KR20200024489A - 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치는, 차량 내부 또는 외부에 위치한 원격 제어 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 원격 제어 장치로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하고, 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 차량의 회피 조향 제어를 수행하는 프로세서;를 포함할 수 있다.

Description

차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling a parking of vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격 전후진 제어 시 장애물 회피 제어를 수행하고 장애물로부터 일정 거리 이격되도록 정렬하는 기술에 관한 것이다.
차량에는 운전자의 편의 및 운전을 보조하기 위해 다양한 운전 보조 시스템이 개발되어 장착되고 있다. 특히, 원격으로 차량 주차를 보조하는 원격 스마트 주차보조 시스템(RSPA)은 원격으로 차량의 전후진 기능을 제어하여 차량을 주차 또는 출차 제어할 수 있다.
그러나, 종래의 스마트 주차 보조 시스템은 원격 전/후진 기능 수행 시 진행 방향에 장애물이 감지되는 경우, 장애물 회피가 불가능하여 중립 조향을 유지한 채 감속 또는 제동 제어를 수행함으로써 장애물과의 충돌을 방지할 수 있었다.
따라서 장애물 환경에서 운전자가 원하는 주차공간 내 위치까지 차량을 이동시키기 위해서는 주차 공간과 차량이 완벽한 정렬 상태에서만 원격 전/후진 제어가 가능한 문제점이 있었다.
본 발명의 실시예는 원격 전후진 제어 시 장애물의 회피 가능 여부를 판단하고 회피 가능한 장애물의 경우 회피 제어를 수행하고 벽면 또는 차량의 옆면을 인식하여 일정 이격 거리를 유지하면서 정렬하도록 제어함으로써, 차량 위치가 주차 공간 방향과 일치하지 않는 상황에서도 주차 제어가 가능하고, 장애물을 회피하는 동시에 주차 공간 내에서 일정 간격으로 정렬함으로써 주차시 접촉 사고의 위험을 경감시킬 수 있는 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치는, 차량 내부 또는 외부에 위치한 원격 제어 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 원격 제어 장치로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하고, 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 차량의 회피 조향 제어를 수행하는 프로세서;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 장치로부터 차량 전진 또는 후진 명령을 수신하면, 차량 주변의 장애물을 감지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량이 현재 시동 온 상태인지, 주행 이력 속도가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하여, 상기 차량이 입차 모드인지 출차 모드인지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 현재 시동 온 상태이고, 상기 주행 이력 속도가 미리 정한 기준치 이상이면, 상기 차량이 입차 모드인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 현재 시동 온 상태가 아니거나, 상기 원격 제어 장치로부터 수신한 명령에 의해 시동된 경우이고, 상기 주행 이력 속도가 미리 정한 기준치 미만이면, 상기 차량이 출차 모드인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주변 장애물의 감지 결과를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 입차 모드 시, 상기 차량의 진행 방향에 장애물이 존재하는 지를 판단하고, 상기 장애물이 존재하는 경우 상기 장애물의 프로파일을 추출하여 상기 저장부에 저장되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물의 감지 시 상기 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 큰지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 크면, 상기 장애물의 프로파일을 기반으로 주차 공간에 상기 차량을 정렬하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물의 프로파일과 상기 차량과 장애물간의 거리의 평균값과 마진값을 기반으로 상기 차량이 상기 장애물과 일정 거리 이격되도록 상기 주차 공간 내에 정렬하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 작으면, 상기 차량의 입차 모드 진입 전 방향각을 기준으로 상기 주차 공간 내에 상기 차량을 정렬 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 출차 모드 시, 상기 저장부에 저장된 상기 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점을 비교하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 저장부에 저장된 상기 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점이 일치하면, 상기 장애물의 프로파일을 기반으로 회피 조향 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 저장부에 저장된 상기 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점이 일치하지 않으면, 현재 장애물을 감지한 결과를 기반으로 사각지대를 확인하여 회피 조향 제어를 수행하는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자로부터 회피 조향 제어 기능의 오프가 요청된 상태인 경우, 조향 중립 제어를 수행하는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조향 중립 제어 시 시스템의 종료를 요청받으면, 현재 지면의 경사도를 판단하여, 상기 경사도가 미리 정한 기준치 미만이면 N단 기어 상태에서 EPB(electronic parking brake) 미체결 후 시동을 오프하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 경사도가 미리 정한 기준치 이상이면, P단 기어 상태에서 상기 EPB 체결 후 시동을 오프하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 주차선 정보 또는 상기 주차선 정보 및 거리 정보를 기반으로 