CN108133610A - 交叉路口车辆行驶控制方法、装置及车载终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种交叉路口车辆行驶控制方法、装置及车载终端，其中，该方法包括：第一车辆通过与外界的信息交换，获取所述第一车辆的周边信息，所述周边信息包括交叉路口信息及旁车信息；根据所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式；根据所述目标行驶方式，向所述第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，从而可以保证车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少不必要的车辆起停，提高交通效率，节省能耗，降低环境污染，改善用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及交通控制技术领域，尤其涉及一种交叉路口车辆行驶控制方法、装置及车载终端。
背景技术
随着经济的发展和人们生活水平的提高，交通也越来越便利，大量交通工具的出现，使城市交通拥挤、阻塞的现象日益恶化，尤其是在多条道路相交的交叉路口，交通拥挤现象更为严重。
通常，车辆在通过交叉路口的过程中，往往会因不时亮起的红灯而停车等待，这不仅使得交通效率低，还会由于车辆频繁启动和停止浪费大量的燃料，且引起排气增多造成极大的环境污染，用户体验差。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明提出一种交叉路口车辆行驶控制方法，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，从而可以保证车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少不必要的车辆起停，提高交通效率，节省能耗，降低环境污染，改善用户体验。
本发明还提出一种交叉路口车辆行驶控制装置。
本发明还提出一种车载终端。
本发明还提出一种计算机可读存储介质。
本发明还提出一种计算机程序产品。
本发明第一方面实施例提出了一种交叉路口车辆行驶控制方法，包括：第一车辆通过与外界的信息交换，获取所述第一车辆的周边信息，所述周边信息包括交叉路口信息及旁车信息；根据所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式；根据所述目标行驶方式，向所述第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
在本发明一种可能的实现形式中，所述交叉路口信息包括限速值，所述旁车信息包括旁车的位置、行驶方向及速度；
所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：
根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述旁车无碰撞时的第一速度范围；
根据所述第一速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述第一车辆当前的行驶速度为V1；
所述确定所述第一车辆与所述旁车无碰撞时的第一速度范围，包括：
根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述旁车在所述交叉路口的第一行驶轨迹；
根据所述第一车辆当前的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆在所述交叉路口的第二行驶轨迹；
若所述第一行驶轨迹及所述第二行驶轨迹有交叉点，则判断所述旁车到达所述交叉点的时刻，与所述第一车辆达到所述交叉点的时刻是否相同；
若相同，则确定所述第一速度范围为小于V1，或者大于V1。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述旁车包括横向来车及对向来车；
所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的行驶方式，包括：
根据所述横向来车信息，确定所述第一车辆与所述横向来车无碰撞时的第二速度范围；
根据所述第二速度范围及所述限速值，判断所述第一车辆能否通过调节车速，安全通过所述交叉路口；
若否，则确定所述第一车辆的目标行驶方式为在所述交叉路口处停车。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述判断所述第一车辆能否通过调节车速，安全通过所述交叉路口之后，还包括：
若是，则根据所述对向来车信息，确定所述第一车辆与所述对向来车无碰撞时的第三速度范围；
根据所述第二速度范围、第三速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述周边信息还包括信号灯信息；
所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：
根据所述信号灯信息、所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息包括所述第一车辆行驶方向对应信号灯当前的颜色及剩余时长；所述交叉路口信息包括最大限速值Vmax；所述旁车信息包括对向车辆的位置、行驶方向及速度；
所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：
判断所述信号灯当前的颜色是否为绿色；
若是，则确定所述第一车辆在所述剩余时长内通过所述交叉路口的第一最小速度值 V2；
判断所述第一最小速度值V2是否小于或等于Vmax；
若是，则确定所述第一车辆通过所述交叉路口的第四速度范围为大于或等于V2，且小于或等于Vmax；
根据所述对向车辆的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述对向车辆无碰撞时的第五速度范围；
根据所述第四速度范围及所述第五速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息还包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，所述交叉路口信息还包括所述交叉路口的位置；
所述判断所述最小速度值V2是否小于Vmax之后，还包括：
若否，则根据所述第一车辆当前的位置、所述交叉路口的位置、所述下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的第二最小速度V3及第一最大速度V4；
根据所述第二最小速度V3、第一最大速度V4及所述最大限速值Vmax，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的第六速度范围；
根据所述第五速度范围及所述第六速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的第六速度范围，包括：
若所述第二最小速度V3大于所述Vmax，则确定所述第一车辆的目标行驶方式为在所述交叉路口处停车；
若所述第一最大速度V4小于所述Vmax，则确定所述第六速度范围为大于或等于所述 V3、且小于或等于所述V4。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息还包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长；所述交叉路口信息包括所述交叉路口的位置；
所述判断所述信号灯当前的颜色是否为绿色之后，还包括：
若否，则根据所述第一车辆当前的位置、所述交叉路口的位置、所述最大限速值Vmax，所述下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的第七速度范围；
根据所述第五速度范围及所述第七速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述交叉路口信息，包括M个车道信息，其中M为大于1的正整数；
所述获取所述第一车辆的周边信息之后，还包括：
根据所述第一车辆当前的位置，确定所述第一车辆所在车道信息。
本发明实施例的交叉路口车辆行驶控制方法，第一车辆可以通过与外界的信息交换，获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息，然后根据交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式，从而根据目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，从而可以保证车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少不必要的车辆起停，提高交通效率，节省能耗，降低环境污染，改善用户体验。
