CN105939920A - 主动转向系统和用于控制行驶的车辆的方法 - Google Patents

主动转向系统和用于控制行驶的车辆的方法 Download PDF

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Abstract

本教示提供了一种用于控制车辆(10)的主动转向系统。该系统可以包括至少一个传感器(50)和控制模块(58)。所述至少一个传感器可以配置成检测前导障碍物(226)。控制模块可以配置成接收来自所述至少一个传感器的信号，以确定转向轮廓(286)并基于该转向轮廓来执行车道变换操纵。转向轮廓可以包括用于将车辆从当前车道(218)操纵至相邻车道(222)的多个转向角度(110)和对应的车辆位置。转向角度可以被计算成不使车辆的加速度增大到超过乘坐者的舒适性阈值并且不使车辆越过相邻车道的外边界(262)。

Description

主动转向系统和用于控制行驶的车辆的方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2014年3月5日提交的美国临时申请No.61/948,193和于2014年11月4日提交的美国非临时申请No.14/532,614的权益。上述申请的全部公开内容通过参引并入本文中。
技术领域
本公开涉及一种主动转向安全系统的用于改进时间以避免碰撞的车辆控制系统。
背景技术
本部分提供了与本公开相关但不一定是现有技术的背景信息。
在使车辆功能的控制自动化方面，主动转向系统可以允许车辆独立于驾驶员而拥有自主性和授权。这能产生安全效益的一方面是通过允许车辆在或许由于前导车辆突然停止而与前导车辆发生事故的概率高的紧急情况期间改写驾驶员的转向动作。在这些情况下，借助于现今的技术，现今的车辆可以识别哪个车辆是位于前方的以及该车辆在短期内的可能的路径和速度。
一些当前的技术涉及使车辆主动转向以避免碰撞。这些技术特别地对受控车辆前方的前导车辆进行检测及考虑。这些技术假定前导车辆是唯一的障碍物并且假定存在能够用于转向的相邻车道而没有考虑相邻的障碍物。这些技术没有考虑相邻车道实际上是否能够使用或者相邻车道的类型或状况，例如可能影响车辆的车轮与车道之间的摩擦系数的材料或天气等。这些技术也没有充分考虑相邻车道的宽度以及急剧的转向可能导致车辆横穿相邻车道而没有安全地停留在相邻车道的边界内的可能性。
发明内容
本部分提供了本公开的总体概述，并且不是本公开的全部范围或其所有特征的全面公开。
本教示提供了一种用于控制车辆的主动转向系统。该系统可以包括至少一个传感器和控制模块。所述至少一个传感器可以配置成检测前导障碍物。控制模块可以配置成接收来自所述至少一个传感器的信号，以计算转向轮廓并基于转向轮廓来执行车道变换操纵。转向轮廓可以包括用于将车辆从当前车道操纵至相邻车道的多个转向角度和对应的车辆位置。转向角度可以被计算成不使车辆的加速度增大到超过乘坐者的舒适性阈值并且不使车辆越过相邻车道的外边界。
本教示还提供了一种用于控制车辆的主动转向系统。该系统可以包括至少一个传感器和控制模块。所述至少一个传感器可以配置成检测前导障碍物和相邻障碍物。控制模块可以配置成接收来自所述至少一个传感器的信号，以计算转向轮廓并基于所述转向轮廓来执行车道变换操纵。转向轮廓可以包括用于将车辆从当前车道操纵至相邻车道的多个转向角度和对应的车辆位置。通过控制模块可以将转向角度计算成不使车辆的加速度增大到超过乘坐者的舒适性阈值并且计算成不使车辆越过相邻车道的外边界。转向轮廓可以基于车辆与前导障碍物的相对距离和相对速度、车辆与相邻障碍物的相对距离和相对速度而被计算。
本教示还提供给了一种用于主动控制在道路的当前车道中行驶的车辆的方法。该方法包括为车辆提供控制模块和多个传感器。该方法包括传感器可以向控制模块发送至少一个信号。该方法包括控制模块可以判断是否需要车道变换。该方法包括控制模块可以判断是否能够使用相邻车道。该方法包括控制模块可以利用乘坐者的舒适性和车辆与相邻车道的外边界之间的距离来计算转向轮廓，其中，车辆将不会越过相邻车道的外边界。该方法包括控制模块可以控制车辆的转向系统以基于转向轮廓来执行车道变换操纵。
更多适用范围将从本文提供的描述中变得明显。本概述中的描述和特定示例仅意在说明的目的而不意在限制本公开的范围。
附图说明
本文中所描述的附图仅用于所选实施方式而不是所有可能的实现方式的说明性目的，并且不意在限制本公开的范围。
[图1]图1是具有用于车辆的主动控制系统的诸如转向和制动系统之类的控制系统的车辆的示意图。
[图2]图2是示出了图1的车辆以及道路上的其他车辆的一种示例道路的示意图。
[图3]图3是用于控制由图1的控制系统使用的车辆的流程图，该流程图包括判断是否需要车道变换的步骤以及判断相邻车道是否能够使用的步骤。
