CN105741609A - 车用避免碰撞辅助装置及车辆避免碰撞辅助方法 - Google Patents

车用避免碰撞辅助装置及车辆避免碰撞辅助方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车用避免碰撞辅助装置及车辆避免碰撞辅助方法，对于准备进入交叉路口的本车的行驶方向，其他车辆不论从左右哪个方向接近而来，均能够防止交叉口会车事故，并且能够避免本车在交叉路口内停车。解决方法：在判断出其他车辆(RV)由左右哪个方向接近后，决定确定碰撞地点(Pcol)的位置，基于所决定确定的碰撞地点(Pcol)来设定停车地点(Pstp)的位置，在到达所设定的停车地点Pstp之前本车(HV)能够停车的警报地点(Pwarn)的位置时机进行警报(Warn)。

Description

车用避免碰撞辅助装置及车辆避免碰撞辅助方法
技术领域
本发明涉及一种车用避免碰撞辅助装置及车辆避免碰撞辅助方法，用于对准备进入交叉路口的本车进行避免碰撞辅助，以避免本车和在与所述本车的行驶方向相交叉的方向上行驶并准备进入所述交叉路口的其他车辆(也称为交叉车辆)发生碰撞(所谓交叉口会车事故)。
背景技术
在专利文件1中，公开有一种辅助在交叉路口中的本车避免与其他车辆发生碰撞的避免碰撞辅助装置。
专利文件1所公开的避免碰撞辅助装置中，公开了一种技术，根据这种技术，由本车来看，对于在交叉路口跟前(靠本车一侧)临时停车后进入到交叉路口的其他车辆，即交叉车辆，与从正面接近而来的相向车辆相比，本车更早地进行警报(专利文件1的[0021])。
【现有技术文件】
【专利文件】
【专利文件1】日本发明专利公开公报特开2010-102641号公报
发明所要解决的问题
但是，例如在美国等，采用的是原则上车辆不在路中央而是靠右侧部分行驶的右侧通行，举例说明此右侧通行，由本车来看，在交叉路口(即道路与道路相交叉部分的中间)处，与由左侧而来的车辆相比，由右侧而来的车辆在纵深方向(车头方向)上的距离本车的距离长，因此对左侧而来的车辆和右侧而来的车辆的情形不加区分而在同样的警报时机上进行警报的话，对于由右侧而来的车辆的情形，发出警报的时机会变得延迟，而产生本车停在交叉路口中的可能性。
在所述专利文件1中，对于交叉路口会车的情形，没有对其他车辆是从左向接近还是从右方接近的情况进行考虑，在技术上还有改善的余地。
发明内容
鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于提供一种车用避免碰撞辅助装置及车辆避免碰撞辅助方法，采用该车用避免碰撞辅助装置及车辆避免碰撞辅助方法，对于与准备进入交叉路口的本车行驶方向相交叉的其他车辆，即交叉车辆，不论该交叉车辆从左右哪个方向接近而来，均能够防止交叉口会车事故，并且，能够在准确的时机进行警报以使本车不会停在所述交叉路口中。
本发明所涉及的车用避免碰撞辅助装置具有：本车信息取得部，其取得本车的驾驶状态信息；其他车辆信息取得部，其取得在与所述本车的行驶方向相交叉的方向上移动的其他车辆的驾驶状态信息；碰撞可能性判断部，其根据所述本车的驾驶状态信息和所述其他车辆的驾驶状态信息，判断在交叉路口内的碰撞地点所述本车和所述其他车辆之间的碰撞可能性；警报部，在判断为所述本车和所述其他车辆之间有所述碰撞可能性的情况下，所述警报部进行促使驾驶员注意的警报。所述车用避免碰撞辅助装置还具有：接近方向判断部，其判断由所述本车的行驶方向来看所述其他车辆是从左右哪个方向向所述本车接近；碰撞地点确定部，其根据所判断的所述其他车辆的为左方或右方的接近方向来确定所述碰撞地点；停车地点设定部，其基于所确定的所述碰撞地点来设定作为所述本车的停车目标的停车地点的停车地点设定部，所述警报部在所述本车进入基于所述停车地点所确定的规定范围时进行促使驾驶员注意的所述警报。
根据本发明，先判断其他车辆从左右哪个方向接近，再确定碰撞地点，之后设定作为本车停车目标的停车地点的位置，在所述本车进入基于所述停车地点所确定的规定范围内时进行警报，因此，对于在与准备进入交叉路口的本车行驶方向相交叉的方向上行驶的其他车辆，即交叉车辆，不论该交叉车辆从左右哪个方向接近而来，均能够防止交叉口会车事故，并且，能够在适当的时机进行警报，以避免本车停在所述交叉路口中的可能性。
在这种情况下，所述车用避免碰撞辅助装置还具有警报地点设定部，所述警报地点设定部设定警报地点，所述警报地点设定在如下位置，即从所述本车来看位于所述停车地点的靠本车一侧的所述规定范围内、且所述本车到达所述停车地点之前能够停车的位置。在所述碰撞可能性判断部判断为所述本车和所述其他车辆之间有碰撞可能性的情况下，所述警报部在所述本车进入所述警报地点时进行警报。
根据本发明，先判断出其他车辆从左右哪个方向接近，再确定碰撞地点的位置，基于所确定的碰撞地点的位置来设定停车地点的位置，在到达设定的停车地点之前本车能够停车的位置设定警报地点，在本车进入设定的警报地点的时机进行警报，因此，其他车辆不论从左右哪个方向接近而来，均能够在本车没有进入交叉路口的更准确的位置时机促使驾驶员注意，能够辅助所述本车到停车地点之前切实停车。
在这种情况下，优选为，所述停车地点设定部，相对于所述碰撞地点，预先将停车地点设定在位于靠本车一侧的规定距离的位置上，之后，基于从所述本车来看所述其他车辆由左右哪个方向向所述本车接近，来对预先设定的所述停车地点的位置进行调整。
像这样，将相对于碰撞地点而预先设定的停车地点的位置作为基准位置(暂定停车地点)，根据其他车辆由左右哪个方向接近而对暂定停车地点进行调整，可以由此简单的构成来设定准确的停车地点的位置。
另外，所述停车地点设定部也可以使用基于所述交叉路口内车道数量确定的距离，来调整所述停车地点的位置。像这样，根据车道数量来调整停车地点的位置，可以在合适的位置上设定停车地点，结果使得，可以在本车没有进入交叉路口的准确的时机进行警报，因此可以进行在停车地点跟前(靠本车一侧)使本车切实停车的辅助。
所述其他车辆信息取得部，是取得所述其他车辆的所述驾驶状态信息的车辆间通信装置。由车辆间通信可以简单的取得其他车辆的驾驶状态信息。
