JP7356853B2 - 自動運転可能な車両 - Google Patents
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Description
車両は、将来的には、たとえば目的地を設定すると、その目的地まで自動制御により走行し、目的地において駐停車するようになることが期待されている。
このような自動運転可能な車両では、走行する経路の適切な選択、進路の安全性の確認、危険の回避制御、を実行して、目的地まで事故などを起こすことなく走行することが求められると考えられる。
しかしながら、このような安全走行のための制御を実行し得たとしても、100%の安全性を保障し得るとは限らない。自動運転可能な車両による走行制御だけでは、確保可能な安全性について限界がある可能性がある。
自動運転可能な車両が自動運転中に自動運転表示ランプを点灯することにより、自動運転可能な車両が走行する道路やレーンにいる他の車両の乗員やその周囲にいる歩行者は、車両が自動運転中であることを把握でき、それに応じた行動や事前対応を準備することが可能になる。このように、自動運転可能な車両が走行する環境では、安全性を高めるためには、車両単独の制御のみでは限界があり、それ以外の歩行者や他の車両による協力が必要不可欠であると考えられる。
また、自動運転表示ランプは、夜間だけでなく昼間の明るい環境においても点灯していることが視認できるようにする必要がある。このため、自動運転表示ランプには、たとえばターコイズブルーのように鮮やかな色が選択される可能性がある。そして、ターコイズブルーは鮮やかな色であるために、車外の人によっては常に点灯し続けていることにより違和感を受ける可能性がある。
本発明の実施の他の一形態に係る自動運転可能な車両は、車両の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部と、自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、前記走行制御部が前記車両の走行を自動運転で制御する自動運転中に、自動運転状態であることを示す前記自動運転表示ランプを点灯するように制御するランプ制御部と、を有し、前記ランプ制御部は、自動運転中に、走行制御状態の変化および走行環境の変化の少なくとも一方に応じて前記自動運転表示ランプの点灯状態を変化させ、自動運転中に前記自動運転表示ランプを消灯した状態で前記車両の走行に影響する異常または外乱が検出または予測される場合、自動運転中に消灯していた前記自動運転表示ランプを再点灯する。
しかも、本発明では、自動運転中に点灯している自動運転表示ランプの点灯状態は、走行制御状態の変化および走行環境の変化の少なくとも一方に応じて変化する。これにより、車両の外にいるたとえば歩行者や他の車両の乗員は、単に車両が自動運転中であることを認識できるだけでなく、自動運転のための走行制御状態の変化または走行環境の変化を、自動運転表示ランプの点灯状態の変化により認識できる。自動運転中の車両は、自動運転中であることを自動運転表示ランプの点灯により知らせるだけでなく、自動運転のための走行制御状態の変化または走行環境の変化を、自動運転表示ランプの点灯状態の変化により知らせることができる。その結果、自動運転表示ランプは、単に自動運転中であることを知らせるランプして利用できるだけでなく、車外の人とのコミュニケーションに用いられる多機能のランプとしても利用することができる。
特に、自動運転表示ランプは、自動運転中において常に点灯状態に維持されるのでなく、走行制御状態の変化および走行環境の変化の少なくとも一方に応じて、その点灯状態が変化する。たとえば、ランプ制御部は、自動運転中であっても点灯が不要な走行環境である場合には、自動運転中に自動運転表示ランプを消灯する。具体的にはたとえば、自動運転中の車両が自動運転専用の道路またはレーンを走行している場合には、自動運転中に自動運転表示ランプを消灯する。これにより、自動運転表示ランプによる消費電力は削減される。自動運転表示ランプが常に点灯し続ける場合と比べて、自動運転表示ランプの消費電力が減り、たとえば車両の外にいるたとえば歩行者や他の車両の乗員へのコミュニケーションが不要な状況での電力の消費を減らすことができる。また、車外の人が、常時点灯している自動運転表示ランプの光により、不快感や違和感を受けることがないようにできる。
図1は、本発明の実施形態に係る、自動運転可能な自動車1の説明図である。
図1は、本発明の実施形態に係る車両の一例としての自動車1の説明図である。
図1(A)は、自動車1の上面図である。図1(A)には、他の自動車2、複数の歩行者3が併せて図示されている。図1(B)は、自動車1の側面図である。図1(C)は、自動車1の後面図である。
自動運転表示ランプ5は、自動運転状態であることを示すために点灯されるランプである。自動運転表示ランプ5は、たとえば車体6の前後左右の側面について全周的に設けられている。これにより、自動車1の周囲にいる歩行者3や他の自動車2の乗員は、自動運転の際に点灯する自動運転表示ランプ5を自動車1の外から視認することができる。自動運転中に自動運転表示ランプ5が点灯することにより、自動車1の周囲にいる歩行者3や他の自動車2の乗員の協力が得られ、自動車1そのものだけでの走行制御では得られない安全性が得られることが期待できる。
この他にもたとえば、自動運転表示ランプ5は、車体6の前後左右の四角に分割して設けられたり、車室の上のルーフパネルの外周に沿って設けられたり、ルーフパネルの上に突出して設けられたりしてよい。