상기 차량의 회피 조향 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 원격지에서 차량 제어를 위한 명령을 전송하고, 차량으로부터 차량 상태 정보를 수신하여 표시하는 원격 제어 장치; 및 상기 원격 제어 장치로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하고, 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 차량의 회피 조향 제어를 수행하는 차량 주차 제어 장치;를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법은, 원격 제어 장치로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하여 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 회피 조향 제어가 가능한지를 판단하는 단계;상기 회피 조향 제어가 가능한 경우, 차량이 입차 모드 인지 출차 모드인지를 판단하는 단계; 상기 입차 모드 시, 상기 주변 장애물의 프로파일 또는 상기 차량의 방향각에 따라 정렬 제어를 수행하는 단계; 및 상기 출차 모드 시, 상기 주변 장애물의 프로파일 또는 현재 감지된 정보를 기반으로 회피 조향 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 정렬 제어를 수행하는 단계는, 상기 주변 장애물의 프로파일의 길이가 미리 정한 기준치 이상이면 상기 주변 장애물의 프로파일과 상기 차량간의 거리를 기준으로 주차 공간 내에 상기 차량의 정렬을 수행하는 단계; 및 상기 주변 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치 미만이면, 상기 입차 모드 진입 전 차량의 방향각에 따라 상기 주차 공간 내에 상기 차량의 정렬 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 원격 전후진 제어 시 장애물의 회피 가능 여부를 판단하고 회피 가능한 장애물의 경우 회피 제어를 수행하고 벽면 또는 차량의 옆면을 인식하여 일정 이격 거리를 유지하면서 정렬하도록 제어함으로써, 차량 위치가 주차 공간 방향과 일치하지 않는 상황에서도 주차 제어가 가능하고, 장애물을 회피하는 동시에 주차 공간 내에서 일정 간격으로 정렬함으로써 주차 시 접촉 사고의 위험을 경감시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 공간 진입 가능 안내 동작의 예시도이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 공간 진입 불가능 안내 동작의 예시도이다.
도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 회피 조향 버튼 온 상태의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치의 입차 모드 시 차량 정렬 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치의 출차 모드 시 센서 정보 기반 회피 조향 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치의 출차 모드 시 프로파일 기반 회피 조향 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 회피 조향 제어를 설명하기 위한 주차상황의 예시 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차선 기반 정렬 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차선 및 옆 차량을 기반으로 정렬 제어 방법을 설명하기 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템은 차량 주차 제어 장치(100), 센싱 모듈(200), 원격 제어 장치(300), 조향 제어 장치(400), 구동 제어 장치(500), 제동 제어 장치(600), 및 변속 제어 장치(700)를 포함할 수 있다. 도 1의 차량 주차 제어 장치(100), 센싱 모듈(200), 조향 제어 장치(400), 구동 제어 장치(500), 제동 제어 장치(600), 및 변속 제어 장치(700)는 차량에 탑재될 수 있으며, 원격 제어 장치(300)는 차량 내부 또는 외부에서 차량 주차 제어 장치(100)와 무선 통신을 수행할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 원격 제어 장치(200)로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하고, 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 차량의 회피 조향 제어를 수행할 수 있다. 즉 차량 주차 제어 장치(100)는 차량의 원격 제어 시 차량의 현재 위치와 주변 장애물의 위치와 상관없이, 차량 이동에 따른 회피 가능 여부를 판단하고 장애물을 회피하여 입차 또는 출차할 수 있도록 차량의 조향을 제어할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서 통신부(110)는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센싱 모듈(200), 조향 제어 장치(300), 조향 제어 장치(400), 구동 제어 장치(500), 제동 제어 장치(600), 및 변속 제어 장치(700) 등과 통신을 수행할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 무선 통신을 통해 차량 외부의 원격 제어 장치(300)와 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 모듈(200)로부터 획득된 정보, 프로세서(130)에 의해 획득된 데이터(주변 장애물의 프로파일, 특징점 등), 원격 제어 장치(300)로부터 송수신한 데이터 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120)뿐만 아니라 센싱 모듈(200), 조향 제어 장치(400), 구동 제어 장치(500), 제동 제어 장치(600), 및 변속 제어 장치(700) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 차량 내부 또는 외부에 위치한 원격 제어 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 원격 제어 장치로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하고, 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 차량의 회피 조향 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 원격 제어 장치(200)로부터 차량 전진 또는 후진 명령을 수신하면, 차량 주변의 장애물을 감지할 수 있다.
