CN109982908B - 车辆控制装置和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

车辆控制装置(10)具有自动进行本车辆(100)的停车控制的自动驾驶控制部(60)。自动驾驶控制部(60)在由横穿区域判定部(50)判定为不存在横穿区域(108)的情况下，根据停车线(106)的位置信息以使本车辆(100)在与停车线(106)对应的基准目标停车位置(P1)停车的方式对本车辆(100)进行停车控制，在由横穿区域判定部(50)判定为存在横穿区域(108)的情况下，根据停车线(106)的位置信息以使本车辆(100)在比基准目标停车位置(P1)靠本车辆一侧的位置停车的方式对本车辆(100)进行停车控制。

Description

车辆控制装置和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种具有自动进行本车辆的停车控制的自动驾驶控制部的车辆控制装置和车辆控制方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2016-122362号中公开了以下交通辅助装置：在本车辆的ECU检测到停车信号(红灯信号)，且能够检测到与该停车信号对应的停车线的情况下，该交通辅助装置以停车线为基准来执行进入抑制辅助。具体而言，例如在人行横道的近前设置有停车线的状况下，本车辆的ECU在判定为本车辆可能无法在停车线停车的情况下进行报警，在即使进行报警本车辆的减速度也不充分的情况下使自动制动进行工作。
发明内容
另外，在通过停车控制使本车辆在快到位于人行横道、自行车横穿区域等横穿区域近前的停车线的位置停车的情况下，由于本车辆距横穿区域比较近，因此，存在给在人行横道中通行的行人、自行车的驾驶员等交通参与者带来不快感或压迫感的可能性。另外，在快到停车线的位置停车的本车辆在自动起步时以比较短的时间到达横穿区域。因此，根据乘员的不同，有时想要进一步延长应对突发事件(例如，在本车辆自动起步时交通参与者进入横穿区域等)的延缓时间来获得更进一步的安心感，期望满足这样的乘员的期望。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种在根据横穿区域近前的停车线使本车辆停车的情况下，能够给正在横穿区域中通行的交通参与者带来安心感，且在本车辆自动起步时能够给乘员带来进一步的安心感的车辆控制装置和车辆控制方法。
本发明所涉及的车辆控制装置的特征在于，具有：自动驾驶控制部，其自动进行本车辆的停车控制；横穿区域判定部，其判定在所述本车辆的行进方向上是否存在供交通参与者横穿的横穿区域；和停车线位置获取部，其获取停车线的位置信息，在由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域的情况下，所述自动驾驶控制部根据所述停车线的所述位置信息以使所述本车辆在与所述停车线对应的基准目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制，在由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域的情况下，所述自动驾驶控制部根据所述停车线的所述位置信息以使所述本车辆在比所述基准目标停车位置靠本车辆一侧的位置停车的方式来对所述本车辆进行停车控制。
根据这样的结构，在本车辆的行进方向上存在横穿区域的情况下，使本车辆在比基准目标停车位置靠本车辆一侧的位置停车，因此能够使横穿区域与本车辆的间隔较宽。据此，能够给正在横穿区域中通行的交通参与者带来安心感。另外，能够使在本车辆自动起步时本车辆到达横穿区域为止的时间比较长，因此，能够使应对突发事件的延缓时间较长。因此，能够给乘员带来进一步的安心感。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：具有交通参与者识别部，该交通参与者识别部识别所述横穿区域周边的所述交通参与者，在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别部未识别到所述交通参与者的情况下，所述自动驾驶控制部以使所述本车辆在比所述基准目标停车位置靠本车辆一侧的第1目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制，在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别部识别到所述交通参与者的情况下，所述自动驾驶控制部以使所述本车辆在比所述第1目标停车位置靠本车辆一侧的第2目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制。