本发明第二方面实施例提出了一种交叉路口车辆行驶控制装置，包括：获取模块，用于第一车辆通过与外界的信息交换，获取所述第一车辆的周边信息，所述周边信息包括交叉路口信息及旁车信息；第一确定模块，用于根据所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式；建议模块，用于根据所述目标行驶方式，向所述第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
在本发明一种可能的实现形式中，所述交叉路口信息包括限速值，所述旁车信息包括旁车的位置、行驶方向及速度；
所述第一确定模块，具体用于：
根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述旁车无碰撞时的第一速度范围；
根据所述第一速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述第一车辆当前的行驶速度为V1；
所述第一确定模块，还用于：
根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述旁车在所述交叉路口的第一行驶轨迹；
根据所述第一车辆当前的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆在所述交叉路口的第二行驶轨迹；
若所述第一行驶轨迹及所述第二行驶轨迹有交叉点，则判断所述旁车到达所述交叉点的时刻，与所述第一车辆达到所述交叉点的时刻是否相同；
若相同，则确定所述第一速度范围为小于V1，或者大于V1。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述旁车包括横向来车及对向来车；
所述第一确定模块，还用于：
根据所述横向来车信息，确定所述第一车辆与所述横向来车无碰撞时的第二速度范围；
根据所述第二速度范围及所述限速值，判断所述第一车辆能否通过调节车速，安全通过所述交叉路口；
若否，则确定所述第一车辆的目标行驶方式为在所述交叉路口处停车。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述第一确定模块，还用于：
若是，则根据所述对向来车信息，确定所述第一车辆与所述对向来车无碰撞时的第三速度范围；
根据所述第二速度范围、第三速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述周边信息还包括信号灯信息；
所述第一确定模块，还用于：
根据所述信号灯信息、所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息包括所述第一车辆行驶方向对应信号灯当前的颜色及剩余时长；所述交叉路口信息包括最大限速值Vmax；所述旁车信息包括对向车辆的位置、行驶方向及速度；
所述第一确定模块，还用于：
判断所述信号灯当前的颜色是否为绿色；
若是，则确定所述第一车辆在所述剩余时长内通过所述交叉路口的第一最小速度值 V2；
判断所述第一最小速度值V2是否小于或等于Vmax；
若是，则确定所述第一车辆通过所述交叉路口的第四速度范围为大于或等于V2，且小于或等于Vmax；
根据所述对向车辆的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述对向车辆无碰撞时的第五速度范围；
根据所述第四速度范围及所述第五速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息还包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，所述交叉路口信息还包括所述交叉路口的位置；
所述第一确定模块，还用于：
若否，则根据所述第一车辆当前的位置、所述交叉路口的位置、所述下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的第二最小速度V3及第一最大速度V4；
根据所述第二最小速度V3、第一最大速度V4及所述最大限速值Vmax，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的第六速度范围；
根据所述第五速度范围及所述第六速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述第一确定模块，还用于：
若所述第二最小速度V3大于所述Vmax，则确定所述第一车辆的目标行驶方式为在所述交叉路口处停车；
若所述第一最大速度V4小于所述Vmax，则确定所述第六速度范围为大于或等于所述 V3、且小于或等于所述V4。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息还包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长；所述交叉路口信息包括所述交叉路口的位置；
所述第一确定模块，还用于：
若否，则根据所述第一车辆当前的位置、所述交叉路口的位置、最大限速值Vmax，所述下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的第七速度范围；
根据所述第五速度范围及所述第七速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明另一种可能的实现形式中，所述交叉路口信息，包括M个车道信息，其中M为大于1的正整数；
所述装置，还包括：
第二确定模块，用于根据所述第一车辆当前的位置，确定所述第一车辆所在车道信息。
本发明实施例的交叉路口车辆行驶控制装置，第一车辆可以通过与外界的信息交换，获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息，然后根据交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式，从而根据目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，从而可以保证车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少不必要的车辆起停，提高交通效率，节省能耗，降低环境污染，改善用户体验。
本发明第三方面实施例提出了一种车载终端，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的交叉路口车辆行驶控制方法。
本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的交叉路口车辆行驶控制方法。
本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如第一方面所述的交叉路口车辆行驶控制方法。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一个实施例的交叉路口车辆行驶控制方法的流程图；
图2是本发明另一个实施例的交叉路口车辆行驶控制方法的流程图；
图3A是本发明另一个实施例的交叉路口车辆行驶控制方法的流程图；
图3B是本发明一个实施例的交叉路口车辆行驶场景图；
图3C是本发明一个实施例的第一车辆与各交叉点的距离示意图；
图4是本发明另一个实施例的交叉路口车辆行驶控制方法的流程图；
图5是本发明一个实施例的交叉路口车辆行驶控制装置的结构示意图；
图6是本发明一个实施例的车载终端的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
具体的，本发明各实施例针对车辆在通过交叉路口的过程中，往往会因不时亮起的红灯而停车等待，这不仅使得交通效率低，还会由于车辆频繁启动和停止浪费大量的燃料，且引起排气增多造成极大的环境污染，用户体验差的问题，提出一种交叉路口车辆行驶控制方法。
本发明实施例提供的交叉路口车辆行驶控制方法，第一车辆可以通过与外界的信息交换，获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息，然后根据交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式，从而根据目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，从而可以保证车辆以最少停车次数为代价，安全通过交叉路口，减少不必要的车辆起停，提高交通效率，节省能耗，降低环境污染，改善用户体验。
