CN112550131A - 可自动驾驶的车辆 - Google Patents

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CN112550131A CN202010825338.6A CN202010825338A CN112550131A CN 112550131 A CN112550131 A CN 112550131A CN 202010825338 A CN202010825338 A CN 202010825338A CN 112550131 A CN112550131 A CN 112550131A
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山崎研太郎
木下真
高山圭介
村松悠太
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Abstract

本发明涉及并改善可自动驾驶的车辆。可自动驾驶的车辆(1)具有：行驶控制部(14)，其以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆(1)的行驶；自动驾驶显示灯(5)，其在自动驾驶时可点亮，以从车辆(1)外辨识；灯控制部(19)，其以如下方式控制，在行驶控制部(14)以自动驾驶控制车辆(1)的行驶的自动驾驶中，点亮自动驾驶显示灯(5)，以表示为自动驾驶状态。灯控制部(19)在车辆(1)以自动驾驶从熄灭自动驾驶显示灯(5)的驻停车状态起步的情况下，在车辆(1)以自动驾驶起步之前，开始已熄灭的自动驾驶显示灯(5)的点亮控制。

Description

可自动驾驶的车辆
技术领域
本发明涉及可自动驾驶的车辆。
背景技术
车辆中，使车辆的行驶自动化的自动驾驶的研究开发不断进展。
将来，期待例如当设定目的地时，车辆通过自动控制行驶至该目的地，并在目的地驻停车。
认为在这种可自动驾驶的车辆中，需要执行行驶路径的适当的选择、前进道路的安全性的确认、危险的避免控制，并不引起事故等地行驶至目的地。
但是，即使可执行这种用于安全行驶的控制，也不一定可保障100％的安全性。在仅通过可自动驾驶的车辆的行驶控制中，可确保的安全性可能存在限度。
因此，在这种可自动驾驶的车辆中，在车辆为自动驾驶中的情况下，考虑例如将自动驾驶显示灯点亮，以从车辆外进行辨识(专利文献1，2)。
通过可自动驾驶的车辆在自动驾驶中将自动驾驶显示灯点亮，处于可自动驾驶的车辆行驶的道路或车道的其他车辆的乘客及处于其周围的行人能够掌握车辆为自动驾驶中，可准备与之对应的行动及预先应对。这样，在可自动驾驶的车辆行驶的环境中，为了提高安全性，仅车辆单独的控制存在限度，认为其以外的行人及其他车辆的协作必不可缺。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-032433号公报
专利文献2：日本特开2019-064471号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，关于可自动驾驶的车辆，在这样自动驾驶中持续点亮自动驾驶显示灯的情况下，自动驾驶显示灯产生的耗电量成为问题。为了抑制自动驾驶显示灯的耗电量，考虑在例如自动驾驶中的车辆在路边等驻停车的情况下，熄灭自动驾驶显示灯。
但是，在车辆以熄灭自动驾驶显示灯的状态驻停车且从该状态通过自动驾驶起步的情况下，熄灭自动驾驶显示灯进行驻停车的车辆突然开始移动。对于处于其周围的行人及其他车辆不能识别。即使在以自动驾驶起步时开始点亮自动驾驶显示灯也一样。
这样，可自动驾驶的车辆需要进行改善。
用于解决课题的方案
本发明提供一种可自动驾驶的车辆，其具有：行驶控制部，其以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆的行驶；自动驾驶显示灯，其在自动驾驶时可点亮，以从所述车辆外辨识；灯控制部，其以如下方式控制，在所述行驶控制部以自动驾驶控制所述车辆的行驶的自动驾驶中，点亮所述自动驾驶显示灯，以表示为自动驾驶状态，其中，所述灯控制部在所述车辆以自动驾驶从熄灭所述自动驾驶显示灯的驻停车状态起步的情况下，在所述车辆以自动驾驶起步之前，开始已熄灭的所述自动驾驶显示灯的点亮控制。
优选的是，所述灯控制部可以在驻停车中的所述车辆可起步的情况下，在所述车辆以自动驾驶开始起步之前，开始已熄灭的所述自动驾驶显示灯的点亮控制。
优选的是，所述灯控制部可以在所述车辆以自动驾驶从熄灭所述自动驾驶显示灯的驻停车状态起步的情况下，将所述自动驾驶显示灯控制成第一点亮状态，直到所述车辆以自动驾驶起步。
优选的是，所述灯控制部可以在所述第一点亮状态下，增减所述自动驾驶显示灯的亮度或增减所述自动驾驶显示灯的发光范围。
优选的是，所述灯控制部可以以如下方式控制，在所述车辆以自动驾驶起步后，将所述自动驾驶显示灯切换成与所述第一点亮状态不同的第二点亮状态。
