CN110871790A - 用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法 - Google Patents

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Kia Corp
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
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Abstract

本发明提供一种用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法。用于控制车辆驻车的装置包括通信设备，其与位于车辆内部或外部的远程控制器进行通信；以及处理器，当从远程控制器接收到车辆控制命令时，其从传感器接收关于周围障碍物的信息，并且执行车辆的避让转向控制，从而避免与周围障碍物发生碰撞。

Description

用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年8月28日在韩国知识产权局所提出的韩国专利申请第10-2018-0101227号的权益，并通过引用将其全文纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法，更具体地，涉及用于在远程前进/倒车控制期间执行避障控制并用于使车辆对准以便以特定距离与障碍物间隔开的技术。
背景技术
各种驾驶辅助系统已被开发并安装在车辆中，以提高驾驶员的便利性，并辅助驾驶员驾驶车辆。具体地，远程辅助车辆驻车的远程智能驻车辅助系统(RSPA)可以远程控制车辆的前进/倒车功能，以控制车辆在驻车处驻车或从驻车处退出。
然而，当在执行远程前进/倒车功能的情况下在行驶方向上感测到障碍物时，因为无法避开障碍物，因此传统的RSPA在保持中性转向的同时执行减速控制或制动控制，从而防止与障碍物碰撞。
因此，在障碍环境中，为了将车辆移动到驾驶员希望的驻车空间，只有在驻车空间中车辆完全对准的状态下，才可能进行远程前进/倒车控制。
发明内容
本发明致力于解决现有技术中出现的上述问题，同时又完整地保持由现有技术所实现的优点。
本发明的一个方面提供一种用于控制车辆驻车的装置、具有该装置的系统及其方法，其通过确定在远程前进/倒车控制期间是否可以避开障碍物，通过在可以避开障碍物时进行避让控制，并且通过识别墙壁或者车辆的侧表面对车辆进行控制，使得对准的同时保持特定的间隔距离，从而能够在车辆位置与驻车空间方向不匹配的状态下进行驻车控制、避开障碍物并且同时使车辆以特定间隔在驻车空间中对准，由此降低驻车时发生轻微碰撞的风险。本发明解决的技术问题不限于前述问题，根据下面的描述，本发明所属领域的技术人员将会清楚地理解本文中未提到的任何其他的技术问题。
根据本发明的一个方面，一种用于控制车辆驻车的装置包括通信设备，其与位于车辆内部或外部的远程控制器进行通信；以及处理器，当从远程控制器接收到车辆控制命令时，其从传感器接收关于周围障碍物的信息，并且执行车辆的避让转向控制，从而避免与周围障碍物发生碰撞。
根据实施方案，处理器配置成当从远程控制器接收到车辆前进或倒车命令时，感测车辆周边的障碍物。
根据实施方案，处理器配置成确定车辆当前是否处于点火通电状态或者行驶历史速度是否不小于预定参考值，从而确定车辆处于进入模式还是退出模式。
根据实施方案，处理器配置成当车辆当前处于点火通电状态并且行驶历史速度不小于预定参考值时，确定出车辆处于进入模式。
根据实施方案，处理器配置成当车辆当前不处于点火通电状态，或者当车辆通过从远程控制器接收到的命令进行起动并且行驶历史速度小于预定参考值时，确定出车辆处于退出模式。
根据实施方案，所述装置进一步包括储存装置，其配置成储存周围障碍物的感测结果。
根据实施方案，在进入模式中，处理器配置成确定在车辆的行驶方向上是否存在障碍物，并且当障碍物存在时，提取障碍物的轮廓以将障碍物的轮廓储存在储存装置中。
根据实施方案，当感测到障碍物时，处理器配置成确定障碍物的轮廓长度是否大于预定参考值。
根据实施方案，处理器配置成当障碍物的轮廓长度等于或大于预定参考值时，基于障碍物的轮廓将车辆在驻车空间中对准。
根据实施方案，处理器配置成将车辆在驻车空间中对准，使得基于障碍物的轮廓、车辆和障碍物之间的距离的平均值、车辆和障碍物之间的距离的余量值，车辆与障碍物间隔开特定距离。