另外，还具有确定所述其他车辆所行驶的车道位置的行驶车道位置确定部，所述停车地点设定部，根据所述行驶车道位置确定部所确定的所述其他车辆所行驶的所述车道位置，来确定基于所述车道数量确定的所述距离。像这样，通过确定其他车辆所行驶的所述车道位置(行驶车道位置)，更加可以在正确的位置上设定停车地点，也更加可以在正确的位置进行警报，进行可以在到达停车地点之前切实停车的辅助。
并且，所述行驶车道位置确定部取得由所述其他车辆所搭载的摄像装置所拍摄的图像，并根据所述图像来确定所述其他车辆所行驶的车道位置。通过使用其他车辆的摄像装置所拍摄的图像，可以容易地确定所述其他车辆所行驶的车道位置。
本发明所涉及的车用避免碰撞辅助装置具有：本车信息取得部，其取得本车的驾驶状态信息；其他车辆信息取得部，其取得在与所述本车的行驶方向相交叉的方向上移动的其他车辆驾驶状态信息；碰撞可能性判断部，其根据所述本车的驾驶状态信息和所述其他车辆的驾驶状态信息，判断在交叉路口中的碰撞地点所述本车和所述其他车辆之间的碰撞可能性；警报部，在判断为所述本车和所述其他车辆之间有所述碰撞可能性的情况下，所述警报部进行促使驾驶员注意的警报。所述车用避免碰撞辅助装置还具有：行驶车道位置确定部，其确定所述其他车辆所行驶的车道位置；停车地点设定部，其对应于所述其他车辆所行驶的所述车道位置，设定作为所述本车的停车目标的停车地点；警报地点设定部，其设定警报地点，所述警报地点设定在如下位置：位于所述停车地点的靠本车一侧、且在所述本车到达所述停车地点之前能够停车的位置。在所述碰撞可能性判断部判断为所述本车和所述其他车辆之间有碰撞可能性的情况下，当所述本车进入所述警报地点时，所述警报部进行促使所述驾驶员注意的所述警报。
根据本发明，判断其他车辆在哪条车道上行驶，设定停车地点的位置，在所述本车到达所述停车地点之前能够停车的位置设定警报地点，在所述本车进入所述警报地点的位置时机进行警报，因此，可以进行使本车在到达未进入交叉路口的停车地点之前切实停车的辅助。
本发明所涉及的车辆避免碰撞辅助方法，是具有本车信息取得部和其他车辆信息取得部的车辆的避免碰撞辅助方法，其中，所述本车信息取得部取得本车的驾驶状态信息，所述其他车辆信息取得部取得在与所述本车的行驶方向相交叉的方向上移动的其他车辆的驾驶状态信息。所述车辆避免碰撞辅助方法包括：碰撞可能性判断步骤，根据由所述本车的驾驶状态信息和所述其他车辆的驾驶状态信息，判断在交叉路口中的碰撞地点所述本车和所述其他车辆之间的碰撞可能性；接近方向判断步骤，判断由所述本车的行驶方向来看所述其他车辆是从左右哪个方向向所述本车接近；碰撞地点确定步骤，根据所判断的所述其他车辆的为左方或右方的接近方向来确定所述碰撞地点；停车地点设定步骤，和基于所确定的所述碰撞地点来设定作为所述本车的停车目标的停车地点；警报地点设定步骤，在由所述本车来看位于所述停车地点的靠本车一侧的位置，且在所述本车到达所述停车地点之前能够停车的位置设定警报地点；警报步骤，在所述碰撞可能性判断步骤中判断为所述本车和所述其他车辆之间有碰撞可能性的情况下，在所述本车进入所述警报地点时，进行促使所述驾驶员注意的所述警报。
根据本发明，先判断其他车辆由左右哪个方向接近而来，在确定碰撞地点的位置，基于所确定的碰撞地点来设定停车地点的位置，并在本车到达所述停车地点之前能够停车的位置设定警报地点，在本车进入所述警报地点的位置时机进行警报，因此，其他车辆不论从左右哪个方向接近而来，均能够在本车没有进入交叉路口的准确位置时机促使驾驶员注意，因此可以辅助所述本车到停车地点之前切实停车。
根据本发明，先判断其他车辆由左右哪个方向接近而来，再确定碰撞地点的位置，之后，设定作为本车停车目标的停车地点的位置，在所述本车进入基于所述停车地点所确定的规定范围内时进行警报，因此，对于作为与准备进入交叉路口的本车行驶方向相交叉的交叉车辆的其他车辆，不论其从左右哪个方向接近而来，均能够防止交叉口会车事故，并且，能够在适当的时机进行警报以使本车不会停在所述交叉路口内(避免在交叉路口内停车的可能性)。
附图说明
图1是表示分别搭载有本实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助装置的本车和其他车辆在进入交叉路口之前的状态的平面略图。
图2是表示本实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助装置的详细构成的框图。
图3A是表示本车和由本车所视从右侧道路向交叉路口接近的其他车辆的位置关系的平面略图。图3B是表示本车和由本车所视从左侧道路向交叉路口接近的其他车辆的位置关系的平面略图。
图4是表示用于对本车和其他车辆的碰撞可能性判断进行说明的平面示意图。
图5是表示用于对本车和其他车辆的碰撞可能性判断处理进行说明的流程图。
图6是用于说明关于行驶时避免碰撞辅助处理的算法的平面示意图。
图7是用于说明关于行驶时避免碰撞辅助处理的算法的流程图。
图8是用于说明其他车辆由左侧向交叉路口接近时的警报输出判断的平面示意图。
图9是用于说明其他车辆由左侧向交叉路口接近时的警报输出判断的流程图。
图10是用于说明其他车辆由右侧向交叉路口接近时的警报输出判断的平面示意图。
图11是用于说明其他车辆由右侧向交叉路口接近时的警报输出判断的流程图。
图12A是用于说明不确定其他车辆是从左右那个方向接近交叉路口时的警报输出判断的平面示意图。图12B是用于说明不确定其他车辆是从左右那个方向接近交叉路口时的警报输出判断的另一个平面示意图。
图13是用于说明不确定其他车辆是从左右那个方向接近交叉路口时的警报输出判断的流程图。
【附图标记说明】
10…车用避免碰撞辅助装置，11…控制部，12…车载传感器，14…接收装置，16…地图数据存储部，18…通信装置，20…警报部，31…前摄像头，32…车速传感器，33…刹车传感器，51…碰撞可能性判断部，52…接近方向判断部，53…碰撞地点确定部，54…停车地点设定部，55…警报地点设定部，56…本车位置确定部，57…车道数量确定部，58…行驶车道位置确定部，59…警报控制部。
具体实施方式