发明效果
本发明中，在以自动驾驶控制车辆的行驶的自动驾驶中点亮自动驾驶显示灯以表示为自动驾驶状态的灯控制部在车辆以自动驾驶从熄灭自动驾驶显示灯的驻停车状态起步的情况下，在车辆以自动驾驶起步之前，开始已熄灭的自动驾驶显示灯的点亮控制。灯控制部在例如人乘上驻停车状态的车辆的情况下，在车辆以自动驾驶起步之前，开始已熄灭的自动驾驶显示灯的点亮控制。处于其周围的行人及其他车辆通过车辆开始驶出之前点亮的自动驾驶显示灯，能够识别车辆之后开始驶出，能够在实际驶出之前实施用于应对该驶出的准备。
附图说明
图1(A)-(C)是本发明的实施方式的可自动驾驶的汽车的说明图。
图2是图1(A)-(C)的汽车的控制系统的说明图。
图3是切换自动驾驶和手动辅助驾驶的控制的流程图。
图4是与图3的驾驶切换控制相应的自动驾驶显示灯的点亮控制的流程图。
图5是为了乘客下车而驻停车的情况下的、自动驾驶中的自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
图6是本发明的第一实施方式中的、乘车后通过自动驾驶从驻停车状态起步的情况下的自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
图7是通过自动驾驶从驻停车状态起步的行驶控制的流程图。
图8是本发明的第二实施方式中的、乘车后通过自动驾驶从驻停车状态起步的情况下的自动驾驶显示灯的点亮状态控制的流程图。
【符号说明】
1…汽车(车辆)，5…自动驾驶显示灯，14…自动驾驶/驾驶辅助ECU，19…灯ECU，20…警报ECU，59…存储器，61…外部扬声器
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
[第一实施方式]
图1(A)-(C)是本发明的实施方式的可自动驾驶的汽车1的说明图。
图1(A)是汽车1的俯视图。图1(A)中，为了等待乘客3的乘车，汽车1例如沿着车道的路边停车。在汽车1的后侧，停车有其他汽车2。乘客3等从路边的人行道乘上汽车1。图1(B)是汽车1的侧视图。图1(C)是汽车1的后视图。
图1(A)-(C)的汽车1是可通过自动驾驶和手动驾驶进行切换并行驶的汽车1，配置有在自动驾驶中点亮的自动驾驶显示灯5。
自动驾驶显示灯5是为了表示处于自动驾驶状态而点亮的灯光器。自动驾驶显示灯5对于例如车身6的前后左右的侧面整周地设置。由此，处于汽车1周围的乘客3及其他汽车2的乘客3能够从汽车1外辨识在自动驾驶时点亮的自动驾驶显示灯5。通过自动驾驶显示灯5在自动驾驶中点亮，能够期待得到处于汽车1周围的乘客3及其他汽车2的乘客3的协作，得到在仅通过汽车1其本身的行驶控制中得不到的安全性。
除此之外，例如，自动驾驶显示灯5也可以分开设置于车身6的前后左右的四角，或沿着车室上方的车顶面板的外周设置，或突出设置于车顶面板上。
但是，自动驾驶显示灯5在汽车1以自动驾驶行驶的情况下点亮。但是，可自动驾驶的汽车1中，在自动驾驶中持续点亮自动驾驶显示灯5会增加耗电量。特别是通过电行驶的驱动式汽车1中，这种自动驾驶中的耗电量的恒定的增加导致可行驶距离的缩短。对行驶性能造成直接的影响。因此，即使是例如自动驾驶中的驻停车中，在等待乘客3乘车的期间，为了降低耗电量，也考虑熄灭自动驾驶显示灯5。
但是，汽车1从熄灭自动驾驶显示灯5的自动驾驶中的驻停车状态突然点亮自动驾驶显示灯5并驶出时，处于周围的其他乘客、行人、其他汽车2的乘员可能不能良好地应对该突然的移动。
这样，可自动驾驶的汽车1中，要求进行改善。
图2是图1(A)-(C)的汽车1的控制系统的说明图。图2中，构成汽车1的控制系统10的多个控制装置利用分别装入的控制ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)代表而表示。控制装置除了控制ECU之外，例如也可以具有记录控制程序及数据的存储部件、与控制对象物或其状态检测装置连接的输入输出端口、测量时间或时刻的计时器、以及连接它们的内部总线。
具体而言，图2所示的控制ECU例如为驱动ECU11、转向ECU12、制动ECU13、自动驾驶/驾驶辅助ECU14、驾驶操作ECU15、检测ECU16、外部通信ECU17、UI操作ECU18、灯ECU19、警报ECU20。汽车1的控制系统10也可以具备未图示的其他的控制ECU。