下面参考附图描述本发明实施例的交叉路口车辆行驶控制方法、装置及车载终端。
图1是本发明一个实施例的交叉路口车辆行驶控制方法的流程图。
如图1所示，该交叉路口车辆行驶控制方法包括：
步骤101，第一车辆通过与外界的信息交换，获取第一车辆的周边信息，周边信息包括交叉路口信息及旁车信息。
其中，本发明实施例提供的交叉路口车辆行驶控制方法的执行主体，为本发明实施例提供的交叉路口车辆行驶控制装置，该装置可以被配置在任何车辆中，以根据车辆的周边信息，为车辆提供行驶建议。
其中，交叉路口，可以是与第一车辆在预设距离范围内的、第一车辆要通过的交叉路口，其可以是十字路口、丁字路口等任意类型的交叉路口。交叉路口信息，可以包括车道数量、各车道限速、交叉路口的位置等任意与交叉路口有关的信息。
旁车，是指第一车辆周边的、与第一车辆在预设距离范围内的所有车辆。本发明实施例中，旁车可以是一个，也可以是多个，此处不作限制。
旁车信息，可以包括旁车的位置、行驶方向、行驶速度等任意与旁车有关的信息。
具体的，第一车辆可以通过“车对外界”(Vehicle to X，简称V2X)的无线信息交换技术，与外界进行信息交换，获取第一车辆的周边信息。比如，第一车辆可以通过V2X，与旁车、基站、行人、信号灯及其它交通基础设施等进行通信互联，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息。
步骤102，根据交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式。
其中，目标行驶方式，可以包括第一车辆的行驶速度、是否需要停车、是否需要加速或减速等等。
在一种可能的实现形式中，交叉路口可能未安装有信号灯，则具体实现时，可以根据第一车辆的当前位置、当前行驶速度、行驶方向及旁车信息，确定第一车辆与旁车无碰撞时的速度范围，从而根据确定的速度范围及限速值，确定第一车辆在不停车的情况下，通过调节车速，能够安全通过交叉路口的目标行驶速度。若此目标行驶速度存在，则第一车辆的目标行驶方式为以目标行驶速度通过交叉路口。若此目标行驶速度不存在，则可以确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。
需要说明的是，目标行驶速度，可以是一个速度值，也可以是一个速度范围，此处不作限制。若目标行驶速度包含第一车辆当前的行驶速度，为了避免车速调整导致的燃料浪费，及引起排气造成环境污染，第一车辆的目标行驶方式可以是第一车辆保持当前的行驶速度行驶。
在另一种可能的实现形式中，交叉路口可能安装有信号灯，则具体实现时，可以根据信号灯的当前颜色、绿灯的出现时刻、绿灯的持续时长等信号灯信息，确定车辆能在绿灯时通过交叉路口的速度范围S1，然后根据第一车辆的当前位置、当前行驶速度、行驶方向及旁车信息，确定第一车辆与旁车无碰撞时的速度范围S2，从而根据上述确定的速度范围S1、S2及限速值，确定第一车辆在不停车的情况下，通过调节车速，能够安全通过交叉路口的目标行驶速度。若此目标行驶速度存在，则第一车辆的目标行驶方式为以目标行驶速度通过交叉路口。若此目标行驶速度不存在，则可以确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。
需要说明的是，交叉路口处可能设置了停止线，也可能没有设置停止线。在本发明实施例中，对于设置了停止线的交叉路口，第一车辆在交叉路口处停车，具体是指第一车辆在通过交叉路口前的停止线处停车；对于没有设置停止线的交叉路口，第一车辆在交叉路口处停车，具体是指第一车辆在通过交叉路口前的车道中，不妨碍对向及横向来车的位置处停车。
相应的，周边信息还可以包括信号灯信息，从而步骤102可以包括：
根据信号灯信息、交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式。
需要说明的是，在实际运用中，同一道路可能包括多个车道，且多个车道的限速值可能不同，相应的，在本发明实施例中，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式时利用的限速值，可以是第一车辆所在车道的限速值。即，交叉路口信息，可以包括M个车道信息，其中M为大于1的正整数，在步骤101之后，还可以包括：
根据第一车辆当前的位置，确定第一车辆所在车道信息。
其中，第一车辆当前的位置，可以通过车辆定位系统或其它任意可以定位第一车辆的方式确定，此处不作限制。
步骤103，根据目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
具体实现时，确定了第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式后，若目标行驶方式中的目标行驶速度不包含第一车辆当前的行驶速度，即第一车辆需要加速或减速，则可以提示第一驾驶员进行速度调节；若确定目标行驶方式为在交叉路口处停车，则可以提示第一车辆驾驶员在交叉路口处停车；若目标行驶方式中的目标行驶速度包含第一车辆当前的行驶速度，即第一车辆以当前的行驶速度行驶即可安全通过交叉路口，则可以不提示第一车辆驾驶员，或提示第一车辆驾驶员保持行驶速度不变，等等。
具体的，对第一车辆驾驶员进行提示时，可以通过播放语音消息、弹出消息窗口等方式实现，此处不作限制。
本发明实施例中，目标行驶方式是以第一车辆无需在交叉路口处停车为前提确定的，因此可以保证车辆以最少停车次数为代价，通过调节车速安全通过交叉路口，减少不必要的车辆起停。
本发明实施例的交叉路口车辆行驶控制方法，第一车辆可以通过与外界的信息交换，获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息，然后根据交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式，从而根据目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，从而可以保证车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少不必要的车辆起停，提高交通效率，节省能耗，降低环境污染，改善用户体验。
下面结合图2，对本发明实施例提供的交叉路口车辆行驶控制方法进行进一步说明。
图2是本发明另一个实施例的交叉路口车辆行驶控制方法的流程图。
如图2所示，该交叉路口车辆行驶控制方法包括：
步骤201，第一车辆通过与外界的信息交换，获取第一车辆的周边信息，周边信息包括交叉路口信息及旁车信息。
在本发明实施例中，交叉路口信息包括限速值，旁车信息包括旁车的位置、行驶方向及速度。其中，限速值，可以包括第一车辆所在车道的最大限速值Vmax及最小限速值，通常最小限速值为0。相应的，限速范围为大于0且小于或等于Vmax。
其中，上述步骤201的实现原理及过程，可以参照上述步骤101的详细描述，此处不再赘述。
步骤202，根据旁车的位置、行驶方向及速度，确定第一车辆与旁车无碰撞时的第一速度范围。
步骤203，根据第一速度范围及限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
具体的，第一车辆当前的行驶速度为V1，以旁车为一个车辆为例，可以通过以下方式，确定第一车辆与旁车无碰撞时的第一速度范围：
根据旁车的位置、行驶方向及速度，确定旁车在交叉路口的第一行驶轨迹；
根据第一车辆当前的位置、行驶方向及速度，确定第一车辆在交叉路口的第二行驶轨迹；
若第一行驶轨迹及第二行驶轨迹有交叉点，则判断旁车到达交叉点的时刻，与第一车辆达到交叉点的时刻是否相同；
若相同，则确定第一速度范围为小于V1，或者大于V1。
其中，第一车辆的行驶方向，可以是第一车辆通过交叉路口时的行驶方向，其可以包括直行、左转、右转等。具体的，可以根据第一车辆的转向灯等信息确定。比如，第一车辆的左转向灯亮，可以确定第一车辆要向左转通过交叉路口。
具体实现时，交叉路口车辆行驶控制装置可以记录第一车辆在各种类型的交叉路口、从各种位置以各种速度、向不同方向行驶时的行驶轨迹，从而在确定第一车辆当前的位置、行驶方向及速度后，可以从历史行驶轨迹记录中，选取与当前交叉路口、第一车辆当前的位置、行驶方向及速度匹配的历史行驶轨迹，作为第一车辆在交叉路口的第二行驶轨迹。
另外，第一车辆可以通过与旁车的信息交换，获取旁车的位置、行驶方向及速度，然后从第一车辆的历史行驶轨迹记录中，选取与当前交叉路口、旁车当前的位置、行驶方向及速度匹配的历史行驶轨迹，作为旁车在交叉路口的第一行驶轨迹。
或者，为了提高第一车辆确定的第一行驶轨迹的准确性，也可以由旁车根据旁车当前的位置、行驶方向及速度，采用与上述第一车辆确定第二行驶轨迹时类似的方法，确定旁车在交叉路口的第一行驶轨迹后，第一车辆再通过与旁车的信息交换，获取旁车确定的在交叉路口的第一行驶轨迹，此处不作限制。