프로세서(130)는 원격 제어 장치(300)로부터 회피 조향 제어 버튼의 온오프 신호를 수신하고, 회피 조향 제어 버튼 온 신호가 수신된 상태인 경우, 회피 조향 제어를 위한 동작을 수행할 수 있다.
즉 프로세서(130)는 회피 조향 제어를 위해 차량이 현재 시동 온 상태인지, 주행 이력 속도가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하여, 차량이 입차 모드인지 출차 모드인지를 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(130)는 차량이 현재 시동 온 상태이고, 주행 이력 속도(예, 5kph)가 미리 정한 기준치 이상이면, 차량이 입차 모드인 것으로 판단하고, 차량이 현재 시동 온 상태가 아니거나, 원격 제어 장치(200)로부터 수신한 명령에 의해 원격 시동된 경우이면서, 주행 이력 속도가 미리 정한 기준치 미만이면, 차량이 출차 모드인 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 입차 모드 시, 차량의 진행 방향에 장애물이 존재하는 지를 판단하고, 장애물이 존재하는 경우 장애물의 프로파일을 추출하여 저장부(120)에 저장되도록 제어할 수 있다.
프로세서(130)는 장애물의 감지 시 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 큰지를 판단하고, 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 크면, 장애물의 프로파일을 기반으로 주차 공간에 차량을 정렬할 수 있다.
프로세서(130)는 장애물의 프로파일과 차량과 장애물간의 거리의 평균값과 마진값을 기반으로 차량이 장애물과 일정 거리 이격되도록 주차 공간 내에 정렬 제어 할 수 있다. 프로세서(130)는 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 작으면, 차량의 입차 모드 진입 전 방향각을 기준으로 주차 공간 내에 차량을 정렬 제어할 수 있다.
프로세서(130)는 출차 모드 시, 저장부(120)에 저장된 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점을 비교할 수 있다.
프로세서(130)는 저장부(120)에 저장된 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점이 일치하면, 장애물의 프로파일을 기반으로 회피 조향 제어를 수행할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 저장부(120)에 저장된 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점이 일치하지 않으면, 현재 장애물을 감지한 결과를 기반으로 사각지대를 확인하여 회피 조향 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 원격 제어 장치(300)로부터 회피 조향 제어 버튼 오프 신호를 수신한 경우, 사용자가 이중 주차 모드로 진입하는 것을 원하는 경우로 판단하고, 조향 중립 제어를 수행할 수 있다. 프로세서(130)는 조향 중립 제어 시 시스템의 종료를 요청받으면, 현재 지면의 경사도를 판단하여, 상기 경사도가 미리 정한 기준치 미만이면 N단 기어 상태에서 EPB(electronic parking brake) 체결 후 시동을 오프하도록 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 경사도가 미리 정한 기준치 이상이면, P단 기어 상태에서 상기 EPB 미체결 시동을 오프하도록 제어할 수 있다.
센싱 모듈(200)은 주차 공간을 탐색하고, 주차 공간의 장애물(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)을 감지하며 장애물의 정보를 획득할 수 있다.
