CN108944914B - 停车控制设备和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于控制车辆的停车操作的设备和方法，并且更具体地，涉及一种用于使用车辆的雷达传感器和超声波传感器来控制车辆的停车操作以减少停车时间的具体方法和设备。

Description

停车控制设备和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年5月26日提交的申请号为10-2017-0065455的韩国专利申请的优先权，其通过引用并入本文以用于如本文完全阐述的所有目的。

技术领域

本公开涉及一种用于控制车辆的停车操作的设备和方法。更具体地，本公开涉及一种用于使用车辆的雷达传感器和超声波传感器来控制车辆的停车操作以便减少停车时间的具体方法和设备。

背景技术

近来，车辆停放一直是严重的问题。由于车辆数量增加，而地区、城市和国家的空间有限，停车位不可避免地减少。为了解决停车位的不足，允许单个车辆停放的停车位的尺寸已经逐渐减小。

并且，如果一些车辆一起停放在不存在停车线的停车位内，则车辆之间的空间狭窄，并且在该情况下，驾驶员应当目视检查障碍物周围并且直接驾驶车辆停放在狭窄的停车位中，或者可能难以将车辆倒退到狭窄的停车位之外。

因此，停车控制系统最近已经被安装在车辆中，以便自动停放车辆或辅助停车。

然而，由于用于控制车辆的停车操作的各种系统控制车辆的停放以用于稳定停车，因此需要较长的时间以将车辆停放在停车位。另外，停车控制系统产生针对车辆的涉及多个换挡过程的最优停车路径，从而不能向驾驶员提供高可靠度的停车能力。

因此，需要开发要求换挡过程最少和时间更短的停车控制操作。

发明内容

在该背景技术中，本公开涉及用于在车辆的停车控制过程中大幅缩短用于停车位搜索的时间的具体方法和设备。

另外，本公开涉及一种设备和方法，其减少用于设置停车控制路径的时间，以将车辆的换挡过程减小到最小，从而节省停车控制所需的时间并提高依靠停车控制的能力。

根据本公开的方面，提供一种停车控制设备，其包括：停车控制启动器，其获取用于停车控制的输入信号并确定是否开始停车控制操作；传感器控制器，其在停车控制操作开始时设置安装在车辆中的第一传感器以检测候选停车位；候选停车位检测器，其使用从第一传感器获取的第一感测信息来检测候选停车位；停车位确定部，其通过使用从安装在车辆中的第二传感器获取的第二感测信息来计算候选停车位中障碍物的存在或不存在和候选停车位的尺寸信息而确定停车位；以及车辆控制信号输出部，其输出用于将车辆停放在停车位中的转向控制信号、速度控制信号和换挡控制信号中的至少一个。

根据本发明的另一方面，提供一种停车控制方法，其包括：停车控制操作，其获取用于停车控制的输入信号并确定是否开始停车控制操作；传感器控制操作，其在停车控制操作开始时设置安装在车辆中的第一传感器以用于检测候选停车位；停车位确定操作，其通过使用从安装在车辆中的第二传感器获取的第二感测信息来计算候选停车位中障碍物的存在或不存在和候选停车位的尺寸信息中的至少一个而确定停车位；以及车辆控制信号输出操作，其输出转向控制信号、速度控制信号和换挡控制信号中的至少一个。

附图说明

从结合附图的以下详细描述中，本公开的上述和其它方面、特征和优点将更加显而易见，其中：

图1是用于描述车辆根据传统停车位搜索的操作的示图；

图2是用于描述具有传统停车控制的车辆的换档过程的示图；

图3是用于描述根据一个实施例的停车控制设备的配置的示图；

图4是用于描述根据一个实施例的控制雷达传感器的操作的示图；

图5是用于描述根据一个实施例的检测候选停车位的操作的示图；

图6是用于描述根据一个实施例的确定停车位的操作的示图；

图7是用于描述根据一个实施例的在停车控制处理中控制车辆的速度的操作的示图；

图8是用于描述根据一个实施例的停车控制操作中的换挡过程的示图；

图9是用于描述根据一个实施例的停车控制方法的操作的示图；以及

图10是用于描述根据一个实施例的详细的包括车辆速度控制的停车控制方法的操作的示图。

具体实施方式

本公开涉及一种用于控制车辆的停车的设备和方法。

在下文中，将参照附图详细地描述本公开的一些实施例。在描述本公开的部件时，在本文中可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。术语仅用于将一个部件与其它部件区分开，并且相应部件的属性、顺序、序列等不受相应术语限制。在某个结构元件被描述为“连接到”“联接到”或“接触”另一结构元件的情况下，应当理解的是，另一结构元件可以“连接到”“联接到”该结构元件或与该结构元件“接触”，以及该某个结构元件直接连接到另一结构元件或与另一结构元件接触。

