JP2022169454A - 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車の自動運転についての状態を車外に向けて表示によって報知させる場合であっても、その表示とその表示以外の車外に向けて報知を行うための表示灯との間で、どちらを重視すればよいか周囲にわかりやすくさせる。【解決手段】自動運転関連状態を特定する状態特定部１０３と、自車の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器１９１を制御する車外報知制御部１０５と、自車に設けられる、自車の外部に自動運転車外報知以外の報知を行うための特定表示灯の点灯開始を検出する点灯検出部１０４とを備え、車外報知制御部１０５は、状態特定部１０３で特定した自動運転関連状態を用いて、自車の自動運転中に、自動運転車外報知を行わせるとともに、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出したことをもとに、自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる。【選択図】図８

Description

本開示は、車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法に関するものである。

特許文献１には、自車の自動運転時に、自車のルーフに取り付けられる表示装置によって「自動運転中」を表示する技術が開示されている。

特開２０１７－７４１７号

車両には種々の照明機器（以下、表示灯）が設けられている。車両に設けられる表示灯には、方向指示器，制動灯，非常点滅表示灯等の、車外に向けて報知を行うための表示灯が存在する。これに対して、特許文献１では、自車のルーフに取り付けられる表示装置による「自動運転中」の表示を、自動運転中は常に行うことしか考慮していない。しかしながら、「自動運転中」の表示が自動運転中に常に行われる場合、その表示と車外に向けて報知を行うための表示灯との間でどちらを重視すればよいか周囲にわかりにくくなるおそれがある。また、自車の自動運転についての状態の車外への報知を、発光による表示で行わせることも考えられる。この場合、その発光とその発光以外の車外に向けて合図を行うための表示灯との間でどちらを重視すればよいか周囲にわかりにくくなるおそれが、より顕著となる。

この開示のひとつの目的は、自車の自動運転についての状態を車外に向けて表示によって報知させる場合であっても、その表示とその表示以外の車外に向けて報知を行うための表示灯との間で、どちらを重視すればよいか周囲にわかりやすくさせることを可能にする車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用報知制御装置は、自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０３）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１，１９１ｃ）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｃ，１０５ｄ）と、車両に設けられる、車両の外部に自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）の点灯開始を検出する点灯検出部（１０４，１０４ｃ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態を用いて、車両の自動運転中に、自動運転車外報知を行わせるとともに、点灯検出部で特定表示灯の点灯開始を検出したことをもとに、自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる。

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用報知制御方法は、自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１，１９１ｃ）を制御する車外報知制御工程と、車両に設けられる、車両の外部に自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）の点灯開始を検出する点灯検出工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態を用いて、車両の自動運転中に、自動運転車外報知を行わせるとともに、点灯検出部で特定表示灯の点灯開始を検出したことをもとに、自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる。

これらによれば、車両の自動運転中に表示によって行う、自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を、車両の外部に自動運転車外報知以外の報知を行うための特定表示灯が点灯開始したことをもとに、表示が見にくくなる方向に変化させることが可能になる。よって、特定表示灯が点灯開始した場合に、自動運転車外報知を見にくくさせ、特定表示灯を重視すればよいことを周囲にわかりやすくさせることが可能になる。一方、特定表示灯が点灯開始するまでは、表示が見にくくなる方向に変化させない自動運転車外報知を行わせ、自動運転車外報知を重視すればよいことを周囲にわかりやすくさせることが可能になる。その結果、自車の自動運転についての状態を車外に向けて表示によって報知させる場合であっても、その表示とその表示以外の車外に向けて報知を行うための表示灯との間で、どちらを重視すればよいか周囲にわかりやすくさせることが可能になる。

上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用報知制御装置は、自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０３ｂ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１）を制御する車外報知制御部（１０５ｂ）とを備え、車外表示器は、車両に設けられる、車両の外部に自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）とは別に設けられるものであり、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態を用いて、車両の自動運転中に、特定表示灯の点灯時よりも輝度の低い自動運転車外報知を行わせる。

上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用報知制御方法は、自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外表示器は、車両に設けられる、車両の外部に自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）とは別に設けられるものであり、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態を用いて、車両の自動運転中に、特定表示灯の点灯時よりも輝度の低い自動運転車外報知を行わせる。

これらによれば、車両の自動運転中に表示によって行う、自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を、車両の外部に自動運転車外報知以外の報知を行うための特定表示灯の点灯時よりも低い輝度で行うことが可能になる。よって、特定表示灯が点灯開始した場合であっても、自動運転車外報知の輝度を特定表示灯よりも低くさせておくことで、特定表示灯を重視すればよいことを周囲にわかりやすくさせることが可能になる。その結果、自車の自動運転についての状態を車外に向けて表示によって報知させる場合であっても、その表示とその表示以外の車外に向けて報知を行うための表示灯との間で、どちらを重視すればよいか周囲にわかりやすくさせることが可能になる。

車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 車外表示器１９１の設け方の一例を説明するための図である。 車外表示器１９１の設け方の一例を説明するための図である。 車外表示器１９１の設け方の一例を説明するための図である。 車外表示器１９１の設け方の一例を説明するための図である。 車外表示器１９１の設け方の一例を説明するための図である。 車外表示器１９１の設け方の一例を説明するための図である。 ＨＣＵ１０の概略的な構成に一例を示す図である。 表示器１８１に表示される前景画像の一例を説明するための図である。 自車の外観の一例を示す図である。 前景画像中において車内報知を行わせる場合の例を示す図である。 前景画像中において車内報知を行わせる場合の例を示す図である。 自動運転中にターンランプＴＬの点灯開始を検出した場合の自動運転車外報知の態様の一例について説明するための図である。 自動運転中にブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合の自動運転車外報知の態様の一例について説明するための図である。 自動運転中にブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合の自動運転車外報知の態様の一例について説明するための図である。 ＨＣＵ１０での報知制御関連処理の流れの一例について説明するための図である。 ＨＣＵ１０ａの概略的な構成に一例を示す図である。 バックランプＲＬを自動運転車外報知にも兼用する構成の一例について説明するための図である。 ＨＣＵ１０ｂの概略的な構成に一例を示す図である。 車両用システム１ｃの概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ１０ｃの概略的な構成に一例を示す図である。 ブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合における、車外表示器１９１ｃの設置場所に応じた自動運転車外報知の変化の一例について説明するための図である。 車両用システム１ｄの概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ１０ｄの概略的な構成に一例を示す図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜車両用システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車両用システム１は、自動運転が可能な車両（以下、自動運転車両）で用いることが可能なものである。車両用システム１は、図１に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１０、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、自動運転ＥＣＵ１７、車内提示装置１８、及び車外報知装置１９を含んでいる。例えば、ＨＣＵ１０、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図ＤＢ１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、及び自動運転ＥＣＵ１７は車内ＬＡＮ（図１のＬＡＮ参照）と接続される構成とすればよい。車両用システム１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

自動運転車両の自動運転の度合い（以下、自動化レベル）としては、例えばＳＡＥが定義しているように、複数のレベルが存在し得る。自動化レベルは、例えば以下のようにＬＶ０～５に区分される。

ＬＶ０は、車両側のシステムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。運転タスクは動的運転タスクと言い換えてもよい。運転タスクは、例えば操舵、加減速、及び周辺監視とする。ＬＶ０は、いわゆる手動運転に相当する。ＬＶ１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。ＬＶ１は、いわゆる運転支援に相当する。ＬＶ２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。ＬＶ２は、いわゆる部分運転自動化に相当する。ＬＶ１～２も自動運転の一部であるものとする。

例えば、ＬＶ１～２の自動運転は、安全運転に係る監視義務（以下、単に監視義務）が運転者にある自動運転とする。監視義務としては、目視による周辺監視がある。ＬＶ１～２の自動運転は、セカンドタスクが許可されない自動運転と言い換えることができる。セカンドタスクとは、運転者に対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。セカンドタスクは、セカンダリアクティビティ，アザーアクティビティ等と言い換えることもできる。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴，スマートフォン等の操作，読書，食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

ＬＶ３の自動運転は、特定の条件下ではシステムが全ての運転タスクを実施可能であり、緊急時に運転者が運転操作を行うレベルである。ＬＶ３の自動運転では、システムから運転交代の要求があった場合に、運転手が迅速に対応可能であることが求められる。この運転交代は、車両側のシステムから運転者への監視義務の移譲と言い換えることもできる。ＬＶ３は、いわゆる条件付運転自動化に相当する。ＬＶ３としては、特定エリアに限定されるエリア限定ＬＶ３がある。ここで言うところの特定エリアは、自動車専用道路，高速道路とすればよい。特定エリアは、例えば特定の車線であってもよい。ＬＶ３としては、特定の周辺状況である特定周辺状況下に限定される特定状況限定ＬＶ３がある。特定周辺状況の一例として、渋滞が挙げられる。以下では、特定状況限定ＬＶ３として、渋滞時に限定される渋滞限定ＬＶ３を例に挙げて説明を行う。渋滞限定ＬＶ３は、例えば自動車専用道路，高速道路での渋滞時に限定される構成とすればよい。

ＬＶ４の自動運転は、対応不可能な道路，極限環境等の一部状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。ＬＶ４は、いわゆる高度運転自動化に相当する。ＬＶ５の自動運転は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。ＬＶ５は、いわゆる完全運転自動化に相当する。

例えば、ＬＶ３～５の自動運転は、監視義務が運転者にない自動運転とする。つまり、監視義務なし自動運転に相当する。ＬＶ３～５の自動運転は、セカンドタスクが許可される自動運転と言い換えることができる。ＬＶ３～５の自動運転のうち、ＬＶ４以上の自動運転が、運転者の睡眠が許可される自動運転（以下、睡眠可能自動運転）とする。ＬＶ３～５の自動運転のうち、ＬＶ３の自動運転が、運転者の睡眠が許可されない自動運転（以下、睡眠不可能自動運転）とする。

本施形態の自動運転車両は、自動化レベルが切り替え可能であるものとする。自動化レベルは、ＬＶ０～５のうちの一部のレベル間でのみ切り替え可能な構成であってもよい。本実施形態では、自動運転車両が、ＬＶ３の自動運転と、ＬＶ２以下の自動運転と、ＬＶ０の手動運転とを切り替え可能な場合を例に挙げて説明する。

