CN108137058B - 信息提示装置及信息提示方法 - Google Patents

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Abstract

一种信息提示装置，其搭载于能够基于乘员对所提示的选择信息的选择来设定车辆的动作候补的自动驾驶汽车上，设定自动驾驶汽车的动作候补，计算从当前时刻到应完成乘员对选择信息的选择的时刻为止的选择宽裕时间，根据选择宽裕时间而设定基于动作候补的选择信息，并将设定的选择信息向乘员提示。

Description

信息提示装置及信息提示方法
技术领域
本发明涉及在自动驾驶汽车中向乘员提示信息的信息提示装置及信息提示方法。
背景技术
在导航装置等车载用电子设备中，为了根据行驶环境适当地向驾驶员提示信息，提出有根据车辆的速度将信息的显示内容或读出速度不以行驶及停止这两个阶段进行变更，而是多阶段地进行变更(参照专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2001－33256号公报
但是，专利文献1记载的技术根据车辆的速度而变更信息的提示方法，驾驶员对所提示的选择信息进行选择时，并未考虑驾驶员的判断及选择所需要的时间。
发明内容
本发明鉴于上述问题点，其目的在于提供一种能够提示与车辆的状况相应的适当的选择信息的信息提示装置及信息提示方法。
信息提示装置搭载在能够基于乘员对提示的选择信息的选择来设定车辆的动作候补的自动驾驶汽车上，设定自动驾驶汽车的动作候补，计算从当前时刻到应完成乘员对选择信息的选择的时刻为止的选择宽裕时间，根据选择宽裕时间，设定基于动作候补的选择信息，并向乘员提示所设定的选择信息。
根据本发明，能够提供通过考虑信息的选择所需的时间，可提示与车辆的状况相应的适当的选择信息的信息提示装置及信息提示方法。
附图说明
图1是说明本发明第一实施方式的信息提示装置的构成之一例的框图；
图2是说明本发明第一实施方式的信息提示装置的动作的图；
图3是说明本发明第一实施方式的信息提示装置的选择宽裕时间的计算方法的图；
图4是表示本发明第一实施方式的信息提示装置的与动作候补对应的选择项目之一例的表；
图5是表示本发明第一实施方式的信息提示装置的每一选择宽裕时间的选择数量的上限之一例的表；
图6是说明本发明第一实施方式的信息提示装置的提示部之一例的图；
图7(a)及图7(b)是图示本发明第一实施方式的信息提示装置的输入部之一例；
图8是图示本发明第一实施方式的信息提示装置的输入部之一例；
图9是说明使用本发明第一实施方式的信息提示装置的信息提示方法之一例的流程图；
图10是说明本发明第一实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图11是说明本发明第一实施方式的信息提示装置的动作例中、选择宽裕时间较短的情况的图；
图12是说明使用本发明第二实施方式的信息提示装置的信息提示方法之一例的流程图；
图13是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的基于状况宽裕度的选择宽裕时间的计算方法的图；
图14是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的基于对周围的影响程度的选择宽裕时间的计算方法的图；
图15是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的基于周围的拥挤度的选择宽裕时间的计算方法的图；
图16是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的选择宽裕时间中所设定的第一阈值的图；
图17是说明使用本发明第二实施方式的信息提示装置的信息提示方法之一例的流程图；
图18是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的选择宽裕时间中所设定的第一阈值及第二阈值的图；
图19(a)及图19(b)是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图20(a)及图20(b)是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图21(a)及图21(b)是说本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图22(a)及图22(b)是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图23(a)及图23(b)是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图24(a)及图24(b)是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图25是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的基于停止时的周围的拥挤度的选择宽裕时间的计算方法的图；