下面，参照附图，以优选实施方式为例，详细说明本发明所涉及的车用避免碰撞辅助装置与其所实施的车辆避免碰撞辅助方法的关系。
图1是表示本车HV、其他车辆RVr及RVl在进入作为交叉路口Int的十字路口之前的状态的平面略图，其中，本车HV搭载有本实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助装置10的全部结构要素，其他车辆RVr及RVl搭载有本实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助装置10的一部分结构要素。此外，在本实施方式中，以右侧通行为例进行说明，但左侧通行(在图1纸面的相反一侧所视通行状态)时，也同样能够适用本发明。在图1中，本车HV及其他车辆RVr和他车辆RVl的车体前方所画的箭头表示行驶方向。
本车HV所行驶的纵向(车头方向)的本车侧车道Lhv,由本车侧第1车道Lhvl及本车侧第2车道Lhv2两条车道所构成，本车侧车道Lhv通过交叉路口Int，与前方道路Rf的由本车侧第1车道Lhvl及本车侧第2车道Lhv2两条车道所构成的本车侧车道Lhvf相连。
纵向(车头方向)上的相向车辆侧车道Lav由相向车辆侧第1车道Lav1和相向车辆侧第2车道Lav2两条车道所构成，同样通过交叉路口Int，与相向车辆侧车道Lavf相连。
另一方面，由本车HV看，其他车辆RVr位于纵深方向上的后方(后方，即，离本车HV较远的位置)，由右侧道路Rr向本车HV接近，该其他车辆RVr所行驶的交叉方向(横向)上的右侧接近车道Lr，由右侧接近第1车道Lr1和右侧接近第2车道Lr2两条车道所构成，该右侧接近车道Lr通过交叉路口Int，与由左侧远离第1车道Llf1和左侧远离第2车道Llf2所构成的左侧远离车道Llf相连。
同样，由本车HV看，其他车辆RVl位于纵深方向上的前方(前方，即，离本车HV较近的位置)，由左侧道路Rl向本车HV接近，该其他车辆RVl所行驶的交叉方向(横向)上的左侧接近车道Ll，由左侧接近第1车道Ll1和左侧接近第2车道Ll2两条车道所构成，该左侧接近车道Ll通过交叉路口Int，与由右侧远离第1车道Lrf1和右侧远离第2车道Lrf2所构成的右侧远离车道Lrf相连。
在交叉路口Int的路边上，从本车HV所视，交叉路口Int的斜向(对角线方向)两端上，采用DSRC(DedicatedShortRangeCommunication:专用短程通信)通信方式的作为监控摄像头的路边摄像头Ic1，被设置在右侧接近第1车道Lr1和本车侧第1车道Lhvl相交叉处附近的路边。路边摄像头Ic2被设置在左侧接近第1车道Ll1和相向车辆侧第1车道Lav1相交叉处附近的路边。与交叉路口Int的上述斜向相交叉的另一斜向两端上也分别设置有图上未标示的路边摄像头。
在本实施方式中，路边摄像头Ic1主要对右侧道路Rr、从右侧道路Rr向交叉路口Int接近(进入)的其他车辆RVr以及交叉路口Int进行连续摄像，路边摄像头Ic2主要对左侧道路Rl、从左侧道路Rl向交叉路口Int接近(进入)的其他车辆RVl和交叉路口Int进行连续摄像。
如后所述，在交叉路口Int中，设定有预测的(假设的)碰撞地点Pcol1，并且设定有预测的(假设的)碰撞地点Pcol2，其中，Pcol1为，由右侧道路Rr向交叉路口Int接近并向左侧道路Rl行驶的其他车辆RVr，和由本车侧道路Rc向前侧道路Rf行驶的本车HV之间的预测碰撞地点，Pcol2为，由左侧道路Rl向交叉路口Int接近并向右侧道路Rr行驶的其他车辆RVl，和由本车侧道路Rc向前侧道路Rf行驶的本车HV之间的预测碰撞地点。
在本车HV的本车侧道路Rc朝向交叉路口Int的入口附近，设定有假设的停车地点Pstp(也称为停车线或停车位置)。此外，之所以称为假设的碰撞地点Pcol1，Pcol2，是因为实际的道路上并未设有这样的地点。
图2是表示本车HV所搭载的车用避免碰撞辅助装置10的详细结构的框图。此外，其他车辆RVr及其他车辆RVl(也称为其他车辆RV)，除了控制部11中的本车位置确定部56以外，基本上与本车HV具有同样的结构要素。
由图2可知，车用避免碰撞辅助装置10具有作为车用避免碰撞辅助装置主体的控制部11、与控制部11相连接的车载传感器12、GPS接收装置14、地图数据存储部16、DSRC通信装置18、警报部20。如上所述，在本实施方式中，相对于本车侧道路Rc，交叉道路(右侧道路Rr及左侧道路Rl)被设定为车辆可以优先通过交叉路口Int的优先道路，而在此优先道路上行驶的其他车辆RV，没有必要具有除了控制部11中的本车位置确定部56以外的结构要素。
车载传感器12具有对车辆前方进行摄像的前摄像头31、检测车辆速度的车速传感器32和检测刹车操作的开关的刹车传感器33等。
GPS接收装置14通过GPS天线13接收来自于GPS卫星的GPS信号，计算出本车HV(其他车辆RV)的位置(纬度、经度、高度)，并向控制部11输出。因此，本车HV及其他车辆RV能够时刻用本车位置确定部56检测自己的位置，并存储该位置。
在本实施方式中，为了便于理解，本车HV及其他车辆RV所具有的坐标被设定为不含高度的二维正交坐标，从图上没有标示的原点位置开始，本车HV具有坐标HV(Xhv[m]，Yhv[m])，其他车辆RV具有坐标RV(Xrv[m]，Yrv[m])。此外，为了加以区分，将从右侧道路Rr接近的其他车辆RVr和从左侧道路Rl接近的其他车辆RVl的坐标RV(Xrv，Yrv)，分别称为坐标RVr(Xrvr，Yrvr)及坐标RVl(Xrvl，Yrvl)。另外，设定本车HV与图1所示的Y轴(纵向)平行行驶，其他车辆RV与X轴(横向)平行行驶。
实际上，本车HV与其他车辆RV同样，用本车位置确定部56将各自车辆的当前位置实时检测出来(本车HV检测本车HV的，其他车辆RV检测其他车辆RV的)，该当前位置包括来自GPS接收装置14的各自车辆的位置(本车HV接收本车HV的，其他车辆RV接收其他车辆RV的)和来自图上未标示的振动陀螺仪的行驶方位方向等。
地图数据存储部16除存储有道路地图数据之外，还存储有交叉路口名称、道路名称、道路(右侧道路Rr、左侧道路Rl、本车侧道路Rc、前侧道路Rf)的各自车道数量信息等。