根据实施方案，处理器配置成当障碍物的轮廓长度小于预定参考值时，对车辆进行控制，使得车辆相对于车辆进入进入模式之前的方向角在驻车空间中对准。
根据实施方案，在退出模式中，处理器配置成将储存在储存装置中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点进行比较。
根据实施方案，处理器配置成当储存在储存装置中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点相同时，基于障碍物的轮廓来执行避让转向控制。
根据实施方案，处理器配置成当储存在储存装置中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点不同时，基于通过感测当前障碍物获得的结果验证盲区，从而执行避让转向控制。
根据实施方案，处理器配置成当接收到关闭避让转向控制功能的用户请求时，执行转向中性控制。
根据实施方案，在转向中性控制期间接收到用于终止系统的请求时，处理器配置成确定当前地面的坡度并且当坡度小于预定参考值时，在电子驻车制动器(EPB)未接合的情况下，控制车辆在“N”挡点火断电。
根据实施方案，处理器配置成当坡度不小于预定参考值时，在电子驻车制动器接合的情况下，控制车辆在“P”挡点火断电。
根据实施方案，处理器配置成基于驻车线信息或者基于驻车线信息和距离信息执行车辆的避让转向控制。
根据本发明的一个方面，车辆系统包括远程控制器，其在远程地点发送用于车辆控制的命令，从车辆接收车辆状态信息，并且显示车辆状态信息；以及车辆驻车控制装置，其当接收到来自远程控制器的车辆控制命令时，感测周围障碍物，并且执行车辆的避让转向控制以避免与周围障碍物发生碰撞。
根据本发明的一个方面，用于控制车辆驻车的方法包括：当从远程控制器接收到车辆控制命令时，感测周围障碍物，以确定避免与周围障碍物发生碰撞的避让转向控制是否能用；当避让转向控制能用时，确定车辆处于进入模式还是退出模式；在进入模式中，根据周围障碍物的轮廓或者车辆的方向角进行对准控制；以及在退出模式中，根据周围障碍物的轮廓或者当前感测到的信息执行避让转向控制。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的下述具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将会更明显，在这些附图中：
图1是示出根据本发明实施方案的包括车辆驻车控制装置的车辆系统的结构的框图；
图2A是根据本发明的实施方案的通知远程控制器可以进入空间的操作的示例性视图；
图2B是根据本发明的实施方案的通知远程控制器无法进入空间的操作的示例性视图；
图2C是根据本发明的实施方案的远程控制器的避让转向按钮打开的状态的示例性视图；
图3A和图3B是用于描述根据本发明实施方案的处于进入模式的车辆驻车控制装置的车辆对准控制方法的视图；
图4A和图4B是用于描述在根据本发明的实施方案的车辆驻车控制装置的退出模式下基于传感器信息的避让转向控制方法的视图；
图5A、图5B和图5C是用于描述根据本发明实施方案的在退出模式下的车辆驻车控制装置的基于轮廓的避让转向控制方法的视图；
图6A、图6B和图6C是用于描述根据本发明的实施方案的避让转向控制的驻车情况的示例性视图；
图7A和图7B是用于描述根据本发明实施方案的基于驻车线的对准控制方法的视图；
图8A、图8B和图8C是用于描述根据本发明实施方案的基于驻车线和接近驻车线的车辆的对准控制方法的视图；
图9是用于描述根据本发明实施方案的用于控制车辆驻车的方法的流程图；
图10示出根据本发明的实施方案的计算系统。
具体实施方式
下文中，将参考所附附图对本发明的示例性实施方案进行详细的描述。在附图中，全文中利用相同的附图标记标识相同或等效的元件。另外，为了不会不必要地模糊本发明的主旨，将省略对公知特征或功能进行的详细描述。
在描述本发明的示例性实施方案的元件时，本文中可以使用术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开来，但不限制相应的元件，不考虑相应元件的顺序或优先级。此外，除非另有定义，否则包括本文所使用的技术和科学术语在内的所有术语均应解释为本发明所属领域的惯例。应该理解的是，本文中所使用的术语应该解释为具有与本发明上下文和相关技术中的含义一致的含义，不应该解释为理想或过于形式的意义，除非本文中明文规定。