图26是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的基于停止时的周围的影响程度的选择宽裕时间的计算方法的图；
图27是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的基于停止时的周围的拥挤度的选择宽裕时间的计算方法的图；
图28是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图29是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图30是说明本发明第二实施方式的信息提示装置的动作例的图；
图31是说明本发明其他实施方式的信息提示装置的显示画面一例的图；
图32是说明本发明其他实施方式的信息提示装置的显示画面一例的图。
标记说明
51：行驶状况检测部
52：周围状况检测部
53：动作候补设定部
54：选择宽裕时间计算部
55：选择信息设定部
56：提示控制部
60：提示部
80：输入部
C：自动驾驶汽车
D：其他车辆
具体实施方式
参照附图，说明本发明的第一及第二实施方式。在附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的标记，省略重复的说明。
(第一实施方式)
如图1所示，本发明第一实施方式的信息提示装置具备车辆传感器组11、周围传感器组12、通信部20、地图信息存储部30、控制器50、提示部60、输入部80。第一实施方式的信息提示装置搭载在基于乘员的选择而在路上自动地驾驶的自动驾驶汽车C(参照图2等)上，提示由乘员选择的选择信息。自动驾驶汽车C能够基于乘员的选择而设定车辆的动作候补。
车辆传感器组11例如由速度传感器、加速度传感器、角速度传感器、转向角传感器等与CAN(Controller Area Network)总线连接且检测自动驾驶汽车C的行驶状态的传感器、内置于汽车导航系统的全球定位系统(GPS)接收器等检测自动驾驶汽车C的当前位置的装置等构成。车辆传感器组11通过各传感器检测自动驾驶汽车C的速度、三维正交坐标系中的三轴的加速度及角速度等运动量，并依次向控制器50输出。
周围传感器组12例如由摄像机、激光测距仪(LRF)、超声波传感器、毫米波传感器、红外线传感器等检测自动驾驶汽车C的周围环境的传感器等构成。周围传感器组12将各自检测到的值依次向控制器50输出。
通信部20例如为通过无线方式向外部发送信号和从外部接收信号的无线设备。通信部20例如通过在其与其他车辆之间进行发送和接收相互的位置及速度等信号的车辆间通信、在其与设置于路边的路边设备之间进行发送和接收车辆的位置及速度等信号的路车间通信，可取得自动驾驶汽车C周围的车辆的数量、各位置、各速度等。通信部20也可以通过实时发送拥堵信息、交通管制等交通信息、天气信息等的智能交通系统(ITS)，从外部取得各种信息。通信部20将取得的信息依次向控制器50输出。
地图信息存储部30存储包括道路、各条道路的车道、道路周边的特征物等的地图信息。地图信息存储部30可由半导体存储器、磁盘等构成。
控制器50具有行驶状况检测部51、周围状况检测部52、动作候补设定部53、选择宽裕时间计算部54、选择信息设定部55、提示控制部56、车辆控制部57。
控制器50可由例如具备中央处理器(CPU)、存储器及入输出接口等的集成电路即微型控制器构成。该情况下，CPU执行事先安装在微型控制器的计算机程序，由此来实现构成控制器50的多个信息处理部(51～57)。构成控制器50的各部既可以由一体的硬件构成，也可以由分开的的硬件构成。微型控制器也可以兼用作例如自动驾驶控制等与车辆相关的其他控制所使用的电子控制单元(ECU))。
行驶状况检测部51根据由车辆传感器组11检测的各值，检测自动驾驶汽车C的行驶状况。行驶状况为自动驾驶汽车C的行驶位置、速度等。行驶状况检测部51根据由车辆传感器组11检测的自动驾驶汽车C的当前位置及运动量，检测在地图信息存储部30存储的地图信息中的自动驾驶汽车C的行驶位置。行驶状况检测部51进一步根据由周围传感器组12检测的特征物的位置，计算自动驾驶汽车C相对于地图信息中记录的特征物的相对位置，由此可取得地图信息中的自动驾驶汽车C的详细行驶位置。