通信モジュール１１は、自車の外部のセンタとの間で、無線通信を介して情報の送受信を行う。つまり、広域通信を行う。通信モジュール１１は、センタから自車周辺の渋滞情報等を広域通信で受信する。通信モジュール１１は、他車との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、車車間通信を行ってもよい。通信モジュール１１は、路側に設置された路側機との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、路車間通信を行ってもよい。路車間通信を行う場合、通信モジュール１１は、路側機を介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を受信してもよい。また、通信モジュール１１は、センタを介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を広域通信で受信してもよい。

ロケータ１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。ロケータ１２は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ１２を搭載した自車の車両位置（以下、自車位置）を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとする。なお、自車位置の測位には、車両に搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。

地図ＤＢ１３は、不揮発性メモリであって、高精度地図データを格納している。高精度地図データは、ナビゲーション機能での経路案内に用いられる地図データよりも高精度な地図データである。地図ＤＢ１３には、経路案内に用いられる地図データも格納していてもよい。高精度地図データには、例えば道路の三次元形状情報，車線数情報，各車線に許容された進行方向を示す情報等の自動運転に利用可能な情報が含まれている。他にも、高精度地図データには、例えば区画線等の路面標示について、両端の位置を示すノード点の情報が含まれていてもよい。なお、ロケータ１２は、道路の三次元形状情報を用いることで、ＧＮＳＳ受信機を用いない構成としてもよい。例えば、ロケータ１２は、道路の三次元形状情報と、道路形状及び構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）若しくは周辺監視カメラ等の周辺監視センサ１５での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。道路の三次元形状情報は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。

なお、通信モジュール１１は、外部サーバから配信される地図データを例えば広域通信で受信し、地図ＤＢ１３に格納してもよい。この場合、地図ＤＢ１３を揮発性メモリとし、通信モジュール１１が自車位置に応じた領域の地図データを逐次取得する構成としてもよい。

車両状態センサ１４は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ１４としては、車速を検出する車速センサ，操舵角を検出する操舵センサ等がある。車両状態センサ１４としては、ステアリングトルクセンサ，アクセルセンサ，ブレーキセンサ等がある。ステアリングトルクセンサは、ステアリングホイールに印加される操舵トルクを検出する。アクセルセンサは、アクセルペダルの踏み込みの有無を検出する。アクセルセンサとしては、アクセルペダルに加わる踏力を検出するアクセル踏力センサを用いればよい。アクセルセンサとしては、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルストロークセンサを用いてよい。アクセルセンサとしては、アクセルペダルの踏み込み操作の有無に応じた信号を出力するアクセルスイッチを用いてもよい。ブレーキセンサは、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出する。ブレーキセンサとしては、ブレーキペダルの踏み込み操作の有無に応じた信号を出力するブレーキスイッチを用いればよい。

車両状態センサ１４としては、方向指示スイッチ，ハザードスイッチ等がある。方向指示スイッチは、方向指示器であるターンランプの点灯操作を検出するためのスイッチである。方向指示スイッチは、ターンシグナルスイッチ，ウィンカースイッチと言い換えることもできる。ターンランプは、ターンシグナルランプ，ウインカーランプと言い換えることもできる。ハザードスイッチは、非常点滅表示灯であるハザードランプの点灯操作を検出するためのスイッチである。ハザードランプの点灯とは、自車の全てのターンランプの点灯にあたる。車両状態センサ１４は、検出したセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ１４で検出したセンシング情報は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

周辺監視センサ１５は、自車の周辺環境を監視する。一例として、周辺監視センサ１５は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ１５は、例えば、自車周辺の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ１７へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ１７へ逐次出力する。周辺監視センサ１５で検出したセンシング情報は、自動運転ＥＣＵ１７を介して車内ＬＡＮへ出力される構成とすればよい。

車両制御ＥＣＵ１６は、自車の走行制御を行う電子制御装置である。走行制御としては、加減速制御及び／又は操舵制御が挙げられる。車両制御ＥＣＵ１６としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ１６は、自車に搭載された電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力することで走行制御を行う。

自動運転ＥＣＵ１７は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自動運転に関する処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。自動運転ＥＣＵ１７は、機能ブロックとして、走行環境認識部、行動判断部、及び制御実行部を備える。

走行環境認識部は、周辺監視センサ１５から取得するセンシング情報に基づき、自車の周囲の走行環境を認識する。走行環境認識部は、周辺監視センサ１５から取得するセンシング情報の他に、ロケータ１２から取得する自車位置及び地図ＤＢ１３から取得する地図データ等に基づき、自車の周囲の走行環境を認識してもよい。一例として、走行環境認識部は、これらの情報を用いて、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。

走行環境認識部は、自車の走行地域における手動運転エリア（以下、ＭＤエリア）の判別も行えばよい。走行環境認識部は、自車の走行地域における自動運転エリア（以下、ＡＤエリア）の判別も行えばよい。走行環境認識部は、ＡＤエリアにおける後述のＳＴ区間と非ＳＴ区間との判別も行えばよい。

ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。言い換えると、ＭＤエリアは、自車の縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視の全てを運転者が実行すると規定されたエリアである。縦方向とは、自車の前後方向と一致する方向である。横方向とは、自車の幅方向と一致する方向である。縦方向制御は、自車の加減速制御にあたる。横方向制御は、自車の操舵制御にあたる。例えば、ＭＤエリアは、一般道路とすればよい。

ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。言い換えると、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視のうちの１つ以上を、自車が代替すること可能と規定されたエリアである。例えば、ＡＤエリアは、高速道路，自動車専用道路とすればよい。渋滞限定ＬＶ３の自動運転（以下、渋滞限定自動運転）は、例えばＡＤエリアにおける渋滞時にのみ許可される構成とすればよい。

ＡＤエリアは、ＳＴ区間と非ＳＴ区間とに区分される。ＳＴ区間とは、エリア限定ＬＶ３の自動運転（以下、エリア限定自動運転）が許可される区間である。エリア限定自動運転は、ＳＴ区間のうちの特定の車線でのみ許可される構成としてもよい。非ＳＴ区間とは、ＬＶ２以下の自動運転が可能な区間である。本実施形態では、ＬＶ１の自動運転が許可される非ＳＴ区間と、ＬＶ２の自動運転が許可される非ＳＴ区間とを分けて区分しないものとする。ＳＴ区間は、例えば高精度地図データが整備された走行区間とすればよい。非ＳＴ区間は、ＡＤエリアのうちのＳＴ区間に該当しない区間とすればよい。

行動判断部は、運転者と自車のシステムとの間で運転操作の制御主体を切り替える。行動判断部は、運転操作の制御権がシステム側にある場合、走行環境認識部による走行環境の認識結果に基づき、自車を走行させる走行プランを決定する。走行プランとしては、目的地までの経路，目的地に到着するために自車が取るべき振る舞いを決定すればよい。振る舞いの一例としては、直進、右折、左折、車線変更等がある。

また、行動判断部は、必要に応じて自車の自動運転の自動化レベルを切り替える。行動判断部は、自動化レベルの上昇が可能か否かを判断する。例えば、自車がＭＤエリアからＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間に移る場合には、手動運転からＬＶ２以下の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。自車がＭＤエリアからＡＤエリアのうちのＳＴ区間に移る場合には、ＬＶ０の手動運転からエリア限定ＬＶ３の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。自車がＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間からＳＴ区間に移る場合には、ＬＶ２以下の自動運転からＬＶ３の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。自車がＡＤエリアに位置し、且つ、自動化レベルがＬＶ２以下の状態で、渋滞限定ＬＶ３の条件が全て揃った場合には、ＬＶ２以下の自動運転から渋滞限定ＬＶ３の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。

行動判断部は、自動化レベルの下降が必要と判断した場合に、自動化レベルを下降させればよい。自動化レベルの下降が必要と判断する場合としては、オーバーライド検出時、計画的な運転交代時、及び非計画的な運転交代時が挙げられる。オーバーライドとは、自車の運転者が自発的に自車の制御権を取得するための操作である。言い換えると、オーバーライドは、車両の運転者による操作介入である。行動判断部は、車両状態センサ１４から得られるセンシング情報からオーバーライドを検出すればよい。例えば、行動判断部は、ステアリングトルクセンサで検出する操舵トルクが閾値を超える場合に、オーバーライドを検出すればよい。行動判断部は、アクセルセンサでアクセルペダルの踏み込みを検出した場合に、オーバーライドを検出してもよい。他にも、行動判断部は、ブレーキセンサでブレーキペダルの踏み込みを検出した場合に、オーバーライドを検出してもよい。

計画的な運転交代とは、システムの判断による、予定された運転交代である。例えば、計画的な運転交代は、自車がＡＤエリアのうちのＳＴ区間から非ＳＴ区間若しくはＭＤエリアに移る場合に行われる。この場合、自動化レベルは、エリア限定ＬＶ３からＬＶ２以下に下降する。計画的な運転交代は、自車がＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間からＭＤエリアに移る場合に行われてもよい。この場合、自動化レベルは、エリア限定ＬＶ３からＬＶ０に下降する。非計画的な運転交代とは、システムの判断による、予定されない突発的な運転交代である。例えば、非計画的な運転交代は、渋滞限定ＬＶ３の自動運転中に、渋滞限定ＬＶ３の条件を満たさなくなった場合に行われる。この場合、自動化レベルは、渋滞限定ＬＶ３からＬＶ２以下に下降する。渋滞限定ＬＶ３の条件としては、複数種類の条件とすればよい。条件の一例は、ＡＤエリア内であること，先行車若しくは自車の車速が渋滞と推定される閾値以下であること，渋滞情報での渋滞区間であること等とすればよい。非計画的な運転交代は、走行環境認識部での走行環境の認識の不具合により自動化レベルが維持できなくなった場合に行われてもよい。