根据这样的结构，在未识别到交通参与者的情况下，本车辆在距停车线比较近的第1目标停车位置停车，因此，能够在抑制给驾驶员带来不适感的同时，给在本车辆停车后在横穿区域周边出现的交通参与者也带来安心感。另外，在识别到交通参与者的情况下，本车辆在距停车线比较远的第2目标停车位置停车，因此能够给交通参与者带来进一步的安心感。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多，则从所述停车线到所述第2目标停车位置的相距距离越长的方式对该第2目标停车位置进行校正。
另外，交通参与者的数量越多，则越容易超出横穿区域而通行。然而，根据这样的结构，交通参与者的数量越多，则从停车线到第2目标停车位置的相距距离越长，因此，能够给超出横穿区域而通行的交通参与者也带来安心感。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：在所述本车辆的停车控制结束后接收到所述本车辆的起步请求信号的情况下，所述自动驾驶控制部自动进行所述本车辆的起步控制。
根据这样的结构，能够根据起步请求信号使本车辆自动起步。
在上述的车辆控制装置中，也可以为，所述自动驾驶控制部在接收到所述起步请求信号的情况下以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域时的起步所需时间比由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域时的起步所需时间长，其中所述起步所需时间是指从接收到所述起步请求信号时起至所述本车辆开始起步为止的时间。
根据这样的结构，在本车辆变为允许行进状态之后(例如，相对于本车辆的交通信号灯变为允许行进之后)出现在横穿区域周边的交通参与者可能进入横穿区域的情况下,能够延迟本车辆的起步时机来使应对突发事件的延缓时间更长。
在上述的车辆控制装置中，也可以为，所述自动驾驶控制部以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边识别到所述交通参与者的情况下的所述起步所需时间比由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边未识别到所述交通参与者的情况下的起步所需时间长。
根据这样的结构，在本车辆变为允许行进状态之后位于横穿区域周边的交通参与者可能进入横穿区域的情况下,能够延迟本车辆的起步时机来使应对突发事件的延缓时间更长。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多则所述起步所需时间越长的方式对该起步所需时间进行校正。
根据这样的结构，能够实现在本车辆变为允许行进状态之后位于横穿区域周边的交通参与者进入横穿区域的概率越高,则越延迟本车辆的起步时机来使应对突发事件的延缓时间更长。
在上述的车辆控制装置中，也可以为，所述自动驾驶控制部在接收到所述起步请求信号的情况下以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域时的所述本车辆起步时的起步加速度比由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域时的所述起步加速度小。
根据这样的结构，即使在本车辆变为允许行进状态之后在横穿区域周边出现交通参与者的情况下,也能够给该交通参与者带来安心感,并且能够延长应对突发事件的延缓时间。
在上述的车辆控制装置中，也可以为，所述自动驾驶控制部以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边识别到所述交通参与者的情况下的所述起步加速度比在所述横穿区域周边未识别到所述交通参与者的情况下的所述起步加速度小。
根据这样的结构，在本车辆起步时在横穿区域周边存在交通参与者的情况下,能够给该交通参与者带来安心感,并且能够使应对突发事件的延缓时间更长。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多则所述起步加速度越小的方式对所述起步加速度进行校正。
根据这样的结构，能够在本车辆起步时有效地给横穿区域周边的交通参与者带来安心感，并且能够实现交通参与者的数量越多则使应对突发事件的延缓时间越长。