周围状况检测部52根据由周围传感器组12检测的周围物体，检测自动驾驶汽车C的周围状况。周围物体是除了其他车辆、行人等交通参与者以外还包括车道边界线、信号装置、交通标识等各种地物。周围状况检测部52可通过图像处理来检测信号装置的信号灯的状态。另外，周围状况检测部52检测由周围传感器组12及通信部20的至少一个检测到的其他车辆的数量、位置及速度。
动作候补设定部53设定在自动驾驶汽车C行驶之前可执行的动作的候补即自动驾驶汽车C的动作候补。动作候补设定部53设定的动作候补例如与转弯、车道变更、巡航、分流及合流的至少任一个动作相关。动作候补设定部53通过参照自动驾驶汽车C的行进方向上的规定距离范围的地图信息，设定在行进方向的道路中可执行的动作候补。
如图2所示，直到执行所设定的动作候补的动作执行地点Px为止的距离不足规定的阈值，相应地，动作候补设定部53判定为与动作执行地点Px接近。
由动作候补设定部53判定为与动作执行地点Px接近，选择宽裕时间计算部54相应地依次计算从当前时刻到应完成乘员对选择信息的选择的时刻为止的选择宽裕时间Ts。在图2所示例中，对设定自动驾驶汽车C在交叉路口右转弯的行驶路径，乘员选择可否右转弯或为了右转弯而进入交叉路口的车道的场景进行说明。动作执行地点Px例如设定在交叉路口的中央。
例如，如图2及图3所示，选择宽裕时间计算部54基于自动驾驶汽车C的速度及从自动驾驶汽车C的当前地点P1到动作执行地点Px的直行距离Ls，计算选择宽裕时间Ts。
选择宽裕时间Ts为自动驾驶汽车C从选择信息的提示开始的信息提示开始位置P1行驶到应完成对选择信息的选择的选择结束位置P2的标准时间。选择结束位置P2设定在准备结束位置P3跟前，以使其距位于用于开始动作候补的执行的边界的距离的准备结束位置P3具有规定的宽裕量。因此，选择宽裕时间Ts的计算所使用的、表示选择宽裕时间Ts和直行距离Ls的关系的分布图如图3所示，即使选择宽裕时间Ts为0，到动作执行地点Px的距离Ls也具有规定的宽裕量。此外，如图3所示的分布图根据速度而设定有多个。
选择信息设定部55根据由选择宽裕时间计算部54计算的选择宽裕时间，设定基于由动作候补设定部53设定的动作候补的选择信息。选择信息通过设定基于动作候补的选择项目及选择数量的上限来设定。
在选择信息设定部55中，可实现选择宽裕时间Ts越短，使选择项目越简单，选择宽裕时间Ts越长，使选择项目越详细。例如，在图2所示例中，虽然存在两个右转弯车道，但选择宽裕时间Ts为规定的阈值T1以上时，如图4所示，作为选择项目可设定可否执行右转弯、及将右转弯前后的车道(车道)设为哪个车道等。另一方面，选择宽裕时间Ts不足阈值T1时，选择项目只进行可否执行右转弯的简单设定即可。另外，如图5所示，在选择信息设定部55中，选择宽裕时间Ts越短，越减少选择数量的上限，选择宽裕时间Ts越长，则越增多选择数量的上限。
另外，动作候补及基于动作候补的选择项目可设定进行转弯(右转弯或左转弯)的交叉路口为第几个交叉路口或执行用于进行转弯的车道变更的位置、车道变更的方向、巡航时的车速、车间距离、行驶车道、车道内的车宽方向的位置、分流及合流时的行驶路径等。另外，动作候补设定部53也可以根据周围的状况而设定动作候补。例如，当自动驾驶汽车C与比其速度更快的前方的其他车辆接近时，动作候补设定部53则可设定减速或超车的动作候补。例如，作为动作候补而设定车道变更的时机是到前方车的距离范围不足规定的阈值的情况、在前方检测到障碍物的情况等。
提示控制部56对提示部60进行控制，使其向自动驾驶汽车C的乘员提示由选择信息设定部55设定的选择信息。
提示部60根据提示控制部56的控制，向自动驾驶汽车C的乘员提示由选择信息设定部55设定的选择信息。提示部60向乘员提示包含乘员选择的选择信息的各种信息。如图6所示，提示部60例如由液晶显示器、平视显示器(HUD)等显示图像或文字的显示器61和播放声音的扬声器62的至少一个构成。
在图6所示例中，作为选择信息，在使用自动驾驶汽车C的挡风玻璃等通过虚像显示映像的由HUD构成的显示器61显示有“请选择右转弯车道”这样的提问，同时，显示有“1车道”及“2车道”这样的选择项目和“10sec”这样的选择宽裕时间Ts。1车道为右端的车道。另外，如图6所示，显示器61也可以将自动驾驶汽车C的前进方向与道路一同用箭头标记来表示，扬声器62也可以在显示选择信息的同时，播放“请选择右转弯车道”这样的声音。
输入部80通过自动驾驶汽车C的乘员的操作而输入对提示部60提示的选择信息的选择。例如，如图7(a)及图7(b)所示，输入部80是可进行水平方向的操作或旋转方向的操作的输入装置，能够根据乘员的操作使指定选择项目的光标移动。在图6所示例中，被指定“第一车道”的选择项目。如图8所示，输入部80通过被向垂直方向操作，作为基于要执行的动作候补的选择项目而决定，完成乘员进行的选择。
输入部80也可以作为触摸面板显示器而与显示器61一体构成。或者，输入部80也可以通过识别乘员的声音而接受乘员的操作。