多个控制ECU连接于汽车1中采用的例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网)或LIN(Local Interconnect Network，局部互联网络)等的车辆网络26。车辆网络26也可以利用可连接多个控制ECU的多个总线电缆27、连接多个总线电缆27的作为中继装置的中央网关(CGW)28构成。多个控制ECU中分配作为相互不同的识别信息的ID。控制ECU基本上向其他的控制ECU定期地输出通知数据。通知数据中附加输出来源的控制ECU的ID、输出目的地的控制ECU的ID。其他的控制ECU监视总线电缆27，且在输出目的地的ID例如为自己的ID的情况下，取得通知数据，并执行基于通知数据的处理。中央网关28监视连接的多个总线电缆27各自，当检测到连接于与输出来源的控制ECU不同的总线电缆27的控制ECU时，向该总线电缆27输出通知数据。通过这种中央网关28的中继处理，多个控制ECU在与连接于与各个控制ECU连接的总线电缆27不同的总线电缆27的其他控制ECU之间能够输入输出通知数据。
外部通信ECU17与例如存在于汽车1外的通信基站101、其他汽车2的通信装置进行无线通信。通信基站101可以是例如ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)通讯网络的基站，也可以是运营商通讯网络(キャリア通信網)的基站。运营商通讯网络的基站不仅与其他汽车2的通信装置进行通信，而且还与乘客3所持的便携设备102进行通信。外部通信ECU17也可以按照直接通信的对方的种类分成多个并设置于汽车1。而且，通信基站101、其他汽车2的通信装置、及便携设备102与服务器装置103一起构成交通系统100。外部通信ECU17通过与通信基站101或其他汽车2的通信装置直接进行无线通信，在与服务器装置103、其他汽车2或便携设备102之间收发通信数据。
UI操作ECU18中，作为与例如乘客的用户界面设备连接有显示设备21、操作设备22。显示设备21可以是例如液晶设备、影像投影设备。操作设备22可以是例如触摸面板、键盘、非接触操作检测设备。显示设备21及操作设备22也可以设置于例如乘客乘坐的车室的内表面。UI操作ECU18从车辆网络26取得通知数据，并显示于显示设备21。UI操作ECU18将对于操作设备22的操作输入输出至车辆网络26。另外，UI操作ECU18也可以执行基于操作输入的处理，且将该处理结果包含于通知数据。UI操作ECU18例如也可以在显示设备21显示用于设定目的地等的导航画面，探索直到通过操作输入选择的目的地的路径，并将该路径数据包含于通知数据。路径数据中也可以包含从当前位置到目的地的移动中使用的道路的例如车道等的属性信息。
驾驶操作ECU15中，为了乘客控制汽车1的行驶，作为操作部件连接有例如方向盘31、制动踏板32、加速踏板33、变速杆34等。当操作操作部件时，驾驶操作ECU15将包含操作的有无、操作量等的通知数据输出至车辆网络26。另外，驾驶操作ECU15也可以执行关于对于操作部件的操作的处理，并将该处理结果包含于通知数据。驾驶操作ECU15也可以在例如在汽车1的行进方向上具有其他的移动体或固定物的状况下操作加速踏板33的情况下，判断该异常操作，并将该判断结果包含于通知数据。
检测ECU16中，作为用于检测汽车1的行驶状态的检测部件，连接有例如检测汽车1的速度的速度传感器41、检测汽车1的加速度的加速度传感器42、拍摄汽车1外侧的周围的例如立体摄像头等的外部摄像头43、检测汽车1的位置的GPS接收机44等。检测ECU16从检测部件取得检测信息，并将包含检测信息的通知数据输出至车辆网络26。另外，检测ECU16也可以执行基于检测信息的处理，并将该处理结果包含于通知数据。检测ECU16也可以在例如加速度传感器42检测到超过碰撞检出阈值的加速度的情况下，判断为碰撞检出，并将碰撞检出结果包含于通知数据。检测ECU16也可以基于外部摄像头43的图像提取存在于本车周围的乘客3及其他汽车2等的移动体，判断移动体的种类及属性，并根据图像中的移动体的位置、大小、变化推定移动体的相对方向、相对距离、移动方向，且将包含这些推定结果的移动体的信息包含于通知数据并输出至车辆网络26。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，并将汽车1的行驶以自动驾驶和手动驾驶进行切换。
另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，执行用于汽车1的自动驾驶或驾驶辅助的控制，生成行驶控制数据并输出至驱动ECU11、转向ECU12及制动ECU13。驱动ECU11、转向ECU12、及制动ECU13基于输入的行驶控制数据控制汽车1的行驶。
在使汽车1进行自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14作为行驶控制部从车辆网络26取得通知数据，并探索或取得直到目的地的路径。自动驾驶/驾驶辅助ECU14从车辆网络26取得通知数据，判断汽车1中是否没有异常或危险，在汽车1中没有异常或危险的情况下，生成关于沿着路径移动的前进道路的行驶控制数据并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14以沿着该移动路径行驶至到达目的地的方式基于GPS接收机44等的本车的位置信息，控制汽车1的行驶，直到停车于目的地的停车场等。在存在关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据并作为通知数据输出。