DSRC通信装置18通过天线17进行车辆间通信而取得以下信息：准备进入交叉路口Int的对象车辆(本车HV的对象车辆即其他车辆RV)的车速V、刹车传感器33的开(刹车踏板被踩踏处于制动中的意思)和关(刹车踏板没被踩踏处于行驶状态中的意思)、对象车辆的前摄像头31所获取到的图像、对象车辆的位置信息、对象车辆的移动方向及对象车辆的方向指示器信息等。
控制部11是包括微电脑的计算机，具有CPU(中央处理器)、作为内存(存储部)的ROM(包括EEPROM)、RAM(随机存取存储器)、HDD，此外还具有A/D转换器、D/A转换器等输出入装置，及作为计时机构的计时器，控制部11通过由CPU读取并执行ROM所存储的程序，使各功能执行部(功能执行机构)例如控制部、计算部、处理部等发挥功能。
控制部11具有如下具体的功能执行部(功能执行手段)：碰撞可能性判断部51，其判断本车HV和其他车辆RV在交叉路口Int中发生碰撞的可能性；接近方向判断部52，其判断其他车辆RV的接近方向；碰撞地点确定部53，其确定本车HV和其他车辆RV在交叉路口Int中的碰撞地点(碰撞位置)Pcol；停车地点设定部54，其设定为了避免在交叉路口Int中发生碰撞，本车HV在交叉路口Int的入口处停车所需的停车地点(停车位置，停车线)Pstp；警报地点设定部55，其设定警报地点Pwarn，该警报地点Pwarn是能够进行(发出)正确警报Warn的时机位置，通过在该警报地点Pwarn发出警报，促使驾驶员注意，这会成为驾驶员进行刹车操作的契机(诱因)，以使本车HV在停车地点Pstp停车；本车位置确定部56；车道数量确定部；行驶车道位置确定部58；警报控制部59。
在本实施方式中，由警报控制部59、扬声器(发音装置)24、显示部26构成警报部20。显示部26为多功能信息显示器或导航装置显示器。
接下来，对于基本上采用以上结构的本实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助装置10的工作(动作)进行说明。
[工作(动作)内容的前提]
对于图3A所示从右侧道路Rr接近交叉路口Int的其他车辆RVr，和图3B所示从左侧道路Rl接近交叉路口Int的其他车辆RVl，需要注意的是，这二者分别与本车HV在纵向(本车HV的行驶方向)上的碰撞地点Pcol是两个不同的位置，分别为碰撞地点Pcol1及碰撞地点Pcol2。
因此，在碰撞地点Pcol1及撞地点Pcol2的各自的靠本车一侧的位置分别设有停车地点Pstp时，若将分别由碰撞地点Pcol1及碰撞地点Pcol2开始朝向本车HV方向到停车地点Pstp的距离作为同样距离的话，就无法进行正确的警报Warn。
因此，有必要对于从右侧道路Rr接近交叉路口Int的其他车辆RVr，和从左侧道路Rl接近交叉路口Int的其他车辆RVl，将分别从碰撞地点Pcol1及碰撞地点Pcol2朝向本车HV方向到停车地点Pstp为止的距离，设定为不同的合适距离，并考虑此停车地点Pstp，在停车地点Pstp的靠本车一侧的正确位置、正确时机(位置时机)对本车HV进行警报Warn，以使得本车在停车地点Pstp之前停车。
[基于有无碰撞区域来判断有无碰撞的可能性]
在本实施方式中，为了便于理解，其他车辆RV是具有一定的车速Vr且不变更车道而向交叉路口Int接近而来的交叉车辆，本车HV同样具有一定的车速Vh且不变更车道而向交叉路口Int行驶，对该其他车辆RV与本车HV有无碰撞可能性进行判断。
参考图4的平面示意图及图5的流程，对关于有无碰撞可能性的判断处理进行说明。此外，流程的执行主体是本车HV的控制部11。
在步骤S1中，控制部11的碰撞可能性判断部51，从车速传感器32取得本车HV的车速Vh[m/s]，并且从GPS接收装置14取得本车位置的坐标HV(Xhv，Yhv)，同时，通过DSRC通信装置18取得其他车辆RV的车速Vr及位置坐标RV(Xrv，Yrv)。这种情况下，本车HV和其他车辆RV各自的本车位置确定部56确定各自车辆(本车HV确定本车HV的，其他车辆RV确定其他车辆RV的)的位置。
然后，在步骤S1中，如图4所示，计算出本车HV的行驶方向的延长线和其他车辆RV的行驶方向的延长线之间的交点Crp的坐标Crp(Xcp，Ycp)。
接下来，在步骤S2中，以Xh＝丨Ycp－Yhv丨计算出本车HV到交点Crp的距离Xh[m]。
接下来，在步骤S3中，根据距离Xh和本车HV的车速Vh，以Th＝Xh/Vh计算出本车HV到交点Crp的到达时间Th[s]。
接下来，在步骤S4中，以Xr＝丨Xcp－Xrv丨计算出其他车辆RV到交点Crp的距离Xr[m]。
接下来，在步骤S5中，根据距离Xr和其他车辆RV的车速Vr，以Tr＝Xr/Vr计算出其他车辆RV到交点Crp的到达时间Tr[s]。
接下来，在步骤S6中，以△T＝丨Th－Tr丨计算出本车HV和其他车辆RV到交点Crp的到达时间差△T。
然后，在步骤S7中，通过对到达时间差△T是否比到达时间差阈值△Tth、例如△Tth＝2.0[s]小(△T＜2.0[s])进行判断，来对包含交点Crp的规定区域中在同一时刻是否同时存在本车HV和其他车辆RV进行判断，其中，规定区域例如为，在具有考虑到本车HV和其他车辆RV的大小和计算误差的面积的碰撞区域Acol。
在到达时间差△T比2.0[s]大的情况下(步骤S7：NO，△T≧2.0[s])，在步骤S8中，判断为没有碰撞区域Acol，对标志变量(flag)进行更新，将碰撞区域标志变量Fcola更新为Fcola＝0。
另一方面，到达时间差△T比2.0[s]小的情况下(步骤S7：YES，△T＜2.0[s])，在步骤S9中，判断为有碰撞区域Acol，对标志变量进行更新，将碰撞区域标志变量Fcola更新为Fcola＝1，并且，碰撞地点确定部53将交点Crp设定(确定、变更)为碰撞地点(有发生碰撞的可能性的位置)Pcol。
如此这样，碰撞可能性判断部51，在碰撞区域标志变量Fcola＝1的情况下，判断为作为交叉车辆的其他车辆RV与本车HV在交叉路口Int中有发生碰撞的可能性。
[行驶时避免碰撞辅助处理：停车地点的确定和警报输出的判断逻辑]