另外，输入部80也可以在选择宽裕时间Ts内对选择项目再次进行选择。该情况下，提示部60只要在选择宽裕时间Ts内持续提示选择信息即可。
车辆控制部57对自动驾驶汽车C进行控制，使其执行与经由输入部80被乘员选择的选择项目对应的动作候补。车辆控制部57除了基于由行驶状况检测部51及周围状况检测部52各自检测到的行驶状况及周围状况、存储于地图信息存储部30的地图信息等以外，还基于事先设定的规则等，对驱动系统及转向系统等进行控制，使车辆在设定的行驶路径上自动地进行驾驶。
－信息提示方法－
参照图9的流程图说明使用第一实施方式的信息提示装置的信息提示方法的一例。
首先，在步骤S1中，行驶状况检测部51及周围状况检测部52分别根据由车辆传感器组11及周围传感器组12检测的各值，检测自动驾驶汽车C的行驶状况及周围状况。
在步骤S2，动作候补设定部53参照地图信息存储部30设定自动驾驶汽车C在行进方向的道路上可执行的动作候补。另外，动作候补设定部53根据直到执行所设定的动作候补的动作执行地点Px为止的距离不足规定的阈值，判断为接近动作执行地点Px。例如，如图10所示，动作候补设定部53判定为在位置P1接近动作执行地点Px。位置P1为信息提示开始位置P1。
在步骤S3，选择宽裕时间计算部54根据由动作候补设定部53判断为接近动作执行地点Px的情况，计算从当前时刻到应完成乘员对选择信息的选择的时刻为止的选择宽裕时间Ts。例如，如图10所示，选择宽裕时间计算部54计算选择宽裕时间Ts(10秒≥T1)，将其作为自动驾驶汽车C从信息提示开始位置P1行驶到选择结束位置P2的时间。
在步骤S4，选择信息设定部55根据在步骤S3中算出的选择宽裕时间Ts，设定基于在步骤S2中设定的动作候补的选择项目及选择数量的上限。例如，如图10所示，选择信息设定部55作为选择项目而设定“1车道”、“2车道”及“均可”。此外，如图10所示，向乘员提示的提问等不必在显示器61所显示的文字和扬声器62播放的声音之间一致，只要以易于乘员掌握的方式适当设定即可。
在步骤S5，提示控制部56控制提示部60，使其向自动驾驶汽车C的乘员提示在步骤S4中设定的选择项目。如图10所示，提示部60向乘员提示选择项目“1车道”、“2车道”及“均可”。
在步骤S6，输入部80通过乘员的操作而输入在提示部60所提示的选择信息的选择。输入部80例如通过乘员的操作而输入对“1车道”的选择项目的选择。
在步骤S7，车辆控制部57控制自动驾驶汽车C，使其执行与乘员经由输入部80所选择的选择项目对应的动作候补。自动驾驶汽车C根据乘员经由输入部80的选择，从右端的车道开始右转弯。
另一方面，以下，对如图11所示地，例如自动驾驶汽车C从侧道进入动作执行地点Px的某道路等时，选择宽裕时间Ts较短的情况进行说明。
自动驾驶汽车C进入动作执行地点Px的某道路之后，动作候补设定部53判断为已与动作执行地点Px接近，因此选择宽裕时间计算部54计算比图10的情况短的选择宽裕时间Ts(5秒＜T1)。
选择信息设定部55根据选择宽裕时间Ts，作为比图10的情况简单的选择项目，设定例如“是否右转弯？”这样的提问，同时设定“是”及“否”这样的选择项目。因此，即使是选择宽裕时间Ts较短的情况，乘员也能够容易地掌握选择信息，能够缩短直到完成选择为止的时间。
如上所述，根据第一实施方式的信息提示装置，通过根据选择宽裕时间Ts而设定向乘员提示的选择信息，能够考虑信息的选择所需要的时间，向成员提示与车辆的状况相应的适当的选择信息。
另外，根据第一实施方式的信息提示装置，通过根据选择宽裕时间Ts而设定向乘员提示的选择项目及选择数量的上限，能够考虑信息的掌握及选择所需的时间，向乘员提示与车辆的状况相应的适当的选择信息。
另外，根据第一实施方式的信息提示装置，选择宽裕时间Ts越短，越简化选择项目，或者，通过减少选择数量的上限，能够缩短信息的掌握及选择所需的时间，向乘员提示与车辆的状况相应的适当的选择信息。
另外，根据第一实施方式的信息提示装置，通过设定基于与转弯、车道变更、巡航、分流及合流的至少任一个相关的动作候补的选择信息，能够考虑信息的选择所需的时间，向乘员提示与各种车辆的状况相应的适当的选择信息。
另外，根据第一实施方式的信息提示装置，通过与选择信息同时向乘员提示选择宽裕时间Ts，能够容易地掌握乘员应完成选择的限制时间，能够提高选择信息的选择中的可靠性。
另外，根据第一实施方式的信息提示装置，通过基于从自动驾驶汽车C的当前地点到动作执行地点Px的距离来计算选择宽裕时间Ts，能够提高直到应完成选择的地点的行驶时间即选择宽裕时间Ts的精度。
另外，根据第一实施方式的信息提示装置，通过在选择宽裕时间Ts内可对选择信息再次进行选择，即使是乘员进行了误选择的情况，也能够再次选择打算的选择项目。
(第二实施方式)