本发明所涉及的车辆控制方法的特征在于，进行横穿区域判定工序和停车控制工序，其中，所述横穿区域判定工序是判定在本车辆的行进方向上是否存在供交通参与者横穿的横穿区域的工序；所述停车控制工序是自动进行所述本车辆的停车控制的工序，在所述停车控制工序中：在通过所述横穿区域判定工序判定为不存在所述横穿区域的情况下，根据停车线的位置信息以使所述本车辆在与所述停车线对应的基准目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制；在通过所述横穿区域判定工序判定为存在所述横穿区域的情况下，根据所述停车线的所述位置信息以使所述本车辆在比所述基准目标停车位置靠本车辆一侧的位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制。
在上述的车辆控制方法中，也可以为，进行识别所述横穿区域周边的所述交通参与者的交通参与者识别工序，在所述停车控制工序中：在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别工序未识别到所述交通参与者的情况下，以使所述本车辆在比所述基准目标停车位置靠本车辆一侧的第1目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制；在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别工序识别到所述交通参与者的情况下，以使所述本车辆在比所述第1目标停车位置靠本车辆一侧的第2目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制。
在上述的车辆控制方法中，也可以为：在所述停车控制工序中，以通过所述交通参与者识别工序识别到的所述交通参与者的数量越多，则从所述停车线到所述第2目标停车位置的相距距离越长的方式对该第2目标停车位置进行校正。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。
图2是表示所述车辆控制装置的停车控制一例的流程图。
图3是表示本车辆在基准目标停车位置停车的状态的示意说明图。
图4是表示本车辆在第1目标停车位置停车的状态的示意说明图。
图5是表示本车辆在第2目标停车位置停车的状态的示意说明图。
图6是表示所述车辆控制装置的起步控制一例的流程图。
图7是用于说明本车辆的起步时机和起步加速度的图。
具体实施方式
下面，示例出优选的实施方式，边参照附图边对本发明所涉及的车辆控制装置和车辆控制方法进行说明。
如图1所示，本实施方式所涉及的车辆控制装置10被组装于本车辆100(参照图3)，构成为能够通过未图示的模式切换开关等而将本车辆100切换为手动驾驶模式(非自动驾驶模式)和自动驾驶模式。具体而言，该车辆控制装置10构成为，在自动驾驶模式的状态下半自动地进行本车辆100的驾驶作业。但是，车辆控制装置10也可以是在自动驾驶模式的状态下全自动地进行本车辆100的驾驶作业的装置。另外，车辆控制装置10也可以是进行乘员完全不参与驾驶作业(没有模式切换)的全自动驾驶的装置。
车辆控制装置10基本上具有输入系统装置组12、输出系统装置组14和控制系统16。构成输入系统装置组12和输出系统装置组14的各个装置通过通信线而连接于控制系统16。
输入系统装置组12具有外界传感器18、通信装置20、导航装置22和车辆传感器24。外界传感器18获取表示本车辆100的外界状态的信息(以下称为外界信息)，且将该外界信息输出给控制系统16。具体而言，外界传感器18构成为，包括多个摄像头26、多个雷达28和多个LIDAR30(Light Detection and Ranging，Laser Imaging Detection and Ranging；光探测和测距)。
通信装置20构成为，能够与包括路侧设备、其他车辆和服务器的外部装置进行通信，例如收发与交通设备有关的信息、与其他车辆有关的信息、探测信息或者最新的地图信息32。该地图信息32被存储于后述的存储装置42的规定存储区域内或者导航装置22。
导航装置22构成为，包括能够检测本车辆100的当前位置的卫星定位装置34和用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置22根据本车辆100的当前位置或者用户指定的指定位置来计算至所指定的目的地的路径，且将其输出给控制系统16。