下文中，将参考图1至图10对本发明的各个实施方案进行详细的描述。
图1是根据本发明实施方案的用于控制车辆驻车的系统的框图。
参考图1，根据本发明的实施方案，一种包括用于控制车辆驻车的装置的用于控制车辆驻车的系统可以包括车辆驻车控制装置100、感测模块200、远程控制器300、转向控制器400、驱动控制器500、制动控制器600和换挡控制器700。图1所示的车辆驻车控制装置100、感测模块200、转向控制器400、驱动控制器500、制动控制器600和换挡控制器700可以安装在车辆中，并且远程控制器300可以与车辆内部或外部的车辆驻车控制装置100进行无线通信。
当接收到来自远程控制器300的车辆控制命令时，车辆驻车控制装置100可以感测周围的障碍物，并且可以执行车辆的避让转向控制以避免与周围障碍物发生碰撞。也就是说，在车辆的远程控制过程中，车辆驻车控制装置100可根据车辆的移动来确定是否可以避开障碍物，并且可以控制车辆的转向，使得车辆可以在避开障碍物的同时进入或离开，而不管车辆的当前位置和周围障碍物的位置如何。
车辆驻车控制装置100可以包括通信设备110、储存装置120和处理器130。
通信设备110可以是用各种电子电路实现的硬件设备，用于通过无线或有线连接来发送和接收信号；在本发明中，通信设备110可以通过CAN通信、LIN通信等在车辆中执行通信，并且可以与感测模块200、转向控制器400、驱动控制器500、制动控制器600、换挡控制器700等进行通信。此外，通信设备110可以通过无线通信与车辆外部的远程控制器300进行通信。
储存装置120可以储存从感测模块200获得的信息、由处理器130获得的数据(周边障碍物的轮廓、特征点等)、从远程控制器300接收的数据等。储存装置120可以包括闪存类型的存储器、硬盘类型的存储器、微型存储器和卡型(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)存储器、随机存取存储器(RAM)类型的存储器、静态RAM(SRAM)类型的存储器、只读存储器(ROM)类型的存储器、可编程ROM(PROM)类型的存储器、电可擦除PROM(EEPROM)类型的存储器、磁性RAM(MRAM)类型的存储器、磁盘类型的存储器和光盘类型的存储器中的至少一种类型的储存介质。
处理器130可以电连接到感测模块200、转向控制器400、驱动控制器500、制动控制器600、换挡控制器700等以及通信设备110和储存装置120，可以电控制每个组件，可以是执行软件指令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。
车辆驻车控制装置100可以包括通信设备110和处理器130，其中，通信设备110与位于车辆内部或外部的远程控制器通信，当从远程控制器接收到车辆控制命令时，处理器130感测周围障碍物并对车辆执行避让转向控制以避免与周围障碍物发生碰撞。
当从远程控制器300接收到车辆前进或倒车命令时，处理器130可以接收由感测模块200感测并且从感测模块200发送的关于车辆周边障碍物的信息。
处理器130可以从远程控制器300接收指示避让转向控制按钮是开启还是关闭的开/关信号，并且当通过处理器接收到指示避让转向控制按钮开启的信号时，处理器130可以执行用于避让转向控制的操作。
也就是说，处理器130可以确定车辆当前是否处于点火通电状态，或者驾驶历史速度是否不小于预定参考值，以用于避让转向控制，然后可以确定车辆处于进入模式还是退出模式。此时，当车辆当前处于点火通电状态时并且当驾驶历史速度(例如，5kph)不小于预定参考值时，处理器130可以确定车辆是否处于进入模式，和/或当车辆当前没有处于点火通电状态时或者当车辆通过从远程控制器300接收的命令远程起动并且驾驶历史速度小于预定参考值时，处理器130可以确定车辆是否处于退出模式。
在进入模式中，处理器130可以确定在车辆的行驶方向上是否存在障碍物；处理器130可以提取障碍物的轮廓，以控制储存装置120，使得当存在障碍物时，将障碍物的轮廓储存在储存装置120中。
当感测到障碍物时，处理器130可以确定障碍物的轮廓长度是否大于预定参考值；当障碍物的轮廓长度大于预定参考值时，处理器130可以基于障碍物的轮廓在驻车空间中对准车辆。
处理器130可以控制车辆以便其在驻车空间中对准，使得基于障碍物的轮廓、车辆和障碍物之间的距离的平均值、车辆和障碍物之间的距离的余量值(margin value)，车辆与障碍物间隔开特定距离。在车辆进入进入模式之前，当障碍物的轮廓长度小于预定参考值时，处理器130可以控制车辆以基于方向角使车辆在驻车空间中对准。