在辅助汽车1的驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过车辆网络26从UI操作ECU18取得操作输入的通知数据，且生成调整了该操作输入的操作的行驶控制数据并作为通知数据进行输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU14根据乘客的驾驶操作，控制汽车1的行驶。在存在关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据并作为通知数据进行输出。
在灯ECU19连接有设置于汽车1的车身6的前部的头灯51、设置于车身6的前后左右的转向灯52、设置于车身6的后部的刹车灯53、自动驾驶显示灯5。另外，图中表示有连接于灯ECU19的存储器59。连接于灯ECU19的存储器59中记录有灯ECU19用于控制的设定值等。灯ECU19作为灯控制部从车辆网络26取得用于控制灯光器的通知数据，并根据该数据控制头灯51、转向灯52、刹车灯53、自动驾驶显示灯5的点亮状态。灯ECU19在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶的情况下，在自动驾驶中点亮自动驾驶显示灯5。由此，例如乘客3及其他汽车2等的车外的移动体能够利用点亮的自动驾驶显示灯5辨识汽车1为自动驾驶中，能够应对自动驾驶中的汽车1的行驶。灯ECU19即使在自动驾驶中，例如在为不需要点亮的行驶环境时，也可以以根据该行驶环境使自动驾驶显示灯5例如进行熄灭的方式进行点亮控制。
在警报ECU20连接有外部扬声器61。警报ECU20从车辆网络26取得警报输出的通知数据，并根据该数据从外部扬声器61输出警报声。
图3是切换自动驾驶和手动辅助驾驶的控制的流程图。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如乘客乘坐汽车1的情况下，反复执行图3的处理。
步骤ST1中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否开始汽车1的行驶。在未开始汽车1的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。在开始汽车1的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST2。
步骤ST2中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否为自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等，判断汽车1的行驶是否为自动驾驶。在为以自动驾驶进行的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST3。在为自动驾驶以外的例如驾驶辅助行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST7。
步骤ST3中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始以自动驾驶进行的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶。
步骤ST4中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束汽车1的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如从外部通信ECU17或GPS接收机44取得的本车位置信息为自动驾驶的目的地的例如停车场等，且以加速度为0的方式停车的情况下，判断为结束汽车1的行驶。在判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。由此，自动驾驶的行驶结束。在未判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST5。
步骤ST5中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否从自动驾驶向自动驾驶以外的例如手动驾驶切换。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等判断从自动驾驶的切换。在从自动驾驶未切换至自动驾驶以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST4。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在自动驾驶中反复进行步骤ST4及步骤ST5的判断。在从自动驾驶切换至自动驾驶以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST6。