本发明第二实施方式的信息提示装置与第一实施方式的不同点在于，选择宽裕时间计算部54根据自动驾驶汽车C周围的其他车辆而计算选择宽裕时间Ts。在第二实施方式中未说明的构成、作用及效果，与第一实施方式实质上相同，因此省略重复的说明。
参照图12的流程图，说明使用第二实施方式的信息提示装置的信息提示方法之一例。图12的流程图所示的一系列处理相当于图9的流程图所示的步骤S3及S4，因此省略其他步骤的说明。
在步骤S101，选择宽裕时间计算部54根据向动作执行地点Px的接近，计算并决定状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度的至少一个。
如图13所示，动作候补为在交叉路口的转弯的情况下，状况宽裕度的决定可采用例如在直到交叉路口为止的前方存在的其他车辆的数量及从当前地点到交叉路口的距离。另外，动作候补为车道变更的情况下，可采用从前方的其他车辆到接近规定的距离范围的时间。
如图14所示，动作候补为在交叉路口的转弯的情况下，对周围的影响程度的决定可采用例如在后方存在的其他车辆的数量及从当前地点到交叉路口的距离。另外，动作候补为车道变更的情况下，可采用直到后方的其他车辆接近距自动驾驶汽车C规定的距离范围的时间。
如图15所示，周围的拥挤度的决定可采用例如在距自动驾驶汽车C规定的距离范围存在的其他车辆的数量。
在步骤S102，选择宽裕时间计算部54基于在步骤S101中决定的状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度的至少任一个，计算选择宽裕时间Ts。
如图13所示，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度计算选择宽裕时间Ts时，前方的其他车辆的数量越多，选择宽裕时间Ts越短。图13所示的表示状况宽裕度和选择宽裕时间Ts的关系的曲线图，根据到交叉路口的距离而设定有多个，到交叉路口的距离越长，选择宽裕时间Ts越长。
如图14所示，选择宽裕时间计算部54基于对周围的影响程度而计算选择宽裕时间Ts时，后方的其他车辆的数量越多，选择宽裕时间Ts越短。图14所示的表示对周围的影响程度和选择宽裕时间Ts的关系的曲线图，对应于到交叉路口的距离而设定有多个，到交叉路口的距离越长，选择宽裕时间Ts越长。
如图15所示，选择宽裕时间计算部54基于周围的拥挤度而计算选择宽裕时间Ts时，周围车辆的数量越多，选择宽裕时间Ts越短。此外，选择宽裕时间计算部54可任意地采用状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度中的至少任一个，选择宽裕时间Ts的计算中的各自的加权任意地设定即可。
在步骤S103，如图16所示，选择信息设定部55判定在步骤S102中计算的选择宽裕时间Ts是否为第一阈值T1以上。选择信息设定部55在选择宽裕时间Ts为第一阈值T1以上时，处理进入步骤S104，在选择宽裕时间Ts不足第一阈值T1时，处理进入步骤S105。
在步骤S104，选择信息设定部55根据在步骤S102中计算的选择宽裕时间Ts，设定基于动作候补的选择项目及选择数量的上限，由此设定向乘员提示的选择信息。
在步骤S105，选择信息设定部55根据在步骤S102中计算的选择宽裕时间Ts，设定比步骤S104中的选择项目更简单的选择项目及比步骤S104中的选择数量的上限更少的选择数量的上限，由此可设定向乘员提示的选择信息。
选择宽裕时间Ts也可以设定2以上的多个阈值。例如，图17中表示对选择宽裕时间Ts设定第一阈值T1及比第一阈值T1小的第二阈值T2时的流程图。图17的流程图的步骤S101、S102及S104的处理和图16的流程图同样。
在步骤S103，如图18所示，选择信息设定部55判断在步骤S102中计算的选择宽裕时间Ts是否为第一阈值T1以上。选择信息设定部55在选择宽裕时间Ts为第一阈值T1以上时，处理进入步骤S104，在选择宽裕时间Ts不足第一阈值T1时，处理进入步骤S106。
在步骤S106，选择信息设定部55判断在步骤S102中计算的选择宽裕时间Ts是否为第二阈值T2以上。选择信息设定部55在选择宽裕时间Ts为第二阈值T2以上时，处理进入步骤S107，在选择宽裕时间Ts不足第二阈值T2时，处理进入步骤S108。
在步骤S107，选择信息设定部55通过根据在步骤S102中计算的选择宽裕时间Ts设定比步骤S104中的选择项目更简单的选择项目及比步骤S104中的选择数量的上限更少的选择数量的上限，由此可设定向乘员提示的选择信息。
在步骤S108，选择信息设定部55不是以提示选择宽裕时间及选择信息的方式设定选择信息，而是取消所设定的动作候补。或者，选择信息设定部55也可以设定比步骤S104及S107中的选择项目更简单的选择项目及比步骤S104及S107中的选择数量的上限更少的选择数量的上限。