在本说明书中，停车控制设备是指控制用于辅助车辆停车的停车辅助功能的控制单元。例如，停车控制设备可以指主控制单元(MCU)或中央处理单元(CPU)，或者也可以指MCU或CPU的一些功能。由停车控制设备控制的停车辅助功能是指停车辅助系统(PAS)或智能停车辅助系统(SPAS)，并且包括停车位检测、确定停车的可能性、以及用于将车辆驱动到停车位的转向控制和车辆速度控制中的至少一个。另外，用于确定是否开始停车控制操作的输入信号可以指由安装在车辆的内部/外部的诸如超声波传感器、转向角度传感器、摄像机传感器等的各种传感器产生的信息并且可以指响应于按钮或触摸板的用户操作而产生以用于指示开始停车控制操作的信号。可选地，输入信号可以包括从导航系统、车辆内部的V2X通信装置或诸如全球定位系统(GPS)模块的车辆的外部装置接收的信息。即，输入信号可被解释为包括由车辆自主产生的信息和从车辆外部产生并传输的信息两者。

另外，在本说明书中，第一传感器可以指安装在车辆中以感测车辆前方的障碍物或车辆前方两侧处的障碍物的传感器，并且可以是例如雷达传感器、激光雷达传感器、摄像机传感器等。另外，第二传感器可以指安装在车辆中以感测车辆的侧面的传感器，并且可以是例如超声波传感器、红外传感器等。

在下文中，为了便于描述和理解，第一传感器将被说明性地描述为雷达传感器，但是可以应用为诸如上述的激光雷达传感器和摄像机传感器的能够感测车辆前方或车辆前方两侧的障碍物的任何传感器。第二传感器也将被说明性地描述为超声波传感器，但是可以应用为诸如上述红外传感器和雷达传感器的能够感测车辆侧面并检测距离和障碍物的各种传感器。

用于车辆的自动停车或辅助驾驶员停放车辆的传统停车辅助系统使用配置在车辆侧面的超声波传感器来检测停车位、设置停车路径并且控制车辆的操作。

图1是用于描述车辆根据传统停车位搜索的操作的示图。

参照图1，车辆100接收用于控制停车的输入信号并启动停车控制操作。在该情况下，安装在车辆100中的侧面超声波传感器在车辆的行驶方向上执行扫描以确定在车辆100待被停放的方向上是否存在停车位120。然而，为了搜索停车位120，车辆100必须以足够低的速度行驶，以便超声波传感器获取信息。即，车辆100在行驶方向上以低速行驶的同时通过超声波传感器检测其它车辆110和115，并且当存在空闲区域时，车辆100将空闲区域确定为停车位120。

因此，根据传统停车控制方法，为了检测未知位置处的停车位120，当停车控制开始时，车辆100需要以适合于超声传感器的准确感测的低速持续地搜索停车位120。另外，为了搜索停车位120，车辆100需要检测位于停车位120的左侧和右侧的其它车辆110和115，并且为此，完成停车位搜索的时间被设置为完成检测在停车位120旁边停放的车辆115的时间点。

当完成停车位120的检测时，当前进到某个点的车辆100停止时，车辆100根据停车操作开始点处的停车路径开始停车操作。

如上所述，根据传统停车控制方法，已经进入停车场的车辆100需要长时间段以低速行驶以搜索停车位120，并且停车位120的检测时间也延迟到完成检测在停车位120旁边停放的车辆115的时间点。因此，车辆100停止并开始停车操作的位置显著地远离停车位120。另外，当开始停车操作的时间点被延迟时，还存在以下问题：用于将车辆100停放在停车位120中的换挡过程变得复杂，如图2所示。

图2是用于描述车辆用于传统停车控制的换档过程的示图。

参照图2，如第一步骤所示，当车辆100在开始停车操作的位置处停止时，车辆100通过将挡位换挡到倒车挡而在停车位120的方向上向后移动。然而，由于车辆100停止的停车操作开始点远离停车位120，因此车辆100不能一次性进入停车位120。因此，如第二步骤所示，车辆100可以通过将挡位从倒车当切换到驱动挡，在远离停车位120的方向上向前移动一定距离。然后，如第三步骤所示，车辆100可以在向前移动一定距离之后停止，然后通过将挡位从驱动挡重新切换到倒车挡而进入停车位120。这是由于位于停车位120的左侧和右侧的其它车辆110和115以及在开始停车操作时车辆100的位置导致的。车辆100的频繁换挡可能降低依靠停车的能力并使驾驶员不便。