在退出模式中，处理器130可以将储存在储存装置120中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点进行比较。
当储存在储存装置120中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点相同时，处理器130可以基于障碍物的轮廓来执行避让转向控制。此外，当储存在储存装置120中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点不同时，处理器130可以基于感测当前障碍物的结果验证盲区，从而执行避让转向控制。
当从远程控制器300接收到指示避让转向控制按钮关闭的信号时，处理器130可以确定出用户想要进入并排驻车模式，然后可以执行转向中性控制。当在转向中性控制期间接收到终止系统的请求时，处理器130可以确定地面的当前坡度，并且当坡度小于预定参考值时，可以允许在电子驻车制动器(EPB)接合的情况下在“N”挡处关闭点火。此外，当坡度不小于预定参考值时，处理器130可以允许在EPB未接合的情况下在“P”挡关闭点火。
感测模块200可以扫描驻车空间，可以感测驻车空间的障碍物(例如，车辆、行人、自行车或摩托车)，并且可以获得关于障碍物的信息。
为此，感测模块200可以包括距离测量传感器(超声波传感器、雷达等)、图像传感器(照相机等)、加速度传感器、偏航率传感器、轮速传感器、转向角传感器、距离传感器等。此时，超声波传感器、雷达、照相机等可以安装在车辆的前侧、后侧、左侧和右侧，以获得关于车辆前方、后方、右方和左方的障碍物的信息。关于障碍物的信息可以包括障碍物的图像信息、关于障碍物的大小的信息、关于距障碍物的距离的信息、关于障碍物的轮廓的信息、关于障碍物的特征点的信息、关于障碍物的位置的信息、关于障碍物速度的信息、关于障碍物加速的信息等。
远程控制器300可以与车辆驻车控制装置100无线通信，以向车辆驻车控制装置100远程地发送诸如车辆的前进移动、车辆的倒车移动、车辆的开/关车门、车辆的点火开/关等命令。为此，远程控制器300可以包括智能钥匙、用户终端(例如，智能手机、PDA等)。
转向控制器400可以控制车辆的转向；驱动控制器500可以控制车辆的驱动；制动控制器600可以控制车辆的制动；换挡控制器700可以控制车辆的换挡。这样的装置400、500、600和700是用于执行车辆驻车的一般车内装置，并且其详细描述将被省略。
因此，在RSPA进行远程向前/向后控制的情况下，当车辆进入狭窄空间或车库前面的空间时，本发明即使在车辆的位置与驻车空间的方向不匹配的状态下，也可以在相应的空间(车库)中执行驻车。此外，本发明可以执行避障控制，或者可以对准车辆，以便在驻车空间中与障碍物隔开特定间隔，从而使驻车时轻微碰撞的风险最小化。
图2A是根据本发明的实施方案的通知远程控制器可以进入空间的操作的示例性视图。图2B是根据本发明的实施方案的通知远程控制器无法进入空间的操作的示例性视图。图2C是根据本发明的实施方案的远程控制器的避让转向按钮打开的状态的示例性视图。
参考图2A的“201”，车辆驻车控制装置100在从远程控制器300接收到远程前进/倒车命令信号时，通过感测模块200扫描驻车空间；如“202”所示，当可以进入扫描的驻车空间时，车辆驻车控制装置100可以通知作为远程控制器的用户终端310可以进入扫描的驻车空间。
参考图2B的“203”，当从远程控制器300接收到远程前进/倒车命令信号时，车辆驻车控制装置100通过感测模块200扫描驻车空间；如“204”所示，当由于如“203”所示的所有车辆都停在驻车空间中而找不到驻车空间时，或者当无法进入驻车空间时，车辆驻车控制装置100通知作为远程控制器的用户终端310无法进入驻车空间。
图2C是通过用户终端310接收避让转向按钮的开/关信号的屏幕的示例性视图。如图2C的“205”所示，当用户打开或关闭避让转向按钮时，车辆驻车控制装置100可以通过用户终端310直接接收避让转向按钮的开/关信号，并且用户终端310(远程控制器)可以将避让转向按钮打开信号或避让转向按钮关闭信号发送给车辆系统。
图3A和图3B是用于描述根据本发明实施方案的处于进入模式的车辆驻车控制装置的车辆对准控制方法的视图。