步骤ST6中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶从自动驾驶切换至自动驾驶以外的例如手动辅助驾驶。由此，自动驾驶的行驶结束，并开始手动驾驶的行驶。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST8。
步骤ST7中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始自动驾驶以外的手动辅助驾驶。
步骤ST8中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否结束汽车1的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如以加速度成为0的方式停车且操作汽车1的例如点火开关的情况下，判断为结束汽车1的行驶。在判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图3的处理。由此，手动辅助驾驶的行驶结束。在未判断为汽车1的行驶结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST9。
步骤ST9中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断汽车1的行驶是否从手动辅助驾驶切换至自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于从UI操作ECU18取得的驾驶模式的设定值等判断从手动辅助驾驶的切换。在从手动辅助驾驶未切换至自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST8。自动驾驶/驾驶辅助ECU14在手动辅助驾驶中反复进行步骤ST8及步骤ST9的判断。在从手动辅助驾驶切换至自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST10。
步骤ST10中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14将汽车1的行驶从手动辅助驾驶切换至自动驾驶。由此，以外的例如手动辅助驾驶的行驶结束，并开始自动驾驶的行驶。然后，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST4。
这样，自动驾驶/驾驶辅助ECU14在例如乘客乘坐汽车1进行行驶的情况下，反复执行图3的处理。例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以通过车辆网络26取得包含来自UI操作ECU18的驾驶模式的设定信息的通知数据，并在自动驾驶和手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于例如来自检测ECU16等的异常检出取得包含向强制性的手动驾驶的切换指示的通知数据，并在自动驾驶与手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以基于自身异常检出生成包含向强制性的手动驾驶的切换指示的通知数据，在自动驾驶与手动辅助驾驶之间切换汽车1的行驶。
图4是与图3的驾驶切换控制相应的自动驾驶显示灯5的点亮控制的流程图。
灯ECU19在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14控制汽车1的行驶的情况下，一边将该信息作为通知数据持续取得，一边反复执行图4的处理。
步骤ST11中，灯ECU19判断是否开始自动驾驶的汽车1的行驶。灯ECU19也可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息及通知，并判断自动驾驶的汽车1的行驶是否开始。在未开始自动驾驶的汽车1的行驶的情况下，灯ECU19结束图4的处理。在开始自动驾驶的汽车1的行驶的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST12。
步骤ST12中，灯ECU19将熄灭的自动驾驶显示灯5点亮。