如参照图1和图2所描述的，传统停车控制设备具有以下问题：由于用于检测停车位的低速行驶和停车路径中的频繁换挡过程，用户依赖的能力降低，从而降低可用性。

为解决问题而设计的本公开减少用于检测停车位的时间，并且防止停车路径中的频繁换挡，从而大大改善驾驶员对停车控制功能的使用。

在下文中，位于停车位周围的障碍物被说明性描述为另一车辆，但是可以是诸如障碍物或墙壁的各种目标。

图3是用于描述根据一个实施例的停车控制设备的配置的示图。

参照图3，根据一个实施例的停车控制设备300可以包括：停车控制启动器310，其获取用于停车控制的输入信号并确定是否开始停车控制操作；传感器控制器320，其在停车控制操作开始时设置安装在车辆中的第一传感器以检测候选停车位；候选停车位检测器330，其使用从第一传感器获取的第一感测信息来检测候选停车位；停车位确定部340，其通过使用从第二传感器获取的第二感测信息来计算候选停车位中障碍物的存在或不存在和候选停车位的尺寸信息中的至少一个而确定停车位；以及车辆控制信号输出部350，其输出用于将车辆停放在停车位中的转向控制信号、车辆速度控制信号和换挡控制信号中的至少一个。

例如，当停车控制启动器310接收用于停车控制的输入信号时，停车控制启动器310可以基于输入信号确定是否开始停车控制操作。输入信号可以是用于启动停车控制操作的各种信号。在一个示例中，输入信号可以是响应于驾驶员的按钮输入或触摸板输入而产生以将停车控制功能切换到开启(ON)状态的信号。在另一示例中，输入信号可以是当车辆进入具体位置时在车辆内部或外部产生的接收信号。即，当车辆进入停车场时，输入信号可以通过车辆的位置信息而产生，或者输入信号可以是由安装在停车场中的输入信号发生器产生的接收信号。另外，输入信号可以根据驾驶员的运动或车辆的位置和状态以各种方式产生，但是本公开对输入信号没有限制。

此外，用于停车控制的输入信号可以进一步包括关于车辆执行搜索以停放车辆的方向的信息。例如，在停车位置处于已经进入停车场的车辆的左侧和右侧的情况下，输入信号可以包括指示待搜索的停车位置以确定停车位的信息。关于车辆执行搜索以停放车辆的方向的信息可以由驾驶员输入的信号确定。

同时，当停车控制操作开始时，传感器控制器320可以设置安装在车辆中的第一传感器以检测候选停车位。例如，当停车控制操作开始时，传感器控制器320可以电子地或机械地控制第一传感器以改变第一传感器的检测角度或检测范围中的至少一个。将参照图4详细描述传感器控制器320的操作。如上所述，第一传感器可以是诸如雷达传感器、激光雷达传感器、摄像机传感器、红外传感器等的安装在车辆中的任何传感器。虽然图4示出雷达传感器的示例，但是本实施例可以应用上述各种传感器中的任何传感器。

图4是用于描述根据一个实施例的控制雷达传感器的操作的示图。

参照图4，雷达传感器可以被安装在车辆100中。雷达传感器可以被安装在车辆100中以用于诸如前方车辆追随功能、盲点检测功能、紧急防撞功能等的各种功能。另外，雷达传感器可以不同地安装在车辆100前方、后方和侧面以执行上述功能。图4是基于安装在车辆100前方的雷达传感器的视图，但是本实施例也可以应用配置在车辆侧面上的雷达传感器。

当停车控制操作开始并且传感器控制器320接收关于车辆100待搜索的搜索方向的信息时，传感器控制器320可以根据搜索方向改变雷达传感器的检测角度或检测范围。例如，当车辆100的右侧方向被设置为搜索方向时，传感器控制器320可以控制雷达传感器的探测角度在搜索方向上相对于行驶方向旋转预定的角度400。例如，在安装在车辆100中的雷达传感器被设置为具有以形状420所示的检测范围和检测角度的情况下，当停车控制操作开始时，检测角度可以被设置成以形状410中所示的预定的角度400旋转，并且检测范围可以被改变为比在停车控制操作开始之前的检测范围更窄。因此，车辆100可以通过雷达传感器预先感测位于车辆前方的其它车辆110和115。另外，传感器控制器320可以通过缩小检测范围来维持较长的检测距离并且减少检测不必要的目标。

在本实施例中，雷达传感器的检测角度可以机械地改变或者可以通过诸如数字波束形成的信号处理技术来改变。另外，可以通过信号处理方法来改变包括在雷达传感器中的信道的数量而可变地设置检测范围。

可选地，由于安装在车辆100中的雷达传感器不仅执行停车控制的功能，而且执行上述各种功能，因此传感器控制器320可以仅改变雷达传感器的一些天线的检测角度和检测范围，以保留雷达传感器的现有功能中的部分。例如，雷达传感器可以包括远程检测天线和近程检测天线，并且可以仅控制远程检测天线和近程检测天线中的一个改变，以便在停车控制操作开始时检测候选停车位。即，当近程检测天线的检测范围是图4中的形状420时，用于形状420所示的检测角度和检测范围的先前设置可以保持不变，使得可以检测车辆前方突然碰撞的风险，并且传感器控制器320可以仅使用远程检测天线控制以形状410所示的检测角度和检测范围。当形状410所示的检测范围被设置为与停车控制的检测范围相同时，传感器控制器320可以将检测角度改变预定角度400。