需要说明的是，由于车辆有体积，因此本发明实施例确定的第一行驶轨迹与第二行驶轨迹，均为一条有宽度的曲线或直线。第一行驶轨迹与第二行驶轨迹有交叠区域时，交叠区域即为第一行驶轨迹与第二行驶轨迹的交叉点，也就是可能发生碰撞的位置即碰撞点。
具体的，假设旁车的位置与交叉点之间的距离为l0，旁车的行驶速度为V0，则旁车到达交叉点所需的时间t0＝l0/V0。若第一车辆当前的位置与交叉点之间的距离为l1，则第一车辆到达交叉点所需的时间t1＝l1/V1。通过比较t0与t1是否相同，即可确定旁车到达交叉点的时刻，与第一车辆达到交叉点的时刻是否相同。
可以理解的是，确定旁车在交叉路口的第一行驶轨迹，及第一车辆在交叉路口的第二行驶轨迹后，若第一行驶轨迹与第二行驶轨迹有交叉点，且第一车辆根据当前的行驶速度 V1行驶时到达交叉点的时刻，与旁车到达交叉点的时刻相同，则可以确定第一车辆及旁车会在交叉点位置发生碰撞。因此，为了避免碰撞，第一车辆的第一速度范围，为小于V1或者大于V1。
若第一车辆根据当前的行驶速度V1行驶时到达交叉点的时刻，与旁车到达交叉点的时刻不相同，则可以确定第一车辆以当前的行驶速度行驶不会与旁车发生碰撞。此时，考虑到车速调整会导致燃料浪费，且引起排气增多造成环境污染，且车速调整后需重新判断第一车辆以调整后的行驶速度行驶时是否会与旁车发生碰撞，则第一车辆可以继续以当前的行驶速度行驶。
若确定旁车在交叉路口的第一行驶轨迹，及第一车辆在交叉路口的第二行驶轨迹后，第一行驶轨迹与第二行驶轨迹没有交叉点，即第一车辆无论以何种速度行驶均不会与旁车发生碰撞。则为了避免车速调整导致的燃料浪费，且引起排气增多造成环境污染，则第一车辆可以继续以当前的行驶速度行驶。
通过上述过程，即可确定第一车辆与旁车无碰撞时的第一速度范围，从而可以根据第一速度范围和限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
具体的，第一速度范围与限速范围的交集，即为第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
需要说明的是，若旁车为多个车辆，则需要确定第一车辆与多个其它车辆均未碰撞时的速度范围，从而根据多个速度范围和限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
举例来说，假设第一车辆所在车道的最大限速值为80千米/小时(km/h)，第一车辆周边包括a、b、c共3个旁车，第一车辆与车a和车b的各自的行驶轨迹均有交叉点，且交叉点分别为D1和D2，第一车辆与车c的行驶轨迹没有交叉点。第一车辆当前的行驶速度 V1＝50km/h。第一车辆到达交叉点D1所需的时间为30秒(s)，到达交叉点D2所需的时间为36s，车a到达交叉点D1所需的时间为30s，车b到达交叉点D2所需的时间为30s。
由于第一车辆与车a到达交叉点D1所需的时间相同，则为了避免第一车辆与车a碰撞，可以确定第一车辆的速度范围为小于50km/h或大于50km/h。由于第一车辆到交叉点D2的距离为50*36/3.6＝500米(m)，则第一车辆以30s的时间到达交叉点D2所需的行驶速度为500*3.6/30＝60km/h。为了避免第一车辆与车b碰撞，则可以确定第一车辆的速度范围为小于60km/h或大于60km/h。由于第一车辆与车c的行驶轨迹没有交叉点，则第一车辆无论以何种速度行驶，均不会与车c碰撞。从而可以根据小于50km/h或大于50km/h的速度范围，小于60km/h或大于60km/h的速度范围，确定第一车辆与车a、b、c均无碰撞时的第一速度范围为小于50km/h，或大于50km/h且小于60km/h，或大于60km/h。由于限速范围为0-80km/h，则可以确定目标行驶速度为大于0km/h且小于50km/h，或大于50km/h且小于60km/h，或大于60km/h且小于或等于80km/h。
需要说明的是，第一车辆的第一行驶轨迹可能与多个旁车的第二行驶轨迹均有交叉点，由于交叉点为一个区域，则当车辆比较密集时，多个交叉点可能导致第一车辆与旁车无碰撞时的第一速度范围不存在，即第一车辆无论以何种速度行驶均会与某个旁车发生碰撞；或者第一速度范围存在，但速度范围可能较小，若第一车辆强行通过交叉路口，可能存在风险。此时，为了提高第一车辆通过交叉路口的安全性，可以确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。另外，第一速度范围存在时，可能未在第一车辆所在车道的限速范围内，此时，为避免第一车辆超速行驶，也可以确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。
需要说明的是，若第一车辆当前的行驶速度不包含在目标行驶速度中，即第一车辆需要加速或减速，则第一车辆调整速度后可以通过广播将第一车辆的行驶速度等信息发送给其它车辆，以使其它车辆利用第一车辆调整后的行驶速度，进行车辆行驶控制。
步骤204，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
具体的，确定了第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度或是否需要停车、是否需要加速或减速等目标行驶方式后，即可向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。具体的实现过程及原理可以参照上述实施例中步骤103的详细描述，此处不作赘述。
本发明实施例的交叉路口车辆行驶控制方法，第一车辆可以通过与外界的信息交换，获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息，然后根据旁车信息，确定第一车辆与旁车无碰撞时的第一速度范围，再根据第一速度范围及限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度，从而向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，保证了车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少了不必要的车辆起停，提高了交通效率，节省了能耗，降低了环境污染，改善了用户体验。
通过上述分析可知，第一车辆获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息后，可以根据交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式，从而根据目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。在实际运用中，旁车可能包括横向来车及对向来车，下面结合图3A，针对上述情况进行详细说明。
图3A是本发明另一个实施例的交叉路口车辆行驶控制方法的流程示意图。
如图3A所示，该交叉路口车辆行驶控制方法包括：
步骤301，第一车辆通过与外界的信息交换，获取第一车辆的周边信息，周边信息包括交叉路口信息及旁车信息。
在本发明实施例中，交叉路口信息包括限速值，旁车信息包括旁车的位置、行驶方向及速度。其中，限速值，可以包括第一车辆所在车道的最大限速值Vmax及最小限速值，通常最小限速值为0。相应的，限速范围为大于0且小于或等于Vmax。
其中，横向来车，包括第一车辆周边的、与第一车辆在预设距离范围内的所有左侧及右侧的横向来车；对向来车，包括第一车辆周边的、与第一车辆在预设距离范围内的所有对向来车。在本发明实施例中，横向来车可以是一个，也可以是多个，对向来车可以是一个，也可以是多个，此处不作限制。
步骤302，根据横向来车信息，确定第一车辆与横向来车无碰撞时的第二速度范围。
步骤303，根据第二速度范围及限速值，判断第一车辆能否通过调节车速，安全通过交叉路口，若是，则执行步骤305，否则，执行步骤304。
具体的，可以根据第一车辆当前的位置、行驶方向及速度，确定第一车辆的第一行驶轨迹，并根据横向来车中任意一辆横向来车当前的位置、行驶方向及速度，确定该横向来车的第三行驶轨迹，从而根据第一行驶轨迹与第三行驶轨迹是否有交叉点，及有交叉点时第一车辆与该横向车辆分别到达交叉点的时刻是否相同，确定第一车辆与该横向车辆无碰撞时的速度范围。通过上述过程，即可确定第一车辆与所有横向来车均无碰撞时的第二速度范围，从而可以根据第二速度范围和限速值，判断第一车辆能否通过调节车速，安全通过交叉路口。
步骤304，确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。
具体实现时，若第二速度范围与限速范围有交集，则可以确定第一车辆能通过调节车速，与横向来车无碰撞的通过交叉路口。