此处，参考图6的平面示意图及图7的流程对于行驶时避免碰撞辅助处理的算法进行说明。
在步骤S11中，本车HV的控制部11，判断碰撞区域标志变量Fcola是否被更新(Fcola＝1)。
判断碰撞区域标志变量Fcola被更新(Fcola＝1)的情况下，在步骤S12中，接近方向判断部52，根据其他车辆RV的坐标(Xrv，Yrv)的变化来判断其他车辆RV是由右侧道路Rr的方向(右方向)接近还是由左侧道路Rl的方向(左方向)接近。
判断是由左方向接近的情况下，进行步骤S13的由左方向接近时的警报输出判断处理(子程序)，判断是由右方向接近的情况下，进行步骤S14的由右方向接近时的警报输出判断处理(子程序)。
在步骤S13及步骤S14的警报输出判断处理中，如图6所示，在距离碰撞地点Pcol规定距离(规定区域)Xth[m]的靠本车一侧的位置设定本车HV的停车地点Pstp，并确定碰撞地点Pcol与警报地点Pwarn之间的距离Xw，该警报地点Pwarn是确保自车HV能够在到达所设定的停车地点Pstp之前切实停车的地点。此外，碰撞地点Pcol如上所述，是本车HV行驶方向的方位线(Heading)与其他车辆RV行驶方向预想线之间的交点Crp(参考图4)的位置坐标。另外，需要留意的是，如参照图3A及图3B所说明的那样，对于从右侧道路Rr向交叉路口Int接近的其他车辆RVr与从左侧道路Rl向交叉路口Int接近的其他车辆RVl，规定距离(规定区域)Xth是不同的距离。
[计算出警报地点：由左侧道路接近时的警报输出判断处理]
接下来，参照图8的平面示意图及图9的流程，对其他车辆(RVl)从左侧道路Rl向交叉路口Int中的碰撞地点Pcol接近的情况下，步骤S13的「从左侧接近时的警报输出判断」处理进行详细说明。
在步骤S13a中，停车地点设定部54，基于本车HV和其他车辆RV的碰撞地点Pcol，确定并设定停车地点Pstp，该停车地点Pstp设定在其与碰撞地点Pcol之间具有规定距离(一定距离)Xth[m]、例如一条车道宽度的4[m]左右(Xth＝4[m])的靠本车一侧的位置。
在步骤S13b中，判断其他车辆RV的车速Vr是否大于30[km/h]，并且判断他车辆RV的刹车是否处于没被操作(OFF)状态，在其中任何一个判断结果为否定的(Vr≦30[km/h]或者其他车辆RV的刹车被操作。步骤S13b：NO)情况下，在步骤S13c中，不输出警报Warn(不需要)。
另一方面，在其他车辆RV的车速Vr大于30[km/h]，并且他车辆RV的刹车是处于没被操作(OFF)状态(步骤S13b：YES)的情况下，判断为当本车HV以当前车速Vhv持续行驶时在碰撞地点Pcol与其他车辆RV有发生碰撞的可能性。
这种情况下，警报地点设定部55在步骤S13d中，首先取得从由本车位置确定部56得到的本车HV的位置开始到碰撞地点Pcol的距离Xh，再在步骤S13e中设定考虑到停车地点Pstp的警报地点Pwarn，再算出并取得由警报地点Pwarn到碰撞地点Pcol的距离Xw。
距离Xw是用于确定由警报部20进行警报Warn(输出)的时机(警报时机)的距离，设定为在警报Warn被输出时，本车HV的驾驶员做出反应进行刹车时，本车HV在到达停车地点Pstp之前能够停车的距离。
这种情况下，设定本车HV进行匀加速直线运动，将考虑到驾驶员的反应时间及车辆系统的延迟时间的时间(空驶时间)设定为2[s]左右，设定由刹车所产生的减速度G为0.6[G]左右，设定当前车速为车速Vh，此时，到当前车速Vh变为Vh＝0[m/s]之前的距离Xw根据以下公式(1)计算得出。对于偏移距离D在后面叙述。
Xw[m]＝偏移距离D+空驶距离+减速距离
＝0[m]+Vh×2[s]+{Vh2/(2×0.6[G]×9.8[m/s2])}(1)
接下来，在步骤S13f中，警报控制部59时刻比较本车HV到碰撞地点Pcol的距离Xh与从碰撞地点Pcol到警报地点Pwarn的距离Xw，在距离Xh大于距离Xw的情况下，判断为还不到输出警报Warn的时机，在步骤S13c中不输出警报Warn。
另一方面，在步骤S13f中，在距离Xh变得与距离Xw相等的情况下，警报控制部59判断为本车HV已到达警报地点Pwarn的位置，在步骤S13g中由扬声器24及/或显示部26输出警报Warn。
像这样，如图8所示，对于向交叉路口Int行驶中的本车HV，在其他车辆RV由左侧道路Rl向交叉路口Int行驶而向碰撞地点Pcol接近的情况下，通过在警报地点Pwarn的位置时机由警报部20输出警报(警告有车辆由左侧接近)Warn，可以促使本车HV驾驶员注意并进行刹车操作。因此，本车HV可以在到达交叉路口Int的入口所设定的停车地点Pstp之前停车。
此外，在本车HV搭载有自动驾驶车辆等的自动刹车装置的情况下，在警报地点Pwarn的位置时机进行警报Warn并使自动刹车开始工作即可。
[警报地点的算出：由右侧道路接近时的警报输出判断处理]
接下来，参考图10的平面示意图及图11的流程，对在其他车辆RV(RVr)由右侧道路Rr向交叉路口Int内的碰撞地点Pcol接近的情况下，步骤S14的「由右侧接近时的警报输出判断处理」进行详细说明。
在步骤S14a中，停车地点设定部54，基于本车HV和其他车辆RV的碰撞地点Pcol，确定并设定暂定停车地点Pstptp，该暂定停车地点Pstptp在图10中以虚线表示，其设定在与碰撞地点Pcol之间具有规定距离(一定距离)Xt[m]、例如一条车道宽度的4[m]左右(Xt＝4[m])的靠本车一侧的位置。
接下来，车道数量确定部57在步骤S14b中，判断并确定交叉路口Int内的车道数N。此处，车道数N在图10例的情况下，是以其他车辆RV的行驶车道(右侧接近第2车道Lr2)为基准，右侧道路Rr与本车HV所处交叉路口Int的入口之间的车道数N，为右侧远离第2车道Lrf2和右侧远离第1车道Lrf1两条车道(N＝2)。也可以以本车HV最跟前的车道、即右侧远离第1车道Lrf1为基准，将与其他车辆RV之间的车道数作为车道数N(N＝2)。
