DE102020122146A1 - Automatisiert fahrbares fahrzeug - Google Patents

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driving
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automated
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Kentarou YAMASAKI
Makoto Kinoshita
Keisuke Takayama
Yuta Muramatsu
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Subaru Corp
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Abstract

Ein automatisiert fahrbares Fahrzeug (1) besitzt eine Fahrsteuerung (14), eine Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren und eine Leuchten-Steuerung (19). Die Fahrsteuerung (14) steuert den Fahrvorgang des Fahrzeugs (1), während sie einen Fahrsteuerungszustand zwischen automatisiertem Fahren und manuellem Fahren umschaltet. Die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren wird anlässlich eines automatisierten Fahrens von außerhalb des Fahrzeugs (1) wahrnehmbar eingeschaltet. Die Leuchten-Steuerung (19) führt während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einen Steuerungsvorgang zum Einschalten der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren aus, um anzuzeigen, dass es sich bei dem Fahrsteuerungszustand um ein automatisiertes Fahren handelt, bei dem die Fahrsteuerung (14) den Fahrvorgang des Fahrzeugs (1) durch ein automatisiertes Fahren steuert. Die Leuchten-Steuerung (19) ändert während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einen Beleuchtungszustand der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren in Reaktion auf eine Änderung in dem Fahrsteuerungszustand oder eine Änderung in der Fahrumgebung, oder beides.

Description

  • HINTERGRUND
  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein automatisiert fahrbares Fahrzeug.
  • Einschlägiger Stand der Technik
  • Im Hinblick auf Fahrzeuge ist die Forschung und Entwicklung eines automatisierten Fahrens oder der Automation des Fahrzeug-Fahrvorgangs im Gang.
  • Beispielsweise wird von Fahrzeugen in der Zukunft erwartet, dass diese in Reaktion auf die Vorgabe eines Ziels durch einen automatischen Steuerungsvorgang zu dem Ziel fahren sowie an dem Ziel stoppen und parken.
  • KURZBESCHREIBUNG
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein automatisiert fahrbares Fahrzeug angegeben, das eine Fahrsteuerung, eine Anzeigelampe für automatisiertes Fahren sowie eine Lampen-Steuerung bzw. Leuchten-Steuerung aufweist. Die Fahrsteuerung ist dazu ausgebildet, den Fahrvorgang des Fahrzeugs zu steuern, während ein Fahrsteuerungszustand zwischen automatisiertem Fahren und manuellem Fahren umgeschaltet wird. Die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren ist dazu ausgebildet, anlässlich eines automatisierten Fahrens von außerhalb des Fahrzeugs wahrnehmbar eingeschaltet zu werden.
  • Die Leuchten-Steuerung ist dazu ausgebildet, während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einen Steuerungsvorgang zum Einschalten der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren auszuführen, um anzuzeigen, dass es sich bei dem Fahrsteuerungszustand um ein automatisiertes Fahren handelt, bei dem die Fahrsteuerung den Fahrvorgang des Fahrzeugs durch ein automatisiertes Fahren steuert. Die Leuchten-Steuerung ist dazu ausgebildet, während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einen Beleuchtungszustand der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren in Reaktion auf eine Änderung in dem Fahrsteuerungszustand oder eine Änderung in der Fahrumgebung, oder beides, zu ändern.
  • Figurenliste
  • Die Begleitzeichnungen sind beigefügt, um ein besseres Verständnis der Offenbarung zu vermitteln und bilden einen integralen Bestandteil der vorliegenden Beschreibung. Die Zeichnungen veranschaulichen Ausführungsformen und dienen zusammen mit der Beschreibung zur Erläuterung der Prinzipien der Erfindung. In den Zeichnungen zeigen:
    • 1A bis 1C schematische Darstellungen eines automatisiert fahrbaren Autos gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
    • 2 ein Blockdiagramm eines Steuerungssystems des in den 1A bis 1C dargestellten Autos;
    • 3 ein Ablaufdiagramm eines Umschalt-Steuerungsvorgangs zwischen automatisiertem Fahren und assistiertem manuellen Fahren;
    • 4 ein Ablaufdiagramm einer Beleuchtungssteuerung einer Anzeigelampe für automatisiertes Fahren in Abhängigkeit von dem Umschalt-Steuerungsvorgang zwischen automatisiertem Fahren und assistiertem manuellen Fahren, wie er in 3 veranschaulicht ist,
    • 5 ein Ablaufdiagramm eines Beleuchtungszustand-Steuerungsvorgangs der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung;
    • 6 ein Ablaufdiagramm des Beleuchtungszustand-Steuerungsvorgangs der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren in einem Fall, in dem ein automatisiertes Fahren aufgehoben ist;
    • 7 ein Ablaufdiagramm des Beleuchtungszustand-Steuerungsvorgangs der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren in einem Fall, in dem eine Störung oder eine Anomalie während der Ausführung eines automatisierten Fahrens detektiert oder vorhergesagt wird;
    • 8 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung eines gemäß Nutzervorgaben ausgeführten Hochfahrvorgangs des Beleuchtungszustand-Steuerungsvorgangs der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens; und
    • 9 ein Ablaufdiagramm des Beleuchtungszustand-Steuerungsvorgangs der Anzeigelampe für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Die Ziele von automatisiert fahrbaren Fahrzeugen können möglicherweise das Treffen einer geeigneten Auswahl eines Fahrwegs, eine Sicherheitsprüfung eines Verlaufs sowie einen Steuerungsvorgang zum Vermeiden von Unsicherheiten beinhalten, um ohne unerwarteten Vorfall zu dem Zielort zu fahren.
