KR101489089B1 - 차량의 주차 보조 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주차 보조 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 시동 상태를 감지하는 시동 센서; 차량의 속도를 감지하는 차속 센서; 차량의 기어 상태를 감지하는 기어 센서; 및 운전자로부터 차량의 자동 주차를 지시하는 신호를 수신할 때, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 상태이고, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이며, 상기 차량의 기어 상태가 중립 또는 주차인 경우, 차량의 출차를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치를 제공한다.

Description

차량의 주차 보조 장치 및 방법{Parking Assist Apparatus for Vehicle and Method Thereof}
본 발명은 차량의 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근의 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있고, 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.
특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.
또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다.
이에 따라 최근에는 차량에 자동으로 주차를 해주는 주차 보조 시스템을 탑재하여, 자동으로 주차하거나 출차하는 기술도 개발되어 출시되고 있다. 주차 보조 시스템은 차량을 주차 공간에 주차할 때 차량을 자동으로 조향하여 주차 또는 출차를 보조한다. 이러한 주차 보조 시스템은 SPAS(Smart Parking Assist System), IPAS(Intelligent Parking Assist System), APAS(Advanced Parking Guidance System) 등으로 불릴 수 있다.
주차 보조 기능은 크게 주차 공간 안에 주차해 주는 기능(주차 기능)과 주차 공간으로부터 나오는 기능(출차 기능)으로 분류될 수 있다. 일 예에서, 주차 기능은 시동이 ON(IGN ON)인 상태에서 동작하고 기어 위치가 주행('D')인 경우에 선택될 수 있다. 한편, 출차 기능은 IGN ON인 상태에서 일정 차속 이하 그리고 기어 위치가 중립('N') 또는 주차('P')인 경우에 동작할 수 있다.
한편, 도로 정체나 신호 대기로 차량이 정차한 상황에 운전자가 인지하지 못한 상태로 주차 보조 시스템을 작동하는 버튼을 누르는 경우 출차 시스템이 동작할 수 있다. 출차 시스템이 동작하는 중에 운전자가 다시 주행하면 출차 기능의 자동 제어가 시작되어 조향 휠이 자동으로 조향되어 위험 상황이 발생하는 문제점이 있을 수 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 극복하기 위해 안출된 것으로서, 운전자가 인지하지 못한 상태에서 출차 시스템이 동작하는 것을 방지하기 위한 주차 보조 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 실시예는, 차량의 시동 상태를 감지하는 시동 센서; 차량의 속도를 감지하는 차속 센서; 차량의 기어 상태를 감지하는 기어 센서; 및 운전자로부터 차량의 자동 주차를 지시하는 신호를 수신할 때, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 상태이고, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이며, 상기 차량의 기어 상태가 중립 또는 주차인 경우, 차량의 출차를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치를 제공한다.
상기 주차 제어부는 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후 차량의 속도가 상기 기준 속도를 초과한 경우가 있거나 차량의 기어 상태가 중립 또는 주차가 아닌 경우가 있는 경우 차량의 출차를 제어하지 않을 수 있다.
상기 주차 제어부는 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후 차량의 이동 거리가 기준 거리를 초과한 경우 차량의 출차를 제어하지 않을 수 있다.
상기 주차 제어부는 차량이 정지할 때 차량의 시동 상태를 자동으로 OFF 상태로 하는 제어가 수행되고 있는 경우 차량의 출차를 제어하지 않을 수 있다.
상기 주차 제어부는, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 상태가 아니거나, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이 아니거나, 또는 상기 차량의 기어 상태가 중립 또는 주차가 아니어서 차량의 출차를 제어하지 않는 것으로 판단한 후 운전자로부터 차량의 자동 주차를 지시하는 신호를 수신하는 때, 차량의 출차 제어를 하지 않을 수 있다. 상기 주차 제어부는, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 상태가 아니거나, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이 아니거나, 또는 상기 차량의 기어 상태가 중립 또는 주차가 아니어서 차량의 출차를 제어하지 않는 것으로 판단한 후 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경되거나 차량의 자동 주차가 시행되는 경우, 운전자로부터 차량의 자동 주차를 지시하는 신호를 수신할 때, 차량의 출차를 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예는, 차량의 시동 상태를 감지하는 시동 상태 감지 단계; 차량의 속도를 감지하는 차속 감지 단계; 차량의 기어 상태를 감지하는 기어 상태 감지 단계; 운전자로부터 차량의 자동 주차를 지시하는 신호를 수신할 때, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 상태이고, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이며, 상기 차량의 기어 상태가 중립 또는 주차인 경우 자동 출차 가능으로 판단하는 자동 출차 가능 여부 판단 단계; 및 자동 출가 가능으로 판단되는 경우, 차량의 출차를 제어하는 출차 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법을 제공한다.