参考图3A的“301”，描述了车辆驻车控制装置100通过感测模块200扫描驻车空间，使车辆10(车辆10至少配备有或联接有参考图1描述的元件)对准，使得基于左右车辆11和12的左右轮廓311和312，车辆10与轮廓311和312之间的距离是恒定的，并且当从远程控制器300接收到远程前进/倒车命令信号时使车辆10驻车。此时，车辆驻车控制装置100可以通过提取左右车辆11和12的角度以及车辆10与左右车辆11和12之间的距离来提取轮廓，并且可以基于通过将轮廓的平均值和轮廓的余量相加而获得的值来对准车辆10。此时，当轮廓311和312的每一个都大于预定参考值时，可以将轮廓311和312的每一个用作轮廓。
参考“302”，当具有短长度的障碍物15(例如柱或锥)的轮廓较短时，难以提取障碍物侧面的角度轮廓；难以使用轮廓作为车辆对准的参考。在这种情况下，可以通过在驻车时将车辆的方向角304设置成与车辆的初始方向角303相同来对准车辆。
图4A和图4B是用于描述在根据本发明的实施方案的车辆驻车控制装置的退出模式下基于传感器信息的避让转向控制方法的视图。
参考图4A和图4B，在车辆的退出模式中，车辆驻车控制装置100通过使用安装在车辆中的感测模块200感测周围障碍物并执行避让转向。图4A的“401”示出通过控制相对于前方障碍物15的避让转向而不验证关于出口上的左盲区和右盲区的信息而发生碰撞。在图4B的“402”中，车辆驻车控制装置100可以通过获取关于出口上的左盲区和右盲区的信息来识别障碍物15，从而允许车辆避开前方障碍物15以及位于车辆10旁边的车辆11和12。
图5A、图5B和图5C是用于描述根据本发明实施方案的在退出模式下的车辆驻车控制装置的基于轮廓的避让转向控制方法的视图。
在图5A的“501”中，当车辆10进入周围障碍物11和12之间的驻车空间时，车辆驻车控制装置100可以提取周围障碍物11和12的左右特征点，可以连接特征点，可以提取轮廓311和312，并且可以存储轮廓311和312。
在图5B的“502”中，在退出模式中，车辆驻车控制装置100可以将存储的轮廓与车辆10的感测模块200感测的特征点进行比较；当存储的轮廓与特征点相似时，车辆驻车控制装置100可以确定出在出口上存在障碍物，然后可以基于存储的轮廓而控制出口控制。此时，如图5C的“503”所示，当感测到障碍物15时，车辆驻车控制装置100可以执行转向控制以避开障碍物15。
图6A、图6B和图6C是用于描述根据本发明的实施方案的避让转向控制的驻车情况的示例性视图。
图6A的“601”示出当车辆10进入驻车空间时，车辆10可能与前障碍物11碰撞；图6B的“602”示出通过避让转向控制避开障碍物11后，车辆10被停在驻车空间中。图6C的“603”示出当由于所有障碍物11、12和13都停放在驻车空间中而扫描不到空的驻车空间时执行并排驻车。
图7A和图7B是用于描述根据本发明实施方案的基于驻车线的对准控制方法的视图。
图7A和图7B示出当基于照相机以及距离信息传感器(雷达、超声波传感器等)的图像数据执行在驻车空间中的驻车控制时，如果仅存在驻车线，则关于驻车线信息提供对准参考。也就是说，车辆在确定进入左空间还是右空间之后可以进入左空间或右空间，这取决于车辆相对于驻车线的交叉点的偏置量。图7A的“701”示出车辆相对于驻车线向左偏置的状态下的避让转向；图7B的“702”示出车辆相对于驻车线向右偏置的状态下的避让转向。
图8A、图8B和图8C是用于描述根据本发明实施方案的基于驻车线和接近驻车线的车辆的对准控制方法的视图。参考图8A、图8B和图8C，示出基于驻车线和周围障碍物执行避让转向控制。图8A的“801”示出当没有周围障碍物时相对于左驻车线执行对准；图8B的“802”示出当存在周围障碍物11和12并且周围障碍物11和12被驻车以跨过驻车线时，基于驻车线和车辆与周围障碍物11和12之间的距离来执行驻车对准。图8C的“803”示出当周围障碍物11仅停放在左驻车空间和右驻车空间的一个中时，基于驻车线和车辆与周围障碍物11之间的距离来执行驻车对准。此时，当没有周围车辆跨过驻车线时，车辆驻车控制装置100可以允许车辆在相对于驻车线在驻车线的中心对准。
以下，根据本发明的实施方案，将参考图9详细描述用于控制车辆驻车的方法。图9是用于描述根据本发明实施方案的用于控制车辆驻车的方法的流程图。
下文中，假设图1的车辆驻车控制装置100执行图9的程序。此外，如图9中所述，可以理解，被描述为由车辆驻车控制装置100执行的操作由装置100的处理器130控制。