车辆传感器24包括速度传感器、加速度传感器、横向加速度(横G)传感器、偏航角速率传感器、方位传感器、倾斜度传感器等，将检测信号从各个传感器输出给控制系统16。
输出系统装置组14具有驱动力装置36、操舵装置38和制动装置40。驱动力装置36具有驱动力ECU(电子控制装置；Electronic Control Unit)、和包括发动机、驱动马达的驱动源。驱动力装置36按照从控制系统16输入的车辆控制值来生成本车辆100的行驶驱动力(扭矩)，且将该行驶驱动力经由变速器或者直接传递给车轮。
操舵装置38具有EPS(电动助力转向系统)ECU和EPS装置。操舵装置38按照从控制系统16输入的车辆控制值来改变车轮(操舵轮)的朝向。
制动装置40例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，具有制动ECU和制动执行机构。制动装置40按照从控制系统16输入的车辆控制值对车轮进行制动。
控制系统16由1个或者多个ECU构成，具有存储装置42和各种功能实现部。另外，在本实施方式中，功能实现部是通过CPU(中央处理单元)执行存储于存储装置42的程序来实现功能的软件功能部，但还能够通过由FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等集成电路构成的硬件功能部来实现。
存储装置42例如具有随机存取存储器(以下称为“RAM”。)。作为RAM，能够使用寄存器等易失性存储器和闪存等非易失性存储器。另外，存储装置42除了RAM之外，还可以具有只读存储器(以下称为“ROM”。)。
在存储装置42中预先存储有上述的地图信息32、目标停车位置信息44、起步所需时间信息46、加速度信息48。
目标停车位置信息44是与相对于停车线106(参照图3等)的目标停车位置有关的信息，包括基准目标停车位置P1、第1目标停车位置P2、第2目标停车位置P3。基准目标停车位置P1被设定于比停车线106靠本车辆一侧的位置，第1目标停车位置P2被设定于比基准目标停车位置P1靠本车辆一侧的位置，第2目标停车位置P3被设定于比第1目标停车位置P2靠本车辆一侧的位置。即，从停车线106到第1目标停车位置P2的相距距离比从停车线106到基准目标停车位置P1的相距距离长，且比从停车线106到第2目标停车位置P3的相距距离短。
起步所需时间信息46是与从后述的自动驾驶控制部60接收到起步请求信号开始至实际上本车辆100起步为止所需的时间有关的信息，包括基准起步所需时间ΔT、第1起步所需时间ΔT1、第2起步所需时间ΔT2。第1起步所需时间ΔT1比基准起步所需时间ΔT长，且比第2起步所需时间ΔT2短。
加速度信息48是与本车辆100起步时的加速度有关的信息，包括基准起步加速度G、第1起步加速度G1、第2起步加速度G2。第1起步加速度G1比基准起步加速度G小，且比第2起步加速度G2大。
控制系统16除了上述的存储装置42之外，还具有横穿区域判定部50、停车线位置获取部52、交通参与者识别部54、车辆停车判定部56、车辆起步判定部58和自动驾驶控制部60。
横穿区域判定部50判定在本车辆100的行进方向上是否存在交通参与者114(参照图5)通行(横穿)的横穿区域108。在此，所谓交通参与者114包括行人、自行车驾驶员等。在图4和图5中，横穿区域108包括人行横道110、自行车横穿区域112。但是，横穿区域108也可以只是人行横道110和自行车横穿区域112中的任一方。
停车线位置获取部52根据外界传感器18的外界信息(例如，摄像头26的图像信息)来获取比横穿区域108靠本车辆一侧的停车线106的位置信息。但是，停车线位置获取部52也可以根据地图信息32来获取停车线106的位置信息。
交通参与者识别部54根据外界传感器18的外界信息(例如，摄像头26的图像信息)来识别横穿区域108周边的交通参与者114。
车辆停车判定部56根据外界传感器18的外界信息来判定是否使行驶中的本车辆100停车。另外，车辆停车判定部56在判定为使本车辆100停车的情况下将停车请求信号输出给自动驾驶控制部60。
车辆起步判定部58根据外界传感器18的外界信息来判定是否使停车状态的本车辆100起步。另外，车辆起步判定部58在判定为使本车辆100起步的情况下将起步请求信号输出给自动驾驶控制部60。
自动驾驶控制部60在接收到停车请求信号的情况下，控制驱动力装置36、操舵装置38和制动装置40来进行本车辆100的停车控制。另外，自动驾驶控制部60在接收到起步请求信号的情况下，控制驱动力装置36、操舵装置38和制动装置40来进行本车辆100的起步控制。
