)의 이동 경로를 제2 이동 경로(P2)라고 할때, 제1 이동 경로(P1)와 제2 이동 경로(P2)상을 주행하는 제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)의 이동시 생성되는 쉐도우는 시간대별(예를 들어 0.1초, 1초 간격 등)로 생성될 수 있다.
도 2에서 점선으로 도시한 부분은 제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)의 쉐도우를 나타낸 것이다.
따라서, 제1 이동 경로(P1)와 제2 이동 경로(P2)상에는 소정 시간 간격별로 쉐도우가 생성되므로 많은 수의 쉐도우가 각각 생성될 수 있다. 이동 경로가 정해진 상태에서 각 무인 반송 차량의 이동 속도에 따라 시간 간격이 변경되므로, 무인 반송 차량의 총 쉐도우 생성 갯수가 달라질 수 있다.
제1 이동 경로(P1)와 제2 이동 경로(P2)는 미리 설정하기 때문에, 출발점과 도착점까지의 이동 거리가 정해지고, 이때 각 무인 반송 차량의 운행에 따라 생성되는 쉐도우는 무인 반송 차량의 이동 속도 및 도착점까지의 도착 시간에 따른 시간 간격이 산출될 수 있다.
또한, 각 무인 반송 차량은 서로 이동 속도가 다르게 설정되어 운행될 수 있고, 그에 따라 생성되는 쉐도우의 생성 시간 간격도 다르게 형성될 수 있다.
무인 반송 차량의 운행에 따라 생성되는 쉐도우는 실시간으로 쉐도우 추적부(200)에서 파악하고, 이러한 쉐도우에 대한 위치 정보를 충돌 예측부(300)에 실시간으로 제공해줄 수 있다.
이때, 충돌 예측부(300)에서는 예를 들어 2대의 무인 반송 차량이 계획된 이동 경로를 따라 주행할 때 동일 시간대에 겹치는 위치를 예측할 수 있다.
충돌 예측부(300)는 제1 무인 반송 차량(10)의 제1 이동 경로(P1)와 제2 무인 반송 차량(20)의 제2 이동 경로(P2)가 교차하는 지점에서, 충돌되는 시점을 쉐도우에 따른 시간을 연산하여 파악할 수 있다.
충돌 예측부(300)는 제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)의 이동 경로상의 충돌되는 시점을 미리 연산하여 예측하는 연산부(310)가 마련될 수 있다.
제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)의 각 이동 경로인 제1 이동 경로(P1)와 제2 이동 경로(P2)상에서 생성되는 쉐도우는 시간 간격별로 생성되는데, 제1 이동 경로(P1)와 제2 이동 경로(P2)가 교차되는 지점에서 실시간으로 운행되는 제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)의 충돌이 예측되는 상황을 충돌 예측부(300)의 연산부(310)에서 쉐도우 충돌 여부에 대하여 연산할 수 있다.
트래픽 제어부(400)는 충돌 예측부(300)에서 복수의 무인 반송 차량의 충돌 가능성이 예측되면, 충돌이 예측된 제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)의 충돌을 방지하기 위해서 제1,2 무인 반송 차량(10)(20)의 이동 속도 등을 제어할 수 있다.
충돌 예측부(300)의 연산부(310)에서 연산한 결과, 제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)의 충돌 시점을 예측하면, 그 예측 정보를 트래픽 제어부(400)에 전송하고, 트래픽 제어부(400)에서는 제1 무인 반송 차량(10)과 제2 무인 반송 차량(20)의 충돌을 회피하기 위한 것으로서, 이동 속도를 늦추거나 일시 정지시키는 등의 트래픽 제어 동작을 수행할 수 있다.
만일, 주행 방향으로 제1 무인 반송 차량(10)이 제2 무인 반송 차량(20)보다 앞서 있는 상황에서 충돌이 예측되는 경우, 제1 무인 반송 차량(10)의 이동 속도를 늦출 수 있다.