可以理解的是，在横向来车比较密集时，第二速度范围可能不存在，即第一车辆无论以何种速度行驶均会与某个横向来车发生碰撞；或第二速度范围存在，但速度范围可能很小，若第一车辆强行通过交叉路口，可能存在风险。此时，为了提高第一车辆通过交叉路口的安全性，也可以确定第一车辆不能通过调节车速，安全通过交叉路口。此时，可以确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。
需要说明的是，在交叉路口处停车前，第一车辆的行驶速度可以根据限速范围确定。若第一车辆当前的行驶速度在限速范围内，则第一车辆可以以当前的行驶速度行驶到交叉路口处，再在交叉路口处停车。若第一车辆当前的行驶速度不在限速范围内，则可以确定第一车辆的目标行驶速度，从而第一车辆可以以目标行驶速度行驶到交叉路口处，再在交叉路口处停车。
步骤305，根据对向来车信息，确定第一车辆与对向来车无碰撞时的第三速度范围。
步骤306，根据第二速度范围、第三速度范围及限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
可以理解的是，在第一车辆能通过调节车速，与横向来车无碰撞的通过交叉路口时，还需要判断第一车辆能否通过调节车速，与对向来车无碰撞的通过交叉路口。
具体的，可以根据第一车辆当前的位置、行驶方向及速度，确定第一车辆的第一行驶轨迹，并根据对向来车中任意一辆对向来车当前的位置、行驶方向及速度，确定该对向来车的第四行驶轨迹，从而根据第一行驶轨迹与第四行驶轨迹是否有交叉点，及有交叉点时第一车辆与该对向车辆分别到达交叉点的时刻是否相同，确定第一车辆与该对向车辆无碰撞时的速度范围。通过上述过程，即可确定第一车辆与所有对向来车均无碰撞时的第三速度范围，从而可以根据第二速度范围、第三速度范围及限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
具体实现时，第二速度范围、第三速度范围及限速范围的交集，即为第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
在一种可能的实现形式中，当对向来车比较密集时，第一车辆与对向来车无碰撞时的第三速度范围可能不存在，或者第二速度范围、第三速度范围及限速值可能没有交集，则可以确定第一车辆不能通过调节车速，安全通过交叉路口。此时，可以确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。
需要说明的是，在本发明实施例中，也可以先根据对向来车信息，确定第一车辆与对向来车无碰撞时的第三速度范围，在根据第三速度范围及限速值，确定第一车辆能通过调节车速，安全通过交叉路口时，再根据横向来车信息，确定第一车辆与横向来车无碰撞时的第二速度范围，从而根据第二速度范围、第三速度范围及限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。或者，也可以在根据横向来车信息，确定第一车辆与横向来车无碰撞时的第二速度范围的同时，根据对向来车信息，确定第一车辆与对向来车无碰撞时的第三速度范围，进而根据第二速度范围、第三速度范围及限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度，本申请对此不作限定。
下面结合图3B所示的交叉路口车辆行驶场景图，及图3C所示的第一车辆与各交叉点的距离示意图，对本发明实施例中确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度的过程进行说明。
如图3B所示，第一车辆当前的行驶速度为V1，第一车辆A直行时，与对向来车C的碰撞点为D点，与左侧横向来车B1的碰撞点为E点，与右侧横向来车B2的碰撞点为F 点。如图3C所示，第一车辆A与停止线的距离为la，与碰撞点E的距离为la+le，与碰撞点D的距离为la+ld，与碰撞点F的距离为la+lf。车B1到达交叉点E所需的时间为tB1，车 C到达交叉点D所需的时间为tC，车B2到达交叉点F所需的时间为tB2。
则可以根据第一车辆当前的行驶速度V1，与到交叉点E的距离la+le，确定第一车辆到达交叉点E的时间(la+le)/V1，并根据左侧横向来车B1到达交叉点E所需的时间tB1，确定第一车辆与车B1无碰撞时的速度范围。利用类似的方式，确定第一车辆与车B2无碰撞时的速度范围。从而确定第一车辆与横向来车B1和B2均无碰撞时的第二速度范围。再根据第一车辆当前的行驶速度V1，与到交叉点D的距离la+ld，确定第一车辆到达交叉点D 的时间(la+ld)/V1，并根据对向来车C到达交叉点D所需的时间tC，确定第一车辆与车C 无碰撞时的第三速度范围。进而根据第二速度范围、第三速度范围及限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
步骤307，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
具体的，确定了第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度或是否需要停车、是否需要加速或减速等目标行驶方式后，即可向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。具体的实现过程及原理可以参照上述实施例中步骤103的详细描述，此处不作赘述。
本发明实施例的交叉路口车辆行驶控制方法，第一车辆可以通过与外界的信息交换，获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息，其中旁车包括横向来车及对向来车，然后根据横向来车信息，确定第一车辆与横向来车无碰撞时的第二速度范围，再根据第二速度范围及限速值，判断第一车辆能否通过调节车速，安全通过交叉路口。若能，则根据对向来车信息，确定第一车辆与对向来车无碰撞时的第三速度范围，从而根据第二速度范围、第三速度范围及限速值，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的目标行驶速度，若不能，则根据限速值，确定第一车辆的目标行驶速度，以向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，保证了车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少了不必要的车辆起停，提高了交通效率，节省了能耗，降低了环境污染，改善了用户体验。
通过上述分析可知，第一车辆获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息后，可以根据交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式，从而根据目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。在一种可能的实现行驶中，交叉路口可能安装了信号灯，下面结合图4，针对上述情况进行详细说明。
图4是本发明另一个实施例的交叉路口车辆行驶控制方法的流程图。
如图4所示，该交叉路口车辆行驶控制方法包括：
步骤401，第一车辆通过与外界的信息交换，获取第一车辆的周边信息，周边信息包括信号灯信息、交叉路口信息及旁车信息。
在本发明实施例中，信号灯信息包括第一车辆行驶方向对应信号灯当前的颜色及剩余时长。交叉路口信息包括最大限速值Vmax及最小限速值。其中，最大限速值Vmax，可以是第一车辆所在车道的最大限速值。由于通常最小限速值为0，则限速范围为大于0且小于或等于Vmax。旁车信息包括对向车辆的位置、行驶方向及速度。
可以理解的是，交叉路口安装信号灯时，由于第一车辆行驶方向与横向车辆的行驶方向分别对应的信号灯的颜色不同，横向来车不会对第一车辆通过交叉路口造成安全风险，因此在确定第一车辆能够安全通过交叉路口的目标行驶方式时，利用的旁车信息，可以仅是对向车辆的信息。
其中，步骤401的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不作赘述。
步骤402，判断信号灯当前的颜色是否为绿色，若是，则执行步骤403，否则，执行步骤411。
步骤403，确定第一车辆在剩余时长内通过交叉路口的第一最小速度值V2。
具体的，若信号灯当前的颜色是绿色，为了在不停车的情况下，在当前绿色信号灯的剩余时长内通过交叉路口，可以根据第一车辆当前的位置，交叉路口的位置，确定第一车辆和交叉路口之间的距离，然后根据第一车辆和交叉路口之间的距离及当前绿灯的剩余时长，确定第一最小速度值V2。其中，V2为第一车辆和交叉路口之间的距离，与当前绿灯的剩余时长的比值。相应的，交叉路口信息，还可以包括第一车辆当前的位置，交叉路口的位置。