参考图9，在步骤S102中，当在步骤S101中接收到远程前进/倒车按钮输入信号时，车辆驻车控制装置100确定是否从用户的远程控制器300接收到避让转向按钮关闭信号。此时，如图2C所示，用户可以关闭远程控制器300的避让转向按钮，以便在并排驻车情况下而不是在进入/退出情况下进行简单的前进/倒车远程控制。
在步骤S103中，当车辆驻车控制装置100从用户的远程控制器300接收到指示避让转向开关打开的信号时，车辆驻车控制装置100确定车辆当前是否处于点火通电状态，或者驾驶历史速度是否不小于预定参考速度(例如，5kph)，以确定处在进入模式还是退出模式。
此时，当车辆当前处于点火通电状态并且当驾驶历史速度不小于预定参考速度时，车辆驻车控制装置100在步骤S104中确定出车辆处于进入模式，在步骤S105中感测车辆行驶方向上的障碍物，并且当感测到障碍物时在步骤S106中立即进入避让转向控制模式。
然后，当车辆的当前挡位位于“P”挡时，车辆驻车控制装置100在步骤S107中提取感测到的障碍物的左右轮廓，并且在步骤S108中，存储所提取的障碍物的左右轮廓。此时，可以在驻车控制完成并满足系统终止条件时执行步骤S108。
之后，车辆驻车控制装置100在步骤S109中确定障碍物的左右轮廓的每一个的长度是否不小于预定的第一参考值，当障碍物的左右轮廓的每一个的长度不小于预定的第一参考值时，在步骤S110中基于轮廓执行驻车对准控制。如图3A的“301”所示，车辆可以被对准，从而与左障碍物11的轮廓311和右障碍物12的轮廓312间隔开特定间隔。此时，车辆驻车控制装置100可以对准车辆10，使车辆10基于通过将车辆10与障碍物的轮廓311和312之间的距离的平均值和距离的特定余量值相加而获得的值而间隔开。
在步骤S111中，当障碍物的左右轮廓的每一个的长度小于预定的第一参考值时，车辆驻车控制装置100可以基于车辆的初始方向角来对准车辆。如图3B的“302”所示，当障碍物的轮廓短于预定的第一参考值时，难以利用相应的轮廓来对准车辆。在这种情况下，可以在进入模式中根据初始方向角(方位角)的参考线303和304对准车辆。
之后，在步骤S113中，当满足步骤S112中的系统终止条件时，车辆驻车控制装置100可以在EPB接合的情况下在“P”挡处关闭点火。此时，系统终止条件可以包括在进入模式下完成驻车的情况。
同时，在步骤S114中，当在步骤S103中远程打开点火并且行驶历史速度小于预定参考速度时，车辆驻车控制装置100确定出车辆已驻车，然后，继续确定出车辆处于退出模式。
然后，在步骤S115中，车辆驻车控制装置100确定预先存储的轮廓特征点是否与传感器感测的特征点类似(或相同)。此时，预先存储的轮廓特征点可以包括在进入模式中预先存储的轮廓信息；由传感器感测的特征点可以包括由感测模块200在当前时间点感测的障碍物的特征点信息。
当在步骤S115中存储的轮廓特征点与传感器感测到的特征点不类似时，由于在进入模式中感测到的障碍物与当前时间点的障碍物不同，因此在步骤S116中，车辆驻车控制装置100执行避让转向控制，使得车辆在根据在当前时间点感测的传感器信息验证左盲区和右盲区之后出行。如图4B的“402”所示，在感测周围障碍物以验证关于左盲区和右盲区的信息之后，车辆的感测模块200进入避让转向控制模式。此时，为了验证关于左盲区和右盲区的信息，车辆10可以移动特定距离到车辆的超声波传感器能够感测的位置。
在步骤S115中，当预先存储的轮廓特征点类似于由传感器感测的特征点时，车辆驻车控制装置100确定出在进入模式中存在感测到的障碍物，并且在步骤S117中，执行避让转向控制，使得车辆基于轮廓出去。如图5A、图5B和图5C的“501”到“503”所示，可基于轮廓311和313执行避让转向控制。
在步骤S201中，当在步骤S102中从远程控制器300接收到指示避让转向控制关闭的信号时，当用户希望并排驻车时，车辆驻车控制装置100进入并排驻车模式(转向中性控制)。
之后，在步骤S203中，当满足系统终止条件时，车辆驻车控制装置100确定当前坡度是否大于预定参考值；当当前坡度小于预定参考值时，在步骤S204中，车辆驻车控制装置100在EPB未接合的情况下执行点火断电(“N”挡控制)；当当前坡度等于或大于预定参考值时，在步骤S205中，车辆驻车控制装置100在EPB接合的情况下在“P”挡执行点火断电。也就是说，为了在并排驻车时的方便，当坡度小(平坦)时，在EPB未接合的情况下，车辆在“N”挡关闭点火；当坡度等于或大于参考值时，车辆可能被推动。为了防止这种情况，在EPB接合的情况下，在P挡关闭点火。