本实施方式所涉及的车辆控制装置10基本上如以上那样构成，接着，主要参照图2的流程图对由车辆控制装置10进行的本车辆100的停车控制(车辆控制方法)进行说明。
在此，对以下情形进行说明：如图3～图5所示，根据设置在交叉路口102的交通信号灯104的停车指示(交通标识)，作为排头车辆的本车辆100基于交叉路口102的停车线106的位置信息而停车。
首先，在步骤S1中，自动驾驶控制部60判定是否为自动进行本车辆100的停车控制的自动驾驶模式。在自动驾驶控制部60判定为不是自动驾驶模式(是手动驾驶模式)的情况下(步骤S1：否)，结束这次的停车控制。
在由自动驾驶控制部60判定为是自动驾驶模式的情况下(步骤S1：是)，在步骤S2中，判定自动驾驶控制部60是否从车辆停车判定部56接收到停车请求信号。在自动驾驶控制部60没有接收到停车请求信号的情况下(步骤S2：否)，结束这次的停车控制。
在自动驾驶控制部60接收到停车请求信号的情况下(步骤S2：是)，在步骤S3(横穿区域判定工序)中，横穿区域判定部50根据摄像头26的图像信息或者地图信息32判定在本车辆100的行进方向上是否存在横穿区域108。
在由横穿区域判定部50判定为不存在横穿区域108的情况下(步骤S3：否)，在步骤S4(停车控制工序)中，如图3所示，自动驾驶控制部60根据由停车线位置获取部52获取到的停车线106的位置信息控制本车辆100在与停车线106对应的基准目标停车位置P1停车。即，本车辆100在从停车线106向本车辆一侧远离D1的位置停车。在该阶段，由车辆控制装置10进行的本车辆100的停车控制结束。
另一方面，在由横穿区域判定部50判定为存在横穿区域108的情况下(步骤S3：是)，在步骤S5(交通参与者识别工序)中，交通参与者识别部54根据外界传感器18的外界信息来识别横穿区域108和横穿区域108周边的交通参与者114。
在由交通参与者识别部54未识别到交通参与者114的情况下(步骤S5：否)，在步骤S6(停车控制工序)中，如图4所示，自动驾驶控制部60根据由停车线位置获取部52获取到的停车线106的位置信息使本车辆100在比基准目标停车位置P1靠本车辆一侧的第1目标停车位置P2停车。即，本车辆100在从停车线106向本车辆一侧远离D2的位置停车。
据此，能够适度地扩大横穿区域108与本车辆100的间隔，因此，能够在抑制给驾驶员带来不适感的同时，给在本车辆100停车后出现在横穿区域108周边的交通参与者114也带来安心感。
在由交通参与者识别部54识别到交通参与者114的情况下(步骤S5：是)，在步骤S7(停车控制工序)中，如图5所示，自动驾驶控制部60根据由停车线位置获取部52获取到的停车线106的位置信息使本车辆100在比第1目标停车位置P2靠本车辆一侧的第2目标停车位置P3停车。即，本车辆100在从停车线106向本车辆一侧远离D3的位置停车。据此，能够给交通参与者114带来进一步的安心感。
另外，在该步骤S7中，自动驾驶控制部60以在步骤S5中识别到的交通参与者114的数量越多，则从停车线106到第2目标停车位置P3的距离(D3)越长的方式来对本车辆100进行停车控制。换言之，自动驾驶控制部60以交通参与者114的数量越多，则从停车线106到第2目标停车位置P3的距离越长的方式来校正存储于存储装置42的第2目标停车位置P3。然后，自动驾驶控制部60使本车辆100在校正后的第2目标停车位置P3停车。据此，能够给向本车辆100侧超出横穿区域108而通行的交通参与者114也带来安心感。
接着，主要参照图6的流程图对由车辆控制装置10进行的本车辆100的起步控制(车辆控制方法)进行说明。在此，对通过上述的停车控制而停车的状态的本车辆100起步的情形进行说明。
首先，在步骤S10中，自动驾驶控制部60判定是否为自动进行本车辆100的起步控制的自动驾驶模式。在由自动驾驶控制部60判定为不是自动驾驶模式(是手动驾驶模式)的情况下(步骤S10：否)，这次的由车辆控制装置10进行的本车辆100的起步控制结束。
在由自动驾驶控制部60判定为是自动驾驶模式的情况下(步骤S10：是)，在步骤S11中判定自动驾驶控制部60是否从车辆起步判定部58接收到起步请求信号。在自动驾驶控制部60没有接收到起步请求信号的情况下(步骤S11：否)，这次的基于车辆控制装置10的本车辆100的起步控制结束。
在自动驾驶控制部60接收到起步请求信号的情况下(步骤S11：是)，在步骤S12(横穿区域判定工序)中，横穿区域判定部50根据摄像头26的图像信息或者地图信息32来判定是否存在横穿区域108。