[图4]图4是根据图3的流程图来判断是否需要车道变换的步骤的流程图，并且该流程图包括确定用以避开前导车辆的适当距离的步骤。
[图5]图5是根据图4的流程图来确定用以避开前导车辆的适当距离的步骤的流程图。
[图6]图6是根据图3的流程图来判断相邻车道是否能够使用的步骤的流程图。
贯穿附图的几个视图，相应的附图标记表示相应的部件。
具体实施方式
现在将参照附图对示例实施方式进行更全面地描述。
参照图1，示意性地示出了包括一对第一轮14、一对第二轮18、控制系统22、制动系统26和转向系统30的车辆10。车辆10可以是任何类型的基于地面的车辆，例如汽车、卡车、公共汽车、休闲车(RV)、军用车辆、农用车辆或者商用车辆。车辆10可以是无人驾驶车辆或者是通常由人类操作者(未示出)控制但是控制系统22被设计成补充或改写车辆10的操作者的控制的车辆。车辆的驱动电力可以由任何适合的装置提供，例如内燃发动机、一个或更多个电动马达或者例如内燃发动机和一个或更多个电动马达的组合。
所述一对第一轮14可以是联接至转向系统30并构造成使车辆10转向的一对前轮。所述一对前轮14也可以是例如前轮驱动车辆、全轮驱动车辆或者四轮驱动车辆中的驱动轮。所述一对第二车轮18可以是后轮，并且可以是例如后轮驱动车辆、全轮驱动车辆或者四轮驱动车辆中的驱动轮，或者可以是例如前轮驱动车辆中的非驱动轮。
控制系统22可以包括多个传感器50、数据库54和控制模块58。所述多个传感器50可以包括用于检测车辆的操作的各种参数的传感器，车辆的操作的各种参数包括例如车辆的地理位置、行驶表面上的位置、车道中的位置、速度、轨迹、加速度、转向角度、制动应用、发动机速度、发动机温度和制动器温度。所述多个传感器50还可以包括用于检测车辆的周围环境的各种参数的传感器，车辆的周围环境的各种参数包括例如车辆10所在的行驶表面的类型和尺寸、与车辆10相邻的行驶表面的存在、类型和尺寸、车辆的车道或者相邻车道中的其他车辆或障碍物的存在、位置、速度和加速度以及天气状况。这种传感器的示例包括例如全球定位系统(“GPS”)传感器、接近传感器、雷达传感器、激光或光探测和测距(“LIDAR”)传感器、相机、加速器、陀螺仪、惯性测量单元、雨或水传感器和温度传感器。
尽管贯穿全文其他车辆被提及，但是要理解的是，该系统可以配置成检测行人、骑车者、障碍物、树木、道路标志、灯柱或其他障碍物并对其做出响应。在贯穿全文相邻车道被提及的情况下，要理解的是，相邻车道可以是可以支承车辆的任何可行驶表面，例如行驶车道、路肩(铺砌或未铺砌)、自行车车道、人行道或者分隔带。尽管在车辆10内示意性地示出了传感器50，但是传感器50根据传感器的类型可以适当地位于车辆10上，例如位于车辆10的外部或内部上，或者位于车辆10的各种部件内。例如，接近传感器可以位于车辆10的外部上，或者例如制动传感器可以位于制动系统26中。如将在下面进行描述的，传感器50中的每个传感器50均可以配置成输出将由控制模块58接收并使用的信号。
数据库54可以配置成存储用于各种控制器输入的预定值，例如地图、道路数据、速度限制、气象数据、乘坐者的舒适值、最大转向或制动速率以及与车轮14、18有关的不同行驶表面类型的摩擦系数。乘坐者的舒适值可以是乘坐者将认为是可接受的诸如纵向或横向加速度之类的值。乘坐者的舒适值可以基于特定乘坐者或者基于车辆10的其他设定——例如，具有较高阈值的运动模式或者具有较低阈值的舒适模式——进行调整。存储在数据库54中的值可以预编程到数据库54中，或者可以通过无线传输来周期性地或连续地更新。如将在下面进行描述的，数据库54可以配置成将所需值输出至控制模块58。数据库54可以是任何类型的电子数据存储介质，例如硬盘驱动器、固态存储器、闪存驱动器、随机存取存储器(“RAM”)或者只读存储器(“ROM”)。尽管数据库54被描述并示出为位于车辆10内，但是要理解的是，数据库54可以从车辆10远程定位并且可以经由无线传输进行访问，例如数据库54位于远程服务器(未示出)上或者能够经由互联网进行访问。
控制模块58可以配置成接收来自数据库54和传感器50中的一个或多个传感器50的呈电信号形式的信息数据。控制模块58可以配置成输出控制信号，以控制转向系统30和制动系统26来主动控制车辆10，而不需要来自操作者的输入。控制模块58也可以配置成控制车辆的发动机(未示出)的发动机速度或者其他动力装置。
制动系统26可以构造成抵抗车轮14、18中的一个或更多个车轮的滚动，以便使车辆10减速或者以便控制车辆10的稳定性，从而防止牵引力损失。在提供的示例中，制动系统26包括在四个车轮14、18中的每个车轮上的制动器70，但是也可以使用其他构型。制动系统26可以由操作者机械控制或者电控制，并且制动系统26可以构造成由控制模块58自动控制。制动系统26可以包括任何适合的类型的制动装置，例如摩擦盘或摩擦鼓、再生制动器、电磁阻力或者空气阻力。