상술한 본 발명에 따르면, 운전자가 인지하지 못한 상태에서 출차 시스템이 동작하는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 블록도,
도 2 및 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 방법의 흐름도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 신호 흐름을 도시하는 그래프이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 블록도이다. 주차 보조 장치는 SPAS(Smart Parking Assist System), IPAS(Intelligent Parking Assist System), APAS(Advanced Parking Guidance System) 등으로 불릴 수 있다.
도 1을 참조하면, 주차 보조 장치는 주차 제어부(100), 운전자가 주차 제어의 시작 또는 종료 명령을 입력하기 위한 주차 모드 버튼(110), 차량의 전후방에 장착된 전후방 센서(120), 차량의 측면에 장착된 측면 센서(130), 차량의 시동 상태를 감지하는 시동 센서(140), 차량의 속도를 감지하는 휠 속도 센서(150), 기어 상태를 감지하는 기어 위치 센서(160), 주차 제어와 관련된 각종 메시지(예를 들면, 기어 변경 메시지, 주차 종료 메시지 등)를 출력하는 휴먼 머신 인터페이스(Human Nachine Interface, HMI)(170), 운전자의 브레이크 동작에 따라 브레이크 신호를 자동 주차 장치(100)로 전달하는 브레이크 장치(180), 및 자동 주차 장치(100)로부터 조향 명령 신호를 입력받는 조향 장치(190)를 포함한다. 주차 제어부(100)는 주차 모드 버튼(110), 전후방 센서(120), 측면 센서(130), 시동 센서(140), 휠 속도 센서(150), 기어 위치 센서(160), HMI(170), 브레이크 장치(180), 조향 장치(190) 등과 연결되어 주차 제어에 필요한 신호, 정보 또는 데이터를 주고받을 수 있다.
주차 보조 장치에 의해 수행되는 주차 보조 기능은 크게 주차 공간 밖에 위치한 차량을 주차 공간 안으로 주차해주는 기능(주차 기능) 및 주차 공간 안에 위치한 차량을 주차 공간 밖으로 나오게 하는 기능(출차 기능)으로 분류될 수 있다.
운전자에 의해 주차 모드 버튼(110)이 눌렸을 때, 주차 제어부(100)는 특정차량의 상태에서만 주차 기능 또는 출차 기능이 선택되도록 할 수 있다.
일 예를 들면, 주차 기능은 시동 센서(140)에 의해 IGN ON 상태임이 검출되고, 휠 속도 센서(150)에 의해 차량의 속도가 주차 기준 속도 미만임이 검출되며, 기어 위치 센서(160)에 의해 기어의 위치가 주행('D')인 것으로 검출되는 경우에만 선택될 수 있다.
다른 예를 들면, 출차 기능은 시동 센서(140)에 의해 IGN ON 상태임이 검출되고, 휠 속도 센서(150)에 의해 차량의 속도가 출차 기준 속도 미만임이 검출되며, 기어 위치 센서(160)에 의해 기어의 위치가 중립('N') 또는 주차('P')인 것으로 검출되는 경우에만 선택될 수 있다. 출차 기준 속도는 상술한 주차 기준 속도와 다른 값을 가질 수 있다.
한편, 운전자가 차량을 주행하다가 차량 정체 또는 신호 대기를 이유로 도로에서 정차하고 인지하지 못한 상태에서 주차 모드 버튼(110)을 누르는 경우, 주차 제어부(100)는 출차 기능을 수행할 수 있다. 출차 기능이 수행될 때 조향 휠이 자동으로 조향되기 때문에, 출차 기능 수행 중 운전자가 다시 주행하면 위험한 상황이 발생할 수 있다.
이러한 문제점을 극복하기 위해 출차 기능이 수행되는 조건을 더욱 제한할 필요가 있다.