또한, 제1 무인 반송 차량(10)이 제1 이동 경로(P1)의 직선부를 이동할때, 제2 무인 반송 차량(20)이 제2 이동 경로(P2)의 곡선부를 지나면서 방향 전환하면서 제1 무인 반송 차량(10)과 충돌이 예측되면, 제1 무인 반송 차량(10)의 이동 속도를 높이거나 또는 제2 무인 반송 차량(10)의 이동 속도를 늦출 수 있다.
모니터링부(500)는 무인 반송 차량의 운행을 관리하는 관리 서버의 모니터로부터 복수의 무인 반송 차량과의 통신을 통해 각각의 무인 반송 차량의 상태를 디스플레이하여 모니터링할 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 무인 반송 차량의 충돌 방지 방법은 복수의 무인 반송 차량의 이동 경로를 계획하여 설정하는 단계(S1), 설정된 이동 경로를 따라 이동하는 각 무인 반송 차량의 이동시 생성되는 쉐도우를 추적하는 단계(S2), 이동하는 각각의 무인 반송 차량의 충돌 여부를 예측하는 단계(S3), 예측 결과 충돌이 예상되면, 충돌을 회피하도록 제어하는 단계(S4)를 포함할 수 있다.
복수의 무인 반송 차량의 이동 경로를 계획하여 설정하는 단계(S1)는 작업장내에서 복수의 무인 반송 차량 각각의 작업 형태에 따라 이동 경로를 설정할 수 있다. 복수의 무인 반송 차량은 각각 설정된 이동 경로를 따라 주행할 수 있다.
설정된 이동 경로를 따라 이동하는 각 무인 반송 차량의 이동 쉐도우를 추적하는 단계(S2)는 각각 설정된 이동 경로를 따라 각 무인 반송 차량이 이동하는 모습을 나타내는 쉐도우를 생성할 수 있다.
각 무인 반송 차량의 쉐도우는 시간대별로 생성될 수 있다. 예를 들어 0.1 초 간격 또는 1초 간격 등으로 연속적으로 생성될 수 있다.
무인 반송 차량의 주행시 생성되는 쉐도우의 시간 간격은 각각의 무인 반송 차량의 이동 속도에 따라 달라질 수 있다.
따라서, 무인 반송 차량은 어느 위치에 이동했을때 생성되는 쉐도우의 시간을 파악할 수 있다. 물론, 무인 반송 차량이 이동한 거리를 파악할 수 있다.
제1 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량을 제1 무인 반송 차량(10)이라고 하고, 제2 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량을 제2 무인 반송 차량(20)이라고 정의할 때, 연산부(310)에 의해 제1 이동 경로를 따라 주행하는 상기 제1 무인 반송 차량이 제1 이동 경로에서 제2 무인 반송 차량의 제2 이동 경로와 교차하는 지점을 통과할 때, 상기 제1 무인 반송 차량과 상기 제2 무인 반송 차량의 이동 속도 및 제1 이동 경로와 제2 이동 경로의 도착점까지의 도착 시간에 따른 시간 간격에 의해 생성되는 쉐도우의 간격을 연산하여 충돌되는 시점을 파악할 수 있다.
제1 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량을 제1 무인 반송 차량(10)이라고 하고, 제2 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량을 제2 무인 반송 차량(20)이라고 정의할 때, 연산부(310)에 의해 제1 이동 경로를 따라 주행하는 상기 제1 무인 반송 차량이 제1 이동 경로에서 제2 무인 반송 차량의 제2 이동 경로와 교차하는 지점을 통과할 때, 상기 제1 무인 반송 차량과 상기 제2 무인 반송 차량의 이동 속도 및 제1 이동 경로와 제2 이동 경로의 도착점까지의 도착 시간에 따른 시간 간격에 의해 생성되는 쉐도우의 간격을 연산하여 충돌되는 시점을 파악할 수 있다.
이동하는 각각의 무인 반송 차량의 충돌 여부를 예측하는 단계(S3)는, 각각의 이동 경로를 따라 주행하는 각 무인 반송 차량이 해당 이동 경로에서 교차하는 지점을 통과할때, 충돌되는지 여부를 그 시간대의 무인 반송 차량의 쉐도우를 보고 동일 시간대에 겹치는지 여부에 따라 판단할 수 있다.