因此，即使在RSPA的驻车辅助期间车辆的行驶方向和位置与驻车空间的方向不匹配时，本发明也可以通过执行转向避让控制来安全地辅助驻车。此外，本发明可以通过避开障碍物来控制车辆，以便在驻车空间中以特定间隔对准，从而减少车辆驻车或出去时与周围车辆发生轻微碰撞的风险。
图10示出根据本发明的实施方案的计算系统。
参考图10，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、储存装置1600以及网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或半导体器件，其处理存储在存储器1300和/或储存装置1600中的指令。存储器1300和储存装置1600的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性储存介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本说明书中公开的实施方案描述的方法或算法的步骤可直接由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或硬件模块和软件模块的组合来实现。软件模块可以位于非暂时性或暂时性储存介质(即，存储器1300和/或储存装置1600)上，诸如RAM、闪存、ROM、可擦除和可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘或光盘ROM(CD-ROM)。
储存介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从储存介质读出信息，并且可以在储存介质中写入信息。或者，储存介质可以与处理器1100集成。处理器和储存介质可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以位于用户终端。或者，处理器和储存介质可以用用户终端中的独立组件来实现。
如上所述，尽管已经参考示例性实施方案和附图对本发明进行了描述，但是本发明不限于此，而是，本发明所属领域的技术人员可以进行各种修改和改变而不脱离所附权利要求书中所要求的本发明的精神和范围。
因此，本发明的实施方案并非旨在限制本发明的技术精神，而是仅为了说明目的而提供。本发明的保护范围应由所附权利要求来解释，其所有等效形式应被解释为包括在本发明的范围内。
本发明可以确定在远程前进/倒车控制期间是否避开障碍物，当能够避开障碍物时可以进行避让控制，并可以识别墙壁或车辆的侧表面，从而允许车辆对准的同时保持一个特定的间隔距离；因此，本发明能够在车辆位置与驻车空间方向不匹配时控制驻车，可以避开障碍物，并可以使车辆以特定间隔在驻车空间中对准，从而减少在驻车时发生轻微碰撞的风险。
此外，可以提供通过本发明直接或间接理解的各种效果。
如上所述，尽管已经参考示例性实施方案和附图对本发明进行了描述，但是本发明不限于此，而是，本发明所述领域的技术人员可以进行各种修改和改变而不脱离所附权利要求书中所要求的本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆驻车的装置，所述装置包括：
通信设备，其配置成与位于车辆内部或外部的远程控制器进行通信；以及
处理器，当从远程控制器接收到车辆控制命令时，所述处理器配置成从传感器接收关于周围障碍物的信息，并且配置成执行车辆的避让转向控制，从而避免与周围障碍物发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
当从远程控制器接收到车辆前进或倒车命令时，感测车辆周边的障碍物。
3.根据权利要求2所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
确定车辆当前是否处于点火通电状态或者行驶历史速度是否不小于预定参考值，从而确定车辆处于进入模式还是退出模式。
4.根据权利要求3所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
当车辆当前处于点火通电状态并且行驶历史速度不小于预定参考值时，确定出车辆处于进入模式。
5.根据权利要求3所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
当车辆当前不处于点火通电状态，或者当车辆通过从远程控制器接收到的命令进行起动，并且行驶历史速度小于预定参考值时，确定出车辆处于退出模式。