自動運転ＥＣＵ１７は、オーバーライドによって自動化レベルが下降する場合に、下降後の自動化レベルよりも多くの走行支援を自車のシステムが行う補助期間を経て自動化レベルを下降させるものとする。補助期間での走行支援は、例えば下降前の自動化レベルよりも少ないが、下降後の自動化レベルよりも多いものとすればよい。また、自動運転ＥＣＵ１７は、自車のシステムの判断による運転交代によって自動化レベルが下降する場合に、自車の運転者に運転交代を要求する運転交代要求を行ってから自動化レベルを下降させるものとする。運転交代要求は、後述する車内提示装置１８によって、運転者に向けて提示される。運転者は、運転交代要求を受けた場合に、ステアリングホイールを把持する等の、自動化レベルの下降に必要な準備行動をとる。自動運転ＥＣＵ１７は、この準備行動がとられたことを確認してから、自動化レベルを下降させる。なお、この準備行動がとられなかった場合には、路肩に退避して停車させる等の措置をとらせればよい。

車内提示装置１８は、自車の車室内に向けて情報を提示する。車内提示装置１８は、表示器１８１及び音声出力装置１８２を有する。表示器１８１は、情報を表示することで情報提示を行う。表示器１８１は、ＨＣＵ１０の指示に従って情報提示を行う。表示器１８１としては、例えばメータＭＩＤ（Multi Information Display），ＣＩＤ（Center Information Display），ＨＵＤ（Head-Up Display）を用いることができる。

メータＭＩＤは、車室内のうちの運転席の正面に設けられる表示装置である。一例として、メータＭＩＤは、メータパネルに設けられる構成とすればよい。ＣＩＤは、自車のインスツルメントパネルの中央に配置される表示装置である。ＨＵＤは、車室内のうちの例えばインスツルメントパネルに設けられる。ＨＵＤは、プロジェクタによって形成される表示像を、投影部材としてのフロントウインドシールドに既定された投影領域に投影する。フロントウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座する運転者によって知覚される。これにより、運転者は、フロントウインドシールドの前方にて結像される表示像の虚像を、前景の一部と重ねて視認可能となる。ＨＵＤは、フロントウインドシールドの代わりに、運転席の正面に設けられるコンバイナに表示像を投影する構成としてもよい。

音声出力装置１８２は、音声を出力することで情報提示を行う。音声出力装置１８２としては、自車の車室内に設けられたスピーカ等が挙げられる。

車外報知装置１９は、自車の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知（以下、自動運転車外報知）を行う。車外報知装置１９は、車外表示器１９１及び音声出力装置１９２を有する。車外表示器１９１は、自車の車外に設けられ、車外に向けて表示を行う。車外表示器１９１は、ランプの発光によって報知を行うものとすればよい。以下では、車外表示器１９１がランプである場合を例に挙げて説明を行う。なお、車外表示器１９１は、テキスト，画像等を表示するディスプレイであってもよい。

車外表示器１９１としては、例えばＬＥＤランプを用いればよい。車外表示器１９１は、種々の報知の態様の変化が可能となっていることが好ましい。報知の態様とは、発光によって報知を行う場合は発光の態様にあたる。例えば、車外表示器１９１は、点灯と消灯との切り替え以外に、点灯色が切り替え可能であることが好ましい。点灯色の切り替えは、複数色のＬＥＤの点灯の組み合わせを変化させることで実現すればよい。車外表示器１９１は、点滅が可能であってもよい。車外表示器１９１は、点滅の周期を切り替え可能であってもよい。車外表示器１９１は、点灯時間と消灯時間との割合が切り替え可能であってもよい。

車外表示器１９１としてのＬＥＤランプは、図２に示すように、自車の四隅のコーナー部分に設けられることが好ましい。これは、自車の周囲のいずれの方向からも車外表示器１９１が確認しやすいためである。車外表示器１９１は、例えばフロントバンパの左右のコーナー部と、リアバンパの左右のコーナー部とにそれぞれ設けられる構成とすればよい。図２のＨＶが自車を示す。

なお、車外表示器１９１としてのＬＥＤランプは、図３に示すように、車両後部の車幅方向中央部付近に１つ設けられる構成としてもよい。これよれば、少なくとも、自車の挙動によって影響を最も受けやすい自車の後続車から車外表示器１９１が確認しやすくすることが可能になる。

また、図３では、車外表示器１９１以外の自車の外部に向けて報知を行うための表示灯の一例を示す。ここでの報知とは、自車の行動の意図を伝える合図と言い換えることもできる。図３のＢＬがブレーキランプを示す。ブレーキランプは、ブレーキライト，制動灯と言い換えることもできる。自車の後部から見た図である図３では、自車の後部の左右にブレーキランプがそれぞれ設けられている。図３のＴＬがターンランプを示す。図３では、自車の後部の左右にターンランプがそれぞれ設けられている。図３のＥＬがハザードランプを示す。ハザードランプは、ハザードライト，非常点滅表示灯と言い換えることもできる。ハザードランプは、前述したように、車両全てのターンランプによって実現される。図３のＲＬがバックランプを示す。バックランプは、バックライト，後退灯と言い換えることもできる。図３では、自車の後部の左右にバックランプがそれぞれ設けられている。なお、バックランプは、車両後部の車幅方向中央部付近に１つ設けられる構成としてもよい。以降の図についても同じ記号を用いる部材については同様である。

図３で示した表示灯の配置はあくまで一例である。表示灯の配置は図３に示した配置以外であってもよい。なお、表示灯には、自車の外部に向けて報知を行うための表示灯（以下、報知表示灯）以外の表示灯（以下、非報知表示灯）も存在する。非報知表示灯の例としては、車幅灯，テールランプ，ナンバー灯，バックフォグライト等が挙げられる。

車外表示器１９１は、図４に示すように、自車のナンバープレートが設けられる位置に設けられる構成としてもよい。これによれば、ナンバープレートは、自車周辺から見やすい位置に設けられるものであるので、車外表示器１９１も自車周辺から見やすくなる。図４のＮＰがナンバープレートを示す。車外表示器１９１としては、例えばＬＥＤランプを用いればよい。車外表示器１９１は、ナンバープレートと一体に設けられる構成とすればよい。車外表示器１９１は、ナンバープレートが設けられる位置に、ナンバープレートと別体に設けられる構成としてもよい。

車外表示器１９１は、図５に示すように、自車のブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬの少なくともいずれかに接する位置に設けられる構成としてもよい。これによれば、車外表示器１９１とブレーキランプＢＬ及び／又はターンランプＴＬとが近くに位置するため、これらの配線がまとめやすい。よって、車外表示器１９１とブレーキランプＢＬ及び／又はターンランプＴＬとの配線をシンプルにすることが可能になる。車外表示器１９１としては、例えばＬＥＤランプを用いればよい。図５の例では、車外表示器１９１が複数設けられる例を示しているが、必ずしもこれに限らない。車外表示器１９１は、自車に１つ設けられる構成としてもよい。また、図５の例では、車外表示器１９１が、ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬの両方と接する位置に設けられる例を示しているが、必ずしもこれに限らない。例えば、車外表示器１９１が、ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬのうちのいずれか一方のみと接する位置に設けられる構成としてもよい。この場合でも、ブレーキランプＢＬとターンランプＴＬとはお互いが近い位置に設けられるため、車外表示器１９１とブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬとの配線をシンプルにすることが可能になる。

車外表示器１９１は、図６に示すように、自車の後面の、ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬの少なくともいずれかを通る自車の左右方向の軸（図６のＬＲＡ参照）に沿った位置に設けられる構成としてもよい。これによれば、車外表示器１９１とブレーキランプＢＬ及び／又はターンランプＴＬとが自車の同じ面内の左右方向に並ぶため、これらの配線がまとめやすい。よって、車外表示器１９１とブレーキランプＢＬ及び／又はターンランプＴＬとの配線をシンプルにすることが可能になる。車外表示器１９１としては、例えばＬＥＤランプを用いればよい。図６の例では、車外表示器１９１が自車の後面に設けられる例を示しているが、必ずしもこれに限らない。車外表示器１９１は、自車の前面に設けられる構成としてもよいし、自車の前面と後面とに設けられる構成としてもよい。また、図６の例では、ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬのうちのターンランプＴＬのみを通る軸ＬＲＡを示したが、必ずしもこれに限らない。ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬのうちのブレーキランプＢＬのみを通る軸ＬＲＡ軸としてもよい。他にも、自車の左右方向にブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬが並ぶ領域が存在する場合には、ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬの両方を通る軸ＬＲＡとしてもよい。

車外表示器１９１は、図７に示すように、自車の後面の、ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬの少なくともいずれかを通る自車の上下方向の軸（図７のＴＢＡ参照）に沿った位置に設けられる構成としてもよい。これによれば、車外表示器１９１とブレーキランプＢＬ及び／又はターンランプＴＬとが自車の同じ面内の上下方向に並ぶため、これらの配線がまとめやすい。よって、車外表示器１９１とブレーキランプＢＬ及び／又はターンランプＴＬとの配線をシンプルにすることが可能になる。車外表示器１９１としては、例えばＬＥＤランプを用いればよい。図７の例では、車外表示器１９１が自車の後面に対して複数設けられる例を示しているが、必ずしもこれに限らない。車外表示器１９１は、自車の後面に対して１つ設けられる構成としてもよい。また、図７の例では、車外表示器１９１が自車の後面に設けられる例を示しているが、必ずしもこれに限らない。車外表示器１９１は、自車の前面に設けられる構成としてもよいし、自車の前面と後面とに設けられる構成としてもよい。図７の例では、ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬの両方を通る軸ＴＢＡを示したが、必ずしもこれに限らない。ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬのうちのブレーキランプＢＬのみを通る軸ＴＢＡ軸としてもよい。他にも、ブレーキランプＢＬ及びターンランプＴＬのうちのターンランプＴＬのみを通る軸ＴＢＡとしてもよい。

音声出力装置１９２は、音声を出力することで情報提示を行う。音声出力装置１９２としては、自車の車室外に設けられたスピーカ等が挙げられる。

ＨＣＵ１０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるコンピュータを主体として構成される。ＨＣＵ１０は、車内提示装置１８及び車外報知装置１９に接続されている。ＨＣＵ１０は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関する処理を実行する。このＨＣＵ１０が車両用報知制御装置に相当する。なお、ＨＣＵ１０の構成については以下で詳述する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０の各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

＜ＨＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図８を用いてＨＣＵ１０の概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０は、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関して、図８に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、及び車外報知制御部１０５を機能ブロックとして備える。なお、ＨＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