参照图19，说明选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度而计算选择宽裕时间Ts的情况。图19(a)所示，动作候补设定部53在前方不存在其他车辆的状态下，判断为在位置P1，与进行左转弯的动作执行地点即交叉路口接近。此时，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度而计算选择宽裕时间Ts，例如为10秒，提示部60通过显示器61及扬声器62向乘员提示与选择宽裕时间Ts相应的选择信息。当自动驾驶汽车C到达准备结束位置P3时，提示部60执行左转弯，自动驾驶汽车C执行左转弯。
另一方面，如图19(b)所示，自动驾驶汽车C的前方存在其他车辆D时，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度计算比前方不存在其他车辆时短的选择宽裕时间Ts(例如7秒)。由此，选择宽裕时间计算部54能够在考虑前方的其他车辆D的同时，提高直到应完成选择的地点为止的行驶时间即选择宽裕时间Ts的精度。
参照图20，说明选择宽裕时间计算部54基于对周围的影响程度而计算选择宽裕时间Ts的情况。如图20(a)所示，选择宽裕时间计算部54在后方不存在其他车辆的状态下，基于对周围的影响程度而计算选择宽裕时间Ts，例如为10秒，提示部60通过显示器61及扬声器62向乘员提示与选择宽裕时间Ts相应的选择信息。
另一方面，如图20(b)所示，自动驾驶汽车C的后方存在其他车辆D时，选择宽裕时间计算部54基于对周围的影响程度，计算比后方不存在其他车辆时短的选择宽裕时间Ts(例如7秒)。由此，选择宽裕时间计算部54能够在考虑对周围的影响程度的同时，提高直到应完成选择的地点为止的行驶时间即选择宽裕时间Ts的精度。
参照图21，说明选择宽裕时间计算部54基于周围的拥挤度而计算选择宽裕时间Ts的情况。如图21(a)所示，选择宽裕时间计算部54在周围不存在其他车辆的状态下，基于周围的拥挤度，计算选择宽裕时间Ts，例如为10秒，提示部60通过显示器61及扬声器62向乘员提示与选择宽裕时间Ts相应的选择信息。
另一方面，如图21(b)所示，在自动驾驶汽车C的周围存在其他车辆D时，选择宽裕时间计算部54基于周围的拥挤度计算比后方不存在其他车辆时短的选择宽裕时间Ts(例如7秒)。由此，选择宽裕时间计算部54能够在考虑周围的拥挤度的同时，提高直到应完成选择的地点为止的行驶时间即选择宽裕时间Ts的精度。
参照图22说明选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度而计算选择宽裕时间Ts的情况。如图22(a)所示，动作候补设定部53在前方不存在其他车辆的状态下，判断为在位置P1与进行左转弯的动作执行地点即交叉路口接近。此时，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度而计算选择宽裕时间Ts，例如为10秒，提示部60通过显示器61及扬声器62向乘员提示与选择宽裕时间Ts相应的选择信息。当自动驾驶汽车C到达准备结束位置P3时，提示部60向乘员提示执行左转弯，自动驾驶汽车C执行左转弯。
另一方面，如图22(b)所示，在自动驾驶汽车C的前方及后方存在其他车辆D时，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度，计算比使用状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度的任一个时都短的选择宽裕时间Ts(例如5秒)。由此，选择宽裕时间计算部54通过使用状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度而计算选择宽裕时间Ts，能够提高直到应完成选择的地点为止的行驶时间即选择宽裕时间Ts的精度。
参照图23，将动作候补设为车道变更，说明选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度而计算选择宽裕时间Ts的情况。如图23(a)所示，只在前方存在其他车辆D的状态下，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度，计算选择宽裕时间Ts，例如为7秒。自动驾驶汽车C到达准备结束位置P3时，使方向指示灯发出闪光，开始车道变更。
另一方面，如图23(b)所示，在自动驾驶汽车C的后方存在其他车辆D时，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度，计算选择宽裕时间Ts，例如为7秒。即，在图23(a)及图23(b)所示例中，直到应完成选择的地点为止的行驶时间相等。