  • Die Ausführung eines solchen Steuerungsvorgangs für eine sicherere Fahrt garantiert jedoch keine Sicherheit mit einer Perfektion von 100 %. Es besteht die Möglichkeit, dass auch ein solcher Fahrsteuerungsvorgang durch automatisiert fahrbare Fahrzeuge nur ein begrenztes Ausmaß an Sicherheit bereitstellt.
  • Beispielsweise können automatisiert fahrbare Fahrzeuge eine Anzeigelampe für automatisiertes Fahren aufweisen. Automatisiert fahrbare Fahrzeuge können die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren in einem Fall von außen wahrnehmbar einschalten, in dem sie ein automatisiertes Fahren bzw. einen automatisierten Fahrvorgang ausführen. Es wird z.B. auf die ungeprüften japanischen Patentanmeldungs-Veröffentlichungen JP 2018-032 433 A und JP 2019-064 471 A verwiesen.
  • Ein solches automatisiert fahrbares Fahrzeug, das die Anzeigelampe für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einschaltet, ermöglicht es Insassen von in der Umgebung vorhandenen Fahrzeugen oder in der Nähe befindlichen Fußgängern, die Situation zu erfassen, dass das Fahrzeug einen automatisierten Fahrvorgang ausführt, und erlaubt es somit den Insassen oder Fußgängern, zu reagieren oder eine frühere Gegenmaßnahme in Reaktion auf die Situation zu ergreifen. Die in der Umgebung vorhandenen Fahrzeuge können sich auf einer Straße oder einer Fahrspur befinden, auf der das automatisiert fahrbare Fahrzeug fährt.
  • Wie vorstehend beschrieben, schafft ein Fahrsteuerungsvorgang von automatisiert fahrbaren Fahrzeugen an sich nur ein begrenztes Ausmaß an Sicherheit in der Fahrumgebung derselben. Automatisiert fahrbare Fahrzeuge verdanken ihre verbesserte Sicherheit der Zusammenarbeit mit in der Umgebung vorhandenen Fahrzeugen und Fußgängern.
  • Andererseits führt das Beibehalten des eingeschalteten Zustands von Anzeigelampen für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs zu einem erhöhten Energieverbrauch von automatisiert fahrbaren Fahrzeugen. Insbesondere bei elektrisch betriebenen Fahrzeugen führt ein beständiger Anstieg im Energieverbrauch möglicherweise zu einer Verminderung ihrer Reichweite und somit zu einer direkten Beeinträchtigung ihrer Fahrleistung.
  • Außerdem ist es wünschenswert, dass die Beleuchtung von Anzeigelampen für automatisiertes Fahren nicht nur in der Nacht wahrnehmbar ist, sondern auch in der Umgebung von hellem Tageslicht. Aus diesem Grund besteht für Anzeigelampen für automatisiertes Fahren die Wahrscheinlichkeit, dass helle Farben, wie z.B. türkisblau, dafür ausgewählt werden. Da es sich bei türkisblau um eine solche helle Farbe handelt, kann eine kontinuierliche und stetige Beleuchtung in türkisblau bei einigen Personen außerhalb der Fahrzeuge dazu führen, dass sie diese für unpassend halten.
  • Wie bereits beschrieben, besteht bei automatisiert fahrbaren Fahrzeugen immer noch Raum für Verbesserungen.