情報取得部１０１は、ＨＣＵ１０の外部から入力される情報を取得する。情報取得部１０１は、例えば自動運転ＥＣＵ１７の走行環境認識部での認識結果を取得する。情報取得部１０１は、自動運転ＥＣＵ１７の行動判断部での判断結果を取得する。情報取得部１０１は、車両状態センサ１４で検出したセンシング情報を取得する。

車内提示制御部１０２は、車内提示装置１８を制御する。車内提示制御部１０２は、自車の前景を示す画像（以下、前景画像）を表示器１８１に表示させる。車内提示制御部１０２は、情報取得部１０１で取得する走行環境認識部での認識結果を用いて、前景画像を表示器１８１に表示させればよい。例えば、前景画像は、自車よりも上方の仮想視点から見た俯瞰図とすればよい。

ここで、前景画像の一例について、図９を用いて説明を行う。図９のＳｃが表示器１８１の表示画面を示す。図９のＨＶＩが自車を表す画像（以下、自車画像）を示す。図９のＯＶＩが自車の周辺車両を表す画像（以下、周辺車両画像）を示す。図９のＰＬＩが車線の区画線を表す画像（以下、区画線画像）を示す。図９のＶＩが自車の車速を表す画像（以下、自車速画像）を示す。前景画像では、図９に示すように、自車画像，周辺車両画像，区画線画像，自車速画像を表示させればよい。前景画像では、実際の自車と周辺車両との位置関係を模した自車画像と周辺車両画像とを表示させればよい。

状態特定部１０３は、自動運転に関する自車の状態（以下、自動運転関連状態）を特定する。この状態特定部１０３での処理が状態特定工程に相当する。状態特定部１０３は、情報取得部１０１で取得した走行環境認識部での認識結果，行動判断部での判断結果等の情報をもとに、自動運転関連状態を特定すればよい。状態特定部１０３は、自動運転関連状態として、現在の自動化レベルを特定すればよい。状態特定部１０３は、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、現在の自動化レベルを特定すればよい。状態特定部１０３は、自動運転関連状態として、自動化レベルが上昇するか下降するかを特定すればよい。自動化レベルが上昇するか下降するかは、行動判断部での判断結果から特定すればよい。状態特定部１０３は、自動運転関連状態として、エリア限定自動運転中か渋滞限定自動運転中かを区別して特定すればよい。状態特定部１０３は、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、エリア限定自動運転中か渋滞限定自動運転中かを特定すればよい。

点灯検出部１０４は、自車に設けられる、自車の外部に自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯（以下、特定表示灯）の点灯開始を検出する。この点灯検出部１０４での処理が点灯検出工程に相当する。特定表示灯は、例えばブレーキランプＢＬ、ターンランプＴＬ、及びハザードランプＥＬの少なくともいずれかとすればよい。本実施形態の例では、特定表示灯は、ブレーキランプＢＬ、ターンランプＴＬ、及びハザードランプＥＬとする。点灯検出部１０４は、情報取得部１０１で取得する車両状態センサ１４のセンシング結果から、特定表示灯の点灯開始を検出すればよい。点灯検出部１０４は、ブレーキランプＢＬについては、ブレーキスイッチの信号から点灯開始を検出すればよい。点灯検出部１０４は、ブレーキランプＢＬについては、ブレーキスイッチの信号から点灯開始を検出すればよい。点灯検出部１０４は、ターンランプＴＬについては、方向指示スイッチの信号から点灯開始を検出すればよい。点灯検出部１０４は、ハザードランプＥＬについては、ハザードスイッチの信号から点灯開始を検出すればよい。

車外報知制御部１０５は、車外報知装置１９を制御して、自動運転車外報知を行わせる。つまり、車外報知制御部１０５は、車外表示器１９１を制御して、車外報知を行わせる。この車外報知制御部１０５での処理が車外報知制御工程に相当する。なお、車外報知制御部１０５は、音声出力装置１９２からの自動運転車外報知も行わせる構成としてもよいし、音声出力装置１９２からの自動運転車外報知は行わせない構成としてもよい。以下では、車外表示器１９１からの自動運転車外報知について説明する。

車内提示制御部１０２は、車内提示装置１８を制御して、自車の車室内に向けて、自動運転車外報知を行っていることを示す報知（以下、車内報知）を行わせる。よって、車内提示装置１８が車内報知装置に相当し、車内提示制御部１０２が車内報知制御部に相当する。

車内提示制御部１０２は、図１１に示すように、表示器１８１で表示する自車画像のうちの、車外表示器１９１で自動運転車外報知が行われる領域（図１１参照）に、その自動運転車外報知と同様の表示を行わせることで車内報知を行わせればよい。図１０が、実際の自車の外観を示す図である。図１１が、図９で説明した前景画像中において車内報知を行わせる場合の例を示す図である。図１０では、自車を後方から見た場合の外観を示す。図１０では、自車の四隅のコーナー部分に車外表示器１９１が設けられる場合の例を示す。図１０の例では、自車の後部の左右の隅に設けられた車外表示器１９１を示している。図１１のＯＬＩが、自車画像中の車外表示器１９１を示す画像（以下、車外報知ランプ画像）を示している。

なお、自動運転車外報知を行っていることを示す車内報知を、自車画像を用いて行わせる場合には、図１２に示すように、自車画像の周辺に車外報知ランプ画像を強調する画像（図１２のＨＬＩ参照）を表示させてもよい。これによれば、車外報知ランプ画像のみでは自動運転車外報知を行っていることが運転者にわかりにくい場合であっても、自動運転車外報知を行っていることが運転者にわかりやすくなる。

車内提示制御部１０２は、車外報知制御部１０５で自動運転車外報知を行わせるのと連携して車内報知を行わせればよい。例えば、車内提示制御部１０２は、車外報知制御部１０５で自動運転車外報知を行わせるのと同じタイミングで車内報知を行わせればよい。車外表示器１９１としてＬＥＤランプを用いる場合の例としては、ＬＥＤランプの点灯と同じタイミングで、前景画像中の車外報知ランプ画像も点灯させればよい。例えば、自動化レベルが変化したことを示す自動運転車外報知と、自動化レベルが変化したことを示す車内報知とを同じタイミングで行わせればよい。これによれば、自動運転車外報知が行われるタイミングを運転者が知ることが可能になる。

また、車内提示制御部１０２は、車外報知制御部１０５で自動運転車外報知を行わせるよりも早いタイミングで車内報知を行わせてもよい。車外表示器１９１としてＬＥＤランプを用いる場合の例としては、ＬＥＤランプの点灯よりも早いタイミングで、前景画像中の車外報知ランプ画像を点灯させればよい。例えば、自動化レベルが変化したことを示す自動運転車外報知よりも早いタイミングで、自動化レベルが変化したことを示す車内報知を行わせればよい。これによれば、自動運転車外報知が行われるタイミングよりも早く、自動運転車外報知が行われることを運転者が知ることが可能になる。なお、以降では、自動化レベルが変化したことを示す自動運転車外報知と、自動化レベルが変化したことを示す車内報知とを同じタイミングで行わせる場合を例に挙げて説明を行う。

ここでは、前景画像中において車内報知を行わせる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車の外観を模した画像中の自動運転車外報知が行われる領域に、その自動運転車外報知と同様の表示を行わせる構成であれば、前景画像でなくてもよい。また、画像によって車内報知を行わせる構成に限らない。例えば、メータのランプ，インジケータによって車内報知を行う構成としてもよい。この場合、メータのランプ，インジケータを、自動運転車外報知が行われるのに連動して点灯させる構成とすればよい。他にも、ここでは、車内報知を表示によって行わせる場合の例を挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。例えば、音声による車内報知についても同様に、自動運転車外報知を行わせるのと連携して行わせればよい。

車外報知制御部１０５は、状態特定部１０３で特定した自動運転関連状態を用いて、自車の自動運転中に、自動運転車外報知を行わせる。この場合、自動運転関連状態としては、現在の自動化レベルの特定結果を用いればよい。これによれば、自車が自動運転中であることを、自車の周囲に報知させることが可能になる。一例としては、自車の自動化レベルがＬＶ３以上の場合に、車外表示器１９１を点灯させればよい。つまり、監視義務なし自動運転中の場合に、車外表示器１９１を点灯させればよい。車外表示器１９１がランプの場合は、このランプを点灯させることになる。車外表示器１９１がディスプレイ，表示パネルの場合には、ディスプレイ，表示パネルを点灯させることになる。車外報知制御部１０５は、自車の自動化レベルがＬＶ１以上の場合に、車外表示器１９１を点灯させる構成としてもよい。車外報知制御部１０５は、自車の自動化レベルがＬＶ２以上の場合に、車外表示器１９１を点灯させる構成としてもよい。

車外報知制御部１０５は、自車の自動化レベルに応じて、車外報知の種類を変化させてもよい。例えば、自動化レベルに応じて、点灯色の色相を切り替えさせてもよいし、色の濃淡を切り替えさせてもよい。色の濃淡の切り替えは、ランプの輝度の変化によって実現してもよい。

車外報知制御部１０５は、状態特定部１０３で特定した自動運転関連状態を用いて、自車の自動化レベルが上昇したり下降したりする場合に、自動化レベルが変化する可能性を事前に知らせる車外報知（以下、事前報知）を行わせてもよい。車外表示器１９１としてランプを用いる場合、例えば事前報知であることは、点滅させることによって表現すればよい。

車外報知制御部１０５は、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出したことをもとに、自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる。例えば、車外報知制御部１０５は、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出した場合に、自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させればよい。

自動運転車外報知の、表示が見にくくなる方向の変化は、自動運転車外報知の表示を消させることで行わせればよい。つまり、車外報知制御部１０５は、自動運転車外報知の表示を消させることで、自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させればよい。これによれば、自動運転車外報知を消させるので、特定表示灯を重視すればよいことが周囲にはっきりわかるようになる。車外表示器１９１としてランプを用いる場合、車外報知制御部１０５は、ランプを消灯させることで、自動運転車外報知の表示を見にくくさせればよい。車外表示器１９１としてディスプレイ，表示パネルを用いる場合には、車外報知制御部１０５は、ディスプレイ，表示パネルを消灯させることで、自動運転車外報知の表示を見にくくさせればよい。