如图6和图7所示，在由横穿区域判定部50判定为不存在横穿区域108的情况下(步骤S12：否)，在步骤S13(起步时间控制工序)中，自动驾驶控制部60在从接收到起步请求信号时(时刻t0)起经过基准起步所需时间ΔT之后(时刻t1)使本车辆100开始起步。然后，在步骤S14(起步加速度控制工序)中，自动驾驶控制部60使本车辆100以基准起步加速度G起步。
在由横穿区域判定部50判定为存在横穿区域108的情况下(步骤S12：是)，在步骤S15中，交通参与者识别部54识别横穿区域108周边的交通参与者114。在由交通参与者识别部54未识别到交通参与者114的情况下(步骤S15：否)，在步骤S16(起步时间控制工序)中，自动驾驶控制部60在从接收到起步请求信号时(时刻t0)起经过比基准起步所需时间ΔT长的第1起步所需时间ΔT1之后(时刻t2)使本车辆100开始起步。据此，在相对于本车辆100的交通信号灯104变为允许行进之后出现在横穿区域108周边的交通参与者114可能进入横穿区域108的情况下，能够使本车辆100的起步时机延迟。
另外，在步骤S17(起步加速度控制工序)中，自动驾驶控制部60使本车辆100以比基准起步加速度G小的第1起步加速度G1起步。据此，能够给在相对于本车辆100的交通信号灯104变为允许行进之后出现在横穿区域108周边的交通参与者114带来安心感。
在由交通参与者识别部54识别到交通参与者114的情况下(步骤S15：是)，在步骤S18(起步时间控制工序)中，自动驾驶控制部60在从接收到起步请求信号时(时刻t0)起经过比第1起步所需时间ΔT1长的第2起步所需时间ΔT2之后(时刻t3)使本车辆100开始起步。据此，在相对于本车辆100的交通信号灯104变为允许行进之后位于横穿区域108周边的交通参与者114可能进入横穿区域108的情况下，能够使本车辆100的起步时机延迟。
另外，在该步骤S18中，自动驾驶控制部60以由步骤S15识别到的交通参与者114的数量越多则第2起步所需时间ΔT2越长的方式使本车辆100开始起步。换言之，自动驾驶控制部60以交通参与者114的数量越多则第2起步所需时间ΔT2越长的方式对存储于存储装置42的第2起步所需时间ΔT2进行校正。然后，自动驾驶控制部60在从接收到起步请求信号时起经过校正后的第2起步所需时间ΔT2之后开始使本车辆100起步。据此，能够实现相对于本车辆100的交通信号灯104变为允许行进之后位于横穿区域108周边的交通参与者114进入横穿区域108的概率越高，越使本车辆100的起步时机延迟。
接着，在步骤S19(起步加速度控制工序)中，自动驾驶控制部60使本车辆100以比第1起步加速度G1小的第2起步加速度G2起步。据此，能够给位于横穿区域108周边的交通参与者114带来安心感。
另外，在该步骤S19中，自动驾驶控制部60以由步骤S15识别到的交通参与者114的数量越多则第2起步加速度G2越小的方式来使本车辆100起步。换言之，自动驾驶控制部60以交通参与者114的数量越多则第2起步加速度G2变得越小的方式对存储于存储装置42的第2起步加速度G2进行校正，使本车辆100以校正后的第2起步加速度G2起步。据此，能够给位于横穿区域108周边的交通参与者114带来进一步的安心感。
根据本实施方式，在本车辆100的行进方向上存在横穿区域108的情况下，使本车辆100在比基准目标停车位置P1靠本车辆一侧的位置停车，因此，能够使横穿区域108与本车辆100的间隔较宽。据此，能够给正在横穿区域108中通行的交通参与者114带来安心感。另外，能够使在本车辆100自动起步时本车辆100到达横穿区域108为止的时间比较长，因此，能够使应对突发事件(例如，在本车辆100自动起步时交通参与者114进入横穿区域108的情况等)的延缓时间较长。因此，能够给乘员带来进一步的安心感。
另外，在未识别到交通参与者114的情况下，本车辆100在距停车线106比较近的第1目标停车位置P2停车，因此，能够在抑制给驾驶员带来不适感的同时，给在本车辆100停车后在横穿区域108出现的交通参与者114也带来安心感。
并且，在识别到交通参与者114的情况下，本车辆100在距停车线106比较远的第2目标停车位置P3停车，因此能够给交通参与者114带来进一步的安心感。
另外，交通参与者114的数量越多越容易超出横穿区域108而通行。然而，交通参与者114的数量越多，则从停车线106到第2目标停车位置P3的相距距离越长，因此，能够给超出横穿区域108而通行的交通参与者114也带来安心感。