  • Im Folgenden werden einige bevorzugte, jedoch nicht einschränkende Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Begleitzeichnungen ausführlich beschrieben. Es sei erwähnt, dass die nachfolgende Beschreibung auf der Erläuterung dienende Beispiele der Offenbarung gerichtet ist und nicht als die Erfindung einschränkend zu verstehen ist. In den jeweiligen Zeichnungen, auf die in der nachfolgenden Beschreibung Bezug genommen wird, besitzen Elemente unterschiedliche Maßstäbe, um die jeweiligen Elemente in Größen darzustellen, die in den Zeichnungen erkennbar sind.
  • Aus diesem Grund dienen solche Faktoren, wie z.B. jedoch nicht ausschließlich, die Anzahl der jeweiligen Elemente, die Formgebung der jeweiligen Elemente, eine Größe der jeweiligen Elemente, eine Dimension der jeweiligen Elemente, ein Material der jeweiligen Elemente, ein Verhältnis zwischen den Elementen, eine relative positionsmäßige Beziehung zwischen den Elementen sowie jegliche andere spezifische numerische Werte lediglich der Erläuterung und sind nicht als die Erfindung einschränkend zu verstehen. Ferner sind Elemente in den nachfolgenden exemplarischen Ausführungsformen, die nicht in einem übergeordneten unabhängigen Anspruch der Erfindung genannt sind, optional und können nach Bedarf vorgesehen werden.
  • In der gesamten Beschreibung und den Zeichnungen sind Elemente mit im Wesentlichen der gleichen Funktion und Konfiguration mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, um eine redundante Beschreibung zu vermeiden, und Elemente, die in keiner direkten Beziehung zu der Erfindung stehen, sind möglicherweise nicht dargestellt.
  • Erste Ausführungsform
  • Die 1A bis 1C zeigen schematische Darstellungen eines automatisiert fahrbaren Autos 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Im Folgenden wird das automatisiert fahrbare Auto 1 auch einfach als „Auto 1“ bezeichnet.
  • Die 1A bis 1C veranschaulichen das Auto 1 in schematischer Weise. Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann das Auto 1 als „automatisiert fahrbares Fahrzeug“ oder „Fahrzeug“ dienen.
  • 1A zeigt eine Draufsicht auf das Auto 1. Ferner zeigt 1A ein in der Umgebung vorhandenes Auto 2 sowie einige Fußgänger 3. 1B zeigt eine Seitenansicht des Autos 1. 1C zeigt eine Rückansicht des Autos 1.
  • Wie unter Bezugnahme auf die 1A bis 1C ersichtlich, ist das Auto 1 für einen Fahrvorgang ausgebildet, bei dem zwischen automatisiertem Fahren und manuellem Fahren umgeschaltet wird. Das Auto 1 besitzt eine Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren. Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ist dazu ausgebildet, anlässlich eines automatisierten Fahrvorgangs eingeschaltet zu werden.
  • Bei der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren kann es sich um eine Lampe handeln, die eingeschaltet wird, um dadurch anzuzeigen, dass der automatisierte Fahrvorgang ausgeführt wird. Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren kann z.B. eine Fahrzeugkarosserie 6 des Autos 1 auf allen Seiten, d.h. vorne, hinten, rechts und links, der Fahrzeugkarosserie 6 umgeben. Dies ermöglicht es denjenigen, die in der Umgebung des Autos 1 anwesend sind, z.B. dem Fußgänger 3 und einem Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, von außerhalb des Autos 1 die Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren anlässlich der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs visuell zu erkennen.
  • Das Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren anlässlich eines automatisierten Fahrvorgangs ermöglicht den Erhalt von Zusammenarbeit mit dem Fußgänger 3 in der Nähe des Autos 1 sowie dem Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2. Somit kann ein höheres Maß an Sicherheit erwartet werden, als dies ausschließlich durch eine Fahrsteuerung des Autos 1 an sich geboten wird.
  • Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren kann andere Konfigurationen aufweisen als dies vorstehend beschrieben ist. Beispielsweise kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren separat an vier Ecken, d.h. vorn rechts, vorn links, hinten rechts und hinten links, von der Fahrzeugkarosserie 6 angeordnet sein. Bei einer Alternative kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren entlang einer äußeren Peripherie einer Dachplatte über einem Fahrzeuginnenraum angeordnet sein. Bei einer weiteren Alternative kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren von der Dachplatte wegragend vorgesehen sein.
  • Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ist dazu ausgebildet, in einem Fall eingeschaltet zu werden, in dem das Auto 1 mittels eines automatisierten Fahrvorgangs fährt. Außerdem ist es wünschenswert, dass das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren für die außerhalb des Autos 1, z.B. den Fußgänger 3 und den Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, auch während des Tages im Sommer bei starkem Sonnenlicht um das Auto 1 herum wahrnehmbar ist.