また、自動運転表示ランプ5としてたとえばターコイズブルーのように自然界にあまり存在していない鮮やかな色を選択した場合、それを視認する人によっては、自動運転表示ランプ5が点灯し続けることにより不快感や違和感を受ける可能性がある。自動運転可能な自動車1が常に存在するような場所で働く人にとっては、常にターコイズブルーのように自然界にあまり存在していない鮮やかな色の光を受け続けることになる。
このように自動運転可能な自動車1では、改善することが求められる。
図2に示される制御ECUは、具体的にはたとえば、駆動ECU11、操舵ECU12、制動ECU13、自動運転/運転支援ECU14、運転操作ECU15、検出ECU16、外通信ECU17、UI操作ECU18、ランプECU19、警報ECU20、ランプECU19、UI操作ECU18、である。自動車1の制御系10は、図示しない他の制御ECUを備えてよい。
また、自動運転/運転支援ECU14は、車ネットワーク26から通知データを取得し、自動車1の自動運転または運転支援のための制御を実行し、走行制御データを生成して駆動ECU11、操舵ECU12、および制動ECU13へ出力する。駆動ECU11、操舵ECU12、および制動ECU13は、入力される走行制御データに基づいて、自動車1の走行を制御する。
自動車1を自動運転する場合、自動運転/運転支援ECU14は、走行制御部として、車ネットワーク26から通知データを取得し、目的地までの経路を探索または取得する。自動運転/運転支援ECU14は、車ネットワーク26から通知データを取得し、自動車1に異常や危険がないか否かを判断し、自動車1に異常や危険がない場合には、経路にそって移動する進路についての走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転/運転支援ECU14は、目的地の駐車場などに停車するまで、目的地に到達するまでその移動経路に沿って走行するようにGPS受信機44などの自車の位置情報に基づいて、自動車1の走行を制御する。自動車1についての異常または危険がある場合、自動運転/運転支援ECU14は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
自動車1の運転を支援する場合、自動運転/運転支援ECU14は、車ネットワーク26を通じてUI操作ECU18から操作入力の通知データを取得し、その操作入力による操作を調整した走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転/運転支援ECU14は、乗員の運転操作に応じて、自動車1の走行を制御する。自動車1についての異常または危険がある場合、自動運転/運転支援ECU14は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
自動運転/運転支援ECU14は、たとえば自動車1に乗員が乗車する場合、図3の処理を繰返し実行する。
ランプECU19は、たとえば自動運転/運転支援ECU14が自動車1の走行を制御する場合、その情報を通知データとして取得し続けながら、図4の処理を繰返し実行する。
ランプECU19は、ランプ制御部として、たとえば運転支援ECU14が自動車1の走行を自動運転などにより制御する場合、その情報を通知データとして取得し続けながら、図5の処理を繰返し実行する。
また、ランプECU19は、自動運転の専用の場所以外の走行環境である場合、自動運転の専用のレーンの自動運転中に消灯していた自動運転表示ランプ5を再点灯することができる。また、自動運転中に自動運転表示ランプ5の点灯状態を変化させる場合、警報ECU20は、警告を発することができる。
ランプECU19は、ランプ制御部として、たとえば運転支援ECU14が自動車1の走行を自動運転などにより制御する場合、その情報を通知データとして取得し続けながら、図6の処理を繰返し実行する。
ランプECU19は、ランプ制御部として、たとえば運転支援ECU14が自動車1の走行を自動運転などにより制御している場合、その間の通知データを取得し続けながら、図7の処理を繰返し実行する。
たとえば検出ECU16は、外カメラ43により撮像された周囲の移動体との衝突を予測し、加速度センサ42により衝突を検出し、これらを通知データとして出力する。外通信ECU17は、ADAS通信による交通情報などにより、自車が走行するレーンまたは道路での交通渋滞、落下物などの情報を取得して通知データとして出力する。自動運転/運転支援ECU14は、自車の装備の故障状態を判断し、通知データとして出力する。
ランプECU19は、たとえば自動車1に乗員が乗車して自動車1が起動する場合、図8の処理を繰返し実行する。ランプECU19は、たとえば自動車1に設けられる図示外のスタートスイッチが操作されてUI操作ECU18から起動指示の通知データを取得すると、図8の処理を繰返し実行してよい。
これに対し、ユーザが自動運転中での自動運転表示ランプ5の点灯制御を禁止する場合、ステップST64の処理は実行されない。ランプECU19は、図4の処理のみを実行することになる。この場合、自動運転表示ランプ5は、自動運転中に点灯状態が制御されなくなり、自動運転中に点灯し続けることになる。
なお、ランプECU19は、自動運転表示ランプ5以外の他のランプについても、ユーザ設定に基づいて、自動運転中であるか否かなどに応じて点灯状態を制御してもよい。たとえば自動運転中の自動運転表示ランプ5の点灯制御に応じて、ランプECU19は、自動運転表示ランプ5以外の他のランプの点灯を制御してよい。