转向系统30可以包括转向机构90，该转向机构90可以构造成控制所述一对第一轮14的转向角度110，从而控制车辆10的转向。转向角度110可以是所述一对第一轮14相对于正前方位置向左或向右转动的角度。转向系统30可以构造成由操作者机械控制或电控制，并且可以由控制模块58自动控制。转向机构90可以是任何适合的类型的转向机构，例如齿条和小齿轮机构或者循环球机构。
另外参照图2，示出了示例道路210的示意图，车辆10可以在该示例道路210上行驶。在提供的示例中，车辆10沿由箭头214指示的方向行驶。车辆10被示出处于第一位置A，在该第一位置A，车辆10在道路210的当前车道218中行驶。车道210还可以具有相邻车道222。车辆10还被以虚线示出处于第二位置B。在第二位置B中，车辆10如将在下面进行描述的在车道变换操纵之后在相邻车道222中行驶。前导车辆226可以存在于当前车道218中。前导车辆226可以在车辆10的前方。前导相邻车辆(前导相邻障碍物)230可以在相邻车道222中存在于车辆10的前方。尾随相邻车辆(尾随相邻障碍物)234可以在相邻车道222中存在于车辆10的后方。要理解的是，额外的车辆(未示出)可以存在于道路210上，并且车辆226、230、234相对于彼此的位置可以与图2中示出的位置不同。
另外参照图3，示出了可以由控制模块58使用以通过车道变换操纵来自主地控制车辆10的逻辑程序310的流程图。逻辑程序310可以持续运行或者可以通过操作者的输入或者通过由传感器50中的一个或更多个传感器进行的某些条件——例如车辆10相对于其他车辆226、230、234或障碍物的速度和位置——的检测来触发开始。在步骤314处，控制模块58可以接收来自传感器50的输入。在接收来自传感器50的输入之后，程序310可以进行至步骤318。在步骤318处，控制模块58此时可以判断是否需要车道变换。
另外参照图4，逻辑程序310的图3的步骤318——即判断是否需要车道变换——被更详细地示出。在步骤410处，控制模块58可以对从传感器50接收的信号进行分析，以判断是否存在诸如相邻车道222之类的与当前车道218相邻的可行驶表面。如果控制模块58确定不存在可行驶的相邻车道222，则程序310可以进行至步骤414并输出不需要车道变换，这是因为在没有相邻车道222的情况下车道变换不能安全地发生。控制模块58可以配置成将交通沿与车辆10相同的方向214行驶的车道与交通沿相反方向——即迎面而来的交通车道(未示出)——行驶的车道进行区分。对于车道变换操纵，控制模块58可以根据该配置而配置成把迎面而来的交通车道看作是非行驶表面而忽略该迎面而来的交通车道。
如果控制模块58确定相邻车道222存在，则程序310可以进行至步骤418，在步骤418中，控制模块58可以确定前导车辆226(或障碍物)的相对速度以及至前导车辆226(或障碍物)的距离。控制模块58可以基于来自传感器50的输入而确定前导车辆226的相对速度以及至前导车辆226的距离。例如，传感器50可以确定车辆10的速度并且传感器50可以确定前导车辆226的速度。控制模块58可以将车辆10的速度与前导车辆226的速度相减以确定相对速度。传感器50可以确定至前导车辆226的距离250(图2)并将表示该距离的信号发送至控制模块58。
在确定前导车辆226的相对速度以及至前导车辆226的距离250之后，程序310可以进行至步骤422。在步骤422处，控制模块58可以利用在步骤418中确定的车辆10与前导车辆226的相对速度以及至前导车辆226的距离250来计算避免与前导车辆226发生碰撞所需的车辆10的停止速率或减速速率。
在计算避免与前导车辆226发生碰撞所需的减速速率之后，程序310可以进行至步骤426。在步骤426处，控制模块58可以估计当前车道218的摩擦系数和相邻车道222的摩擦系数。控制模块58可以基于存储在数据库54中的数据以及由传感器50接收的信号来对摩擦系数进行估计。例如，数据库54可以具有针对不同的道路表面和道路状况而存储的不同的摩擦系数，并且控制器可以利用来自传感器50或数据库54的输入来确定当前车道218和相邻车道222的道路表面和道路状况。例如，存储在数据库54中的GPS或者地图数据可以包括关于当前车道218和相邻车道222的道路表面材料的信息。存储在数据库54中的天气数据可以用于例如在道路表面可能是湿的或结冰的情况下修改摩擦系数的值。替代性地或者额外地，传感器50可以配置成例如通过相机、水传感器或温度传感器来检测道路表面的类型和状况。要理解的是，当前车道218的摩擦系数可以与相邻车道222的摩擦系数不同。