  • Aus diesem Grund kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren eine Farbe oder Helligkeit aufweisen, die in der natürlichen Umgebung nur selten vorkommt, wie z.B. türkisblau. Außerdem kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren eine Beleuchtung in einer helleren Farbe und mit einer größeren Helligkeit als irgendetwas anderes in der natürlichen Umgebung bieten. Eine kräftige Beleuchtung in türkisblau führt zu einer gesteigerten Möglichkeit, dass das Vorhandensein oder das Nichtvorhandensein der Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren für die außerhalb des Autos 1, z.B. den Fußgänger 3 und den Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, besser wahrnehmbar wird.
  • Dies ermöglicht es denjenigen außerhalb des Autos 1, z.B. dem Fußgänger 3 und dem Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, zu reagieren oder eine frühere Gegenmaßnahme z.B. in Reaktion darauf zu ergreifen, dass das Auto 1 einen automatisierten Fahrvorgang ausführt.
  • Andererseits kann das Beibehalten des eingeschalteten Zustands der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs zu einer Erhöhung des Energieverbrauchs eines automatisiert fahrbaren Autos 1 führen. Die Bereitstellung der äußerst hellen Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren führt zu einem sogar noch höheren Energieverbrauch. Insbesondere kann für das elektrisch betriebene Auto 1 ein stetiger Anstieg im Energieverbrauch während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs zu einer Verkürzung seiner Reichweite führen und seine Fahrleistung direkt beeinträchtigen.
  • Darüber hinaus kann die Auswahl einer hellen Farbe, die in der natürlichen Umgebung nur selten vorkommt, wie z.B. türkisblau, für die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren zu der Möglichkeit führen, dass eine kontinuierliche und stetige Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren bei denjenigen, die die Beleuchtung wahrnehmen, ein unangenehmes oder deplatziertes Gefühl hervorgerufen wird.
  • Personen, die an einem Ort mit konstantem Vorhandensein eines automatisiert fahrbaren Autos 1 arbeiten, sind dazu gezwungen, Licht mit einer hellen Farbe, die in der natürlichen Umgebung selten vorkommt, wie z.B. türkisblau, ständig wahrzunehmen.
  • Wie vorstehend beschrieben, besteht bei dem automatisiert fahrbaren Auto 1 Raum für Verbesserungen.
  • 2 veranschaulicht ein Steuerungssystem 10 des Autos 1 in den 1A bis 1C. Das Steuerungssystem 10 des Autos 1 kann eine Vielzahl von Steuerungen aufweisen, die in den jeweiligen Steuerungs-ECUs (elektronischen Steuereinheiten) derselben enthalten sind. In 2 ist die Vielzahl der Steuerungen typischerweise jeweils durch eine entsprechende der Steuerungs-ECUs dargestellt.
  • Die Vielzahl der Steuerungen kann jeweils nicht nur die Steuerungs-ECU, sondern auch ein Speicherelement, Eingabe- und Ausgabeanschlüsse, einen Zeitgeber sowie einen internen Bus aufweisen, mit dem die Steuerungs-ECU, das Speicherelement, die Eingabe- und Ausgabeanschlüsse sowie der Zeitgeber gekoppelt sind. Das Speicherelement kann z.B. ein Steuerungsprogramm und Daten enthalten. Die Eingabe- und Ausgabeanschlüsse können mit einem zu steuernden Objekt und/oder einer Vorrichtung gekoppelt sein, die einen Zustand des zu steuernden Objekts detektiert. Der Zeitgeber kann Messungen zur Zeit und zur zeitlichen Steuerung vornehmen.
  • Wie in 2 dargestellt, können bei einem speziellen, jedoch nicht einschränkenden Beispiel die Steuerungs-ECUs eine Fahr-ECU 11, eine Lenk-ECU 12, eine Brems-ECU 13, eine ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz, eine Fahrbetriebs-ECU 15, eine Detektions-ECU 16, eine ECU 17 für externe Kommunikation, eine UI- bzw. Nutzerschnittstellen-Betätigungs-ECU 18, eine Lampen- bzw. Leuchten-ECU 19 und eine Alarm-ECU 20 aufweisen. Das Steuerungssystem 10 des Autos 1 kann ferner noch weitere Steuerungs-ECUs aufweisen, die nicht dargestellt sind.
  • Die Vielzahl der Steuerungs-ECUs kann mit einem von dem Auto 1 verwendeten Fahrzeugnetzwerk 26 gekoppelt sein, wie z.B. einem CAN (Controller Area Network) und einem LIN (Local Interconnect Network). Das Fahrzeugnetzwerk 26 kann eine Vielzahl von Bus-Kabeln 27 und ein zentrales Gateway (CGW) 28 aufweisen. Die Vielzahl der Bus-Kabel 27 kann mit der Vielzahl der Steuerungs-ECUs gekoppelt werden. Das zentrale Gateway 28 kann als eine Relaiseinrichtung dienen, mit der die Vielzahl der Bus-Kabel 27 gekoppelt ist.