在本实施方式中，自动驾驶控制部60使存在横穿区域108的情况下的起步所需时间比不存在横穿区域108的情况下的起步所需时间长。据此，在本车辆100变为允许行进状态之后出现在横穿区域108周边的交通参与者114可能进入横穿区域108的情况下，能够延迟本车辆100的起步时机来使应对突发事件的延缓时间更长。
另外，在横穿区域108周边识别到交通参与者114的情况下，与在横穿区域108周边没有识别到交通参与者114的情况相比较，自动驾驶控制部60增长起步所需时间。据此，在本车辆100变为允许通行状态之后位于横穿区域108周边的交通参与者114可能进入横穿区域108的情况下，能够延迟本车辆100的起步时机来使应对突发事件的延缓时间更长。
并且，交通参与者114的数量越多，则自动驾驶控制部60使起步所需时间越长。据此，能够实现在本车辆100变为允许行进状态之后位于横穿区域108周边的交通参与者114进入横穿区域108的概率越高，则越延迟本车辆100的起步时机来使应对突发事件的延缓时间更长。
在本实施方式中，自动驾驶控制部60使存在横穿区域108的情况下的起步加速度比不存在横穿区域108的情况下的起步加速度小。据此，即使在本车辆100变为允许行进状态之后在横穿区域108周边出现交通参与者114的情况下，也能够给该交通参与者114带来安心感，并且增长应对突发事件的延缓时间。
另外，在横穿区域108周边识别到交通参与者114的情况下，与在横穿区域108周边没有识别到交通参与者114的情况相比较，自动驾驶控制部60减小起步加速度。据此，在本车辆100起步时在横穿区域108周边存在交通参与者114的情况下，能够给该交通参与者114带来安心感，并且能够进一步增长应对突发事件的延缓时间。
并且，交通参与者114的数量越多，则自动驾驶控制部60越减小起步加速度。据此，能够在本车辆100起步时有效地给位于横穿区域108周边的交通参与者114带来安心感，并且能够实现交通参与者114的数量越多则使应对突发事件的延缓时间越长。
本实施方式并不限定于上述的结构和控制。例如，由车辆控制装置10进行的本车辆100的停车控制还能够用于根据暂时停车标识，基于停车线106的位置信息来使本车辆100停车的情况等。另外，也可以没有交叉路口102。
另外，在本车辆100的起步控制中，也可以不进行与起步所需时间有关的控制(图6的步骤S13、步骤S16和步骤S18)而进行与起步加速度有关的控制(图6的步骤S14、步骤S17和步骤S19)。另外，在本车辆100的起步控制中，也可以不进行与起步加速度有关的控制(图6的步骤S14、步骤S17和步骤S19)而进行与起步所需时间有关的控制(图6的步骤S13、步骤S16和步骤S18)。
在上述说明中列举优选的实施方式对本发明进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内进行各种改变。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：
自动驾驶控制部，其自动进行本车辆的停车控制；
横穿区域判定部，其判定在所述本车辆的行进方向上是否存在供交通参与者横穿的横穿区域；
停车线位置获取部，其获取停车线的位置信息；和
交通参与者识别部，其识别所述横穿区域周边的所述交通参与者，
在由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域的情况下，所述自动驾驶控制部根据所述停车线的所述位置信息，以使所述本车辆在与所述停车线对应的基准目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制，
在由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域且在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别部未识别到所述交通参与者的情况下，所述自动驾驶控制部根据所述停车线的所述位置信息，以使所述本车辆在比所述基准目标停车位置靠本车辆一侧的第1目标停车位置停车的方式来对所述本车辆进行停车控制，