在估计摩擦系数之后，程序310可以进行至步骤430。在步骤430处，控制模块58可以计算可获得的停止速率或减速速率。可获得的减速速率可以是车辆10可以在当前车道218的道路表面上安全地减速的速率。可获得的减速速率可以基于车辆10的速度和车轮14、18与道路表面之间的摩擦系数来进行计算。
在计算可获得的减速速率之后，程序310可以进行至步骤434。在步骤434处，控制模块58可以将可获得的减速速率与避免与前导车辆226发生碰撞所需的减速速率进行比较。如果可获得的减速速率大于所需减速速率，则程序310可以进行至步骤414并输出不需要车道变换，这是因为车辆10可以安全地减速以避免碰撞。
如果控制模块58确定可获得的减速速率不大于所需减速速率，则程序310可以进行至步骤438。在步骤438处，控制模块58可以确定车辆10与前导车辆226之间的用于避开前导车辆226所需的适当距离。
另外参照图5，逻辑程序310的图4的步骤438——即确定用以避开前导车辆226的适当距离——被更详细地示出。在步骤510处，控制模块58可以确定当前车道218的宽度254(图2)以及确定至相邻车道222的外边界262(图2)的横向距离258(图2)。外边界262可以是相邻车道222的距当前车道218最远的边界。控制模块58可以基于来自传感器50的输入或数据库54中的存储数据来确定当前车道218的宽度254。至相邻车道222的外边界262的横向距离258可以是车辆10将需要横向移动以到达相邻车道222的外边界262的距离。控制模块58可以基于来自传感器50的输入或来自传感器50的输入和存储在数据库54中的信息的组合物来确定至相邻车道222的外边界262的横向距离258。
在确定当前车道218的宽度254和至相邻车道222的外边界262的横向距离258之后，程序310可以进行至步骤514。在步骤514处，控制模块58可以确定当前车道218和相邻车道222的最大转向速率。最大转向速率可以是转向系统30可以在不失去牵引的情况下改变车轮14的转向角度110(图1)的最大速率。最大转向速率可以取决于车辆10的速度、当前转向角度110以及车轮14与当前车道218和相邻车道222的道路表面之间的摩擦系数。要理解的是，当前车道218的最大转向速率可以与相邻车道222的最大转向速率不同。
在确定最大转向速率之后，程序310可以进行至步骤518。在步骤518处，控制模块58可以确定车辆10必须移动以避开前导车辆226的横向距离266(图2)。控制模块58可以通过分析从传感器50接收的信号来确定车辆10的用以避开前导车辆226所需的横向距离266，传感器50可以感测前导车辆226的相对横向位置。用以避开前导车辆226的横向距离266可以是从车辆10的远离相邻车道222的外边界270至前导车辆226的靠近相邻车道222的内边界274的距离。
在确定用以避开前导车辆226所需的横向距离266之后，程序310可以进行至步骤522。在步骤522处，控制模块58可以计算车辆10与前导车辆226之间的适当距离，该适当距离适于在不超过乘坐者的舒适性要求的情况下并且在不越过相邻车道222的外边界262的情况下改变车道。舒适性要求可以是如以上所论述的存储在数据库54中的最大加速度值。
在图5的步骤522处计算用以改变车道的适当距离之后，程序310可以进行至图4的步骤442。在步骤442处，控制模块58可以将至前导车辆226的距离250与用以在改变车道时避开前导车辆226的适当距离进行比较。如果至前导车辆226的距离250小于用以在改变车道时避开前导车辆226的适当距离，则程序310可以进行至步骤414并输出不需要车道变换，这是因为车辆10与前导车辆226之间存在不足以在舒适程度内或者在不越过相邻车道222的外边界262的情况下执行车道变换操纵的空间。
如果至前导车辆226的距离250不小于用以在改变车道时避开前导车辆226的适当距离，则程序310可以进行至步骤446并输出需要车道变换。简而言之，在相邻车道222存在、车辆10不能减速以以其他方式避开前导车辆226并且车辆10与前导车辆226之间的距离250足以在不越过相邻车道222的外边界262并且不超过乘坐者的舒适程度的情况下改变车道的情况下，可以确定需要车道变换。
返回至图3，如果如由步骤414和图4所确定的不需要车道变换，则程序310可以进行至步骤322。在步骤322处，程序310可以结束。替代性地，步骤322可以通过返回至步骤314而使程序310重新启动。如果确定需要车道变换，则程序310可以进行至步骤326。在步骤326中，控制模块58可以确定相邻车道222实际上是否能够用于车辆10进入。