可以理解的是，为了在不停车的情况下，在当前绿色信号灯的剩余时长内通过交叉路口，第一车辆至少需要在绿色信号灯将要变为其它颜色时，通过交叉路口。即第一车辆到达交叉路口的时刻，最多不能超过当前绿色信号灯的剩余时长为0的时刻。因此，根据第一车辆和交叉路口之间的距离及当前绿灯的剩余时长，确定的速度值为最小速度值。
需要说明的是，本发明实施例中，交叉路口的位置，可以是第一车辆通过交叉路口前的停止线的位置。
步骤404，判断第一最小速度值V2是否小于或等于Vmax，若是，则执行步骤405，否则，执行步骤408。
步骤405，确定第一车辆通过交叉路口的第四速度范围为大于或等于V2，且小于或等于Vmax。
可以理解的是，若第一最小速度值V2小于或等于Vmax，则可以确定第一车辆可以在限速范围内，在当前绿色信号灯的剩余时长内通过交叉路口。此时，第一车辆通过交叉路口的第四速度范围为大于或等于V2，且小于或等于Vmax。
步骤406，根据对向车辆的位置、行驶方向及速度，确定第一车辆与对向车辆无碰撞时的第五速度范围。
其中，步骤406的具体实现过程及原理，可以参照上述实施例的详细描述，此处不再赘述。
步骤407，根据第四速度范围及第五速度范围，确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度。
具体的，第四速度范围及第五速度范围的交集，即为第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度。
举例来说，假设最大限速值Vmax＝80km/h，信号灯当前的颜色为绿色，剩余时长为tg＝15s，第一车辆与交叉路口之间的距离为la＝250m，则可以根据V2＝la/tg，确定第一最小速度值V2为60km/h。由于V2小于Vmax，则可以确定第一车辆能在限速范围内，在当前绿色信号灯的剩余时长内通过交叉路口，且确定通过交叉路口的第四速度范围为 60-80km/h。若第五速度范围为小于50km/h或大于50km/h，则可以根据第四速度范围及第五速度范围，确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度为60-80km/h。
需要说明的是，若第五速度范围不存在，或第四速度范围及第五速度范围的交集不存在，则可以确定第一车辆不能通过安全通过交叉路口。此时，可以确定第一车辆的目标行驶方式为以在限速范围内的速度行驶到交叉路口处，并在交叉路口处停车。
步骤408，根据第一车辆当前的位置、交叉路口的位置、下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的第二最小速度V3及第一最大速度V4。
可以理解的是，若第一最小速度值V2大于Vmax，则以大于或等于V2的速度通过交叉路口会造成超速行驶，因此第一最小速度值V2大于Vmax时，可以确定第一车辆不能在当前绿色信号灯的剩余时长内通过交叉路口。此时，可以结合下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定第一车辆在下次绿灯的持续时长内，安全通过交叉路口的目标行驶速度。即信号灯信息还可以包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长。
具体的，可以根据第一车辆当前的位置、交叉路口的位置，确定第一车辆和交叉路口之间的距离，从而根据第一车辆和交叉路口之间的距离及下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的第二最小速度V3。并根据第一车辆和交叉路口之间的距离及下次绿色信号灯的出现时刻，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的第一最大速度V4。
步骤409，根据第二最小速度V3、第一最大速度V4及最大限速值Vmax，确定第一车辆安全通过交叉路口的第六速度范围。
其中，V3和V4形成的速度范围，与限速范围的交集，即为第六速度范围。
具体的，步骤409可以包括：
若第二最小速度V3大于Vmax，则确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车；
若第一最大速度V4小于Vmax，则确定第六速度范围为大于或等于V3，且小于或等于V4。
可以理解的是，若第二最小速度V3大于Vmax，则可以确定第一车辆无法在下次绿色信号灯的持续时长内，通过交叉路口。此时，可以确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。
若第一最大速度V4小于Vmax，则V3和V4形成的速度范围，与限速范围的交集，即第六速度范围为大于或等于V3，且小于或等于V4。
若第一最大速度V4大于Vmax，则V3和V4形成的速度范围，与限速范围的交集，即第六速度范围为大于或等于V3，且小于或等于Vmax。
步骤410，根据第五速度范围及第六速度范围，确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度。
具体的，第五速度范围与第六速度范围的交集，即为第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度。
举例来说，假设最大限速值Vmax＝40km/h，信号灯当前的颜色为绿色，剩余时长为tg＝15 秒(s)，第一车辆与交叉路口之间的距离为la＝250m，则可以根据V2＝la/tg，确定第一最小速度值V2为60km/h。由于V2大于Vmax，则第一车辆不能在当前绿色信号灯的剩余时长内通过交叉路口。此时需要结合下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定第一车辆在下次绿灯的持续时长内，安全通过交叉路口的目标行驶速度。
若本次绿灯消失后距离下一个绿灯出现时间为tr＝30s，下一个绿灯持续时时长为 tg2＝30s，则可以根据V3＝la/(tg+tr+tg2)，确定第二最小速度值V3为12km/h，并根据V3＝la/ (tg+tr)，确定第一最大速度V4为20km/h。由于第一最大速度V4小于Vmax，则可以确定第一车辆安全通过交叉路口的第六速度范围为12-20km/h。若第五速度范围为小于50km/h或大于50km/h，则可以根据第六速度范围及第五速度范围，确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度为12-20km/h。
需要说明的是，若第五速度范围或第六速度范围不存在，或第六速度范围及第五速度范围的交集不存在，则可以确定第一车辆不能通过安全通过交叉路口。此时，可以确定第一车辆的目标行驶方式为在交叉路口处停车。
步骤411，根据第一车辆当前的位置、交叉路口的位置、最大限速值Vmax，下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定第一车辆通过交叉路口的第七速度范围。
具体的，若信号灯当前的颜色不是绿色，则可以结合下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定第一车辆在下次绿灯的持续时长内，安全通过交叉路口的目标行驶速度。即信号灯信息还可以包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长。
具体的，可以根据第一车辆当前的位置、交叉路口的位置，确定第一车辆和交叉路口之间的距离，从而根据第一车辆和交叉路口之间的距离及下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的第三最小速度V5。并根据第一车辆和交叉路口之间的距离及下次绿色信号灯的出现时刻，确定第一车辆通过调节车速，安全通过交叉路口的第二最大速度V6，从而根据V5和V6及Vmax，确定第七速度范围。
其中，V5和V6形成的速度范围，与限速范围的交集，即为第七速度范围。
步骤412，根据第五速度范围及第七速度范围，确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度。
具体的，第五速度范围与第七速度范围的交集，即为第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度。
举例来说，假设最大限速值Vmax＝40km/h，信号灯当前的颜色为黄色，当前时刻距离出现下个绿色信号灯的时间为tr＝15s，绿色信号灯的持续时长tg2＝30s，第一车辆与交叉路口之间的距离为la＝375m，则可以根据V5＝la/(tr+tg2)，确定第三最小速度值V5为30km/h，并根据V6＝la/tr，确定第二最大速度V6为90km/h。由于第二最大速度V6大于Vmax，则可以确定第一车辆安全通过交叉路口的第七速度范围为30-40km/h。若第五速度范围为小于50km/h或大于50km/h，则可以根据第七速度范围及第五速度范围，确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度为30-40km/h。