만일, 이동 경로상의 교차 지점에서 동일 시간대에 통과하는 경우, 복수의 무인 반송 차량은 충돌이 예측될 수 있다.
따라서, 이동 경로상의 교차 지점에서 동일 시간대에 통과하는 경우, 복수의 무인 반송 차량이 충돌되는지 여부를 연산 처리하여 파악할 수 있다.
충돌 여부의 예측 결과, 복수의 무인 반송 차량의 충돌이 예상되어서 충돌을 회피하도록 제어하는 단계(S4)는 복수의 무인 반송 차량의 이동 속도를 제어하여 회피할 수 있다.
무인 반송 차량의 주행시 생성되는 쉐도우는 설정된 이동 경로상에서 무인 반송 차량의 이동 속도에 따라 도착 시간을 반영하여 생성 시간(예를 들어 1초 간격 등)별로 실시간으로 생성되지만, 이동 경로상에서 주행하는 무인 반송 차량의 실제 주행 상황에 따라 실시간으로 생성되는 쉐도우와 실제 무인 반송 차량간에 발생하는 오차를 보정할 수 있다.
즉, 본 발명의 충돌 방지 장치(1)는 오차 보정부가 마련되어서 실제 무인 반송 차량과 이에 해당하는 쉐도우간의 오차를 보정할 수 있다.
따라서, 각각의 무인 반송 차량의 주행시 생성되는 쉐도우와 실제 무인 반송 차량간의 오차를 최소화함으로써, 실시간 수행시 보다 정확하게 무인 반송 차량간의 충돌 여부를 예측할 수 있다.
본 발명은 모든 이동 경로에 대하여 충돌 여부를 예측하여 파악하는 것이 아니라, 각 무인 반송 차량의 이동시 생성되는 쉐도우중 이동 경로상의 교차 지점에서 동일 시간대에 통과되는지 여부만을 집중적으로 파악하여 판단하므로, 예측 판단을 위한 연산 처리가 매우 신속하게 이루어질 수 있다.
1 : 충돌 방지 장치
10 : 제1 무인 반송 차량 20 : 제2 무인 반송 차량
100 : 이동 경로 설정부 200 : 쉐도우 추적부
300 : 충돌 예측부 310 : 연산부
400 : 트래픽 제어부 500 : 모니터링부
P1 : 제1 이동 경로 P2 : 제2 이동 경로
10 : 제1 무인 반송 차량 20 : 제2 무인 반송 차량
100 : 이동 경로 설정부 200 : 쉐도우 추적부
300 : 충돌 예측부 310 : 연산부
400 : 트래픽 제어부 500 : 모니터링부
P1 : 제1 이동 경로 P2 : 제2 이동 경로
Claims (7)
- 각각의 무인 반송 차량이 이동할 수 있는 경로를 계획하여 설정시키는 이동 경로 설정부;
상기 각각의 무인 반송 차량이 설정된 이동 경로를 따라 이동할 때, 시간대별로 생성되는 무인 반송 차량의 쉐도우를 추적하여 위치 정보를 획득하는 쉐도우 추적부;
상기 쉐도우 추적부로부터 무인 반송 차량의 쉐도우에 대한 위치 정보를 제공받고, 무인 반송 차량의 설정된 이동 경로를 따라 이동시 다른 무인 반송 차량과의 충돌 여부를 판단하는 충돌 예측부;
상기 충돌 예측부에서 복수의 무인 반송 차량의 충돌 가능성이 예측되면, 충돌이 예측된 무인 반송 차량 충돌을 방지하기 위해 충돌 예상 무인 반송 차량을 제어하는 트래픽 제어부;
를 포함하고,
상기 충돌 예측부는,
상기 쉐도우 추적부로부터 획득한 쉐도우에 대한 정보를 토대로 무인 반송 차량의 이동 경로상의 쉐도우를 파악하고,
상기 충돌 예측부는,
제1 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량을 제1 무인 반송 차량이라고 하고, 제2 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량을 제2 무인 반송 차량이라고 정의할 때, 제1 이동 경로를 따라 주행하는 상기 제1 무인 반송 차량이 제1 이동 경로에서 제2 무인 반송 차량의 제2 이동 경로와 교차하는 지점을 통과할 때, 상기 제1 무인 반송 차량과 상기 제2 무인 반송 차량의 이동 속도에 따라 정해지는 제1 이동 경로와 제2 이동 경로의 도착점까지의 도착 시간에 따른 시간 간격에 의해 생성되는 쉐도우의 간격을 연산하여 충돌되는 시점을 파악하는 연산부를 포함하며,
모든 이동 경로에 대하여 충돌 여부를 예측하여 파악하지 않고, 각각의 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량이 해당 이동 경로에서 다른 무인 반송 차량의 이동 경로와 교차하는 지점을 통과할 때, 무인 반송 차량의 쉐도우를 보고 동일 시간대에 겹치는지 여부를 판단하여 상기 무인 반송 차량간의 충돌을 회피하는 충돌 방지 장치.