另外参照图6，逻辑程序310的图3的步骤326——即判断是否能够使用相邻车道222——被更详细地示出。在步骤610处，控制模块58可以检查相邻车道222中是否检测到任何车辆，例如前导相邻车辆230或尾随相邻车辆234。相邻车道222中的车辆可以由传感器50检测。如果相邻车道222中没有检测到车辆，则程序310可以进行至步骤614并且输出能够使用相邻车道。
如果相邻车道222中检测到车辆，则程序310可以进行至步骤618。在步骤618处，控制模块58可以确定车辆10与任何相邻车辆之间的纵向距离。在提供的示例中，传感器50可以检测车辆10与前导相邻车辆230之间的前导相邻距离278(图2)以及车辆10与尾随相邻车辆234之间的尾随相邻距离282(图2)。
在确定前导相邻距离278和尾随相邻距离282之后，程序310可以进行至步骤622。在步骤622处，控制模块58可以确定安全前导距离和安全尾随距离。安全前导距离可以是车辆10与前导相邻车辆230之间的可以基于安全考虑而被允许的最小距离。安全尾随距离可以是车辆10与尾随相邻车辆234之间的可以基于安全考虑而被允许的最小距离。安全考虑可以包括例如乘坐者的舒适值、车辆10的速度、前导相邻车辆230的速度、相邻车道222的道路类型和道路状况以及相邻车道222的摩擦系数。安全考虑值可以存储在数据库54中或者由传感器50来确定。
在确定安全前导距离和安全尾随距离之后，程序310可以进行至步骤626。在步骤626处，控制模块58可以将前导相邻距离278与安全前导距离进行比较。要理解的是，如果在传感器50的范围内不存在前导相邻车辆230，则程序310可以跳过步骤626并进行至步骤630。
如果前导相邻距离278不大于安全前导距离，则程序310可以进行至步骤634。在步骤634处，控制模块58可以确定车辆的速度是否可以安全地减小。如果车辆的速度不能安全地减小，则程序310可以进行至步骤638。在控制模块58可以安全地应用制动器70而不失去牵引的情况下，车辆的速度可以安全地减小。其他因素也可以考虑，例如如果车辆(未示出)在当前车道中以减小该车辆的速度将导致车辆10被追尾的距离跟随车辆10。在步骤638处，程序310可以输出不能够使用相邻车道222，这是因为前导相邻车辆230在纵向上太靠近车辆10以至于车辆10不能安全地进入相邻车道222。
如果车辆10可以安全地降低其速度，则程序310可以进行至步骤642。在步骤642处，控制模块58可以向制动系统26发送信号以启动制动器70，从而使车辆10减速。制动系统26可以使制动器70一起启动，或者可以单独地启动制动器70中的单个制动器。在制动系统26已使车辆10的速度降低了预定量或者制动器70已被应用了预定时间段之后，则程序310可以返回至步骤618，以重新确定距相邻车辆230、234的距离。
返回至步骤626，如果控制模块58确定前导相邻距离278大于安全前导距离，则程序310可以进行至步骤630。在步骤630处，控制模块58可以将尾随相邻距离282与安全尾随距离进行比较。要理解的是，如果在传感器50的范围内不存在尾随相邻汽车234，则程序310可以跳过步骤630并进行至步骤646。
如果尾随相邻距离282不大于安全尾随距离，则程序310可以进行至步骤638以输出不能够使用相邻车道222，这是因为尾随相邻车辆234在纵向上太靠近车辆10以至于车辆10不能安全地进入相邻车道222。如果尾随相邻距离282大于安全尾随距离，则程序310可以进行至步骤646。
在步骤646处，控制模块58可以确定前导相邻车辆230的相对速度和尾随相邻车辆234的相对速度。前导相邻车辆230的相对速度可以是将车辆10的速度与前导相邻车辆230的速度相减的速度。尾随相邻车辆234的相对速度可以是将车辆10的速度与尾随相邻车辆234的速度相减的速度。前导相邻车辆230的速度和尾随相邻车辆234的速度可以由传感器50确定。
在前导相邻车辆230的相对速度和尾随相邻车辆234的相对速度被确定之后，程序310可以进行至步骤650。在步骤650处，控制模块58可以对前导相邻距离278将保持大于安全前导距离的时间以及尾随相邻距离282将保持大于安全尾随距离的时间进行计算。控制模块可以基于前导相邻车辆230的相对速度和尾随相邻车辆234的相对速度来计算这些时间。
在计算前导相邻距离278将保持大于安全前导距离的时间以及尾随相邻距离282将保持大于安全尾随距离的时间之后，程序310然后可以进行至步骤654。在步骤654处，控制模块58可以计算转向轮廓286(图2)。转向轮廓286可以包括车辆10可以用于在不越过相邻车道的外边界262的情况下并且在不超过乘坐者的舒适程度的情况下将车道从当前车道218改变至相邻车道222的转向角度110(图1)和车辆位置。控制模块58可以计算多于一个的可能的转向轮廓286。例如，这些转向轮廓286可以包括临界转向轮廓、名义转向轮廓和最大舒适性转向轮廓。临界转向轮廓可以使得乘坐者的舒适值最低。最大舒适性转向轮廓可以使得乘坐者的舒适值最高。名义转向轮廓可以在临界轮廓与最大舒适性轮廓之间。转向轮廓可以存储在数据库54中或者保持处于临时存储。