  • Der Vielzahl der Steuerungs-ECUs können ihre jeweiligen Identifikationen (IDs) zugeordnet sein. Die Identifikationen können sich voneinander unterscheiden und als Identifikationsinformation dienen. Jede der Steuerungs-ECUs kann im Großen und Ganzen auf einer periodischen Basis Mitteilungsdaten an eine oder mehrere der anderen Steuerungs-ECUs abgeben. Den Mitteilungsdaten können die Identifikation der Sendersteuerungs-ECU und die Identifikation der Empfängersteuerungs-ECU hinzugefügt sein. Die anderen Steuerungs-ECUs als die Sendersteuerungs-ECU können die jeweiligen Bus-Kabel 27 überwachen, mit denen sie gekoppelt sind.
  • Beispielsweise in einem Fall, in dem eine beliebige der anderen Steuerungs-ECUs feststellt, dass die Identifikation der Empfängersteuerungs-ECU mit ihrer eigenen Identifikation übereinstimmt, kann die betreffende Steuerungs-ECU die Mitteilungsdaten empfangen und eine Verarbeitung auf der Basis der Mitteilungsdaten ausführen. Das zentrale Gateway 28 kann jedes der Vielzahl der Bus-Kabel 27 überwachen, die mit dem zentralen Gateway 28 gekoppelt sind. In einem Fall, in dem das zentrale Gateway 28 eine oder mehrere der anderen Steuerungs-ECUs detektiert, die mit einem beliebigen der Bus-Kabel 27 gekoppelt sind, bei dem es sich um ein anderes als das mit der Sendersteuerungs-ECU gekoppelte Bus-Kabel 27 handelt, kann das zentrale Gateway 28 die Mitteilungsdaten dem betreffenden der Bus-Kabel 27 zuführen.
  • Mit einer solchen Relais-Verarbeitung durch das zentrale Gateway 28 kann jede der Steuerungs-ECUs die Mitteilungsdaten zu einer oder mehreren von den anderen Steuerungs-ECUs schicken, die mit jeweiligen anderen Bus-Kabeln 27 als dem Bus-Kabel 27 gekoppelt sind, mit dem die Sendersteuerungs-ECU gekoppelt ist. Auch besteht die Möglichkeit, dass jede der Steuerungs-ECUs die Mitteilungsdaten von einer beliebigen der Steuerungs-ECUs empfängt, die mit dem entsprechenden der Bus-Kabel 27 gekoppelt sind, bei dem es sich um ein anderes als das mit der Empfängersteuerungs-ECU gekoppelte Bus-Kabel 27 handelt.
  • Die ECU 17 für externe Kommunikation kann eine drahtlose Kommunikation z.B. mit einer Kommunikationsbasisstation 101 und einer Kommunikationsvorrichtung des in der Umgebung vorhandenen Autos 2 ausführen. Die Kommunikationsbasisstation 101 und das in der Umgebung vorhandene Auto 2 sind außerhalb von dem Auto 1 vorhanden. Bei der Kommunikationsbasisstation 101 kann es sich z.B. um eine Basisstation eines ADAS-Kommunikationsnetzwerks (wobei ADAS für Advanced Driver Assistance System bzw. fortschrittliches Fahrerassistenzsystem steht) handeln, oder alternativ kann es sich bei der Kommunikationsbasisstation 101 z.B. um eine Basisstation eines Träger-Kommunikationsnetzwerks handeln.
  • Die Basisstation des Träger-Kommunikationsnetzwerks kann nicht nur mit der Kommunikationsvorrichtung des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, sondern auch mit einer von dem Fußgänger 3 mitgeführten mobilen Vorrichtung 102 kommunizieren. Die ECU 17 für externe Kommunikation kann in eine Vielzahl von Untereinheiten für jeweilige Kategorien von Partnern unterteilt sein, mit denen die ECU 17 für externe Kommunikation direkt kommuniziert, und die Untereinheiten können in dem Auto 1 angeordnet sein.