此车道数N，可以由车道数量确定部57，根据通过DSRC通信装置18取得的、图1所示的路边摄像头IC1所拍摄的图像或其他车辆RV的前摄像头31所拍摄的图像，计算出来。另外，也可以根据以下信息确定此车道数N为两条车道，即，由路边摄像头IC1或其他车辆RV的前摄像头31判明的作为其他车辆RV的车道位置的右侧接近第2车道Lr2的位置，和地图数据存储部16所存储的交叉路口Int的车道数信息。此外，其他车辆RV的行驶车道位置由行驶车道位置确定部58确定。
接下来，在步骤S14c中，算出使暂定停车地点Pstptp向本车HV一侧偏移的偏移距离D[m]，即，D＝N×车道宽度。车道宽度，例如，可以从地图数据存储部16的地图信息中取得，或者也可以存储4[m]作为默认值。此外，也可以存储偏移距离D的默认值，这种情况下，不需要存储含有车道信息的地图信息。
接下来，在步骤S14d中，在使暂定停车地点Pstptp向本车HV一侧移动偏移距离D的位置上设定停车地点Pstp(参照图10)。停车地点Pstp确定并设定在交叉路口Int的入口附近。
以下，与其他车辆RV由左侧接近情况下的处理同样，在步骤S14e中，判断其他车辆RV的车速Vr是否大于30[km/h]，并且判断其他车辆RV的刹车是否处于没被操作的(OFF)状态，在其中任何一个判断结果为否定的(Vr≦30[km/h]或者其他车辆RV的刹车被操作。步骤S14e：NO)情况下，在步骤S14f中，不输出警报Warn(不需要)。
另一方面，在其他车辆RV的车速Vr大于30[km/h]，并且他车辆RV的刹车是处于没被操作(OFF)状态(步骤S14e：YES)的情况下，判断为当本车HV以当前车速Vhv持续行驶时在碰撞地点Pcol与其他车辆RV有发生碰撞的可能性。
这种情况下，在步骤S14g中，警报地点设定部55首先取得从本车位置确定部56得到的本车HV的位置开始到碰撞地点Pcol的距离Xh，再在步骤S14h中设定考虑到停车地点Pstp的警报地点Pwarn，再算出并取得由警报地点Pwarn到碰撞地点Pcol的距离Xw。
距离Xw是用于确定由警报部20进行警报Warn输出的时机(警报时机)的距离，其设定为，在警报Warn被输出时，本车HV的驾驶员做出反应进行刹车时，本车HV能够在到达停车地点Pstp之前停车的距离。
这种情况下，设定本车HV进行匀加速直线运动，将考虑到驾驶员的反应时间及车辆系统的延迟时间的时间(空驶时间)设定为2[s]左右，设定由刹车所产生的减速度G为0.6[G]左右，设定本车HV的当前车速为车速Vh，并且考虑到偏移距离D[m]，此时，到当前车速Vh变为Vh＝0[m/s]为止的距离Xw，可以根据公式(2)计算得出。
Xw[m]＝偏移距离D+空驶距离+减速距离
＝D[m]+Vh×2[s]+{Vh2/(2×0.6[G]×9.8[m/s2])}(2)
接下来，在步骤S14i中，警报控制部59时刻比较本车HV到碰撞地点Pcol的距离Xh与从碰撞地点Pcol到警报地点Pwarn的距离Xw，在距离Xh大于距离Xw的情况下，判断为还不到输出警报Warn的时机，在步骤S14f中不输出警报Warn。
另一方面，在步骤S14i中，在距离Xh变得与距离Xw相等的情况下，警报控制部59判断为本车HV已到达警报地点Pwarn的位置，在步骤S14j中输出警报Warn。
像这样，如图10所示，对于向交叉路口Int行驶中的本车HV，在其他车辆RV由右侧道路Rr向交叉路口Int行驶而向碰撞地点Pcol接近的情况下，通过在警报地点Pwarn的位置时机由警报部20输出警报(警告有车辆由右侧接近)Warn，可以促使本车HV驾驶员注意并进行刹车操作。因此，本车HV可以在到达交叉路口Int的入口所设定的停车地点Pstp之前停车。
此外，在本车HV搭载有自动驾驶车辆的自动刹车装置的情况下，在警报地点Pwarn的位置时机使自动刹车开始工作即可。
[警报地点的算出：由不确定是左侧或右侧的方向接近时的警报输出判断处理]
接下来，参照图12A及图12B的平面示意图及图13的流程，对于交叉路口Int内的碰撞地点Pcol，不预先对其他车辆RV是由右侧道路Rr接近还是由左侧道路Rl接近进行确定而直接进行警报输出判断时的处理进行说明。此外，此处理是由上述两个处理(图9的处理及图11的处理)合成的处理，对于同样的处理内容，省略说明或进行简洁的说明。
在步骤S21中，与步骤S14a的处理相同，停车地点设定部54，基于本车HV和其他车辆RV的碰撞地点Pcol，确定并设定暂定停车地点Pstptp(参照图12A、图12B)，该暂定停车地点Pstptp设定在与碰撞地点Pcol之间具有规定距离(一定距离)Xt[m]、例如一条车道宽度的4[m]左右(Xt＝4[m])距离的靠本车一侧的位置。
在步骤S22中，行驶车道位置确定部58确定其他车辆RV行驶在哪条车道上。这种情况下，本车HV的控制部11的行驶车道位置确定部58可以通过车辆间通信，从其他车辆RV取得其他车辆RV的前摄像头31所拍摄的图像，从而确定其他车辆RV行驶在哪条车道上，行驶车道位置确定部58也可以根据路边摄像头Ic1、Ic2所拍摄的图像来确定其他车辆RV行驶在哪条车道上。
在步骤S23中，基于所确定的其他车辆RV所行驶的车道(图12A：右侧接近第2车道Lr2，或图12B：左侧接近第1车道Ll1)来算出偏移距离D，即，D＝N×车道宽度(N是由车道数量确定部57所确定的车道数量)。
在图12A的例中，将D＝2×车道宽度确定为偏移距离D，在图12B的例中，将D＝0确定为偏移距离D(D＝0)。
接下来，在步骤S24中，停车地点设定部54将停车地点Pstp确定并设定在从暂定停车地点Pstptp向本车HV一侧偏移了偏移距离D的位置上(图12A、图12B)。不论哪种情况下，停车地点Pstp都在交叉路口Int的入口附近确定并设定。
以下，与上述同样，执行步骤S25～步骤S30的警报输出判断处理。
[实施方式的总结及其他实施方式]