因此，可以利用雷达传感器以用于停车控制，同时通过雷达传感器保持现有的风险检测功能。另外，与超声波传感器相比，雷达传感器即使在高速下也能够检测目标，并且因此可以避免车辆速度在用于检测候选停车位的操作中的降低。

图5是用于描述根据一个实施例的检测候选停车位的操作的示图。

当第一传感器的检测角度或检测范围改变时，候选停车位检测器330可以使用从第一传感器获取的第一感测信息来检测候选停车位。

参照图5，第一感测信息可以包括从目标信息中提取的边缘信息，其中目标信息从第一传感器获取。例如，候选停车位检测器330可以提取位于车辆100前方的其它车辆110和115的边缘信息。可以从停放的车辆110和115的保险杠提取边缘信息并且提取以点或线的形式的边缘信息。

具体地，候选停位检测器330可以从停车位120的左侧的车辆110提取以点的形式的多条边缘信息500、501和502并且从右侧的车辆115提取以点的形式的多条边缘信息510、511和512。在提取以线的形式的边缘信息的情况下，可以提取以线的形式的其它车辆110和115的每个保险杠的形状。在下文中，以下描述将基于点的形式的边缘信息，但是本实施例可以应用以线的形式的边缘信息。

候选停车位检测器330可以提取包括在第一感测信息中的边缘信息以计算多个目标110和115之间的间隔距离并检测候选停车位120。

在一个示例中，候选停车位检测器330可以使用提取的多条边缘信息之间的间隔距离来计算多个目标110和115之间的间隔距离。例如，候选停车位检测器330可以计算多条边缘信息501和502之间的间隔距离以及多条边缘信息502和500之间的间隔距离。以相同的方式，候选停车位检测器330可以计算多条边缘信息500和510之间的间隔距离、多条边缘信息510和511之间的间隔距离以及多条边缘信息511和512之间的间隔距离。当计算的距离中的多条边缘信息500和510之间的间隔距离大于或等于预设的参考距离时，候选停车位检测器330可以检测对应于候选停车位120的宽度的空间。即，当多条边缘信息500和510之间的间隔距离大于或等于参考距离时，候选停车位检测器330可以检测对应于候选停车位120的距离的空间。

在另一示例中，候选停车位检测器330可以基于预设标准对多条边缘信息分组。例如，候选停车位检测器330可以将从车辆110提取的多条边缘信息500、501和502分组到一个组中，将从车辆150提取的多条边缘信息510、511和512分组到另一组中，并且使用边缘组之间的间隔距离来计算目标之间的间隔距离。

在又一示例中，当提取以线的形式的边缘信息时，候选停车位检测器330可以计算一条边缘信息的结束部分与另一条边缘信息的开始部分之间的间隔距离作为目标之间的间隔距离，并且候选停车位检测器330因此检测候选停车位120。

另外，用于检测候选停车位的参考距离可以基于车辆的宽度信息和来自驾驶员的模式输入信息中的至少一个来确定。

在一个示例中，可以根据车辆的宽度可变地设置参考距离。具体地，当车辆宽度较宽时，参考距离被设置成较宽，而当车辆较窄时，参考距离被设置成较窄。可选地，某个宽度范围被映射到一个参考距离，并且参考距离可以使用这种映射表来确定。

在另一示例中，可以由来自驾驶员的模式输入信息可变地设置参考距离。即，当驾驶员生成用于选择第一模式的输入信息时，根据第一模式预先确定的第一参考距离可以被确定为参考距离并且与目标之间的间隔距离进行比较。可以针对每个参考距离设置预定数量的模式。因此，驾驶员可以通过模式选择预先地设置停车位的优选区域，使得停车位可以根据每个驾驶员的偏好来确定。

在又一示例中，可以使用车辆的宽度和来自驾驶员的模式输入信息来确定参考距离。

在另一示例中，可以根据车辆中乘客的数量、乘客的搭乘方向(乘客是否已经仅在一个方向上乘上车辆、乘客是否预计在两个方向下车等)来动态地设置参考距离。即，可以在仅驾驶员在车辆中的情况和驾驶员和乘客座位中的乘客都在车辆中的情况之间不同地设置参考距离。例如，与仅存在驾驶员的情况相比，当驾驶员和乘客都在车辆中时的参考距离可以被设置成更宽。乘客的数量或搭乘方向的检测可以由车辆座椅上的检测传感器或用于感测车辆内部的摄像机等执行。

在另一示例中，可以根据车辆中存在或不存在儿童而不同地设置参考距离。即，与车辆中不存在小孩的情况相比，在车辆中存在儿童的情况下的参考距离可以被设置成更宽。可以通过从驾驶员或能够监视车辆内部的传感器输入的选择信号来确定儿童的存在或不存在。

通过以上操作，候选停车位检测器330在车辆100接近候选停车位120之前通过第一传感器预先地检测候选停车位120并且提供候选停车位以便能够快速执行停车控制操作。即，候选停车位检测器330在车辆100接近候选停车位120之前完成检测候选停车位，使得可以在不降低车辆速度的情况下执行停车操作。