6.根据权利要求3所述的用于控制车辆驻车的装置，进一步包括：
储存装置，其配置成储存周围障碍物的感测结果。
7.根据权利要求6所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
在进入模式中，
确定是否在车辆的行驶方向上存在障碍物；以及
当存在障碍物时，提取障碍物的轮廓，以将障碍物的轮廓储存在储存装置中。
8.根据权利要求7所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
当感测到障碍物时，确定障碍物的轮廓长度是否大于预定参考值。
9.根据权利要求8所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当障碍物的轮廓长度等于或大于预定参考值时，基于障碍物的轮廓将车辆在驻车空间中对准。
10.根据权利要求9所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
将车辆在驻车空间中对准，使得基于障碍物的轮廓、车辆和障碍物之间的距离的平均值、车辆和障碍物之间的距离的余量值，车辆与障碍物间隔开特定距离。
11.根据权利要求8所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
当障碍物的轮廓长度小于预定参考值时，对车辆进行控制，使得车辆相对于车辆进入进入模式之前的方向角而在驻车空间中对准。
12.根据权利要求7所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
在退出模式中，
将储存在储存装置中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点进行比较。
13.根据权利要求12所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当储存在储存装置中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点相同时，基于障碍物的轮廓来执行避让转向控制。
14.根据权利要求12所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
当储存在储存装置中的障碍物的轮廓的特征点与当前感测到的障碍物的特征点不同时，基于通过感测当前障碍物获得的结果而验证盲区，从而执行避让转向控制。
15.根据权利要求2所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
当接收到关闭避让转向控制功能的用户请求时，执行转向中性控制。
16.根据权利要求15所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器进一步配置成：
当在转向中性控制期间接收到用于终止系统的请求时，
确定当前地面的坡度；以及
当坡度小于预定参考值时，在电子驻车制动器未接合的情况下，控制车辆在“N”挡点火断电。
17.根据权利要求16所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
当坡度不小于预定参考值时，在电子驻车制动器接合的情况下，控制车辆在“P”挡点火断电。
18.根据权利要求1所述的用于控制车辆驻车的装置，其中，所述处理器配置成：
基于驻车线信息或者基于驻车线信息和距离信息执行车辆的避让转向控制。
19.一种车辆系统，其包括：
远程控制器，其配置成在远程地点发送用于车辆控制的命令，配置成从车辆接收车辆状态信息，并且配置成显示车辆状态信息；以及
车辆驻车控制装置，其配置成当接收到来自远程控制器的车辆控制命令时，感测周围障碍物，并且配置成执行车辆的避让转向控制以避免与周围障碍物发生碰撞。
20.一种用于控制车辆驻车的方法，所述方法包括：
当从远程控制器接收到车辆控制命令时，感测周围障碍物，以确定避免与周围障碍物发生碰撞的避让转向控制是否能用；
当避让转向控制能用时，确定车辆处于进入模式还是退出模式；
在进入模式中，基于周围障碍物的轮廓或者车辆的方向角进行对准控制；以及
在退出模式中，基于周围障碍物的轮廓或者当前感测到的信息执行避让转向控制。
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