步骤ST13中，灯ECU19判断自动驾驶的汽车1的行驶是否结束。灯ECU19例如可以通过获取不到自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了进行自动驾驶的控制而向车辆网络26输出的信息，或取得自动驾驶结束的通知，来判断自动驾驶的汽车1的行驶是否结束。在自动驾驶的汽车1的行驶未结束的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST13的判断处理。在自动驾驶的汽车1的行驶结束的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST14。
步骤ST14中，灯ECU19将点亮的自动驾驶显示灯5熄灭。
这样，灯ECU19基本上在自动驾驶/驾驶辅助ECU14以自动驾驶控制汽车1的行驶的自动驾驶中，使自动驾驶显示灯5点亮。
图5是为了乘客3下车进行驻停车的情况下的、自动驾驶中的自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如驾驶辅助ECU14通过自动驾驶等控制汽车1的行驶的情况下，一边将该信息作为通知数据持续取得，一边反复执行图5的处理。
步骤ST21中，灯ECU19判断是否为自动驾驶中。灯ECU19也可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了控制自动驾驶而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否为自动驾驶中。灯ECU19反复进行步骤ST21的判断处理，直到成为自动驾驶中。当成为自动驾驶中时，灯ECU19使处理进入步骤ST22。
步骤ST22中，灯ECU19判断是否为以自动驾驶控制行驶的汽车1为了例如下车等而处于驻停车中。灯ECU19在例如速度传感器41的检测速度或加速度传感器41的检测加速度为规定值以上的情况下，判断为不是驻停车中，并结束图5的处理。在为驻停车中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST23。
步骤ST23中，灯ECU19熄灭在通过自动驾驶的行驶中点亮的自动驾驶显示灯5。由此，能够在汽车1驻停车的情况下，将自动驾驶显示灯5维持成熄灭的状态。
图6是本发明的第一实施方式中的、乘车后通过自动驾驶从驻停车状态起步的情况下的自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如驾驶辅助ECU14通过自动驾驶等控制汽车1的行驶的情况下，一边将该信息作为通知数据持续取得，一边反复执行图6的处理。
步骤ST31中，灯ECU19判断汽车1是否为自动驾驶中。灯ECU19可以取得例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14为了控制自动驾驶而向车辆网络26输出的信息或通知，并判断是否为自动驾驶中。灯ECU19反复进行步骤ST31的判断处理，直到成为自动驾驶中。当成为自动驾驶中时，灯ECU19使处理进入步骤ST32。灯ECU19在驻停车中的汽车1切换成自动驾驶的情况下，判断为成为自动驾驶中，并使处理进入步骤ST32。
步骤ST32中，灯ECU19判断汽车1是否为驻停车中。灯ECU19在例如速度传感器41的检测速度或加速度传感器41的检测加速度为规定值以上的情况下，判断为不是驻停车中，并结束图6的处理。在为驻停车中的情况下，灯ECU19使处理进入步骤ST33。
步骤ST33中，灯ECU19判断驻停车中的汽车1是否可通过自动驾驶起步。灯ECU19可以基于例如检测ECU16对于自动驾驶且驻停车中的汽车1是否检测到有新的乘客乘车，判断是否为可起步。在驻停车中的汽车1不能通过自动驾驶起步的情况下，灯ECU19反复进行步骤ST33的判断处理。当驻停车中的汽车1可通过自动驾驶起步时，灯ECU19使处理进入步骤ST34。
步骤ST34中，灯ECU19开始在自动驾驶且驻停车中已熄灭的自动驾驶显示灯5的点亮控制，并使自动驾驶显示灯5闪烁。自动驾驶显示灯5在亮度增减的第一点亮状态下点亮。
步骤ST35中，灯ECU19判断使自动驾驶显示灯5闪烁的第一点亮状态下的点亮期间是否在规定的周知时间继续。在未经过规定的周知时间的情况下，灯ECU19使处理返回至步骤ST34，并继续自动驾驶显示灯5的闪烁。当经过规定的周知时间时，灯ECU19使处理进入步骤ST36。
步骤ST36中，灯ECU19点亮作为灯光器一种的转向灯。灯ECU19点亮汽车1的处于起步方向的转向灯。
步骤ST37中，灯ECU19在点亮自动驾驶显示灯5后，输出起步许可。如后述，自动驾驶/驾驶辅助ECU14基于灯ECU19的起步许可，通过汽车1的自动驾驶开始行驶。
步骤ST38中，灯ECU19判断汽车1是否开始起步并行驶。灯ECU19在例如速度传感器41的检测速度或加速度传感器41的检测加速度不是规定值以上的情况下，判断为汽车1未起步和开始行驶，并反复进行步骤ST38的判断处理。当汽车1起步且开始行驶时，灯ECU19使处理进入步骤ST39。