次に、本発明の第二実施形態に係る自動車1について説明する。以下の説明では、主に上述した実施形態との相違点について説明する。上述した実施形態と同様の構成要素には、上述した実施形態と同じ符号を用いて、その説明を省略する。
ランプECU19は、たとえば運転支援ECU14が自動車1の走行を自動運転により制御する場合、その情報を取得して図6の処理を繰返し実行する。
これに対し、これらいずれかのランプが点灯している場合、ランプECU19は、ステップST26の処理を飛ばして、処理をステップST29へ進める。この場合、自動運転表示ランプ5は、点灯した状態に維持される。
この他にもたとえば、外通信ECU17は、自動運転表示ランプ5の点灯状態が変化した場合、自車の走行状態を通信データにより送信するようにしてもよい。
また、外通信ECU17は、自動運転中に自動運転表示ランプ5が消灯されている場合、自車の走行状態が自動運転中であることを通信データにより周期的に送信するようにしてもよい。
警報ECU20は、自動運転中に自動運転表示ランプ5が消灯されている場合、外スピーカ61から警報音を間欠的な周期で出力してよい。
UI操作ECU18は、自動運転中に自動運転表示ランプ5が消灯されている場合、表示デバイス21にその旨を表示し続けてもよい。
この他にもたとえば、図5から図9に記載する判断処理の一部またはすべては、ランプECU19以外のたとえば自動運転/運転支援ECU14などにおいて実施してよい。
Claims (8)
- 車両の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部と、
自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、
前記走行制御部が前記車両の走行を自動運転で制御する自動運転中に、自動運転状態であることを示す前記自動運転表示ランプを点灯するように制御するランプ制御部と、
を有し、
前記ランプ制御部は、
自動運転中に、走行制御状態の変化および走行環境の変化の少なくとも一方に応じて前記自動運転表示ランプの点灯状態を変化させ、
自動運転中に前記自動運転表示ランプを消灯した状態で前記走行制御部が前記車両の走行を自動運転から手動運転に切り替える場合、前記自動運転表示ランプを再点灯した後、前記自動運転表示ランプを消灯する、
自動運転可能な車両。
- 車両の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部と、
自動運転の際に前記車両の外から視認されるように点灯可能な自動運転表示ランプと、
前記走行制御部が前記車両の走行を自動運転で制御する自動運転中に、自動運転状態であることを示す前記自動運転表示ランプを点灯するように制御するランプ制御部と、
を有し、
前記ランプ制御部は、
自動運転中に、走行制御状態の変化および走行環境の変化の少なくとも一方に応じて前記自動運転表示ランプの点灯状態を変化させ、
自動運転中に前記自動運転表示ランプを消灯した状態で前記車両の走行に影響する異常または外乱が検出または予測される場合、自動運転中に消灯していた前記自動運転表示ランプを再点灯する、
自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部は、
自動運転中であっても点灯が不要な走行環境である場合には、自動運転中に前記自動運転表示ランプを消灯する、
請求項1または2記載の、自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部は、
自動運転中に前記車両が走行している場所の属性情報を取得し、
自動運転中の前記車両が自動運転専用の道路またはレーンを走行している場合には、自動運転中に前記自動運転表示ランプを消灯する、
請求項1から3のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部は、
自動運転中に前記自動運転表示ランプを消灯した後に、自動運転中に前記車両が走行している場所の属性情報を取得し、
自動運転中の前記車両が自動運転専用の道路またはレーンから離脱して走行している場合には、自動運転中に消灯していた前記自動運転表示ランプを再点灯する、
請求項1から4のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部は、
自動運転中の前記車両が自動運転専用の道路またはレーンを走行している場合に、さらに前記車両の制動灯・方向指示器・後退灯以外の信号灯または前照灯の点灯状態の情報を取得し、
前記車両が消灯して自動運転により走行しているときには自動運転中に前記自動運転表示ランプを消灯し、
前記車両が点灯して自動運転により走行しているときには前記自動運転表示ランプを点灯したままに維持する、
請求項1から5のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部は、
自動運転中での前記自動運転表示ランプの点灯制御についてのユーザ設定に基づいて、自動運転中に、前記自動運転表示ランプの点灯状態を変化させる、
請求項1から6のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部が前記車両の走行を自動運転で制御する自動運転中に前記自動運転表示ランプの点灯状態を変化させる場合に警告を発する警報装置、を有する、
請求項1から7のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
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