また、自動運転車外報知の、表示が見にくくなる方向の変化は、自動運転車外報知の輝度を低下させることで行わせてもよい。つまり、車外報知制御部１０５は、自動運転車外報知の輝度を低下させることで、自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させればよい。この場合、自動運転車外報知の表示を消させずに、自動運転車外報知の輝度を低下させるものとする。これによれば、自動運転車外報知の輝度を下げさせるので、自動運転車外報知は周囲から確認可能とさせつつも、特定表示灯を重視すればよいことが周囲にわかりやすくなる。車外表示器１９１としてランプを用いる場合、車外報知制御部１０５は、ランプの輝度を低下させることで、自動運転車外報知の表示を見にくくさせればよい。車外表示器１９１としてディスプレイ，表示パネルを用いる場合には、車外報知制御部１０５は、ディスプレイ，表示パネルの輝度を低下させることで、自動運転車外報知の表示を見にくくさせればよい。

車外報知制御部１０５は、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出した場合に、点灯開始を検出した特定表示灯の種類にかかわらず、自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させればよい。これによれば、特定表示灯が点灯開始した場合に、自動運転車外報知を見にくくさせ、特定表示灯を重視すればよいことを周囲にわかりやすくさせることが可能になる。

車外報知制御部１０５は、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出した場合に、点灯開始を検出した特定表示灯の種類に応じて、自動運転車外報知を表示が見にくくなる方向に変化させるか否かを切り替えてもよい。例えば、以下のようにすればよい。

車外報知制御部１０５は、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４でターンランプＴＬの点灯開始を検出した場合には、自動運転車外報知を、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させないことが好ましい。ここで、図１３を用いて、自動運転中にターンランプＴＬの点灯開始を検出した場合の自動運転車外報知の態様の一例について説明する。図１３のＢｅが自動運転中におけるターンランプＴＬの点灯前を示す。図１３のＡｆが自動運転中におけるターンランプＴＬの点灯開始時を示す。図１３に示すように、ターンランプＴＬが点灯開始した場合であっても、自動運転車外報知の態様は変化させない。つまり、ターンランプＴＬが点灯開始した場合であっても、自動運転車外報知は消させず、輝度も下げさせない。

一方、車外報知制御部１０５は、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４でブレーキランプＢＬの点灯開始を検出したことをもとに、自動運転車外報知を、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させることが好ましい。ここで、図１４，図１５を用いて、自動運転中にブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合の自動運転車外報知の態様の一例について説明する。図１４，図１５のＢｅが自動運転中におけるブレーキランプＢＬの点灯前を示す。図１４，図１５のＡｆが自動運転中におけるブレーキランプＢＬの点灯開始時を示す。一例として、図１４に示すように、ブレーキランプＢＬが点灯開始した場合に、自動運転車外報知を消させればよい。また、図１５に示すように、ブレーキランプＢＬが点灯開始した場合に、ブレーキランプＢＬの点灯開始前に比べて自動運転車外報知の輝度を下げさせてもよい。

ブレーキランプＢＬは制動時に点灯開始されるのに対して、ターンランプＴＬは方向転換が開始される前に点灯開始される。よって、ターンランプＴＬの点灯開始時の方が、ブレーキランプＢＬの点灯開始時よりも、後続車にとって状況判断に余裕がある。これに対して、以上の構成によれば、特定表示灯の点灯開始であっても、周囲にとって状況判断に余裕のある種類の表示灯の点灯開始時には、自動運転車外報知も認識しやすくする一方、周囲にとって状況判断に余裕の少ない種類の表示灯の点灯開始時には、その表示灯を重視すればよいことをわかりやすくすることが可能になる。

また、車外報知制御部１０５は、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４でハザードランプＥＬの点灯開始を検出した場合には、自動運転車外報知を、例えば自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させればよい。これは、ハザードランプＥＬの点灯開始時には停車するため、自動運転車外報知を周囲に認識させる必要性は低く、自動運転車外報知よりもハザードランプＥＬを周囲に重視させた方がよいと考えられるためである。

車外報知制御部１０５は、状態特定部１０３で特定した自動運転関連状態を用いて、自車の渋滞限定自動運転中に、点灯検出部１０４でブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合には、自動運転車外報知を、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させないことが好ましい。一方、車外報知制御部１０５は、自車のエリア限定自動運転中には、点灯検出部１０４でブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合に、自動運転車外報知を、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させることが好ましい。

渋滞時の車両は頻繁に制動を行う可能性が高い。よって、渋滞時にはブレーキランプＢＬが頻繁に点灯開始されることになる。ここで、ブレーキランプＢＬの点灯開始時に自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させると、自動運転車外報知の表示が見にくくなる状況が頻繁に生じ、自動運転車外報知を周囲に認識させる機会が少なくなり過ぎるおそれがある。これに対して、以上の構成によれば、渋滞限定自動運転中には、ブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合であっても、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させないので、自動運転車外報知を周囲に認識させる機会が少なくなり過ぎることを防ぐことが可能になる。なお、渋滞時は、車両の走行も低速であるため、周囲が余裕をもって状況判断しやすい。よって、ブレーキランプＢＬを重視すればよいことを周囲にわかりやすく報知する必要性が低い。従って、渋滞限定自動運転中には、ブレーキランプＢＬの点灯開始時であっても、ブレーキランプＢＬを重視すればよいことを周囲にわかりやすく報知しなくても構わない。

＜ＨＣＵ１０での報知制御関連処理＞
ここで、図１６のフローチャートを用いて、ＨＣＵ１０での自動運転車外報知の制御に関する処理（以下、報知制御関連処理）の流れの一例について説明する。図１６のフローチャートは、例えば自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになった場合に開始される構成とすればよい。図１６の例では、自動化レベルがＬＶ３となっている状態を自動運転中とする場合を例に挙げて説明する。なお、図１６のフローチャートでは省略するが、自車の自動化レベルが変化する場合には、前述した事前報知を行わせてもよい。

まず、ステップＳ１では、状態特定部１０３で現在の自動化レベルがＬＶ３であることを特定した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。つまり、自動運転中であることを特定した場合に、ステップＳ２に移る。一方、状態特定部１０３で現在の自動化レベルがＬＶ２以下であることを特定した場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。つまり、自動運転中でないことを特定した場合に、ステップＳ９に移る。

ステップＳ２では、車外報知制御部１０５が、自動運転車外報知を開始させる。ステップＳ３では、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出した場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出していない場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。

ステップＳ４では、状態特定部１０３で渋滞限定自動運転中と特定した場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、状態特定部１０３で渋滞限定自動運転中と特定していない場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。状態特定部１０３で渋滞限定自動運転中と特定していない場合の例としては、エリア限定自動運転中と特定している場合がある。ステップＳ５では、Ｓ３で点灯開始を検出した特定表示灯の点灯に加え、車外報知制御部１０５が、自動運転車外報知をその特定表示灯の点灯前と同じ態様で継続させ、ステップＳ９に移る。

ステップＳ６では、Ｓ３で点灯開始を検出した特定表示灯がターンランプＴＬの場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。一方、Ｓ３で点灯開始を検出した特定表示灯がターンランプＴＬでない場合（Ｓ６でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。Ｓ３で点灯開始を検出した特定表示灯がターンランプＴＬでない場合の例としては、ブレーキランプＢＬの場合，ハザードランプＥＬの場合がある。

ステップＳ７では、ターンランプＴＬの点灯に加え、車外報知制御部１０５が、自動運転車外報知をその特定表示灯の点灯前と同じ態様で継続させ、ステップＳ９に移る。ターンランプＴＬの点灯は、ランプの点滅であるものとする。一方、ステップＳ８では、Ｓ３で点灯開始を検出した特定表示灯の点灯に対して、車外報知制御部１０５が、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させ、ステップＳ９に移る。例えば、ブレーキランプＢＬ若しくはハザードランプＥＬが点灯しているのに対して、自動運転車外報知を消させたりすればよい。

ステップＳ９では、状態特定部１０３で自動運転中であることを特定し続けている場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、Ｓ３に戻って処理を繰り返す。一方、状態特定部１０３で自動運転中でないことを特定した場合（Ｓ９でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。つまり、自動運転中でないことを特定した場合に、Ｓ３に戻って処理を繰り返す。

ステップＳ１０では、報知制御関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、報知制御関連処理を終了する。一方、報知制御関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。報知制御関連処理の終了タイミングの一例としては、パワースイッチがオフになったこと等が挙げられる。

図１６では、自動化レベルがＬＶ３となっている状態を自動運転中とする場合を例に挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。自動化レベルがＬＶ３以上となっている状態を自動運転中としてもよい。この場合、自動化レベルがＬＶ４以上の場合には、Ｓ４の処理でＳ６に移ればよい。他にも、自動化レベルがＬＶ１以上若しくはＬＶ２以上となっている状態を自動運転中としてもよい。この場合、自動化レベルがＬＶ１～ＬＶ２の場合には、Ｓ４の処理でＳ６に移ればよい。

図１６では、渋滞限定自動運転中か否かで自動運転車外報知の態様を変化させるか否かを切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、渋滞限定自動運転中か否かで自動運転車外報知の態様を変化させるか否かを切り替えない構成としてもよい。他にも、図１６では、点灯開始を検出した特定表示灯の種類に応じて、自動運転車外報知の態様を変化させるか否かを切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、点灯開始を検出した特定表示灯の種類にかかわらず、自動運転車外報知の態様を変化させるか否かを切り替えない構成としてもよい。

実施形態１の構成によれば、自動運転車外報知を、特定表示灯が点灯開始したことをもとに、表示が見にくくなる方向に変化させることが可能になる。よって、特定表示灯が点灯開始した場合に、自動運転車外報知を見にくくさせ、特定表示灯を重視すればよいことを周囲にわかりやすくさせることが可能になる。一方、特定表示灯が点灯開始するまでは、表示が見にくくなる方向に変化させない自動運転車外報知を行わせ、自動運転車外報知を重視すればよいことを周囲にわかりやすくさせることが可能になる。その結果、自車の自動運転についての状態を車外に向けて表示によって報知させる場合であっても、その表示とその表示以外の車外に向けて報知を行うための表示灯との間で、どちらを重視すればよいか周囲にわかりやすくさせることが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、及び車外報知制御部１０５の機能をＨＣＵ１０が担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、及び車外報知制御部１０５の機能をＨＣＵ１０以外のＥＣＵで行う構成としてもよい。一例として、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、及び車外報知制御部１０５の機能を自動運転ＥＣＵ１７が担う構成としてもよい。