同时，停车控制设备300可以执行用于最终确定候选停车位是否为车辆的可用停车位的操作，这将参照图6详细描述。

图6是用于描述根据一个实施例的确定停车位的操作的示图。

参照图6，当检测到候选停车位102时，停车位确定部340可以通过使用从第二传感器获取的第二感测信息来计算候选停车位中障碍物的存在或不存在和候选停车位的尺寸信息中的至少一个而确定停车位。为此，当车辆100接近候选停车位120预定距离时，停车位确定部340可以控制第二传感器(例如，超声传感器)来感测车辆的侧面以启动操作。第二传感器被配置在车辆100的侧面，并且具有被设置为检测车辆的侧面与目标之间的距离的检测范围600。

因此，在检测到候选停车位120的位置处，停车位确定部340可以控制第二传感器操作以防止确定停车位的操作直到车辆100接近候选停车位120预定距离，当车辆100接近预定距离时停车位确定部340可以通过第二传感器获取第二感测信息，并且使用第二感测信息确定候选停车位120为最终停车位。

在一个示例中，停车位确定部340可以使用第二感测信息来确定候选停车位120中是否存在尚未被第一传感器检测到的障碍物。由于第一传感器长距离检测目标，因此可能由另一车辆110产生检测盲点。因此，当在候选停车位120中存在预定尺寸的障碍物时，障碍物不会被第一传感器检测到。在该情况下，停车位确定部340可以通过使用由第二传感器获取的第二感测信息来确定候选停车位120中是否存在尚未被雷达传感器检测到的障碍物。当存在障碍物时，停车位确定部340可以初始化相应的候选停车位120并执行用于重新检测候选停车位120的操作。另一方面，当不存在障碍物时，停车位确定部340可以将相应的候选停车位120确定为停车位。

在另一示例中，停车位确定部340可以使用第二感测信息来精确地测量候选停车位120的尺寸。由于诸如超声波传感器的第二传感器可以精确地测量短距离的距离，因此停车位确定部340可以使用第二感测信息来计算候选停车位120的深度信息、面积信息等。因此，停车位确定部340可以确定候选停车位120的尺寸是否足以停放车辆，并且当确定尺寸足以停放车辆时，停车位确定部340可以将相应的候选停车位120确定为停车位。当确定候选停车位120的尺寸不足以停放车辆时，停车位确定部340可以初始化相应的候选停车位120并且重新执行用于检测候选停车位120的操作。

在另一示例中，停车位确定部340可以使用第二感测信息来确定障碍物的存在或不存在并且测量候选停车位的尺寸，如上所述，并且停车位确定部340可以使用获得的确定和测量结果来最终确定候选停车位120是否适合作为停车位。

在另一示例中，当停车位确定部340从驾驶员接收到用于候选停车位的输入选择信号时，停车位确定部340可以将由选择信号指示的候选停车位确定为停车位。例如，可以通过车辆内的显示器单独地显示多个候选停车位。在该情况下，驾驶员可以选择特定的候选停车位。选择信号可以通过显示器上的触摸输入或通过车辆中的按钮的输入而被不同地输入，并且不受特别限制。当驾驶员选择特定的候选停车位时，所选择的候选停车位可以被确定为停车位。在该情况下，车辆可以基于相应的候选停车位设置停车路径并且启动停车操作。

如上所述，停车位确定部340可以在车辆100通过候选停车位120之前根据超声传感器的检测范围600确定停车位。例如，当确定候选停车位120中是否存在障碍物时，由于通过第一传感器的第一感测信息已知其它车辆110和115之间的间隔距离，因此估算候选停车位120可以在另一车辆115被第二传感器检测到之前完成。

因此，可以比参照图1和图2描述的传统停车控制系统更早地确定停车位。确定停车位越早，停车控制的时间越短，并且根据停车路径的变化显著减小换挡过程，这将在下面描述。在下文中，将参照附图来描述根据上述操作的附加操作，诸如通过改变车辆的速度搜索停车位的方法以及通过设置停车路径来减小换挡过程的方法。

图7是用于描述根据一个实施例的在停车控制处理中控制车辆的速度的操作的示图。

参照图7，当候选停车位检测器330检测候选停车位120时，车辆控制信号输出部350可以控制车辆100的速度设置为第一速度。然后，当车辆100以第一速度接近候选停车位120的预定距离并到达使用第二传感器的感测开始的点时，车辆控制信号输出部350可以控制车辆100的速度设置为第二速度。在该情况下，第一速度可以被设置成高于第二速度。即，第一速度可以被设置为比第二速度更快。车辆100可以以第二速度移动，直到确定停车位。

例如，当通过第一传感器检测到候选停车位120时，停车控制设备300可以快速移动到用于通过第二传感器感测候选停车位120的点。然而，由于当车辆100移动时车辆100可能需要另外感测候选停车位，因此第一速度可以被限制为可以通过第一传感器获得第一感测信息的最大速度。因此，在确定候选停车位之后，车辆的不必要的低速行驶被阻止，直到第二传感器被操作，从而减少停车控制操作所需的时间。即，这是区别于仅使用第二传感器的传统停车控制系统的整个停车操作时间期间用于感测的低速行驶的特性，并且归功于该特性，可以大大地减少停车控制操作所需的时间。