- 제1 항에 있어서,
상기 쉐도우 추적부는 상기 무인 반송 차량의 이동시 생성되는 쉐도우에 대한 위치 정보를 실시간으로 획득하고,
상기 충돌 예측부는 상기 쉐도우 추적부로부터 전달받은 쉐도우에 대한 위치 정보를 토대로 각 무인 반송 차량의 동일 시간대의 쉐도우를 통해 상기 이동 경로상의 충돌 예측 지점을 파악하는 충돌 방지 장치.
- 제1 항에 있어서,
상기 트래픽 제어부는 충돌이 예측되는 무인 반송 차량의 이동 속도를 다른 무인 반송 차량의 이동 속도보다 느리게 제어하거나 또는 일시 정지시키는 충돌 방지 장치.
- 이동 경로 설정부에 의해 복수의 무인 반송 차량의 이동 경로를 설정하는 단계;
쉐도우 추적부에 의해 설정된 이동 경로를 따라 이동하는 각 무인 반송 차량의 이동시 생성되는 쉐도우를 추적하는 단계;
충돌 예측부에 의해 이동하는 각각의 무인 반송 차량의 충돌 여부를 예측하는 단계;
예측 결과 충돌이 예상되면, 트래픽 제어부에 의해 충돌을 회피하도록 제어하는 단계;
를 포함하고,
상기 각 무인 반송 차량의 이동시 생성되는 쉐도우는 시간대별로 생성되며,
상기 각각의 무인 반송 차량이 충돌 여부를 예측하는 단계는,
상기 쉐도우 추적부로부터 획득한 쉐도우에 대한 정보를 토대로 무인 반송 차량의 이동 경로상의 쉐도우를 파악하고,
제1 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량을 제1 무인 반송 차량이라고 하고, 제2 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량을 제2 무인 반송 차량이라고 정의할 때, 연산부에 의해 제1 이동 경로를 따라 주행하는 상기 제1 무인 반송 차량이 제1 이동 경로에서 제2 무인 반송 차량의 제2 이동 경로와 교차하는 지점을 통과할 때, 상기 제1 무인 반송 차량과 상기 제2 무인 반송 차량의 이동 속도에 따라 정해지는 제1 이동 경로와 제2 이동 경로의 도착점까지의 도착 시간에 따른 시간 간격에 의해 생성되는 쉐도우의 간격을 연산하여 충돌되는 시점을 파악하며,
모든 이동 경로에 대하여 충돌 여부를 예측하여 파악하지 않고, 각각의 이동 경로를 따라 주행하는 무인 반송 차량이 해당 이동 경로에서 다른 무인 반송 차량의 이동 경로와 교차하는 지점을 통과할 때, 무인 반송 차량의 쉐도우를 보고 동일 시간대에 겹치는지 여부를 판단하여 상기 무인 반송 차량간의 충돌 여부를 판단하는 충돌 방지 방법.
- 삭제
- 삭제
- 제4 항에 있어서,
충돌 여부의 예측 결과, 복수의 무인 반송 차량의 충돌이 예상되어서 충돌을 회피하도록 제어하는 단계는,
복수의 무인 반송 차량의 이동 속도를 제어하거나 또는 일시 정지시켜서 회피하는 충돌 방지 방법.
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