在由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域且在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别部识别到所述交通参与者的情况下，所述自动驾驶控制部以使所述本车辆在比所述第1目标停车位置靠本车辆一侧的第2目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多，则从所述停车线到所述第2目标停车位置的相距距离越长的方式对该第2目标停车位置进行校正。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆的停车控制结束后接收到所述本车辆的起步请求信号的情况下，所述自动驾驶控制部自动进行所述本车辆的起步控制。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部在接收到所述起步请求信号的情况下以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域时的起步所需时间比由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域时的起步所需时间长，其中，所述起步所需时间是指从接收到所述起步请求信号时起至所述本车辆开始起步为止的时间。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边识别到所述交通参与者的情况下的所述起步所需时间比由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边未识别到所述交通参与者的情况下的起步所需时间长。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多则所述起步所需时间越长的方式对该起步所需时间进行校正。
7.根据权利要求3～6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部在接收到所述起步请求信号的情况下以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域时的所述本车辆起步时的起步加速度比由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域时的所述起步加速度小。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边识别到所述交通参与者的情况下的所述起步加速度比在所述横穿区域周边未识别到所述交通参与者的情况下的所述起步加速度小。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多则所述起步加速度越小的方式对所述起步加速度进行校正。
10.一种车辆控制方法，其特征在于，
进行横穿区域判定工序、停车控制工序和交通参与者识别工序，其中，
所述横穿区域判定工序是判定在本车辆的行进方向上是否存在供交通参与者横穿的横穿区域的工序；
所述停车控制工序是自动进行所述本车辆的停车控制的工序；
所述交通参与者识别工序是进行识别所述横穿区域周边的所述交通参与者的工序，
在所述停车控制工序中：
在通过所述横穿区域判定工序判定为不存在所述横穿区域的情况下，根据停车线的位置信息以使所述本车辆在与所述停车线对应的基准目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制；
在通过所述横穿区域判定工序判定为存在所述横穿区域且在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别工序未识别到所述交通参与者的情况下，根据所述停车线的所述位置信息以使所述本车辆在比所述基准目标停车位置靠本车辆一侧的第1目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制，
在通过所述横穿区域判定工序判定为存在所述横穿区域且在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别工序识别到所述交通参与者的情况下，以使所述本车辆在比所述第1目标停车位置靠本车辆一侧的第2目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制。
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，
在所述停车控制工序中，以通过所述交通参与者识别工序识别到的所述交通参与者的数量越多，则从所述停车线到所述第2目标停车位置的相距距离越长的方式对该第2目标停车位置进行校正。
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