另外，在响应于驾驶员的选择信号确定停车位的情况下，即使当在通向停车位的路径中存在候选停车位时，也可以不执行使用第二传感器感测候选停车位。即，车辆可以以第一速度行驶到确定的停车位。

可选地，可以执行使用第二传感器感测相应的候选停车位。这是因为在利用第二传感器的信息之前可以产生来自驾驶员的选择信号，所以在选择的停车位中可能存在障碍物。即，在通过第二传感器感测到候选停车位之后，当最终确定驾驶员选择的停车位不可用于停车时，可以通过向驾驶员重新提供可以停车的候选停车位来重新接收选择信号。

另外，第一速度和第二速度可以是预设的或者可以由驾驶员来调整。然而，如上所述，第一速度可以被限制为可以操作第二传感器的最大速度，并且第二速度也可以被限制为可以操作第二传感器的最大速度。另外，优选的是，第一速度被设置为比第二速度更快。

当停车控制设备300通过上述操作确定停车位时，需要设置停车路径并控制车辆行为以将车辆停放在停车位中。

图8是用于描述根据一个实施例的停车控制操作中的换挡过程的示图。

参照图8，车辆控制信号输出部350可以输出转向控制信号、车辆速度控制信号和换挡控制信号中的至少一个用于将车辆100停放在停车位120中。例如，当确定停车位120时，车辆控制信号输出部350可以在确定停车位时产生停车路径，使得车辆100可以被停放在停车位120中。在该情况下，停车路径可以被设置为使得在确定停车位120时车辆100的行驶角度被改变。

如上所述，停车控制设备300可以使用从第一传感器和第二传感器获取的信息来确定停车位120，并且确定停车位120时的时间点可以是另一车辆115开始被第二传感器检测到的时间点、完成确定候选停车位中是否存在障碍物的时间点、以及完成候选停车位的尺寸和可用于停车的尺寸之间的比较的时间点中的一个。因此，可以比参照图1描述的传统停车位搜索更早地完成停车位120的确定。即，如第一步骤所示，在车辆100远离停车位120之前，可以完成停车位120的确定。在该情况下，车辆控制信号输出部350可以在确定停车位、停车位120的位置、其它车辆110和115的位置等时使用车辆的位置来设置停车路径。

另外，车辆控制信号输出部350在远离停车位120之前设置停车路径，使得可以设置最小化车辆100的换挡过程的停车路径。例如，车辆控制信号输出部350可以设置停车路径，使得在确定停车位时车辆100的行驶角度改变并且车辆100向前移动。即，如第二步骤所示，车辆100可以在确定停车位的时间点之后向前移动预定距离，其中车辆100的行驶角度可以远离停车位120。此后，在车辆100停止之后可以执行将挡位切换到倒车挡。

然后，如第三步骤所示，车辆控制信号输出部350可以控制车辆100在停止之后在停车位120的方向上向后移动。

当根据图8的停车路径的停车操作与根据图2的传统停车路径的停车操作进行比较时，由于停车位确定时间比传统停车操作更早，在图2中将挡位从前进切换到倒车的两个瞬间(instance)减少到一个瞬间，并且不需要将挡位从倒车挡切换到前进挡，使得根据本实施例，大大地减少停车所需的时间。即，与图2相比，本实施例可以省略图2所示的第一步骤。

如参照图1至图8所述的，本实施例在车辆的停车控制操作中附加地利用第一传感器信息，从而减少不必要的时间并提高驾驶员依赖停车控制系统的能力。

在下文中，将参照附图描述能够执行上述操作的停车控制方法。

图9是用于描述根据一个实施例的停车控制方法的操作的示图。

参照图9，停车控制方法可以包括获得用于停车控制的输入信号并确定是否开始停车控制操作的停车控制开始操作(S900)。在停车控制开始操作中，确定在车辆内部或车辆外部产生的输入信号以及是否开始停车控制操作。输入信号可以包括指示搜索方向的信息，并且当输入信号包括指示搜索方向的信息时，考虑到搜索方向，可以控制停车控制操作的开始。

另外，当停车控制操作开始时，停车控制方法可以包括设置安装在车辆中的第一传感器用于检测候选停车位的传感器控制操作(S902)。在传感器控制操作中，当停车控制操作开始时，考虑到搜索方向，可以改变第一传感器的检测角度或检测范围。另外，在传感器控制操作中，考虑到第一传感器的现有功能，可以仅针对包括在第一传感器中的一个天线改变检测角度和检测范围。检测角度可以改变为在搜索方向上旋转预定角度，并且检测范围可以改变为缩小雷达波束以用于在较远范围内精确检测。