본 발명의 실시예에서, 주차 제어부(100)는 시동 센서(140)에 의해 시동이 꺼진 상태(IGN OFF)에서 시동이 켜진 상태(IGN ON)로 변환된 것이 검출되고, 휠 속도 센서(150)에 의해 차량의 속도가 기준 속도 미만임이 검출되며, 기어 위치 센서(160)에 의해 기어의 위치가 중립('N') 또는 주차('P')인 것으로 검출되는 경우에만, 주차 모드 버튼(110)이 눌렸을 때 출차 제어를 수행할 수 있다. 이에 따르면, 지속적으로 시동이 켜진 상태에서는 출차 기능이 수행되지 않으므로 차량이 일시로 정차한 경우에는 주차 모드 버튼(110)이 눌려도 출차 기능이 실행되지 않을 수 있다.
시동이 켜진 후 차량의 속도가 기준 속도 이상인 때가 있는 경우는 차량이 주차 공간을 벗어나 주행을 시작한 것으로 판단될 수 있다. 이러한 경우에는 주차 모드 버튼(110)이 눌려도 주차 제어부(100)가 출차 기능을 수행하지 않을 수 있다.
시동이 켜진 후 차량의 이동 거리가 기준 거리 이상인 경우는 차량이 주차 공간을 벗어나 주행을 시작한 것으로 판단될 수 있다. 이러한 경우에는 주차 모드 버튼(110)이 눌려도 주차 제어부(100)가 출차 기능을 수행하지 않을 수 있다.
한편, ISG(Idle Stop & Go) 시스템(또는, Start-Stop 시스템, Stop-Start 시스템으로도 불림)은 차량 엔진의 공회전을 감소시키기 위해서 자동으로 엔진을 끄고 재시동하는 시스템이다. ISG 시스템에 의해 시동이 꺼진 후 다시 켜졌을 때 운전자가 인지 못한 상태에서 주차 모드 버튼(110)을 누른다면 주차 제어부(100)가 출차 기능을 수행할 우려가 있다. 그러므로, ISG 시스템이 구동되고 있는 경우에는 주차 모드 버튼(110)이 눌려도 주차 제어부(100)가 출차 기능을 수행하지 않을 수 있다.
상술한 조건들에 의해 차량이 주차되지 않은 상태에서 주차 모드 버튼(110)이 눌렸을 때 출차 기능이 수행될 가능성이 감소한다. 즉, 차량이 임시로 정차했을 때 주차 모드 버튼(110)이 눌린 경우 출차 기능이 수행될 가능성이 감소한다.
한편, 상술한 조건들에 의해 출차 기능이 수행되지 않는 경우, 즉, 차량이 주차한 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 시동이 IGN ON 상태에서 IGN OFF 상태가 되는 하나의 IGN 사이클 내에서는 차량이 주행 중이고 주차가 되지 않은 상태임을 알 수 있다.
그러므로, 하나의 IGN 사이클 내에서 출차 기능을 수행하지 않는 것으로 1회 판단되는 경우, 그 IGN 사이클 내에서는 이후에 주차 모드 버튼(110)이 눌리더라도 출차 기능이 수행되지 않을 수 있다.
한편, 하나의 IGN 사이클 내에서 출차 기능을 수행하지 않는 것으로 1회 판단된 후 차량이 시동 상태가 IGN OFF 상태가 되어서 IGN 사이클이 완료된 경우에는 차량이 주차된 것으로 예상될 수 있다. 이후에 주차 모드 버튼(110)이 눌린 경우에는 상술한 조건들을 이용하여 출차 기능 수행 여부를 판단할 수 있다.
또는, 하나의 IGN 사이클 내에서 출차 기능을 수행하지 않는 것으로 1회 판단된 후 차량의 자동 주차가 수행된 경우에는 차량이 주차된 것으로 예상될 수 있다. 이후에 주차 모드 버튼(110)이 눌린 경우에는 상술한 조건들을 이용하여 출차 기능 수행 여부를 판단할 수 있다.
도 2 및 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 방법의 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 시동이 IGN ON 상태가 되고(S210), 주차 보조 장치(SPAS)의 ECU(Electric Control Unit)가 ON 상태가 된다(S220). 주차 보조 장치는 차량 속도, 차량 이동 거리를 판단한다(S230).