参照图24，将动作候补设定为车道变更，说明选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度而计算选择宽裕时间Ts的情况。如图24(a)所示，在前方存在两台其他车辆D的状态下，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度，计算选择宽裕时间Ts，例如为7秒。
另一方面，如图24(b)所示，在自动驾驶汽车C的周围存在许多其他车辆D时，选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度，计算选择宽裕时间Ts，例如为5秒。这样，选择宽裕时间计算部54以周围的其他车辆D的数量越多，选择宽裕时间Ts越短的方式计算选择宽裕时间Ts。
此外，自动驾驶汽车C停止时或不足规定的速度(例如10km/h)时，基于状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度的选择宽裕时间Ts的计算方法与通常行驶时(例如10km/h以上)的情况不同。
如图25所示，状况宽裕度的决定可采用例如在自动驾驶汽车C的前方存在的其他车辆的数量。选择宽裕时间计算部54基于状况宽裕度而计算选择宽裕时间Ts时，前方的其他车辆的数量越多，选择宽裕时间Ts越长。
如图26所示，对周围的影响程度的决定可采用例如在自动驾驶汽车C的后方存在的其他车辆的数量。选择宽裕时间计算部54基于对周围的影响程度而计算选择宽裕时间Ts时，后方的其他车辆的数量越多，选择宽裕时间Ts越短。
如图27所示，周围的拥挤度的决定可采用例如在距自动驾驶汽车C规定的距离范围存在的周围的其他车辆的数量。选择宽裕时间计算部54基于周围的拥挤度而计算选择宽裕时间Ts时，周围的车辆的数量越多，选择宽裕时间Ts越短。
图28是设定是否起步为动作候补，说明选择宽裕时间Ts实质上为0(第二阈值以下)的情况的图。自动驾驶汽车C由于为红灯而在停止位置的最前头处于停止中。选择宽裕时间Ts实质上为0，因此提示部60在红灯期间，向乘员提示例如“是否在变为绿灯之后起步？”等提问及表示其可否的选择项目。由此，驾驶员能够在信号装置变为绿灯为止的期间选择可否起步。
图29是说明选择宽裕时间Ts不足第一阈值且为第二阈值以上的情况的图。自动驾驶汽车C跟在1台其他车辆D后面。该情况下，提示部60与信号装置变为绿灯相应地，向乘员提示选择宽裕时间Ts、简单的“是否起步？”等提问及表示其可否的选择项目。
图30是说明选择宽裕时间Ts为第一阈值以上的情况的图。自动驾驶汽车C跟在多台其他车辆D后面。该情况下，提示部60与信号装置变为绿灯的情况相应地，向乘员提示选择宽裕时间Ts、比较详细的“是否跟着前车进行起步？”等提问及表示其可否的选择项目。
在图28～图30所示例中，提示选择信息的时机不限于信号装置，例如，也可以是变成没有行人等阻碍行进方向的交通参与者的时刻。
如以上，根据第二实施方式的信息提示装置，通过根据选择宽裕时间Ts而设定向乘员提示的选择信息，能够考虑信息的选择所需的时间，向成员提示与车辆的状况相应的适当的选择信息。
另外，根据第二实施方式的信息提示装置，基于根据自动驾驶汽车C的周围的状况而决定的状况宽裕度、对周围的影响程度及周围的拥挤度的至少一个而计算选择宽裕时间Ts，由此，能够在考虑周围的状况的同时，高精度地计算直到应完成选择的地点为止的行驶时间即选择宽裕时间Ts。
(其他实施方式)
如上所述，通过本发明上述的第一及第二实施方式对本发明进行了记载，但不应理解成形成该公开的一部分的论述及附图限定了本发明。本领域技术人员由该公开可想到各种替代实施方式、实施例及运用技术。
例如在第一及第二实施方式中，如图31所示，例如作为表示可否左转弯的选择项目，提示部60也可以在显示器61显示行进方向的箭头标记等图标。由此，能够进一步缩短乘员掌握选择信息所需的时间。另外，如图32所示，除阿拉伯数字表示的倒数计时以外，显示器61也可以通过减少轨距状的显示的点等区域而提示选择宽裕时间Ts。或者，提示部60也可以通过调节由扬声器62播放的声音的长度、间隔、频率等，变更选择宽裕时间Ts的提示状态，也可以读出选择宽裕时间Ts。由此，乘员能够从感观上掌握选择宽裕时间Ts。
另外，在第一及第二实施方式中，选择信息设定部55决定选择项目中最推荐的选择项目，在不为最推荐的选择项目的选择项目被乘员选择的情况下，提示部60也可以对乘员进行选择内容的确认。由此，可确认乘员的意图，可减少自动驾驶汽车C进行非乘员意图的动作。
另外，第一及第二实施方式中所记载的各功能，可通过一个或多个处理电路来执行。处理电路包括包含电气电路的处理装置等的进行编程的处理装置。处理电路也可以包含以执行所记载的功能的方式编排的面向特定用途的集成电路(ASIC)或电路零件等装置。