  • Die Kommunikationsbasisstation 101, die Kommunikationsvorrichtung des in der Umgebung vorhandenen Autos 2 und die mobile Vorrichtung 102 können zusammen mit einer Servervorrichtung 103 ein Verkehrssystem 100 bilden. Die ECU 17 für externe Kommunikation kann Kommunikationsdaten zu und von der Servervorrichtung 103, dem in der Umgebung vorhandenen Auto 2 oder der mobilen Vorrichtung 102 senden und empfangen, und zwar durch direkte Ausführung einer drahtlosen Kommunikation mit der Kommunikationsbasisstation 101 oder der Kommunikationsvorrichtung des in der Umgebung vorhandenen Autos 2.
  • Mit der UI-Betätigungs-ECU 18 können eine Anzeigevorrichtung 21 und eine Betätigungsvorrichtung 22 z.B. als Nutzer-Schnittstellenvorrichtung mit einem Insassen des Autos 1 gekoppelt sein. Die Anzeigevorrichtung 21 kann z.B. eine Flüssigkristallvorrichtung oder eine Video-Projektionsvorrichtung oder beides aufweisen. Die Betätigungsvorrichtung 22 kann z.B. ein Touchscreen bzw. Berührungsbildschirm, eine Tastatur oder eine berührungslose Betätigungserfassungsvorrichtung oder eine beliebige Kombination davon sein.
  • Die Anzeigevorrichtung 21 und die Betätigungsvorrichtung 22 können z.B. an einer inneren Oberfläche des Fahrzeuginnenraums angebracht sein, in dem der Insasse fährt. Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen und die Mitteilungsdaten auf der Anzeigevorrichtung 21 anzeigen.
  • Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann eine an der Betätigungsvorrichtung 22 ausgeführte Betätigungseingabe an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben. Ferner kann die UI-Betätigungs-ECU 18 eine Verarbeitung auf der Basis der Betätigungseingabe ausführen und ein Resultat der Verarbeitung in die Mitteilungsdaten einbeziehen. Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann z.B. eine Anzeige eines Navigationsbildschirms auf dem Anzeigeschirm 21 bereitstellen. Der Navigationsbildschirm kann z.B. die Vorgabe eines Ziels ermöglichen.
  • Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann einen Pfad bzw. Fahrweg zu dem durch die Betätigungseingabe ausgewählten Ziel suchen. Die UI-Betätigungs-ECU 18 kann Daten hinsichtlich des Fahrwegs in die Mitteilungsdaten einbeziehen. Die Daten hinsichtlich des Fahrwegs können Attributinformation bzw. Zusatzinformation z.B. hinsichtlich zu verwendender Fahrspuren von Straßen zur Bewegung von einer aktuellen Position zu dem Ziel beinhalten.
  • Mit der Fahrbetriebs-ECU 15 können Betätigungselemente gekoppelt sein, die dem Insassen die Möglichkeit geben, den Fahrvorgang des Autos 1 zu steuern. Spezielle, jedoch nicht einschränkende Beispiele für die Betätigungselemente können ein Lenkrad 31, ein Bremspedal 32, ein Gaspedal 33 und einen Schalthebel 34 beinhalten. Wenn an den Betätigungselementen irgendeine Betätigung ausgeführt wird, kann die Fahrbetriebs-ECU 15 die Mitteilungsdaten, die z.B. das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Betätigung und ein Ausmaß der Betätigung beinhalten, an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben.
  • Darüber hinaus kann die Fahrbetriebs-ECU 15 eine Verarbeitung hinsichtlich der Betätigung an den Betätigungselementen ausführen und ein Resultat der Verarbeitung in die Mitteilungsdaten einbeziehen. Wenn z.B. irgendeine Betätigung an dem Gaspedal 33 stattfindet, kann beim Vorhandensein von in der Umgebung vorhandenen, sich bewegenden Körpern und/oder feststehenden Objekten in einer Fahrtrichtung des Autos 1 die Fahrbetriebs-ECU 15 eine Feststellung dahingehend treffen, dass die Betätigung des Gaspedals 33 eine anormale Betätigung darstellt. Die Fahrbetriebs-ECU 15 kann das Feststellungsresultat in die Mitteilungsdaten einbeziehen.
  • Mit der Detektions-ECU 16 können Detektionselemente gekoppelt sein, die einen Fahrzustand des Autos 1 detektieren. Spezielle, jedoch nicht einschränkende Beispiele für die Detektionselemente können einen Geschwindigkeitssensor 41, einen Beschleunigungssensor 42, eine externe Kamera 43 und einen GPS-Empfänger 44 aufweisen. Der Geschwindigkeitssensor 41 kann eine Geschwindigkeit des Autos 1 detektieren. Der Beschleunigungssensor 42 kann eine Beschleunigungsrate des Autos 1 detektieren.