步骤ST39中，灯ECU19在汽车1以自动驾驶起步后，将自动驾驶显示灯5的点亮状态切换成与第一点亮状态不同的以一定亮度连续点亮的第二点亮状态。
图7是通过自动驾驶从驻停车状态起步的行驶控制的流程图。
自动驾驶/驾驶辅助ECU14在图3中设定成自动驾驶的情况下，反复执行图7的处理。
步骤ST41中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始使汽车1通过自动驾驶行驶的行驶控制。
步骤ST42中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得用于使汽车1通过自动驾驶行驶的路径等的导航信息。自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过车辆网络26从例如外部通信ECU17的汽车1的各种控制ECU，将导航信息作为通知数据取得。
步骤ST43中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得汽车1的当前位置。自动驾驶/驾驶辅助ECU14通过车辆网络26将来自例如检测ECU16等的汽车1的各种控制ECU的当前位置的信息作为通知数据取得。
步骤ST44中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14选择取得的路径中的从当前位置开始的前进道路。由此，自动驾驶/驾驶辅助ECU14成为根据选择的前进道路，可开始通过自动驾驶的汽车1的行驶控制的状态。
步骤ST45中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断是否具有起步许可。灯ECU19在步骤ST37中未输出起步许可的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST43。自动驾驶/驾驶辅助ECU14反复进行从步骤ST43到步骤ST45的处理，直到具有灯ECU19的起步许可。当具有灯ECU19的起步许可时，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理进入步骤ST46。
步骤ST46中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14开始步骤ST44中选择的最新的前进道路内的行驶控制。由此，汽车1通过自动驾驶起步并开始行驶。
步骤ST47中，自动驾驶/驾驶辅助ECU14判断通过自动驾驶的控制是否结束。在汽车1到达例如目的地的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14可以判断为通过自动驾驶的控制结束。而且，在通过自动驾驶的控制未结束的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU14使处理返回至步骤ST43。自动驾驶/驾驶辅助ECU14反复进行从步骤ST43到步骤ST47的处理，直到汽车1到达例如目的地。当判断为到达例如目的地且通过自动驾驶的控制结束时，自动驾驶/驾驶辅助ECU14结束图7的处理。
这样，自动驾驶/驾驶辅助ECU14从灯ECU19取得起步许可后，开始处于驻停车状态的汽车1的自动驾驶进行的起步控制。
如以上，本实施方式中，灯ECU19在汽车1从熄灭自动驾驶显示灯5的驻停车状态以自动驾驶起步的情况下，在汽车1以自动驾驶起步之前，开始已熄灭的自动驾驶显示灯5的点亮控制，该灯ECU19控制为使得在通过自动驾驶控制汽车1的行驶的自动驾驶中以表示处于自动驾驶状态的方式点亮自动驾驶显示灯5。灯ECU19在例如人乘坐驻停车状态的汽车1的情况下，在汽车1以自动驾驶起步之前，开始已熄灭的自动驾驶显示灯5的点亮控制。处于其周围的行人及其他汽车1利用汽车1驶出之前点亮的自动驾驶显示灯5，在驶出之前能够预先识别汽车1之后驶出，能够在实际进行驶出之前实施用于与该驶出对应的准备。
特别是本实施方式中，在汽车1从熄灭自动驾驶显示灯5的驻停车状态以自动驾驶起步的情况下，将自动驾驶显示灯5在规定的周知期间控制成第一点亮状态，直到汽车1以自动驾驶起步。在第一点亮状态下，可以增减自动驾驶显示灯5的亮度，或增减自动驾驶显示灯5的发光范围。由此，处于周围的行人及其他汽车1在周知期间内，利用点亮的自动驾驶显示灯5，能够识别汽车1之后驶出，并能够在实际驶出之前实施用于与该驶出对应的准备。
本实施方式中，汽车1以自动驾驶起步后，以将自动驾驶显示灯5切换成与第一点亮状态不同的以一定亮度连续点亮的第二点亮状态的方式控制。由此，自动驾驶显示灯5进行第一点亮状态点亮，直到以自动驾驶开始实际的行驶为止，并在以自动驾驶开始实际的行驶之后，切换成以一定亮度连续点亮的第二点亮状态。处于行驶中的汽车1周围的人及其他汽车1通过在自动驾驶中切换表示处于自动驾驶状态的自动驾驶显示灯5的点亮状态且成为连续的点亮状态，能够容易辨识驻停车的汽车1通过自动驾驶开始起步。