另外，停车控制方法可以包括使用从第一传感器获取的第一感测信息来检测候选停车位的候选停车位检测操作(S904)。在候选停车位检测操作中，可以从具有改变的检测角度或检测范围的第一传感器接收的第一感测信息中提取目标的边缘信息，并且可以使用提取的边缘信息来计算目标之间的间隔距离。在候选停车位检测操作中，当目标之间的间隔距离大于或等于预设的参考距离时，相应的候选位可以被检测为候选停车位。例如，在候选停车位检测操作中，可以提取以点的形式或以线的形式的边缘信息，并且可以使用多条边缘信息之间的间隔距离来检测候选停车位。根据需要可以将多条边缘信息分组为边缘组，并且可以使用边缘组之间的间隔距离来检测候选停车位。另外，可以根据各种方法可变地设置参考距离。

此外，停车控制方法可以包括停车位确定操作，其通过使用从第二传感器获取的第二感测信息来计算候选停车位中障碍物的存在或不存在和候选停车位的尺寸信息中的至少一个而确定停车位(S906)。在停车位确定操作中，当检测到候选停车位时，可以控制第二传感器的操作，并且可以使用从第二传感器获取的第二感测信息将候选停车位确定为停车位。例如，当车辆接近候选停车位预定距离时，第二传感器可以被控制以开始操作并且可以通过第二传感器来检查候选停车位中是否存在障碍物或者候选停车位的尺寸是否足以停放车辆而确定停车位。

停车控制方法可以包括输出转向控制信号、速度控制信号和换挡控制信号中的至少一个的停车控制信号输出操作(S908)。在车辆控制信号输出操作中，当检测到候选停车位时，车辆的速度被设置为第一速度直到车辆的第二传感器开始操作，并且一旦第二传感器操作，车辆的速度可以被设置为第二速度。在该情况下，第一速度可以被设置为高于第二速度。因此，可以防止车辆不必要的低速行驶。另外，在车辆控制信号输出操作中，当确定停车位时，停车路径被设置并且可以输出用于速度、转向或换挡的控制信号以使得车辆能够沿着停车路径移动。在该情况下，在车辆从停车位离开之前完成停车位的确定，并且一旦确定停车位，就可以通过改变车辆在远离停车位的方向上的行驶角度来控制车辆向前移动。然后，通过一次反向移动控制，车辆可以被停放在停车位中。

简要描述根据本实施例的操作中的每一个。在下文中，将简要描述考虑到车速的变化的整个操作流程和候选停车位未被确定为停车位的情况。

图10是用于描述根据一个实施例的详细的包括车辆速度控制的停车控制方法的操作的示图。

参照图10，在停车控制方法中，接收包括搜索方向的输入信号，并且可以根据搜索方向改变第一传感器的检测角度或检测范围(S1000)。然后，通过改变的第一传感器搜索搜索方向上存在的目标以检测候选停车位(S1010)。可以使用根据目标提取的多条边缘信息之间的间隔距离来检测候选停车位。当未检测到候选停车位时，通过连续感测车辆的行驶方向上的目标来检测候选停车位。一旦检测到候选停车位，则车辆的速度被改变为预设的第一速度(S1020)。

在停车控制方法中，在车辆正在行驶的同时，监视车辆是否进入候选停车位的预定距离内(S1030)。当车辆进入候选停车位的预定距离内时，车辆的速度改变为预设的第二速度，并且第二传感器被控制为操作(S1040)。例如，停车控制方法可以控制仅操作检测搜索方向的第二传感器。

然后，在停车控制方法中，通过使用从第二传感器获取的第二感测信息确定候选停车位是否适合停放车辆来确定停车位(S1050)。当由第二传感器检测的障碍物存在于候选停车位中或候选停车位的尺寸小于足以停放车辆的尺寸时，不选择候选停车位并且沿着车辆的行驶方向重置候选停车位搜索。

因此，当确定停车位时，停车控制方法可以设置车辆的停车路径并且控制车辆停放在停车位中。

根据上述本公开，通过附加地使用第一传感器的信息，可以减少用于检测停车位的时间并减少停车路径中的换挡过程，从而提高驾驶员依靠停车控制系统的能力。

根据上述实施例，减少了用于控制车辆停车的控制时间和换挡过程，从而提高了驾驶员的稳定性和依靠停车控制设备的能力。

已经仅为了说明的目的描述了本公开的以上实施例，并且本领域技术人员将认识到，可以在不脱离本公开的范围和精神的情况下对其进行各种变型和改变。因此，本公开的实施例并不用于限制，而是旨在说明本公开的技术构思，本公开的技术构思的范围不受实施例的限制。本公开的范围应当以包含在与权利要求相当的范围内的所有技术思想都属于本公开的这种方式基于所附权利要求来解释。

Claims (15)