운전자에 의해 주차 모드 버튼(110)이 눌린 경우, 주차 제어부(100)는 (1) 차량의 시동이 IGN ON 상태인지 여부를 판단하고, (2) 차량의 속도가 기준 속도 미만인지 여부를 판단하며, (3) 기어가 중립('N') 또는 ('P') 상태인지 여부를 판단한다(S240). 주차 제어부(100)는 상술한 3개의 조건을 모두 만족하는 경우 출차 동작 가능으로 판단하고(S240에서 예), 3개의 조건 중 적어도 하나를 만족하지 못하는 경우 출차 동작 불가로 판단한다(S240에서 아니오).
또한, 주차 제어부(100)는 차량이 시동 상태가 IGN ON 상태로 된 후 차량의 속도가 기준 속도를 초과한 경우가 있었는지 여부를 더 판단할 수 있다(S250). 주차 제어부(100)는 차량의 속도가 기준 속도를 초과한 경우가 없었던 경우 출차 동작 가능으로 판단하고(S250에서 아니오), 차량의 속도가 기준 속도를 초과한 경우가 있었던 경우 출차 동작 불가로 판단할 수 있다(S250에서 예).
또한, 주차 제어부(100)는 차량의 시동 상태가 IGN ON 상태로 된 후 차량의 이동 거리가 기준 거리를 초과하였는지 여부를 더 판단할 수 있다(S260). 주차 제어부(100)는 차량의 이동 거리가 기준 거리를 초과하지 않은 경우 출차 동작 가능으로 판단하고(S260에서 아니오), 차량의 이동 거리가 기준 거리를 초과한 경우 출차 동작 불가로 판단할 수 있다(S260에서 예).
또한, 주차 제어부(100)는 차량이 정지할 때 차량의 시동 상태를 자동으로 OFF하는 ISG 시스템이 실행되고 있는지 여부를 더 판단할 수 있다(S270). 주차 제어부(100)는 ISG 시스템이 실행되지 않는 경우 출차 동작 가능으로 판단하고(S270)에서 아니오), ISG 시스템이 실행되는 경우 출차 동작 불가로 판단할 수 있다(S270에서 예).
상술한 S240 내지 S270 단계 이후 주차 제어부(100)는 출차 가능 플래그가 ON인지 여부를 판단한다(S280). 출차 가능 플래그가 ON인 경우 출차 동작 가능으로 판단하고(S280에서 예), 출차 가능 플래그가 OFF인 경우 출차 동작 불가로 판단한다(S280에서 아니오). 즉, IGN 사이클 내에서 이전에 출차 동작 불가로 판단된 때가 있는 경우에는 동일하게 출차 동작 불가로 판단하고, IGN 사이클 내에서 이전에 출차 동작 불가로 판단된 때가 없는 경우에만 출차 동작 가능으로 판단될 수 있다. 출차 가능 플래그의 설정은 후술될 것이다.
상술한 과정에 의해 출차 동작 가능으로 최종적으로 판단되면, 주차 제어부(100)는 자동 출차 기능을 수행한다(S290).
상술한 기술에서 S240 내지 S280 단계의 순서는 설명의 편의를 위한 것으로서, 이들의 순서는 변경될 수 있다. 또한, S240 내지 S280 단계가 모두 실행되는 것이 아니라 이들 중 일부만이 실행되는 것도 가능하다.
도 3을 참조하면, 상술한 S240 내지 S280 단계에 의해 출가 동작 불가로 판단되는 경우, 주차 제어부(100)는 출차 가능 플래그를 OFF로 설정할 수 있다(S300).
출차 가능 플래그가 OFF로 설정된 후, 주차 제어부(100)는 차량의 자동 주차가 수행되는 경우 OFF로 설정된 출차 가능 플래그를 ON으로 설정한다(S310).
출차 가능 플래그가 OFF로 설정된 후, 주차 제어부(100)는 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경되어 새로운 IGN 사이클이 시작되는 경우 OFF로 설정된 출차 가능 플래그를 ON으로 설정한다(S320).
그리하여, 하나의 IGN 사이클에서 차량이 주차된 상태가 아니라서 출차 동작 불가로 판단되는 경우 다시 차량이 주차되기 이전에는 출차 동작이 수행되지 않도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 신호 흐름의 예를 도시하는 그래프이다.