本实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助装置10，具有：车载传感器12，其是取得本车HV驾驶状态的本车信息取得部；DSRC通信装置18，其是取得在与本车HV的行驶方向Y(参考图1)相交叉的方向X上移动的其他车辆RV的驾驶状态的其他车辆信息取得部；碰撞可能性判断部51，其根据本车HV的驾驶状态和其他车辆RV的驾驶状态，判断在交叉路口Int内的碰撞地点Pcol处本车HV和其他车辆RV发生碰撞可能性；接近方向判断部52，其判断由本车HV的行驶方向Y来看时其他车辆RV由左右哪个方向向本车HV接近；碰撞地点确定部53，其对应于所判断出的其他车辆RV是由左方接近或由右方接近，来确定碰撞地点Pcol；停车地点设定部54，其基于所确定的碰撞地点Pcol来设定作为本车HV停车目标的停车地点Pstp；警报部20，其进行警报促使驾驶员注意。
此处，在由碰撞可能性判断部51判断出本车HV和其他车辆RV有发生碰撞可能性的情况下，警报部20的警报地点设定部55在由本车HV来看时位于停车地点Pstp的靠本车一侧的规定范围中、且在到达停车地点Pstp之前本车HV能够停车的位置，设定警报地点Pwarn，以能够在能够使本车HV在到达停车地点Pstp之前停车的时机，进行促使驾驶员注意的所述警报Warn。
在由碰撞可能性判断部51判断出本车HV和其他车辆RV有发生碰撞可能性的情况下，当本车HV进入警报地点Pwarn时，警报部20进行所述警报。
像这样，在判断出其他车辆RV由左右哪个方向接近后，确定碰撞地点Pcol的位置，基于所确定的碰撞地点Pcol的位置来设定停车地点Pstp，在到达所设定的停车地点Pstp之前本车HV能够停车的位置上设定警报地点Pwarn，在到达警报地点Pwarn的时机进行警报Warn，因此不论其他车辆RV由左右哪个方向接近都能够在未进入交叉路口Int的时机警报，进行使本车HV能够在停车地点Pstp跟前切实停车的辅助。
这种情况下，停车地点设定部54在设定停车地点Pstp时，预先在位于靠本车HV一侧且与碰撞地点Pcol之间具有规定距离以上的位置设定暂定的停车地点Pstp，之后基于从本车HV的前进方向来看其他车辆RV由左右哪个方向向本车HV接近，来对预先所设定的停车地点Pstp进行调整。
对于碰撞地点Pcol，将预先设定的停车地点Pstp的位置作为暂定停车地点Pstptp，并以该暂定停车地点Pstptp作为基准位置，根据其他车辆RV是由左右哪个方向接近，而对作为基准位置的暂定停车地点Pstptp进行调整，所以能够以简单的结构设定正确的停车地点Pstp的位置。
此处，优选为，停车地点设定部54使用基于车道数量确定部57所确定的车道数N来确定的偏移距离D(对于由左侧道路Rl接近的其他车辆RVl，D例如为0[m]，对于由右侧道路Rr接近的其他车辆RVr，D＝N×车道宽度[m])，对停车地点Pstp的位置进行调整。因为根据车道数N确定停车地点Pstp，可以在合适的位置上设定停车地点Pstp，结果使得，能够在本车HV还未进入交叉路口Int的正确的时机进行警报Warn，从而能够进行切实使本车HV在停车地点Pstp跟前停车的辅助。
此外，因为具有确定其他车辆RV所行驶的车道位置的行驶车道位置确定部58，因此能够对应于由行驶车道位置确定部58所确定的其他车辆RV所行驶的所述车道位置，来基于车道数N确定距离(偏移距离D)，所以能够在更加正确且合适的位置上设定停车地点Pstp，在还未进入交叉路口Int的正确的时机进行更加切实的警报Warn，能够进行使本车HV能够在到达停车地点Pstp之前切实停车的辅助。
这种情况下，行驶车道位置确定部58通过使用其他车辆RV的前摄像头31所拍摄的图像，能够容易地确定其他车辆RV的行驶车道位置。
本发明的其他实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助装置10，具有：车载传感器12，其是取得本车HV驾驶状态的本车信息取得部；DSRC通信装置18，其是取得在与本车HV的行驶方向Y(参照图1)相交叉的方向X上移动的其他车辆RV的驾驶状态的其他车辆信息取得部；碰撞可能性判断部51，其根据本车HV的驾驶状态和其他车辆RV的驾驶状态，判断在交叉路口Int内的碰撞地点Pcol本车HV和其他车辆RV发生碰撞可能性；警报部20，在判断本车HV和其他车辆RV有所述碰撞可能性的情况下，其进行警报Warn促使驾驶员注意；行驶车道位置确定部58，其断其他车辆RV所行驶的车道位置；停车地点设定部54，其对应于其他车辆RV所行驶的所述车道位置，来设定作为本车HV停车目标的停车地点Pstp；警报地点设定部55，其在停车地点Pstp的靠本车一侧的位置，且在本车HV到达停车地点Pstp之前能够停车的位置设定警报地点Pwarn。
此处，在由碰撞可能性判断部51判断出本车HV和其他车辆RV有发生碰撞可能性的情况下，当本车HV进入警报地点Pwarn时，警报部20进行促使驾驶员注意的所述警报Warn。
像这样，判断其他车辆RV在哪条车道行驶，设定停车地点Pstp的位置，在能够使本车HV在到达停车地点Pstp之前停车的位置设定警报地点Pwarn，在本车HV进入警报地点Pwarn的位置时机进行警报Warn，因此，不论其他车辆RV在哪条车道行驶，都可以在还未进入交叉路口Int的位置时机进行警报Warn，进行可以使本车HV不进入交叉路口Int，在到达停车地点Pstp之前切实停车的辅助。
本实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助方法，为具有车载传感器12和DSRC通信装置18的本车HV的避免碰撞辅助方法，其中，车载传感器12是取得本车HV的驾驶状态信息的本车信息取得部，DSRC通信装置18是取得在与本车HV的行驶方向Y(参照图1)相交叉的方向X上移动的其他车辆RV的驾驶状态信息的其他车辆信息取得部。此避免碰撞辅助方法包括：碰撞可能性判断步骤(步骤S1)，根据本车HV的驾驶状态信息和其他车辆RV的驾驶状态信息，判断在交叉路口Int内的碰撞地点Pcol本车HV和其他车辆RV发生碰撞可能性；接近方向判断步骤(步骤S1)，判断由本车HV的行驶方向Y来看其他车辆RV由左右哪个方向向本车HV接近；碰撞地点确定步骤(步骤S2～S6、步骤S7：YES、步骤S9)，对应于所判断出的其他车辆RV由左方或右方接近，来确定碰撞地点Pcol；停车地点设定步骤(步骤S13a、步骤S14d)，基于所确定的碰撞地点Pcol来设定作为本车HV停车目标的停车地点Pstp；警报步骤(步骤S14j)，在所述碰撞可能性判断步骤中判断为本车HV和其他车辆RV有所述碰撞可能性的情况下，在本车HV进入警报地点Pwarn时，进行促使所述驾驶员注意的警报Warn。