이를 위해, 센싱 모듈(200)은 거리 측정 센서(초음파 센서, 레이더 등), 영상 센서(카메라 등), 가속도 센서, 요레이트 센서, 휠스피드 센서, 조향각 센서, 거리 센서 등을 포함할 수 있다. 이때, 초음파 센서, 레이더, 카메라 등은 차량의 전방, 후방, 좌측방, 및 우측방에 각각 탑재되어 차량 전후방 및 좌우영역의 장애물에 대한 정보를 획득할 수 있다. 장애물에 대한 정보는 장애물의 영상 정보, 장애물의 크기, 장애물과의 거리, 장애물의 프로파일, 장애물의 특징점, 장애물의 위치, 장애물의 속도 및 가속도 등의 정보를 포함할 수 있다.
원격 제어 장치(300)는 차량 주차 제어 장치(100)와 무선 통신을 수행하여, 차량의 전진, 차량의 후진, 차량 도어의 온오프, 차량의 시동 온오프 등의 명령을 원격으로 차량 주차 제어 장치(100)로 전송할 수 있다. 이를 위해, 원격 제어 장치(300)는 스마트 키, 사용자 단말(예, 스마트폰, PDA 등)을 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(400)는 차량의 조향을 제어하며, 구동 제어 장치(500)는 차량의 구동을 제어하고, 제동 제어 장치(600)는 차량의 제동을 제어할 수 있으며 변속 제어 장치(700)는 차량의 변속을 제어한다. 이러한 각 장치(400, 500, 600, 700)는 차량 주차를 수행하기 위한 일반적인 차량 내 장치로서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
이와 같이, 본 발명은 원격 스마트 주차 보조 시스템(RSPA;Remote Smart Parking Assist) 원격 전/후진 제어 시 좁은 공간이나 차고 앞에서 입차를 하는 경우 차량 위치가 주차공간 방향과 맞지 않는 상황에서도 해당 공간(차고)에 주차를 수행할 수 있다. 또한, 본 발명은 장애물 회피 제어를 수행하거나 주차 공간 내에서 장애물과 일정 간격으로 이격되도록 차량을 정렬함으로써, 주차시의 접촉 사고의 위험성을 최소화시킬 수 있다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 공간 진입 가능 안내 동작의 예시도이고, 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 공간 진입 불가능 안내 동작의 예시도이고, 도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 회피 조향 버튼 온 상태의 예시도이다.
도 2a의 201을 참조하면, 차량 주차 제어장치(100)는 원격 제어 장치(300)로부터 원격 전후진 명령 신호가 수신되면 센싱 모듈(200)을 통해 주차 공간을 탐색하고, 탐색된 주차 공간에 진입이 가능한 경우, 202와 같이, 원격 제어 장치인 사용자 단말(310)에 탐색된 주차 공간으로 진입이 가능함을 알린다.
도 2b의 203을 참조하면, 차량 주차 제어장치(100)는 원격 제어 장치(300)로부터 원격 전후진 명령 신호가 수신되면 센싱 모듈(200)을 통해 주차 공간을 탐색하고, 203과 같이 주차공간에 차량들이 모두 주차되어 있어 주차 공간의 탐색에 실패하거나 주차 진입이 불가능한 경우, 204와 같이, 원격 제어 장치인 사용자 단말(310)에 주차 공간으로 진입이 불가능함을 알린다.
도 2c는, 사용자 단말(310)을 통해 회피 조향 버튼의 온오프를 입력받는 화면의 예시도이다. 도 2c와 같이 사용자 단말(310)을 통해 직접 회피 조향 버튼의 온오프를 입력받을 수 있으며, 사용자에 의해 회피 조향 버튼이 온오프되면, 사용자 단말(310, 원격 제어 장치)은 회피 조향 버튼 온신호 또는 회피 조향 버튼 오프 신호를 차량 시스템으로 전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치의 입차 모드 시 차량 정렬 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 301을 참조하면, 차량 주차 제어장치(100)는 원격 제어 장치(300)로부터 원격 전후진 명령 신호가 수신되면 센싱 모듈(200)을 통해 주차 공간을 탐색하고, 좌우 차량(11, 12)의 좌우측 프로파일(311, 312)를 기반으로 자차(10)와 프로파일(311, 312) 간의 거리를 일정하게 정렬하여 주차하는 예를 개시한다. 이때, 차량 주차 제어장치(100)는 좌우 차량(11, 12)의 각도와 자차(10)와 좌우 차량(11, 12) 간의 거리를 추출함으로써 프로파일을 추출하고, 프로파일의 평균값과 마진을 합한 값을 기준으로 차량(10)을 정렬할 수 있다. 이때, 프로파일(311, 312)은 미리 정한 기준치보다 큰 경우 프로파일로서 사용될 수 있다.