（実施形態３）
実施形態１で説明した構成に限らず、以下の実施形態３の構成としてもよい。以下では、実施形態３の一例について図を用いて説明する。実施形態３の車両用システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

まず、図１７を用いてＨＣＵ１０ａの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ａは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関して、図１７に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、車外報知制御部１０５ａ、及び車速特定部１０６を機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ａは、車外報知制御部１０５の代わりに車外報知制御部１０５ａを備える点と、車速特定部１０６を備える点とを除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ａも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ａの各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

車速特定部１０６は、自車の車速を特定する。車速特定部１０６は、情報取得部１０１で取得した、車両状態センサ１４のうちの車速センサのセンシング結果から、自車の車速を特定する。

車外報知制御部１０５ａは、渋滞限定自動運転中か否かで自動運転車外報知の態様を変化させるか否かを切り替える代わりに、車速特定部１０６で特定した車速に応じて、自動運転車外報知の態様を変化させるか否かを切り替える点を除けば、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様である。

車外報知制御部１０５ａは、状態特定部１０３で特定した自動運転関連状態を用いて、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出した場合であって、且つ、車速特定部１０６で特定する車速が所定の閾値以上であることをもとに、自動運転車外報知を、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させる。ここで言うところの所定の閾値は、渋滞時の車速か否かを区別する値とすればよい。一例として、渋滞時の平均車速等を用いればよい。一方、車外報知制御部１０５ａは、自車の自動運転中に、点灯検出部１０４で特定表示灯の点灯開始を検出した場合であっても、車速特定部１０６で特定する車速が上述の閾値未満の場合には、自動運転車外報知を、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させない。

車速の低い車両は、渋滞中など、頻繁に制動を行う可能性が高い。ここで、ブレーキランプＢＬの点灯開始時に自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させると、自動運転車外報知の表示が見にくくなる状況が頻繁に生じ、自動運転車外報知を周囲に認識させる機会が少なくなり過ぎるおそれがある。これに対して、車速が所定の閾値未満の自動運転中には、ブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合であっても、自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させないので、自動運転車外報知を周囲に認識させる機会が少なくなり過ぎることを防ぐことが可能になる。

実施形態３の構成を採用する場合には、例えば図１６のフローチャートは、Ｓ４の処理を以下の処理に変更すればよい。例えば、Ｓ４では、車速特定部１０６で車速が所定の閾値未満と特定した場合には、ステップＳ５に移ればよい。一方、車速特定部１０６で車速が所定の閾値以上と特定した場には、ステップＳ６に移ればよい。

（実施形態４）
実施形態３では、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、車外報知制御部１０５ａ、及び車速特定部１０６の機能をＨＣＵ１０ａが担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、車外報知制御部１０５ａ、及び車速特定部１０６の機能をＨＣＵ１０ａ以外のＥＣＵで行う構成としてもよい。一例として、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、車外報知制御部１０５ａ、及び車速特定部１０６の機能を自動運転ＥＣＵ１７が担う構成としてもよい。

（実施形態５）
また、車外表示器１９１として、自車の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知以外の目的で点灯するランプを用いる構成としてもよい。つまり、既存のランプを自動運転車外報知にも兼用する構成（以下、実施形態５）としてもよい。既存のランプの例としては、車幅灯，ターンランプＴＬ，テールランプ，ブレーキランプＢＬ，バックランプＲＬ，ナンバー灯，バックフォグライト等が挙げられる。

自動運転車外報知にも兼用する既存のランプとしては、自動運転車外報知以外の用途での点灯の頻度が低いランプが好ましい。これは、自動運転車外報知を行うべきタイミングで自動運転車外報知を行うことができない状況を生じにくくするためである。自動運転車外報知にも兼用する既存のランプとしては、前述の特定表示灯を除く、例えばバックランプＲＬ，車幅灯，ナンバー灯，バックフォグライト等が好ましい。自動運転車外報知にも兼用する既存のランプは、自動運転車外報知と自動運転車外報知以外の用途とで、例えば灯色の色相を異ならせることで混同を避ければよい。

ここで、図１８を用いて、バックランプＲＬを自動運転車外報知にも兼用する構成の一例について説明する。例えば、バックランプＲＬの灯色は白色とする一方、自動運転車外報知の灯色は青色とする等すればよい。バックランプＲＬと車外表示器１９１とは、同じランプの灯色を切り替えることで兼用すればよい。他にも、同じ領域に設けられた異なる色の発光素子のいずれを発光させるか切り替えることで兼用してもよい。図１８のＢｅが自動運転中におけるバックランプＲＬの点灯前を示す。図１８のＡｆが自動運転中におけるバックランプＲＬの点灯開始時を示す。一例として、図１８に示すように、バックランプＲＬが点灯するまでは、車外表示器１９１としての灯色を発光させ、自動運転車外報知を行わせればよい。バックランプＲＬが点灯する場合には、車外表示器１９１としての灯色を発光させるのに切り替え、バックランプＲＬとしての灯色を発光させればよい。

実施形態５の構成によれば、既存のランプを自動運転車外報知にも兼用するので、自動運転車外報知を行わせるためのコストを抑えることが可能になる。また、既存のランプを兼用するので、設置場所の設計の手間を省くことが可能になる。

（実施形態６）
実施形態１で説明した構成に限らず、以下の実施形態６の構成としてもよい。以下では、実施形態６の一例について図を用いて説明する。実施形態６の車両用システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ｂを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

まず、図１９を用いてＨＣＵ１０ｂの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ｂは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関して、図１９に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、状態特定部１０３ｂ、及び車外報知制御部１０５ｂを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｂは、状態特定部１０３及び車外報知制御部１０５の代わりに状態特定部１０３ｂ及び車外報知制御部１０５ｂを備える点と、点灯検出部１０４を備えない点とを除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｂも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｂの各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

状態特定部１０３ｂは、自動運転に関する自車の状態である自動運転関連状態を特定する。この状態特定部１０３ｂでの処理も状態特定工程に相当する。状態特定部１０３ｂは、自動運転関連状態として、現在の自動化レベルを特定する。状態特定部１０３ｂは、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、現在の自動化レベルを特定すればよい。

車外報知制御部１０５ｂは、車外報知装置１９を制御して、自動運転車外報知を行わせる。つまり、車外報知制御部１０５ｂは、車外表示器１９１を制御して、車外報知を行わせる。この車外報知制御部１０５ｂでの処理も車外報知制御工程に相当する。なお、車外報知制御部１０５ｂは、音声出力装置１９２からの自動運転車外報知も行わせる構成としてもよいし、音声出力装置１９２からの自動運転車外報知は行わせない構成としてもよい。以下では、車外表示器１９１からの自動運転車外報知について説明する。

車外報知制御部１０５ｂは、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様に、状態特定部１０３ｂで特定した自動運転関連状態を用いて、自車の自動運転中に、自動運転車外報知を行わせる。

車外報知制御部１０５ｂは、状態特定部１０３ｂで特定した自動運転関連状態を用いて、自車の自動運転中に、特定表示灯の点灯時よりも輝度の低い自動運転車外報知を行わせる。車外表示器１９１としてランプを用いる場合、車外報知制御部１０５は、自動運転中はランプを点灯させる一方、ランプの輝度を特定表示灯の点灯時よりも低く抑えさせればよい。車外表示器１９１としてディスプレイ，表示パネルを用いる場合には、車外報知制御部１０５は、自動運転中はディスプレイ，表示パネルを点灯させる一方、ディスプレイ，表示パネルの輝度を特定表示灯の点灯時よりも低く抑えさせればよい。一例として、自動運転車外報知が自車の特定表示灯の点灯時よりも低い輝度となる制御値を予めＨＣＵ１０ｂの不揮発性メモリに格納しておくことで、車外報知制御部１０５ｂが、この制御値を用いて、特定表示灯の点灯時よりも輝度の低い自動運転車外報知を行わせればよい。

実施形態６の構成によれば、自動運転車外報知を、特定表示灯の点灯時よりも低い輝度で行うことが可能になる。よって、特定表示灯が点灯開始した場合であっても、自動運転車外報知の輝度を特定表示灯よりも低くさせておくことで、特定表示灯を重視すればよいことを周囲にわかりやすくさせることが可能になる。その結果、自車の自動運転についての状態を車外に向けて表示によって報知させる場合であっても、その表示とその表示以外の車外に向けて報知を行うための表示灯との間で、どちらを重視すればよいか周囲にわかりやすくさせることが可能になる。

（実施形態７）
実施形態６では、状態特定部１０３ｂ及び車外報知制御部１０５ｂの機能をＨＣＵ１０ｂが担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、状態特定部１０３ｂ及び車外報知制御部１０５ｂの機能をＨＣＵ１０ｂ以外のＥＣＵで行う構成としてもよい。一例として、状態特定部１０３ｂ及び車外報知制御部１０５ｂの機能を自動運転ＥＣＵ１７が担う構成としてもよい。

（実施形態８）
実施形態１の構成に限らず、以下の実施形態８の構成としてもよい。以下では、実施形態８の構成の一例について図を用いて説明する。

＜車両用システム１ｃの概略構成＞
図２０に示す車両用システム１ｃは、自動運転車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｃは、図２０に示すように、ＨＣＵ１０ｃ、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図ＤＢ１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、自動運転ＥＣＵ１７、車内提示装置１８、及び車外報知装置１９ｃを含んでいる。車両用システム１ｃは、ＨＣＵ１０及び車外報知装置１９の代わりにＨＣＵ１０ｃ及び車外報知装置１９ｃを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。車両用システム１ｃを用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