根据本实施方式所涉及的车用避免碰撞辅助方法，在判断出其他车辆RV由左右哪个方向接近后，确定碰撞地点Pcol的位置，基于所确定的碰撞地点Pcol的位置来设定停车地点Pstp的位置，在到达所设定的停车地点Pstp之前本车HV能够停车的位置设定警报地点Pwarn，在到达警报地点Pwarn的位置时机进行警报Warn，因此，不论其他车辆RV由左右哪个方向接近，都可以在还未进入交叉路口Int的正确时机促使驾驶员注意，进行使本车HV能够在到达停车地点Pstp之前切实停车的辅助。
此外，本发明并不仅限于上述实施方式，基于本说明书的记载内容，当然可以采用各种结构。

Claims (9)

1.一种车用避免碰撞辅助装置，具有：本车信息取得部，其取得本车的驾驶状态信息；其他车辆信息取得部，其取得在与所述本车的行驶方向相交叉的方向上移动的其他车辆的驾驶状态信息；碰撞可能性判断部，其根据所述本车的驾驶状态信息和所述其他车辆的驾驶状态信息，判断在交叉路口内的碰撞地点所述本车和所述其他车辆之间的碰撞可能性；警报部，在判断为所述本车和所述其他车辆之间有所述碰撞可能性的情况下，所述警报部进行促使驾驶员注意的警报，
其特征在于，还具有：
接近方向判断部，其判断由所述本车的行驶方向来看所述其他车辆由左右哪个方向向所述本车接近；
碰撞地点确定部，其根据所判断的所述其他车辆的为左方或右方的接近方向来确定所述碰撞地点；
停车地点设定部，其基于所确定的所述碰撞地点来设定作为所述本车的停车目标的停车地点，
在所述本车进入基于所述停车地点所确定的规定范围内时，所述警报部进行促使所述驾驶员注意的所述警报。
2.根据权利要求1所述的车用避免碰撞辅助装置，其特征在于，
还具有警报地点设定部，所述警报地点设定部设定警报地点，所述警报地点设定在如下位置：由所述本车来看其位于所述停车地点的靠本车一侧的所述规定范围内且在到达所述停车地点之前所述本车能够停车的位置，
在所述碰撞可能性判断部判断为所述本车与所述其他车辆之间有碰撞可能性的情况下，所述警报部在所述本车进入所述警报地点时，进行所述警报。
3.根据权利要求1或2所述的车用避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述停车地点设定部，相对于所述碰撞地点，预先将停车地点设定在位于靠本车一侧的规定距离的位置上，之后，基于从所述本车来看所述其他车辆由左右哪个方向向所述本车接近，来对预先设定的所述停车地点的位置进行调整。
4.根据权利要求1～3中任意1项所述的车用避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述停车地点设定部使用基于所述交叉路口内的车道数量确定的距离，来调整所述停车地点的位置。
5.根据权利要求1～3中任意1项所述的车用避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述其他车辆信息取得部是取得所述其他车辆的所述驾驶状态信息的车辆间通信装置。
6.根据权利要求4所述的车用避免碰撞辅助装置，其特征在于，
还具有确定所述其他车辆所行驶的车道位置的行驶车道位置确定部，
所述停车地点设定部对应于所述行驶车道位置确定部所确定的所述其他车辆所行驶的车道位置，来确定基于所述车道数量的所述距离。
7.根据权利要求6所述的车用避免碰撞辅助装置，其特征在于，
所述行驶车道位置确定部取得由所述其他车辆所具有的摄像装置拍摄的图像，根据所取得的所述图像来确定所述其他车辆所行驶的车道位置。
8.一种车用避免碰撞辅助装置，具有：本车信息取得部，其取得本车的驾驶状态信息；其他车辆信息取得部，其取得在与所述本车的行驶方向相交叉的方向上移动的其他车辆的驾驶状态信息；碰撞可能性判断部，其根据所述本车的驾驶状态信息和所述其他车辆的驾驶状态信息，判断在交叉路口内的碰撞地点所述本车和所述其他车辆之间的碰撞可能性；警报部，在判断为所述本车和所述其他车辆之间有所述碰撞可能性的情况下，所述警报部进行促使驾驶员注意的警报，
其特征在于，还具有：
行驶车道位置确定部，其确定所述其他车辆所行驶的车道位置；
停车地点设定部，其对应于所述其他车辆所行驶的车道位置，来设定作为所述本车的停车目标的停车地点；
警报地点设定部，其设定警报地点，所述警报地点设定在如下位置：位于所述停车地点的靠本车一侧且在所述本车到达所述停车地点之前能够停车的位置，
在由所述碰撞可能性判断部判断为所述本车与所述其他车辆之间有碰撞可能性的情况下，所述警报部在所述本车进入所述警报地点时，进行促使所述驾驶员注意的所述警报。
9.一种车辆的避免碰撞辅助方法，是具有本车信息取得部和其他车辆信息取得部的车辆的避免碰撞辅助方法，其中，所述本车信息取得部取得本车的驾驶状态信息，所述其他车辆信息取得部取得在与所述本车的行驶方向相交叉的方向上移动的其他车辆的驾驶状态信息，
其特征在于，包括：
碰撞可能性判断步骤，根据所述本车的驾驶状态信息和所述其他车辆的驾驶状态信息，判断在交叉路口内的碰撞地点所述本车和所述其他车辆之间的碰撞可能性；
接近方向判断步骤，判断由所述本车的行驶方向来看所述其他车辆由左右哪个方向向所述本车接近；
碰撞地点确定步骤，根据所判断的所述其他车辆的为左方或右方的接近方向来确定所述碰撞地点；
停车地点设定步骤，基于所确定的所述碰撞地点来设定作为所述本车的停车目标的停车地点；
警报地点设定步骤，将警报地点设定在如下位置，即在由所述本车来看位于所述停车地点的靠本车一侧且所述本车在到达所述停车地点之前能够停车的位置；
警报步骤，在所述碰撞可能性判断步骤中判断为所述本车与所述其他车辆之间有碰撞可能性的情况下，在所述本车进入所述警报地点时，进行促使驾驶员注意的警报。
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