需要说明的是，若第五速度范围或第七速度范围不存在，或第五速度范围与第七速度范围的交集不存在，则可以确定第一车辆不能通过安全通过交叉路口。此时，可以确定第一车辆的目标行驶方式为以在限速范围内的速度行驶到交叉路口处，并在交叉路口处停车。
步骤413，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
具体的，确定了第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度或是否需要停车、是否需要加速或减速等目标行驶方式后，即可向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。具体的实现过程及原理可以参照上述实施例中步骤103的详细描述，此处不作赘述。
需要说明的是，上述确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度的方式，是基于第一车辆所在车道上无旁车，或在第一车辆前方行驶的旁车不会影响第一车辆的行驶这一条件实现的。
在实际运用中，若第一车辆所在车道上、在第一车辆前方行驶的旁车影响了第一车辆的行驶，比如确定的目标行驶速度大于前方行驶旁车的行驶速度，则可以结合与第一车辆行驶方向相同的其它车道上的旁车信息，进一步的确定第一车辆是否可以通过变道、超车等方式，通过调节车速安全通过交叉路口。若可以，则根据确定的目标行驶速度、超车方式等目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议；若不可以，则可以建议第一车辆保持当前的行驶速度行驶。
本发明实施例的交叉路口车辆行驶控制方法，第一车辆可以通过与外界的信息交换，获取信号灯信息、交叉路口信息及旁车信息等周边信息，然后在信号灯当前的颜色为绿色时，根据信号灯的剩余时长、下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长、交叉路口的位置、限速值、第一车辆当前的位置、对向车辆的位置、行驶方向及速度等周边信息，确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度，在信号灯当前的颜色为非绿色时，根据下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长、第一车辆当前的位置、交叉路口的位置、限速值、对向车辆的位置、行驶方向及速度等周边信息，确定第一车辆安全通过交叉路口的目标行驶速度，以向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过安装有信号灯的交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，保证了车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少了不必要的车辆起停，提高了交通效率，节省了能耗，降低了环境污染，且通过根据交叉路口信息、旁车信息及信号灯信息，综合确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式，提高了向车辆驾驶员提供的驾驶建议的准确性，改善了用户体验。
图5是本发明一个实施例的交叉路口车辆行驶控制装置的结构示意图。
如图5所示，该交叉路口车辆行驶控制装置包括：
获取模块51，用于第一车辆通过与外界的信息交换，获取所述第一车辆的周边信息，所述周边信息包括交叉路口信息及旁车信息；
第一确定模块52，用于根据所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式；
建议模块53，用于根据所述目标行驶方式，向所述第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
具体的，本实施例提供的交叉路口车辆行驶控制装置，可以被配置在任何车辆中，用于执行如上述实施例所示的交叉路口车辆行驶控制方法，以根据车辆的周边信息，为车辆提供行驶建议。
在本发明实施例一种可能的实现形式中，交叉路口信息包括限速值，所述旁车信息包括旁车的位置、行驶方向及速度；
所述第一确定模块52，具体用于：
根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述旁车无碰撞时的第一速度范围；
根据所述第一速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述第一车辆当前的行驶速度为V1；
所述第一确定模块52，还用于：
根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述旁车在所述交叉路口的第一行驶轨迹；
根据所述第一车辆当前的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆在所述交叉路口的第二行驶轨迹；
若所述第一行驶轨迹及所述第二行驶轨迹有交叉点，则判断所述旁车到达所述交叉点的时刻，与所述第一车辆达到所述交叉点的时刻是否相同；
若相同，则确定所述第一速度范围为小于V1，或者大于V1。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述旁车包括横向来车及对向来车；
所述第一确定模块52，还用于：
根据所述横向来车信息，确定所述第一车辆与所述横向来车无碰撞时的第二速度范围；
根据所述第二速度范围及所述限速值，判断所述第一车辆能否通过调节车速，安全通过所述交叉路口；
若否，则确定所述第一车辆的目标行驶方式为在所述交叉路口处停车。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述第一确定模块52，还用于：
若是，则根据所述对向来车信息，确定所述第一车辆与所述对向来车无碰撞时的第三速度范围；
根据所述第二速度范围、第三速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述周边信息还包括信号灯信息；
所述第一确定模块52，还用于：
根据所述信号灯信息、所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息包括所述第一车辆行驶方向对应信号灯当前的颜色及剩余时长；所述交叉路口信息包括最大限速值Vmax；所述旁车信息包括对向车辆的位置、行驶方向及速度；
所述第一确定模块52，还用于：
判断所述信号灯当前的颜色是否为绿色；
若是，则确定所述第一车辆在所述剩余时长内通过所述交叉路口的第一最小速度值 V2；
判断所述第一最小速度值V2是否小于或等于Vmax；
若是，则确定所述第一车辆通过所述交叉路口的第四速度范围为大于或等于V2，且小于或等于Vmax；
根据所述对向车辆的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述对向车辆无碰撞时的第五速度范围；
根据所述第四速度范围及所述第五速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息还包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，所述交叉路口信息还包括所述交叉路口的位置；
所述第一确定模块52，还用于：
若否，则根据所述第一车辆当前的位置、所述交叉路口的位置、所述下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的第二最小速度V3及第一最大速度V4；
根据所述第二最小速度V3、第一最大速度V4及所述最大限速值Vmax，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的第六速度范围；
根据所述第五速度范围及所述第六速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述第一确定模块52，还用于：
若所述第二最小速度V3大于所述Vmax，则确定所述第一车辆的目标行驶方式为在所述交叉路口处停车；
若所述第一最大速度V4小于所述Vmax，则确定所述第六速度范围为大于或等于所述 V3、且小于或等于所述V4。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述信号灯信息还包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长；所述交叉路口信息包括所述交叉路口的位置；