車外報知装置１９ｃは、車外表示器１９１ｃ及び音声出力装置１９２を有する。車外表示器１９１ｃは、車外表示器１９１の代わりに車外表示器１９１ｃを有する点を除けば、実施形態１の車外報知装置１９と同様である。車外表示器１９１ｃは、自車の後部と自車の前部及び側部の少なくともいずれか（以下、非後部）とに設けられる点を除けば、実施形態１の車外表示器１９１と同様である。例えば、自車の前部の車外表示器１９１ｃは、フロントバンパの左右のコーナー部に設けられる構成とすればよい。自車の前部の車外表示器１９１ｃは、車両前部の車幅方向中央部付近に１つ設けられる構成としてもよい。自車の側部の車外表示器１９１ｃは、自車の左右の側面に設けられる構成とすればよい。自車の側部の車外表示器１９１ｃとして、フロントバンパ及び／又はリアバンパの左右のコーナー部に設けられる車外表示器１９１ｃを用いる構成とすればよい。

＜ＨＣＵ１０ｃの概略構成＞
ＨＣＵ１０ｃは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９ｃの制御に関して、図２１に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、状態特定部１０３、点灯検出部１０４ｃ、及び車外報知制御部１０５ｃを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｃは、点灯検出部１０４及び車外報知制御部１０５の代わりに点灯検出部１０４ｃ及び車外報知制御部１０５ｃを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｃも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｃの各機能ブロックの処理が実行されることも、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

点灯検出部１０４ｃは、自車のブレーキランプＢＬの点灯開始を、特定表示灯の点灯開始として少なくとも検出する点を除けば、実施形態１の点灯検出部１０４と同様である。

車外報知制御部１０５ｃは、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様に、点灯検出部１０４ｃで制動灯の点灯開始を検出したことをもとに、自車の後部に設けられる車外表示器１９１ｃの自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる。一方、車外報知制御部１０５ｃは、点灯検出部１０４ｃでブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合であっても、非後部に設けられる車外表示器１９１ｃの自動運転車外報知は、表示が見にくくなる方向に変化させずに表示させる。例えば、車外報知制御部１０５ｃは、自動運転車外報知の表示を消させないことで、表示が見にくくなる方向に変化させずに表示させればよい。他にも、車外報知制御部１０５ｃは、自動運転車外報知の輝度を低下させないことで、表示が見にくくなる方向に変化させずに表示させてもよい。

ブレーキランプＢＬは自車の後部に設けられる。よって、非後部に設けられる車外表示器１９１ｃの自動運転車外報知は、ブレーキランプＢＬの点灯への周囲の意識を分散させにくい。従って、ブレーキランプＢＬの点灯時にも、表示を見にくくさせる必要性が低い。実施形態８の構成によれば、ブレーキランプＢＬの点灯時であっても、表示をみにくくさせる必要性の低い自動運転車外報知の表示を見にくくさせずに、自動運転に関する情報を車外に報知し続けることが可能になる。

ここで、図２２を用いて、ブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合における、車外表示器１９１ｃの設置場所に応じた自動運転車外報知の変化の一例について説明する。車外報知制御部１０５ｃは、図２２に示すように、ブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合に、自車の後部に設けられる車外表示器１９１ｃの自動運転車外報知は、消灯すればよい。一方、車外報知制御部１０５ｃは、図２２に示すように、ブレーキランプＢＬの点灯開始を検出した場合に、自車の非後部に設けられる車外表示器１９１ｃの自動運転車外報知については、点灯させたままにすればよい。

（実施形態９）
実施形態１の構成に限らず、以下の実施形態９の構成としてもよい。以下では、実施形態９の構成の一例について図を用いて説明する。

＜車両用システム１ｄの概略構成＞
図２０に示す車両用システム１ｃは、自動運転車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｄは、図２３に示すように、ＨＣＵ１０ｄ、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図ＤＢ１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、自動運転ＥＣＵ１７、車内提示装置１８、車外報知装置１９、及びユーザ入力装置２０を含んでいる。車両用システム１ｄは、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ｄを含む点と、ユーザ入力装置２０を含む点とを除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。車両用システム１ｄを用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

ユーザ入力装置２０は、ユーザからの入力を受け付ける。ユーザ入力装置２０は、ユーザからの操作入力を受け付ける操作デバイスとすればよい。操作デバイスとしては、メカニカルなスイッチであってもよいし、表示器１８１と一体となったタッチスイッチであってもよい。なお、ユーザ入力装置２０は、ユーザからの入力を受け付ける装置であれば、操作入力を受け付ける操作デバイスに限らない。例えば、ユーザからの音声によるコマンドの入力を受け付ける音声入力装置であってもよい。このユーザ入力装置２０がユーザ入力部に相当する。

＜ＨＣＵ１０ｄの概略構成＞
ＨＣＵ１０ｄは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関して、図２４に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、状態特定部１０３、点灯検出部１０４、及び車外報知制御部１０５ｄを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｄは、車外報知制御部１０５の代わりに車外報知制御部１０５ｄを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｄも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｄの各機能ブロックの処理が実行されることも、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

車外報知制御部１０５ｄは、ユーザ入力装置２０で受け付ける自車の運転者からの入力にも応じて、自動運転車外報知の切り替えが可能となっている点を除けば、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様である。これによれば、運転者が、自動運転車外報知を、周囲とのコミュニケーションに利用することが可能になる。自動運転車外報知の切り替えの例としては、ユーザ入力装置２０への入力ありで、自動運転車外報知を点灯から点滅へ切り替える例が挙げられる。他にも、ユーザ入力装置２０への入力ありで、点灯から消灯へ切り替える例が挙げられる。自動運転車外報知の切り替えに用いるユーザ入力装置２０は、例えば自動運転車外報知の切り替えに専用の機械的なスイッチとすればよい。

（実施形態１０）
前述の実施形態では、自動運転車外報知を車外表示器１９１，１９１ｃと音声出力装置１９２との両方で行うことが可能な構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転車外報知を車外表示器１９１，１９１ｃと音声出力装置１９２とのうちの車外表示器１９１，１９１ｃのみで行うことが可能な構成としてもよい。

（実施形態１１）
前述の実施形態では、自動運転車外報知をランプの発光によって行う構成を示したが、実施形態５以外は、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転車外報知を、ランプの発光でなく、ディスプレイ，表示パネル等でのテキスト，画像の表示によって行う構成としてもよい。

（実施形態１２）
前述の実施形態では、車内報知を表示器１８１と音声出力装置１８２との両方で行うことが可能な構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車内報知を表示器１８１と音声出力装置１８２とのうちの表示器１８１のみで行うことが可能な構成としてもよい。また、車内報知を表示器１８１と音声出力装置１８２とのうちの音声出力装置１８２のみで行うことが可能な構成としてもよい。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

（開示されている技術的思想）
この明細書は、以下に列挙された複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
（技術的思想１）
自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０３）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１，１９１ｃ）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｃ，１０５ｄ）と、
前記車両に設けられる、前記車両の外部に前記自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）の点灯開始を検出する点灯検出部（１０４，１０４ｃ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記自動運転車外報知を行わせるとともに、前記点灯検出部で前記特定表示灯の点灯開始を検出したことをもとに、前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
（技術的思想２）
技術的思想１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記自動運転車外報知の表示を消させることで、前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
（技術的思想３）
技術的思想１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記自動運転車外報知の表示の輝度を低下させることで、前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
（技術的思想４）
技術的思想１～３のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記点灯検出部は、前記車両の制動灯（ＢＬ）、方向指示器（ＴＬ）、及び非常点滅表示灯（ＥＬ）の少なくともいずれかの点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として検出する車両用報知制御装置。
（技術的思想５）
技術的思想４に記載の車両用報知制御装置であって、
前記点灯検出部は、少なくとも前記制動灯及び前記方向指示器の点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として検出し、
前記車外報知制御部は、前記車両の前記自動運転中に、前記点灯検出部で前記方向指示器の点灯開始を検出した場合には、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させない一方、前記車両の前記自動運転中に、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出したことをもとに、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
（技術的思想６）
技術的思想１～５のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、エリアを限定して前記車両の運転者の監視義務がない自動運転が許可されるエリア限定自動運転と、渋滞時に限定して前記運転者の監視義務がない自動運転が許可される渋滞限定自動運転とを、切り替え可能な車両で用いることが可能であり、
前記点灯検出部は、前記車両の少なくとも制動灯（ＢＬ）の点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として検出し、
前記状態特定部は、前記自動運転関連状態として、前記エリア限定自動運転中か前記渋滞限定自動運転中かを少なくとも区別して特定し、
前記車外報知制御部（１０５）は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の前記渋滞限定自動運転中に、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合には、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させない一方、前記車両の前記エリア限定自動運転中には、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合に、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
（技術的思想７）
技術的思想１～５のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記点灯検出部は、前記車両の少なくとも制動灯（ＢＬ）の点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として検出し、
前記車両の車速を特定する車速特定部（１０６）を備え、
前記車外報知制御部（１０５ａ）は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合であって、且つ、前記車速特定部で特定する車速が所定の閾値以上である場合に、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させる一方、前記車両の前記自動運転中に、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合であっても、前記車速特定部で特定する車速が前記閾値未満の場合には、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させない車両用報知制御装置。
（技術的思想８）
技術的思想１～４のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外表示器は、前記車両に設けられて前記車両の外部に向けて発光する、前記自動運転車外報知以外にも用いられる表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ，ＲＬ）と兼用される車両用報知制御装置。
（技術的思想９）
技術的思想１～７のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外表示器は、前記車両に設けられて前記車両の外部に向けて発光する、前記特定表示灯以外の前記自動運転車外報知以外にも用いられる表示灯（ＲＬ）と兼用される車両用報知制御装置。
（技術的思想１０）
技術的思想１～８のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外表示器（１９１ｃ）は、前記車両の後部と前記車両の前部及び側部の少なくともいずれかである非後部とに設けられるものであり、
前記点灯検出部（１０４ｃ）は、前記車両の制動灯（ＢＬ）の点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として少なくとも検出し、
前記車外報知制御部（１０５ｃ）は、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出したことをもとに、前記後部に設けられる前記車外表示器の前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる一方、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合であっても、前記非後部に設けられる前記車外表示器の前記自動運転車外報知は、表示が見にくくなる方向に変化させずに表示させる車両用報知制御装置。
（技術的思想１１）
自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０３ｂ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１）を制御する車外報知制御部（１０５ｂ）とを備え、
前記車外表示器は、前記車両に設けられる、前記車両の外部に前記自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）とは別に設けられるものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記特定表示灯の点灯時よりも輝度の低い前記自動運転車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想１２）
技術的思想１～１１のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の車室内に向けて、前記自動運転車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２）を備える車両用報知制御装置。
（技術的思想１３）
技術的思想１２に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車内報知装置（１８１）は、前記車両を示す画像を表示するものであり、
前記車内報知制御部は、前記車内報知装置で表示する前記車両を示す画像のうちの、前記車外表示器で前記自動運転車外報知が行われる領域に、その自動運転車外報知と同様の表示を行わせることで前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想１４）
技術的思想１～１３のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外表示器は、発光によって前記自動運転車外報知を行うものである車両用報知制御装置。
（技術的思想１５）
技術的思想１～８，１０～１４のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外表示器は、前記車両のナンバープレートが設けられる位置に設けられる車両用報知制御装置。
（技術的思想１６）
技術的思想１～８，１０～１４のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外表示器は、前記車両の制動灯及び方向指示器の少なくともいずれかに接する位置に設けられる車両用報知制御装置。
（技術的思想１７）
技術的思想１～８，１０～１４のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外表示器は、前記車両の制動灯及び方向指示器が設けられる、前記車両の前面及び後面の少なくともいずれかの面の、前記制動灯及び前記方向指示器の少なくともいずれかを通る前記車両の左右方向の軸、若しくは前記制動灯及び前記方向指示器の少なくともいずれかを通る前記車両の上下方向の軸に沿った位置に設けられる車両用報知制御装置。
（技術的思想１８）
技術的思想１～１７のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部（１０５ｄ）は、前記車両の運転者からの入力を受け付けるユーザ入力部（２０）で受け付けるその入力に応じても、前記自動運転車外報知の切り替えが可能である車両用報知制御装置。
（技術的思想１９）
自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１，１９１ｃ）を制御する車外報知制御工程と、
前記車両に設けられる、前記車両の外部に前記自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）の点灯開始を検出する点灯検出工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記自動運転車外報知を行わせるとともに、前記点灯検出工程で前記特定表示灯の点灯開始を検出したことをもとに、前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御方法。
（技術的思想２０）
自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外表示器は、前記車両に設けられる、前記車両の外部に前記自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）とは別に設けられるものであり、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記特定表示灯の点灯時よりも輝度の低い前記自動運転車外報知を行わせる車両用報知制御方法。