302를 참조하면, 기둥이나 콘과 같은 길이가 짧은 장애물(15)에 대한 프로파일이 짧은 경우 장애물의 측면의 각도 프로파일의 추출이 어려워, 차량 정렬을 위한 기준이 되는 프로파일로서 사용이 어려운 경우이다. 이런 경우 차량이 초기 방향각(303)과 동일하게 주차 시 차량의 방향각(304)을 설정함으로써, 차량 정렬을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치의 출차 모드 시 센서 정보 기반 회피 조향 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량의 출차 모드 시, 차량에 탑재된 센싱 모듈(200)을 이용하여 주변 장애물을 감지하여 회피 조향을 수행하게 되는데, 도 4의 401에서는 출차시 좌우 사각지대에 대한 정보 확인 없이 전방 장애물 기준으로 회피 조향을 제어함으로써 충돌이 발생한 경우를 도시하고 있다. 도 4의 402에서는 출차 시 좌우 사각지대에 대한 정보를 확보하여 장애물(15)을 인지함으로써 옆 차량(11, 12)뿐만 아니라 전방의 장애물(15)도 회피할 수 있도록 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 장치의 출차 모드 시 프로파일 기반 회피 조향 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5의 501에서는 차량(10)을 주변 장애물(11, 12) 사이의 주차 공간으로 입차 시킬 때, 주변 장애물(11, 12)의 좌우측 특징점(312)을 추출하고 특징점을 이어 프로파일(311, 312)을 추출하여 추출된 프로파일을 저장할 수 있다.
502에서는 출차 모드 시 저장된 프로파일과 차량의 센싱모듈(200)이 감지한 특징점을 비교하여, 유사한 경우 입차 시 장애물이 그대로 존재하는 것으로 판단하고 저장된 프로파일을 기반으로 출차 제어를 할 수 있다. 이때, 503과 같이 장애물(15)이 감지되면 장애물(15)을 회피하여 조향 제어를 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 회피 조향 제어를 설명하기 위한 주차상황의 예시 도면이다.
도 6의 601은 차량(10)이 주차 공간으로 진입시 전방의 장애물(11)과 충돌할 수 있는 상황을 개시하고 있고 602에서는 회피 조향 제어를 통해 장애물(11)을 피해 주차 공간에 주차한 예를 개시한다. 603에서는 장애물(11, 12, 13)이 모두 주차공간에 주차되어 있어, 비어있는 주차 공간을 탐색할 수 없어 이중 주차를 수행하는 경우를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차선 기반 정렬 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 거리 정보 센서(레이더, 초음파 센서 등) 뿐만 아니라 카메라의 영상데이터를 기반으로 주차 공간에 주차 제어를 수행할 때, 주차선만 있는 경우, 주차선 정보를 기준으로 정렬 기준을 제공하는 예를 개시한다. 즉, 주차선 교점을 기준으로 차량 치우침량에 따라 좌우 공간 진입여부를 결정한 후 진입할 수 있다. 도 7의 701은 주차선을 기준으로 차량이 좌측 치우친 상태의 회피 조향 예를 개시하고 702는 주차선을 기준으로 차량이 우측 치우친 상태의 회피 조향 예를 개시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차선 및 옆 차량을 기반으로 정렬 제어 방법을 설명하기 도면이다. 도 8을 참조하면, 주차선과 주변 장애물을 기반으로 회피 조향 제어를 수행하는 경우를 도시한다. 도 8의 801에서는 주변 장애물이 없는 경우 좌측 주차선을 기준으로 정렬을 수행하는 예를 개시하고, 802에서는 주변 장애물(11, 12)이 존재하는데, 주변 장애물(11, 12)이 주차선을 침범하도록 주차되어 있는 경우, 주차선과 주변 장애물(11, 12)과 자차의 거리를 기반으로 주차 정렬을 수행한다. 803에서는 좌우 주차 공간 중 한곳에만 주변 장애물(11)이 주차되어 있는 경우로서, 주차선 및 주변차량(11)과의 거리를 기반으로 주차 정렬을 수행할 수 있다. 이때, 차량 주차 제어 장치(100)는 주차선을 침범하는 주변차량이 존재하지 않는 경우 주차선을 기반으로 주차선의 가운데에 정렬하도록 제어 할 수 있다.