  • Die externe Kamera 43 kann ein Bild von der äußeren Umgebung des Autos 1 aufnehmen und z.B. eine Stereokamera aufweisen. Der GPS-Empfänger 44 kann als GNSS- (Global Navigation Satellite System) Empfänger dienen, der eine Position des Autos 1 detektiert. Die Detektions-ECU 16 kann Detektionsinformation von den Detektionselementen ermitteln. Die Detektions-ECU 16 kann die die Detektionsinformation beinhaltenden Mitteilungsdaten an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben. Außerdem kann die Detektions-ECU 16 eine Verarbeitung auf der Basis der Detektionsinformation ausführen und ein Resultat der Verarbeitung in die Mitteilungsdaten einbeziehen.
  • In einem Fall z.B., in dem der Beschleunigungssensor 42 eine Beschleunigungsrate detektiert, die höher ist als ein Schwellenwert für die Detektion einer Kollision, kann die Detektions-ECU 16 eine Feststellung dahingehend treffen, dass eine Kollision detektiert worden ist. Die Detektions-ECU 16 kann das Feststellungsresultat in die Mitteilungsdaten einbeziehen. Die Detektions-ECU 16 kann einen sich bewegenden Körper, wie z.B. den Fußgänger 3 oder das in der Umgebung vorhandene Auto 2, die im Umfeld des Autos 1 vorhanden sind, auf der Basis des Bilds von der externen Kamera 43 extrahieren.
  • Die Detektions-ECU 16 kann eine Art sowie Attribute des sich bewegenden Körpers bestimmen und eine Schätzung einer relativen Richtung, einer relativen Distanz sowie einer Bewegungsrichtung des sich bewegenden Körpers in Abhängigkeit von einer Position, einer Größe und einer Veränderung des sich bewegenden Körpers in dem Bild vornehmen. Die Detektions-ECU 16 kann die Information hinsichtlich des sich bewegenden Körpers einschließlich eines Resultats der Schätzung in die Mitteilungsdaten einbeziehen und die Mitteilungsdaten an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen und einen Fahrsteuerungszustand des Autos 1 zwischen dem automatisierten Fahrvorgang und dem manuellen Fahrvorgang umschalten.
  • Darüber hinaus kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen, einen Steuerungsvorgang für ein automatisiertes Fahren oder Fahrerassistenz des Autos 1 ausführen und Fahrsteuerungsdaten generieren, um die Fahrsteuerungsdaten an die Fahr-ECU 11, die Lenk-ECU 12 und die Brems-ECU 13 abzugeben. Die Fahr-ECU 11, die Lenk-ECU 12 und die Brems-ECU 13 können den Fahrvorgang des Autos 1 auf der Basis der zuzuführenden Fahrsteuerungsdaten steuern.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz als „Fahrsteuerung“ dienen.
  • Bei einem speziellen, jedoch nicht einschränkenden Beispiel kann bei der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs des Autos 1 die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen sowie den Fahrweg zu dem Ziel suchen oder ermitteln. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Mitteilungsdaten von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen und das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Anomalie oder von Ungewissheiten bei dem Auto 1 feststellen.
  • In einem Fall ohne jegliche Anomalie oder Ungewissheiten bei dem Auto 1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Fahrsteuerungsdaten hinsichtlich einer entlang des Fahrwegs zurückzulegenden Strecke generieren und die generierten Fahrsteuerungsdaten als Mitteilungsdaten abgeben. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann den Fahrvorgang des Autos 1 auf der Basis von Positionsinformation des Autos 1 beispielsweise von dem GPS-Empfänger 44 steuern, um dadurch dem Auto 1 die Fahrt entlang seiner Bewegungsbahn bis zur Ankunft an dem Ziel zu ermöglichen, d.h. bis das Auto 1 z.B. auf einem Parkplatz an dem Ziel stoppt.
  • In einem Fall mit einer Anomalie oder Ungewissheiten hinsichtlich des Autos 1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Fahrsteuerungsdaten zum Vermeiden einer Anomalie oder von Ungewissheiten generieren und kann die generierten Fahrsteuerungsdaten als Mitteilungsdaten abgeben.
  • Bei der Assistenz des Fahrvorgangs des Autos 1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten hinsichtlich der Betätigungseingabe von der UI-Betätigungs-ECU 18 durch das Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Fahrsteuerungsdaten generieren, bei denen eine Betätigung auf der Basis der Betätigungseingabe eingestellt wird, und kann die Fahrsteuerungsdaten als Mitteilungsdaten abgeben.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann den Fahrvorgang des Autos 1 in Abhängigkeit von einer Fahrbetätigung durch den Insassen steuern. Im Fall einer Anomalie oder von Ungewissheiten hinsichtlich des Autos 1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Fahrsteuerungsdaten zum Vermeiden der Anomalie oder der Ungewissheiten generieren und kann die generierten Fahrsteuerungsdaten als Mitteilungsdaten abgeben.