本实施方式中，灯ECU19点亮自动驾驶显示灯5后输出起步许可，自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得起步许可后，开始处于驻停车状态的汽车1的通过自动驾驶的起步控制。由此，本实施方式中，能够保证自动驾驶显示灯5在汽车1从驻停车状态实际起步之前点亮。能够可靠地执行在汽车1的起步前预先点亮自动驾驶显示灯5。
[第二实施方式]
接着，对本发明的第二实施方式的汽车1进行说明。以下的说明中，主要对与上述的实施方式的不同点进行说明。对于与上述的实施方式相同的构成要素，使用与上述的实施方式相同的符号，并省略其说明。
图8是本发明的第二实施方式中的、乘车后通过自动驾驶从驻停车状态起步的情况的自动驾驶显示灯5的点亮状态控制的流程图。
灯ECU19作为灯控制部，在例如驾驶辅助ECU14通过自动驾驶等控制汽车1的行驶的情况下，一边将该信息作为通知数据持续取得，一边反复执行图8的处理。
步骤ST33中，驻停车中的汽车1可通过自动驾驶起步时，灯ECU19使处理进入步骤ST51。
步骤ST51中，灯ECU19开始通过自动驾驶在驻停车中熄灭的自动驾驶显示灯5的点亮控制。灯ECU19以增减的方式变动自动驾驶显示灯5的亮度、发光范围，并开始在驻停车中已熄灭的自动驾驶显示灯5的点亮。然后，灯ECU19继续步骤ST51的第一点亮状态，直到步骤ST35中第一点亮状态下的点亮期间经过周知期间。另外，在汽车1以自动驾驶起步后，灯ECU19在步骤ST39中，将自动驾驶显示灯5的点亮状态切换成与第一点亮状态不同的以一定亮度连续点亮的第二点亮状态。
以上的实施方式是本发明优选的实施方式的例子，但本发明不限定于此，可在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种变形或变更。
例如上述的实施方式中，灯ECU19在开始自动驾驶显示灯5的点亮之后输出起步许可，自动驾驶/驾驶辅助ECU14取得起步许可后，开始处于驻停车状态的汽车1的通过自动驾驶的起步控制。由此，自动驾驶/驾驶辅助ECU14能够在自动驾驶显示灯5点亮的状态下开始汽车1的起步。
除此之外，例如自动驾驶/驾驶辅助ECU14也可以在例如步骤ST44之后等待一定时间，在经过等待时间之后开始汽车1的起步。即使在该情况下，也能够期待灯ECU19在等待时间的期间开始自动驾驶显示灯5的点亮，可在自动驾驶显示灯5点亮的状态下开始汽车1的起步。

Claims (7)

1.一种可自动驾驶的车辆，包括：
行驶控制部，其以自动驾驶和手动驾驶进行切换并控制车辆的行驶；
自动驾驶显示灯，其能够在自动驾驶时点亮，以从所述车辆外辨识；以及
灯控制部，其以如下方式控制，在所述行驶控制部以自动驾驶控制所述车辆的行驶的自动驾驶中，点亮所述自动驾驶显示灯，以表示为自动驾驶状态，
其中，所述灯控制部在所述车辆以自动驾驶从熄灭所述自动驾驶显示灯的驻停车状态起步的情况下，在所述车辆以自动驾驶起步之前，开始已熄灭的所述自动驾驶显示灯的点亮控制。
2.根据权利要求1所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在驻停车中的所述车辆可起步的情况下，在所述车辆以自动驾驶开始起步之前，开始已熄灭的所述自动驾驶显示灯的点亮控制。
3.根据权利要求1或2所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在所述车辆以自动驾驶从熄灭所述自动驾驶显示灯的驻停车状态起步的情况下，将所述自动驾驶显示灯控制成第一点亮状态，直到所述车辆以自动驾驶起步。
4.根据权利要求3所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在所述第一点亮状态下，增减所述自动驾驶显示灯的亮度或增减所述自动驾驶显示灯的发光范围。
5.根据权利要求3所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部以如下方式控制，在所述车辆以自动驾驶起步后，将所述自动驾驶显示灯切换成与所述第一点亮状态不同的第二点亮状态。
6.根据权利要求4所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部以如下方式控制，在所述车辆以自动驾驶起步后，将所述自动驾驶显示灯切换成与所述第一点亮状态不同的第二点亮状态。
7.根据权利要求5或6所述的可自动驾驶的车辆，其中，
所述灯控制部在所述第二点亮状态连续点亮所述自动驾驶显示灯。
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