이하, 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량 주차 제어 장치(100)가 도 9의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 9의 설명에서, 차량 주차 제어 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 9를 참조하면, 차량 주차 제어 장치(100)는 원격 전/후진 버튼 입력신호를 수신하면(S101), 사용자의 원격 제어 장치(300)로부터 회피 조향 가능 버튼 오프 신호를 수신하였는 지를 판단한다(S102). 이때, 사용자는 입차/출차 조건이 아닌 이중 주차 상황에서의 단순 전후진 원격 제어를 위해, 도 2c와 같이 원격 제어 장치(300)의 회피 조향 가능 버튼을 오프 시킬 수 있다.
사용자의 원격 제어 장치(300)로부터 회피 조향 가능 스위치 온 신호를 수신한 경우, 차량 주차 제어 장치(100)는 차량이 현재 시동 온 상태인지, 주행 이력 속도가 미리 정한 기준 속도(예, 5kph)이상인지를 판단하여, 입차 모드인지 출차 모드인지를 판단한다(S103).
이때, 차량 주차 제어 장치(100)는 차량이 현재 시동 온 상태이고 주행 이력 속도가 미리 정한 기준 속도 이상인 경우, 차량이 입차 모드인 것으로 판단하고(S104), 차량의 진행 방향으로의 장애물을 감지하고(S105), 장애물이 감지되면 즉시 회피 조향 제어 모드로 진입한다(S106).
이어 차량 주차 제어 장치(100)는 감지된 장애물의 좌우 측면 프로파일을 추출하고(S107), 차량의 현재 기어가 P단에 위치하는 경우 추출된 장애물의 좌우측면 프로파일을 저장한다(S108). 이때, 과정 S108은 주차 제어가 완료되어 시스템 종료 조건을 만족하는 경우 수행될 수 도 있다.
그 후, 차량 주차 제어 장치(100)는 장애물의 좌우측면 프로파일의 길이가 미리 정한 제 1 기준치 이상인지를 판단하고(S109), 장애물의 좌우측면 프로파일의 길이가 미리 정한 제 1 기준치 이상이면, 프로파일을 기준으로 주차 정렬 제어를 수행한다. 도 3의 301과 같이, 죄측 장애물(11)의 프로파일(311)과 우측 장애물(12)의 프로파일(312)로부터 일정 간격 이격되도록 정렬한다. 이때, 차량 주차 제어 장치(100)는 차량(10)과 장애물의 프로파일(311, 312) 간의 거리의 평균값과 일정 마진 값을 합한 값을 기준으로 이격되도록 정렬할 수 있다.
차량 주차 제어 장치(100)는 장애물의 좌우측면 프로파일의 길이가 미리 정한 제 1 기준치 미만이면, 자차의 초기 방향각을 기준으로 차량을 정렬시킬 수 있다(S111). 도 3의 302와 같이, 장애물의 프로파일이 미리 정한 제 1 기준치보다 짧은 경우, 해당 프로파일을 이용하여 정렬이 어렵다. 이런 경우 차량이 입차 모드 초기 방향각(헤딩각) 기준선(303, 304)에 따라 차량을 정렬할 수 있다.
그 후, 차량 주차 제어 장치(100)는 시스템 종료 조건을 만족하는 경우(S112), P단 EPB 체결 후 시동을 오프한다(S113). 이때, 시스템 종료 조건은 입차 모드 시 주차를 완료한 경우를 포함할 수 있다.