在计算转向轮廓286之后，程序310可以进行至步骤658。在步骤658处，控制模块可以基于转向轮廓286来计算完成车道变换将花费的时间。
在计算完成车道变换所必需的时间之后，控制模块58可以进行至步骤662。在步骤662处，控制模块58可以将完成车道变换所必需的时间与前导相邻距离278将保持大于安全前导距离的时间以及尾随相邻距离282将保持大于安全尾随距离的时间进行比较。
如果完成车道变换所必需的时间不小于前导相邻距离278将保持大于安全前导距离的时间，并且完成车道变换所必需的时间不小于尾随相邻距离282将保持大于安全尾随距离的时间，则程序310可以进行至步骤638，并且输出不能够使用相邻车道，这是因为车道变换操纵不能在前导相邻车辆230或者尾随相邻车辆234太靠近车辆10之前被完成。
如果完成车道变换所必需的时间小于前导相邻距离278将保持大于安全前导距离的时间，并且完成车道变换所必需的时间小于尾随相邻距离282将保持大于安全尾随距离的时间，则程序310可以进行至步骤614，并且输出能够使用相邻车道，这是因为车辆10可以安全地完成车道变换操纵。以此方式，控制模块58在确定车辆可以安全地改变车道的情况下时可以考虑尾随相邻车辆234和前导相邻车辆230的未来位置。在存在第二相邻车道(未示出)，如车辆10的每侧上均有一个车道的情况下，控制模块58可以类似地检查第二相邻车道的可用性并且选择允许转向轮廓286具有最大的安全裕度和舒适性裕度的相邻车道222(如果存在的话)。
参照图3的步骤326，如果如由图6的步骤638所确定的不能够使用相邻车道，则程序310可以进行至步骤322并且如上所描述的结束或重新启动。如果如由图6的步骤638所确定的能够使用相邻车道，则程序310可以进行至步骤330。在步骤330处，控制模块58可以向转向系统30发送信号，以控制转向系统30根据转向轮廓286来调整转向角度110并开始改变车道。要理解的是，如果多个转向轮廓286被计算，则控制模块58可以基于包括误差的安全裕度或者乘坐者的舒适程度的任何数量的因素来选择转向轮廓286中的最佳的一个转向轮廓。
在车辆10已经开始车道变换操纵之后，程序310可以进行至步骤334。在步骤334处，控制模块58可以确定车辆的位置。车辆的相对于当前车道218、相邻车道222的外边界262、前导车辆226、前导相邻车辆230和尾随相邻车辆234的位置可以由传感器50确定。
在确定车辆的位置之后，程序310可以进行至步骤338。在步骤338处，控制模块58可以将车辆的位置与转向轮廓286的预期位置进行比较。如果车辆的位置不在转向轮廓286的预期位置的预定误差裕度内，则程序310可以进行至步骤342。
在步骤342处，控制模块58可以计算新的转向轮廓。新的转向轮廓可以类似于转向轮廓286，但可以考虑实际车辆位置与预期车辆位置之间的变化或差异。在计算新的转向轮廓之后，程序310可以返回至步骤330，以基于新的转向轮廓继续改变车道。
返回至步骤338，如果车辆的位置在转向轮廓286(或者新的转向轮廓)的预期位置的预定误差裕度内，则程序310可以进行至步骤346。在步骤346处，控制模块58可以检查车道变换操纵是否完成。如果车道变换操纵未完成，则程序310可以返回至步骤334以重新确定车辆的位置。如果车道变换操纵已完成，则程序310可以进行至步骤322并且视情况而结束或重新启动。
提供示例实施方式以使得本公开充分并且向本领域技术人员完整传达了范围。阐述了许多特定细节，例如特定部件、装置、以及方法的示例，以提供对本公开的实施方式的全面的理解。对于本领域技术人员而言将显而易见的是，不必采用特定细节，可以以许多不同的形式实施示例实施方式而都不应当解释为对本公开的范围的限制。在一些示例实施方式中，不详细描述公知方法、公知装置结构以及公知技术。
当元件或层被指处于另一元件或层“上”，或“接合于”、“连接于”或“联接于”另一元件或层时，该元件或层可直接位于该另一元件或层上，或接合于、连接于或联接于该另一元件或层，或者可存在居间的元件或层。相反，当元件被指“直接位于”另一元件或层“上”，或“直接接合于”、“直接连接于”或“直接联接于”另一元件或层时，可以不存在居间的元件或层。用于描述元件之间的关系的其它词语应该以同样的方式进行解释(例如，“位于…之间”对“直接位于…之间”，“邻近于”对“直接邻近于”，等)。如本文所使用的，术语“和/或”包括相关联的所列物品中的一个或更多个的任一及全部组合。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆(10)的主动转向系统，所述系统包括：