显然，除上述以外，还包括相互应用上述各构成的构成等、本发明在此未记载的各种各样的实施方式等。因此，根据上述的说明，本发明的技术范围只由适当的权利要求书的发明特定事项来决定。

Claims (16)

1.一种信息提示装置，在基于乘员的选择来设定车辆的动作候补的自动驾驶汽车中，对由所述乘员选择的选择信息进行提示，其特征在于，具备：
动作候补设定部，其设定所述自动驾驶汽车的动作候补；
选择宽裕时间计算部，所述乘员对所述选择信息进行选择，所述选择宽裕时间计算部基于开始执行所述乘员所选择的动作候补的位置，计算选择宽裕时间；
选择信息设定部，其根据所述选择宽裕时间设定基于所述动作候补的所述选择信息；
提示部，其向所述乘员提示由所述选择信息设定部设定的选择信息；
输入部，其通过所述乘员的操作而输入对所述提示部提示的所述选择信息的选择。
2.如权利要求1所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择信息设定部根据所述选择宽裕时间，设定基于所述动作候补的选择项目及选择数量的上限，由此设定所述选择信息。
3.如权利要求2所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择宽裕时间越短，所述选择信息设定部越简化所述选择项目。
4.如权利要求2或3所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择宽裕时间越短，所述选择信息设定部越减少所述选择数量的上限。
5.如权利要求2或3所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择信息设定部基于与转弯、车道变更、巡航、分流及合流中的至少任一个相关的所述动作候补，设定所述选择信息。
6.如权利要求2或3所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择信息设定部决定所述选择项目中最推荐的选择项目，
在不为所述最推荐的选择项目的选择项目被所述乘员选择的情况下，所述提示部对所述乘员进行选择内容的确认。
7.如权利要求2或3所述的信息提示装置，其特征在于，所述提示部向所述乘员提示所述选择宽裕时间及所述选择信息。
8.如权利要求7所述的信息提示装置，其特征在于，所述提示部根据所述选择宽裕时间变更所述选择宽裕时间的提示状态。
9.如权利要求1所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择宽裕时间计算部基于从所述自动驾驶汽车的当前地点到执行所述动作候补的动作执行地点的距离，计算所述选择宽裕时间。
10.如权利要求1所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择宽裕时间计算部基于由从所述自动驾驶汽车的当前地点到执行所述动作候补的动作执行地点的距离、和所述自动驾驶汽车前方的其他车辆的数量决定的状况宽裕度，计算所述选择宽裕时间。
11.如权利要求10所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择宽裕时间计算部基于由所述自动驾驶汽车后方的其他车辆的数量决定的对周围的影响程度，计算所述选择宽裕时间。
12.如权利要求11所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择宽裕时间计算部基于由所述自动驾驶汽车周围的其他车辆的数量决定的周围的拥挤度，计算所述选择宽裕时间。
13.如权利要求12所述的信息提示装置，其特征在于，所述选择信息设定部根据所述自动驾驶汽车周围的车辆，设定所述选择信息。
14.如权利要求13所述的信息提示装置，其特征在于，在所述选择宽裕时间内，所述提示部持续提示所述选择信息，
在所述选择宽裕时间内，所述输入部可对所述选择信息再次进行选择。
15.如权利要求14所述的信息提示装置，其特征在于，所述提示部通过声音及图像中的至少任一个向所述乘员提示所述选择信息。
16.一种信息提示方法，是信息提示装置的信息提示方法，在基于乘员的选择来设定车辆的动作候补的自动驾驶汽车中，对由所述乘员选择的选择信息进行提示，其特征在于，包括以下步骤：
设定所述自动驾驶汽车的动作候补；
所述乘员对所述选择信息进行选择，基于开始执行所述乘员所选择的动作候补的位置，计算选择宽裕时间；
根据所述选择宽裕时间，设定基于所述动作候补的所述选择信息；
向所述乘员提示所设定的所述选择信息；
通过所述乘员的操作，输入对所提示的所述选择信息的选择。
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