한편, 상기 과정 S103에서 원격으로 시동을 온하고 주행 이력 속도가 미리 정한 기준 속도 미만인 경우, 차량 주차 제어 장치(100)는 차량이 주차 중이었다가 출차하려는 경우로 판단하고 차 모드로 판단한다(S114).
이어 차량 주차 제어 장치(100)는 기 저장된 프로파일 특징점과 센서 감지에 의한 특징점이 유사(또는 일치)한지를 판단한다(S115). 이때, 기 저장된 프로파일 특징점은 입차 모드 시 미리 저장된 프로파일 정보를 포함할 수 있고, 센서 감지에 의한 특징점은 현재 시점에서 센싱 모듈(200)에서 감지된 장애물의 특징점 정보를 포함할 수 있다.
상기 과정 S115에서 차량 주차 제어 장치(100)는 기 저장된 프로파일 특징점과 센서 감지에 의한 특징점이 유사지 않은 경우, 입차 모드 시에 감지된 장애물과 현 시점의 장애물이 변경된 경우이므로, 차량 주차 제어 장치(100)는 현 시점에서 센싱된 센서 정보를 기반으로 좌우 사각지대를 확인한 후 출차를 위한 회피 조향 제어를 수행한다(S116). 도 4의 402와 같이 차량의 센싱 모듈(200)이 주변 장애물을 감지하여 좌우 사각정보를 확인 후 회피 조향 제어모드로 진입한다. 이때, 좌우 사각정보의 확인을 위해, 차량의 초음파 센서가 센싱이 가능한 위치까지 차량(10)을 일정 거리 이동시켜야 한다.
상기 과정 S115에서 차량 주차 제어 장치(100)는 기 저장된 프로파일 특징점과 센서 감지에 의한 특징점이 유사한 경우, 차량 주차 제어 장치(100)는 입차 모드 시에 감지된 장애물이 그래도 존재하는 것으로 판단하고, 프로파일을 기반으로 출차를 위한 회피 조향 제어를 수행한다(S117). 도 5의 501 내지 도 3과 같이, 프로파일(311, 313)을 기반으로 회피 조향 제어를 수행할 수 있다.
한편, 상기 과정 S102에서 원격 제어 장치(300)로부터 회피 조향 제어 오프 신호가 수신된 경우, 사용자가 이중 주차를 하고자 하는 경우 , 차량 주차 제어 장치(100)는 이중 주차 모드(조향 중립 제어)로 진입한다(S201).
이후, 시스템 종료 조건이 만족되면, 차량 주차 제어 장치(100)는 현재의 경사도가 미리 정한 기준치보다 큰지를 판단하고(S203), 미리 정한 기준치보다 작으면 EPB 미체결 시동 오프를 수행하고(N단 제어)(S204), 현재의 경사도가 미리 정한 기준치보다 크면 P단, EPB(electronic parking brake) 체결 후 시동 오프를 수행한다(S205). 즉 경사도가 작으면(평지), 이중 주차 시 편의성을 위해 EPB를 미체결하고 N단으로 둔 상태에서 차량 시동을 오프하고, 경사도가 기준치보다 크면 차량이 밀릴 수 있으므로 이를 방지 하기 위해, EPB 체결 후 P단으로 시동을 오프하도록 한다.