至少一个传感器(50)，所述至少一个传感器(50)配置成检测前导障碍物(226)；以及
控制模块(58)，所述控制模块(58)配置成接收来自所述至少一个传感器的信号，以确定转向轮廓(286)并基于所述转向轮廓来执行车道变换操纵；
其中，所述转向轮廓包括用于将所述车辆从当前车道(218)操纵至相邻车道(222)的多个转向角度(110)和对应的车辆位置，所述转向角度被计算成不使所述车辆的加速度增大到超过乘坐者的舒适性阈值并且被计算成不使所述车辆越过所述相邻车道的外边界(262)。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制模块配置成利用表示所述车辆的一对车轮(14、18)与所述当前车道之间的摩擦系数的值来对所述转向轮廓进行计算。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制模块配置成利用表示所述一对车轮与所述相邻车道之间的摩擦系数的值来对所述转向轮廓进行计算。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的系统，其中，所述控制模块配置成控制制动系统(26)来使所述车辆选择性地减速。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的系统，其中，所述至少一个传感器配置成检测所述相邻车道中并且在所述车辆的前方的前导相邻障碍物(230)以及所述相邻车道中并且在所述车辆的后方的尾随相邻障碍物(234)，其中，所述控制模块配置成基于所述车辆与所述前导相邻障碍物和所述尾随相邻障碍物中的至少一者的相对速度来对所述转向轮廓进行计算，并且其中，所述控制模块配置成基于所述车辆与所述前导相邻障碍物和所述尾随相邻障碍物中的至少一者之间的距离(278、282)来对所述转向轮廓进行计算。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的系统，还包括数据库(54)，所述数据库(54)配置成向所述控制模块提供预编程数据，其中，所述控制模块配置成基于来自所述数据库的所述预编程数据来对所述转向轮廓进行计算。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的系统，其中，所述至少一个传感器配置成检测所述相邻车道中的目标(230、234)，并且所述控制模块配置成仅在所述车道变换操纵能够在所述相邻车道中的所述目标没有变得比安全距离更靠近所述车辆的情况下被完成时执行所述车道变换操纵。
8.一种用于控制车辆(10)的主动转向系统，所述系统包括：
至少一个传感器(50)，所述至少一个传感器(50)配置成检测前导障碍物(226)和相邻障碍物(230、234)；以及
控制模块(58)，所述控制模块(58)配置成接收来自所述至少一个传感器的信号，以计算转向轮廓(286)并基于所述转向轮廓来执行车道变换操纵；
其中，所述转向轮廓包括用于将所述车辆从当前车道(218)操纵至相邻车道(222)的多个转向角度(110)和对应的车辆位置，通过所述控制模块将所述转向角度计算成不使所述车辆的加速度增大到超过乘坐者的舒适性阈值并且计算成不使所述车辆越过所述相邻车道的外边界(262)；以及
其中，所述转向轮廓基于所述车辆与所述前导障碍物的相对距离(250)和相对速度、所述车辆与所述相邻障碍物的相对距离(278、282)和相对速度而被计算。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制模块配置成控制制动系统(26)来使所述车辆选择性地减速。
10.根据权利要求8或9所述的系统，其中，所述控制模块配置成利用表示所述车辆的一对车轮(14、18)与所述当前车道之间、所述车辆的一对车轮(14、18)与所述相邻车道之间或者所述车辆的一对车轮(14、18)与所述当前车道和所述相邻车道两者之间的摩擦系数中的至少一个值来对所述转向轮廓进行计算。
11.根据权利要求8至10中的任一项所述的系统，还包括数据库(54)，所述数据库(54)配置成向所述控制模块提供预编程数据，其中，所述控制模块配置成基于来自所述数据库的所述预编程数据来对所述转向轮廓进行计算。
12.一种用于主动控制在道路(210)的当前车道(218)中行驶的车辆的方法，所述方法包括：
为车辆(10)提供控制模块(58)和多个传感器(50)；
通过所述传感器向所述控制模块发送至少一个信号；
通过所述控制模块判断是否需要车道变换；
通过所述控制模块判断是否能够使用相邻车道(222)；