도 4를 참조하면, IGN 상태는 시간 T0 이후 ON 상태이고, 차량 속도는 시간 T0에서 0으로부터 증가하기 시작하여 시간 T1에서 기준 속도가 된다. 이러한 경우, 시간 T0부터 T1까지는 출차 동작 가능 상태가 되고(또는, 출차 가능 플래그가 ON), 시간 T1 이후에는 출차 동작 불가능 상태가 된다(또는, 출차 가능 플래그가 OFF). 그리하여, 시간 T0부터 T1까지는 운전자가 주차 모드 버튼을 눌렀을 때 자동 출차 기능이 수행될 수 있지만, 시간 T1 이후에는 운전자가 주차 모드 버튼을 눌러도 자동 출차 기능이 수행될 수 없다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 주차한 상태가 아니라 일시 정차한 상황에서 운전자가 인지하지 못하고 자동 주차를 위한 버튼을 눌러도 출차 시스템이 동작하지 않도록 하는 주차 보조 장치 및 주차 보조 방법을 제공하는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 차량의 시동 상태를 감지하는 시동 센서;
    차량의 속도를 감지하는 차속 센서;
    차량의 기어 상태를 감지하는 기어 센서; 및
    운전자로부터 주차 모드 버튼 신호를 수신할 때, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 상태이고, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이며, 상기 차량의 기어 상태가 중립 또는 주차인 경우, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후의 차량의 속도 변동에 기초하여 상기 차량의 출차 여부를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 제어부는 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후 차량의 속도가 상기 기준 속도를 초과한 경우가 있는 경우 상기 차량이 주행 중인 것으로 판단하여 차량의 출차를 제어하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 제어부는 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후 차량의 이동 거리가 기준 거리를 초과한 경우 상기 차량이 주행 중인 것으로 판단하여 차량의 출차를 제어하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 제어부는 상기 차량의 ISG(Idle Start & Go) 시스템 동작 여부를 판단하고, 상기 ISG 시스템이 동작 중인 경우에는 상기 차량의 출차를 제어하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 제어부는, 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후 다시 OFF 상태로 변경되기까지인 하나의 IGN(Ignition) 사이클 내에서 출차 동작 수행여부를 판단하여 상기 차량의 출차를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 주차 제어부는, 상기 주차 모드 버튼 신호를 수신하였으나, 상기 출차를 제어를 수행하지 않은 경우가 있는 경우에는, 상기 차량이 주행 중인 것으로 판단하여 상기 하나의 IGN 사이클 내에서 상기 주차 모드 버튼 신호가 더 수신되더라도 상기 출차를 제어하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 장치.
  7. 차량의 시동 상태를 감지하는 시동 상태 감지 단계;
    차량의 속도를 감지하는 차속 감지 단계;
    차량의 기어 상태를 감지하는 기어 상태 감지 단계;
    운전자로부터 주차 모드 버튼 신호를 수신할 때, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 상태이고, 상기 차량의 속도가 기준 속도 미만이며, 상기 차량의 기어 상태가 중립 또는 주차인 경우, 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후의 차량의 속도 변동에 기초하여 자동 출차 가능 여부를 판단하는 자동 출차 가능 여부 판단 단계; 및
    자동 출차 가능으로 판단되는 경우, 차량의 출차를 제어하는 출차 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 자동 출차 가능 여부 판단 단계는 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후 차량의 속도가 상기 기준 속도를 초과한 경우가 있는 경우 상기 차량이 주행 중인 것으로 판단하여 자동 출차 불가로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 자동 출차 가능 여부 판단 단계는 상기 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후 차량의 이동 거리가 기준 거리를 초과한 경우 상기 차량이 주행 중인 것으로 판단하여 자동 출차 불가로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 자동 출차 가능 여부 판단 단계는 상기 차량의 ISG(Idle Start & Go) 시스템 동작 여부를 판단하고, 상기 ISG 시스템이 동작 중인 경우에는 자동 출차 불가로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 자동 출차 가능 여부 판단 단계는, 차량의 시동 상태가 OFF 상태에서 ON 상태로 변경된 후 다시 OFF 상태로 변경되기까지인 하나의 IGN(Ignition) 사이클 내에서 출차 동작 수행여부를 판단하여 상기 차량의 출차 가능 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 자동 출차 가능 여부 판단 단계는, 상기 주차 모드 버튼 신호를 수신하였으나 상기 출차를 제어를 수행하지 않은 경우가 있는 경우에는, 상기 차량이 주행 중인 것으로 판단하여, 상기 하나의 IGN 사이클 내에서 상기 주차 모드 버튼 신호가 더 수신되더라도 출차 불가로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 보조 방법.
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