이와 같이, 본 발명은 원격 스마트 주차 보조 시스템(RSPA)의 주차 보조 시, 차량의 주행 방향 및 위치가 주차 공간의 방향과 일치하지 않는 경우에도 조향 회피 제어를 수행하여 안전하게 주차를 보조할 수 있다. 또한, 본 발명은 장애물 회피하여 주차 공간 내 일정 간격으로 정렬하도록 제어하여, 주차 시 또는 출차 시 주변 차량과의 접촉 사고의 위험성을 경감할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 10을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (21)

  1. 차량 내부 또는 외부에 위치한 원격 제어 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 원격 제어 장치로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하고, 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 차량의 회피 조향 제어를 수행하는 프로세서;
    를 포함하는 차량 주차 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 장치로부터 차량 전진 또는 후진 명령을 수신하면, 차량 주변의 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 현재 시동 온 상태인지, 주행 이력 속도가 미리 정한 기준치 이상인지를 판단하여, 상기 차량이 입차 모드인지 출차 모드인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 현재 시동 온 상태이고, 상기 주행 이력 속도가 미리 정한 기준치 이상이면, 상기 차량이 입차 모드인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 현재 시동 온 상태가 아니거나, 상기 원격 제어 장치로부터 수신한 명령에 의해 시동된 경우이고, 상기 주행 이력 속도가 미리 정한 기준치 미만이면, 상기 차량이 출차 모드인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 주변 장애물의 감지 결과를 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 차량 주차 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 입차 모드 시,
    상기 차량의 진행 방향에 장애물이 존재하는 지를 판단하고, 상기 장애물이 존재하는 경우 상기 장애물의 프로파일을 추출하여 상기 저장부에 저장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 장애물의 감지 시 상기 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 큰지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 크면, 상기 장애물의 프로파일을 기반으로 주차 공간에 상기 차량을 정렬하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 장애물의 프로파일과 상기 차량과 장애물간의 거리의 평균값과 마진값을 기반으로 상기 차량이 상기 장애물과 일정 거리 이격되도록 상기 주차 공간 내에 정렬하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치보다 작으면, 상기 차량의 입차 모드 진입 전 방향각을 기준으로 상기 주차 공간 내에 상기 차량을 정렬 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  12. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 출차 모드 시,
    상기 저장부에 저장된 상기 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점을 비교하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 저장부에 저장된 상기 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점이 일치하면,
    상기 장애물의 프로파일을 기반으로 회피 조향 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 저장부에 저장된 상기 장애물의 프로파일의 특징점과 현재 감지된 장애물의 특징점이 일치하지 않으면,
    현재 장애물을 감지한 결과를 기반으로 사각지대를 확인하여 회피 조향 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  15. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자로부터 회피 조향 제어 기능의 오프가 요청된 상태인 경우, 조향 중립 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 조향 중립 제어 시 시스템의 종료를 요청받으면,
    현재 지면의 경사도를 판단하여, 상기 경사도가 미리 정한 기준치 미만이면 N단 기어 상태에서 EPB(electronic parking brake) 미체결 후 시동을 오프하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 경사도가 미리 정한 기준치 이상이면, P단 기어 상태에서 상기 EPB 체결 후 시동을 오프하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  18. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    주차선 정보 또는 상기 주차선 정보 및 거리 정보를 기반으로 상기 차량의 회피 조향 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 장치.
  19. 원격지에서 차량 제어를 위한 명령을 전송하고, 차량으로부터 차량 상태 정보를 수신하여 표시하는 원격 제어 장치; 및
    상기 원격 제어 장치로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하고, 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 차량의 회피 조향 제어를 수행하는 차량 주차 제어 장치;
    하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  20. 원격 제어 장치로부터 차량 제어 명령을 수신하면, 주변 장애물을 감지하여 주변 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 회피 조향 제어가 가능한지를 판단하는 단계;
    상기 회피 조향 제어가 가능한 경우, 차량이 입차 모드 인지 출차 모드인지를 판단하는 단계;
    상기 입차 모드 시, 상기 주변 장애물의 프로파일 또는 상기 차량의 방향각에 따라 정렬 제어를 수행하는 단계; 및
    상기 출차 모드 시, 상기 주변 장애물의 프로파일 또는 현재 감지된 정보를 기반으로 회피 조향 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 방법.
  21. 청구항 20에 있어서,
    상기 정렬 제어를 수행하는 단계는,
    상기 주변 장애물의 프로파일의 길이가 미리 정한 기준치 이상이면 상기 주변 장애물의 프로파일과 상기 차량간의 거리를 기준으로 주차 공간 내에 상기 차량의 정렬을 수행하는 단계; 및
    상기 주변 장애물의 프로파일 길이가 미리 정한 기준치 미만이면, 상기 입차 모드 진입 전 차량의 방향각에 따라 상기 주차 공간 내에 상기 차량의 정렬 제어를 수행하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주차 제어 방법.
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