所述第一确定模块52，还用于：
若否，则根据所述第一车辆当前的位置、所述交叉路口的位置、最大限速值Vmax，所述下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的第七速度范围；
根据所述第五速度范围及所述第七速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
在本发明实施例另一种可能的实现形式中，所述交叉路口信息，包括M个车道信息，其中M为大于1的正整数；
所述装置，还包括：
第二确定模块，用于根据所述第一车辆当前的位置，确定所述第一车辆所在车道信息。
需要说明的是，前述对交叉路口车辆行驶控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的交叉路口车辆行驶控制装置，此处不再赘述。
本发明实施例的交叉路口车辆行驶控制装置，第一车辆可以通过与外界的信息交换，获取交叉路口信息及旁车信息等周边信息，然后根据交叉路口信息及旁车信息，确定第一车辆通过交叉路口的目标行驶方式，从而根据目标行驶方式，向第一车辆驾驶员提供驾驶建议。由此，实现了在车辆通过交叉路口时，向车辆驾驶员提供合适的驾驶建议，从而可以保证车辆以最少停车次数为代价安全通过交叉路口，减少不必要的车辆起停，提高交通效率，节省能耗，降低环境污染，改善用户体验。
本发明第三方面实施例提出了一种车载终端。
图6是本发明一个实施例的车载终端的结构示意图。
如图6所示，该车载终端包括：存储器61、处理器62及存储在存储器61上并可在处理器62上运行的计算机程序。
处理器62执行所述程序时实现上述实施例中提供的交叉路口车辆行驶控制方法。
进一步地，车载终端还包括：
通信接口63，用于存储器61和处理器62之间的通信。
存储器61，用于存放可在处理器62上运行的计算机程序。
存储器61可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器62，用于执行所述程序时实现上述实施例所述的交叉路口车辆行驶控制方法。
如果存储器61、处理器62和通信接口63独立实现，则通信接口63、存储器61和处理器62可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅以一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现时，如果存储器61、处理器62及通信接口63，集成在一块芯片上实现，则存储器61、处理器62及通信接口63可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器62可以是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当该程序被处理器执行时实现如前述实施例中的交叉路口车辆行驶控制方法。
本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如前述实施例中的交叉路口车辆行驶控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种交叉路口车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
第一车辆通过与外界的信息交换，获取所述第一车辆的周边信息，所述周边信息包括交叉路口信息及旁车信息；
根据所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式；
根据所述目标行驶方式，向所述第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交叉路口信息包括限速值，所述旁车信息包括旁车的位置、行驶方向及速度；
所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：
根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述旁车无碰撞时的第一速度范围；
根据所述第一速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车辆当前的行驶速度为V1；
所述确定所述第一车辆与所述旁车无碰撞时的第一速度范围，包括：
根据所述旁车的位置、行驶方向及速度，确定所述旁车在所述交叉路口的第一行驶轨迹；
根据所述第一车辆当前的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆在所述交叉路口的第二行驶轨迹；
若所述第一行驶轨迹及所述第二行驶轨迹有交叉点，则判断所述旁车到达所述交叉点的时刻，与所述第一车辆达到所述交叉点的时刻是否相同；
若相同，则确定所述第一速度范围为小于V1，或者大于V1。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述旁车包括横向来车及对向来车；
所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的行驶方式，包括：
根据所述横向来车信息，确定所述第一车辆与所述横向来车无碰撞时的第二速度范围；
根据所述第二速度范围及所述限速值，判断所述第一车辆能否通过调节车速，安全通过所述交叉路口；
若否，则确定所述第一车辆的目标行驶方式为在所述交叉路口处停车。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一车辆能否通过调节车速，安全通过所述交叉路口之后，还包括：
若是，则根据所述对向来车信息，确定所述第一车辆与所述对向来车无碰撞时的第三速度范围；
根据所述第二速度范围、第三速度范围及所述限速值，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周边信息还包括信号灯信息；
所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：
根据所述信号灯信息、所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述信号灯信息包括所述第一车辆行驶方向对应信号灯当前的颜色及剩余时长；所述交叉路口信息包括最大限速值Vmax；所述旁车信息包括对向车辆的位置、行驶方向及速度；
所述确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式，包括：
判断所述信号灯当前的颜色是否为绿色；
若是，则确定所述第一车辆在所述剩余时长内通过所述交叉路口的第一最小速度值V2；
判断所述第一最小速度值V2是否小于或等于Vmax；
若是，则确定所述第一车辆通过所述交叉路口的第四速度范围为大于或等于V2，且小于或等于Vmax；
根据所述对向车辆的位置、行驶方向及速度，确定所述第一车辆与所述对向车辆无碰撞时的第五速度范围；
根据所述第四速度范围及所述第五速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信号灯信息还包括下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，所述交叉路口信息还包括所述交叉路口的位置；
所述判断所述最小速度值V2是否小于Vmax之后，还包括：
若否，则根据所述第一车辆当前的位置、所述交叉路口的位置、所述下次绿色信号灯的出现时刻及持续时长，确定所述第一车辆通过调节车速，安全通过所述交叉路口的第二最小速度V3及第一最大速度V4；
根据所述第二最小速度V3、第一最大速度V4及所述最大限速值Vmax，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的第六速度范围；
根据所述第五速度范围及所述第六速度范围，确定所述第一车辆安全通过所述交叉路口的目标行驶速度。
9.一种交叉路口车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于第一车辆通过与外界的信息交换，获取所述第一车辆的周边信息，所述周边信息包括交叉路口信息及旁车信息；
第一确定模块，用于根据所述交叉路口信息及旁车信息，确定所述第一车辆通过所述交叉路口的目标行驶方式；
建议模块，用于根据所述目标行驶方式，向所述第一车辆驾驶员提供驾驶建议。
10.一种车载终端，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的交叉路口车辆行驶控制方法。
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