通过所述控制模块利用乘坐者的舒适性和所述车辆与所述相邻车道的外边界(262)之间的距离(258)来计算转向轮廓(286)，其中，所述车辆将不会越过所述相邻车道的所述外边界；以及
通过所述控制模块控制所述车辆的转向系统(30)以基于所述转向轮廓来执行车道变换操纵。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
在所述车道变换操纵期间，通过所述控制模块确定所述车辆在所述道路中的位置；
通过所述控制模块将所述车辆在所述道路中的位置与所述转向轮廓的预期位置进行比较；
通过所述控制模块创建新的转向轮廓；以及
通过所述控制模块控制所述转向系统以基于所述新的转向轮廓来执行所述车道变换操纵。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，判断是否需要车道变换的步骤包括：
通过所述控制模块确定前导障碍物(226)的位置和相对速度，所述位置包括所述车辆与所述前导障碍物之间的距离(250)；
通过所述控制模块对避免所述车辆与所述前导障碍物之间的碰撞所需的减速速率进行计算；
通过所述控制模块对所述车辆能够获得的减速速率进行计算；以及
通过所述控制模块将避免所述车辆与所述前导障碍物之间的碰撞所需的减速速率与所述车辆能够获得的减速速率进行比较。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，判断是否需要车道变换的步骤还包括：
通过所述控制模块确定所述车辆与所述前导障碍物之间的用于避免所述车辆与所述前导障碍物之间的碰撞的适当距离；以及
将所述车辆与所述前导障碍物之间的距离与所述适当距离进行比较。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，判断是否需要车道变换的步骤还包括：
对所述车辆的一组车轮(14、18)与所述当前车道之间的摩擦系数进行估计；以及
对所述车辆的所述一组车轮与所述相邻车道之间的摩擦系数进行估计。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，确定所述车辆与所述前导障碍物之间的用于避免所述车辆与所述前导障碍物之间的碰撞的适当距离的步骤包括：
通过所述控制模块确定所述当前车道的宽度(254)以及从所述车辆至所述相邻车道的所述外边界的横向距离(258)；
通过所述控制模块确定所述当前车道和所述相邻车道的最大转向速率；
通过所述控制模块确定避开所述前导障碍物所需的横向运动；以及
通过所述控制模块对用以在不超过预定舒适值的情况下并且在不越过所述相邻车道的所述外边界的情况下改变车道的所述适当距离进行计算。
18.根据权利要求12至17中的任一项所述的方法，其中，判断是否能够使用相邻车道的步骤包括：
通过所述控制模块判断在所述相邻车道中是否检测到任何相邻障碍物(230、234)；
如果存在前导相邻障碍物(230)，则通过所述控制模块确定所述车辆与所述前导相邻障碍物之间的安全前导距离，并且通过所述控制模块将所述车辆与所述前导相邻障碍物之间的所述距离与所述安全前导距离进行比较；以及
如果存在尾随相邻障碍物(234)，则通过所述控制模块确定所述车辆与所述尾随相邻障碍物之间的安全尾随距离，并且通过所述控制模块将所述车辆与所述尾随相邻障碍物之间的所述距离与所述安全尾随距离进行比较。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，判断是否能够使用相邻车道的步骤还包括：
如果所述车辆与所述前导相邻障碍物之间的所述距离不大于所述安全前导距离，则通过所述控制模块向制动系统(26)发送控制信号，以降低所述车辆的速度。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，判断是否能够使用相邻车道的步骤还包括：
通过所述控制模块确定所述前导相邻障碍物的相对速度与所述尾随相邻障碍物的相对速度；
通过所述控制模块对所述前导相邻目标与所述车辆之间的所述距离将保持大于所述安全前导距离的时间进行计算；
通过所述控制模块对所述尾随相邻目标与所述车辆之间的所述距离将保持大于所述安全尾随距离的时间进行计算；
通过所述控制模块对完成车道变换所需的时间进行计算；
通过所述控制模块将完成车道变换所需的时间与所述前导相邻目标与所述车辆之间的所述距离将保持大于所述安全前导距离的时间进行比较；以及
通过所述控制模块将完成车道变换所需的时间与所述尾随相邻目标与所述车辆之间的所述距离将保持大于所述安全尾随距离的时间进行比较。
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