1.一种停车控制设备，其包括：

停车控制启动器，其获取用于停车控制的输入信号并确定是否开始停车控制操作；

传感器控制器，其在所述停车控制操作开始时设置安装在车辆中的第一传感器以检测候选停车位；

候选停车位检测器，其使用从所述第一传感器获取的第一感测信息来检测所述候选停车位；

停车位确定部，其通过使用从安装在所述车辆中的第二传感器获取的第二感测信息来计算所述候选停车位中障碍物的存在或不存在和所述候选停车位的尺寸信息而确定停车位；以及

车辆控制信号输出部，其输出用于将所述车辆停放在所述停车位中的转向控制信号、速度控制信号和换挡控制信号中的至少一个，

其中当检测到所述候选停车位时，所述车辆控制信号输出部控制所述车辆的速度设置为第一速度，并且当所述车辆进入所述候选停车位的预定距离并到达使用第二传感器的感测开始的点时，所述车辆控制信号输出部输出所述速度控制信号以控制所述车辆的速度设置为第二速度，其中所述第一速度被设置为高于所述第二速度。

2.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，当所述停车控制操作开始时，所述传感器控制器在所述候选停车位方向上设置待调节的所述第一传感器的检测角度或检测范围。

3.根据权利要求2所述的停车控制设备，其中：

所述用于停车控制的输入信号进一步包括关于对所述车辆执行搜索的搜索方向的信息；

根据所述搜索方向改变所述第一传感器的检测角度或检测范围；

所述检测角度被设置为相对于所述车辆的行驶方向在所述搜索方向上旋转预定角度；以及

所述检测范围改变为比输入所述输入信号之前的所述检测范围更窄。

4.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中：

所述第一传感器包括远程检测天线和近程检测天线；以及

所述传感器控制器控制所述远程检测天线和所述近程检测天线中的一个被改变以检测所述候选停车位。

5.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中所述候选停车位检测器通过提取包括在所述第一感测信息中的边缘信息来检测多个目标的位置并且计算所述目标之间的间隔距离以检测所述候选停车位。

6.根据权利要求5所述的停车控制设备，其中所述候选停车位检测器根据预设标准将所提取的多条边缘信息分组成一个或多个边缘组，并使用所述边缘组之间的间隔距离来计算所述目标之间的间隔距离。

7.根据权利要求5所述的停车控制设备，其中，当所述目标之间的间隔距离大于或等于参考距离时，所述候选停车位检测器将所述目标之间的空间检测为所述候选停车位，其中所述参考距离基于所述车辆的宽度信息、乘客信息和驾驶员的模式输入信息中的至少一个来确定。

8.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，当所述车辆进入所述候选停车位的预定距离内时，所述停车位确定部控制检测所述车辆的侧面的所述第二传感器开始操作。

9.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，当确定在所述候选停车位中不存在目标或者所述候选停车位的尺寸足以停放车辆时，所述停车位确定部将所述候选停车位确定为停车位。

10.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，当输入用于所述候选停车位的驾驶员选择信号时，所述停车位确定部将由所述驾驶员选择信号指示的候选停车位确定为停车位。

11.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，当确定所述停车位时，所述车辆控制信号输出部在确定所述停车位并且设置停车路径的时间点产生停车路径，所述车辆沿着所述停车路径被停放在所述停车位中，使得所述车辆的行驶角度在确定所述停车位的时间点被改变。

12.一种停车控制方法，其包括：

停车控制操作，其获取用于停车控制的输入信号并确定是否开始停车控制操作；

传感器控制操作，其在所述停车控制操作开始时设置安装在车辆中的第一传感器以用于检测候选停车位；

停车位确定操作，其通过使用从安装在所述车辆中的第二传感器获取的第二感测信息来计算所述候选停车位中障碍物的存在或不存在和所述候选停车位的尺寸信息中的至少一个而确定停车位；以及

车辆控制信号输出操作，其输出转向控制信号、速度控制信号和换挡控制信号中的至少一个，

其中所述停车控制操作包括当检测到所述候选停车位时，控制所述车辆的速度设置为第一速度，并且当所述车辆进入所述候选停车位的预定距离并到达使用第二传感器的感测开始的点时，输出所述速度控制信号以控制所述车辆的速度设置为第二速度，其中所述第一速度被设置为高于所述第二速度。

13.根据权利要求12所述的停车控制方法，其中，所述传感器控制操作包括当所述停车控制操作开始时，在所述候选停车位的方向上设置待调节的所述第一传感器的检测角度或检测范围。

14.根据权利要求12所述的停车控制方法，其中所述候选停车位检测操作包括通过提取包括在第一感测信息中的边缘信息来检测多个目标的位置，计算所述目标之间的间隔距离，并且当所述目标之间的间隔距离大于或等于参考距离时，检测所述目标之间的空间成为所述候选停车位，所述参考距离基于所述车辆的宽度信息、乘客信息和驾驶员的模式输入信息中的至少一个来确定。

15.根据权利要求12所述的停车控制方法，其中所述停车位确定操作包括当所述车辆进入所述候选停车位的预定距离内时，控制检测所述车辆的侧面的所述第二传感器开始操作。

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