１，１ｃ，１ｄ 車両用システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ ＨＣＵ（車両用報知制御装置）、１８ 車内提示装置（車内報知装置）、１９，１９ｃ 車外報知装置、２０ ユーザ入力装置（ユーザ入力部）、１０２ 車内提示制御部（車内報知制御部）、１０３，１０３ｂ 状態特定部、１０４，１０４ｃ 点灯検出部、１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ 車外報知制御部、１０６ 車速特定部、１８１ 表示器（車内報知装置）、１８２ 音声出力装置（車内報知装置）、１９１，１９１ｃ 車外表示器、ＢＬ ブレーキランプ（特定表示灯，表示灯）、ＴＬ ターンランプ（特定表示灯，表示灯）、ＥＬ ハザードランプ（特定表示灯，表示灯）、ＲＬ バックランプ（表示灯）

Claims (20)

1. 自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
   前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０３）と、
   前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１，１９１ｃ）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｃ，１０５ｄ）と、
   前記車両に設けられる、前記車両の外部に前記自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）の点灯開始を検出する点灯検出部（１０４，１０４ｃ）とを備え、
   前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記自動運転車外報知を行わせるとともに、前記点灯検出部で前記特定表示灯の点灯開始を検出したことをもとに、前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
   前記車外報知制御部は、前記自動運転車外報知の表示を消させることで、前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
3. 請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
   前記車外報知制御部は、前記自動運転車外報知の表示の輝度を低下させることで、前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
4. 請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
   前記点灯検出部は、前記車両の制動灯（ＢＬ）、方向指示器（ＴＬ）、及び非常点滅表示灯（ＥＬ）の少なくともいずれかの点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として検出する車両用報知制御装置。
5. 請求項４に記載の車両用報知制御装置であって、
   前記点灯検出部は、少なくとも前記制動灯及び前記方向指示器の点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として検出し、
   前記車外報知制御部は、前記車両の前記自動運転中に、前記点灯検出部で前記方向指示器の点灯開始を検出した場合には、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させない一方、前記車両の前記自動運転中に、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出したことをもとに、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
6. 請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
   前記自動運転として、エリアを限定して前記車両の運転者の監視義務がない自動運転が許可されるエリア限定自動運転と、渋滞時に限定して前記運転者の監視義務がない自動運転が許可される渋滞限定自動運転とを、切り替え可能な車両で用いることが可能であり、
   前記点灯検出部は、前記車両の少なくとも制動灯（ＢＬ）の点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として検出し、
   前記状態特定部は、前記自動運転関連状態として、前記エリア限定自動運転中か前記渋滞限定自動運転中かを少なくとも区別して特定し、
   前記車外報知制御部（１０５）は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の前記渋滞限定自動運転中に、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合には、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させない一方、前記車両の前記エリア限定自動運転中には、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合に、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御装置。
7. 請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
   前記点灯検出部は、前記車両の少なくとも制動灯（ＢＬ）の点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として検出し、
   前記車両の車速を特定する車速特定部（１０６）を備え、
   前記車外報知制御部（１０５ａ）は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合であって、且つ、前記車速特定部で特定する車速が所定の閾値以上である場合に、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させる一方、前記車両の前記自動運転中に、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合であっても、前記車速特定部で特定する車速が前記閾値未満の場合には、前記自動運転車外報知を、前記自動運転車外報知の表示が見にくくなる方向に変化させない車両用報知制御装置。
8. 請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
   前記車外表示器は、前記車両に設けられて前記車両の外部に向けて発光する、前記自動運転車外報知以外にも用いられる表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ，ＲＬ）と兼用される車両用報知制御装置。
9. 請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
   前記車外表示器は、前記車両に設けられて前記車両の外部に向けて発光する、前記特定表示灯以外の前記自動運転車外報知以外にも用いられる表示灯（ＲＬ）と兼用される車両用報知制御装置。
10. 請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
    前記車外表示器（１９１ｃ）は、前記車両の後部と前記車両の前部及び側部の少なくともいずれかである非後部とに設けられるものであり、
    前記点灯検出部（１０４ｃ）は、前記車両の制動灯（ＢＬ）の点灯開始を、前記特定表示灯の点灯開始として少なくとも検出し、
    前記車外報知制御部（１０５ｃ）は、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出したことをもとに、前記後部に設けられる前記車外表示器の前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる一方、前記点灯検出部で前記制動灯の点灯開始を検出した場合であっても、前記非後部に設けられる前記車外表示器の前記自動運転車外報知は、表示が見にくくなる方向に変化させずに表示させる車両用報知制御装置。
11. 自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
    前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０３ｂ）と、
    前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１）を制御する車外報知制御部（１０５ｂ）とを備え、
    前記車外表示器は、前記車両に設けられる、前記車両の外部に前記自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）とは別に設けられるものであり、
    前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記特定表示灯の点灯時よりも輝度の低い前記自動運転車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
12. 請求項１又は１１に記載の車両用報知制御装置であって、
    前記車両の車室内に向けて、前記自動運転車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２）を備える車両用報知制御装置。
13. 請求項１２に記載の車両用報知制御装置であって、
    前記車内報知装置（１８１）は、前記車両を示す画像を表示するものであり、
    前記車内報知制御部は、前記車内報知装置で表示する前記車両を示す画像のうちの、前記車外表示器で前記自動運転車外報知が行われる領域に、その自動運転車外報知と同様の表示を行わせることで前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。
14. 請求項１又は１１に記載の車両用報知制御装置であって、
    前記車外表示器は、発光によって前記自動運転車外報知を行うものである車両用報知制御装置。
15. 請求項１又は１１に記載の車両用報知制御装置であって、
    前記車外表示器は、前記車両のナンバープレートが設けられる位置に設けられる車両用報知制御装置。
16. 請求項１又は１１に記載の車両用報知制御装置であって、
    前記車外表示器は、前記車両の制動灯及び方向指示器の少なくともいずれかに接する位置に設けられる車両用報知制御装置。
17. 請求項１又は１１に記載の車両用報知制御装置であって、
    前記車外表示器は、前記車両の制動灯及び方向指示器が設けられる、前記車両の前面及び後面の少なくともいずれかの面の、前記制動灯及び前記方向指示器の少なくともいずれかを通る前記車両の左右方向の軸、若しくは前記制動灯及び前記方向指示器の少なくともいずれかを通る前記車両の上下方向の軸に沿った位置に設けられる車両用報知制御装置。
18. 請求項１又は１１に記載の車両用報知制御装置であって、
    前記車外報知制御部（１０５ｄ）は、前記車両の運転者からの入力を受け付けるユーザ入力部（２０）で受け付けるその入力に応じても、前記自動運転車外報知の切り替えが可能である車両用報知制御装置。
19. 自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
    前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１，１９１ｃ）を制御する車外報知制御工程と、
    前記車両に設けられる、前記車両の外部に前記自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）の点灯開始を検出する点灯検出工程とを含み、
    前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記自動運転車外報知を行わせるとともに、前記点灯検出工程で前記特定表示灯の点灯開始を検出したことをもとに、前記自動運転車外報知を、表示が見にくくなる方向に変化させる車両用報知制御方法。
20. 自動運転が可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
    前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である自動運転車外報知を表示によって行う車外表示器（１９１）を制御する車外報知制御工程とを含み、
    前記車外表示器は、前記車両に設けられる、前記車両の外部に前記自動運転車外報知以外の報知を行うための特定の表示灯である特定表示灯（ＢＬ，ＴＬ，ＥＬ）とは別に設けられるものであり、
    前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態を用いて、前記車両の自動運転中に、前記特定表示灯の点灯時よりも輝度の低い前記自動運転車外報知を行わせる車両用報知制御方法。

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