  • Mit der Leuchten-ECU 19 können Frontscheinwerfer 51, Blinkersignalleuchten 52, Bremsleuchten 53 sowie die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren gekoppelt sein. Die Frontscheinwerfer 51 können in einem vorderen Teil der Fahrzeugkarosserie 6 des Autos 1 angeordnet sein. Die Blinkersignalleuchten 52 können an den Ecken vorn rechts, vorn links, hinten rechts sowie hinten links von der Fahrzeugkarosserie 6 angeordnet sein. Die Bremsleuchten 53 können in einem hinteren Bereich der Fahrzeugkarosserie 6 angeordnet sein. Wie in der Zeichnung dargestellt ist, kann ferner ein Speicher 59 mit der Leuchten-ECU 19 gekoppelt sein. Der mit der Leuchten-ECU 19 gekoppelte Speicher 59 kann Vorgabewerte enthalten, die die Leuchten-ECU 19 für einen Steuerungsvorgang nutzt.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Leuchten-ECU 19 als „Leuchten-Steuerung“ dienen.
  • Bei einem speziellen, jedoch nicht einschränkenden Beispiel kann die Leuchten-ECU 19 die Mitteilungsdaten für einen Leuchten-Steuerungsvorgang von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen. In Abhängigkeit von den empfangenen Mitteilungsdaten kann die Leuchten-ECU 19 Beleuchtungszustände der Frontscheinwerfer 51, der Blinkersignalleuchten 52, der Bremsleuchten 53 sowie der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren steuern.
  • In einem Fall z.B., in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren steuert, kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs einschalten. Dies ermöglicht es dem sich bewegenden Körper außerhalb des Autos 1, z.B. dem Fußgänger 3 und dem in der Umgebung vorhandenen Auto 2, mit dem Anhaltspunkt der Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren visuell zu erkennen, dass das Auto 1 einen automatisierten Fahrvorgang ausführt.
  • Auf diese Weise ist der sich bewegende Körper außerhalb des Autos 1, z.B. der Fußgänger 3 und das in der Umgebung vorhandene Auto 2, in der Lage, mit dem Fahrvorgang des Autos 1 umzugehen, das ein automatisiertes Fahren ausführt bzw. automatisiert fährt. Die Leuchten-ECU 19 kann eine Beleuchtungssteuerung zum Ausschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ausführen, beispielsweise in einem Fall, in dem die Fahrumgebung des Autos 1 es unabhängig von der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs unnötig macht, die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einzuschalten.
  • Ein externer Lautsprecher 61 kann mit der Alarm-ECU 20 gekoppelt sein. Die Alarm-ECU 20 kann die von dem Fahrzeugnetzwerk 26 abgegebenen Mitteilungsdaten hinsichtlich eines Alarms empfangen und in Reaktion auf die auf diese Weise empfangenen Mitteilungsdaten einen Alarmton von dem externen Lautsprecher 61 abgeben.
  • 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Umschalt-Steuerungsvorgangs zwischen automatisiertem Fahren und assistiertem manuellen Fahren. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Verarbeitung der 3 in einem Fall, in dem z.B. der Insasse in dem Auto 1 fährt, wiederholt ausführen.
  • In einem Schritt ST1 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz feststellen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 gestartet werden soll oder nicht. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 nicht gestartet wird (NEIN im Schritt ST1), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 3 beenden. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 gestartet wird (JA im Schritt ST1), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST2 veranlassen.
  • In dem Schritt ST2 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gesteuert wird oder nicht. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellung, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gesteuert wird oder nicht, z.B. auf der Basis eines Vorgabewerts eines Fahrmodus treffen, der von der UI-Betätigungs-ECU 18 ermittelt wird.
  • In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gesteuert wird (JA im Schritt ST2), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST3 veranlassen. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 nicht durch ein automatisiertes Fahren gesteuert wird, sondern anderweitig gesteuert wird, z.B. durch das assistierte manuelle Fahren (NEIN im Schritt ST2), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST7 veranlassen.
  • In dem Schritt ST3 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang durch ein automatisiertes Fahren starten. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann den Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren steuern.
  • In einem Schritt ST4 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz feststellen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll, in einem Fall treffen, in dem die Positionsinformation des Autos 1 anzeigt, dass das Auto 1 z.B. auf einem Parkplatz am Ziel eines automatisierten Fahrvorgangs gestoppt ist, wobei die Beschleunigungsrate Null (0) beträgt.
  • Die Positionsinformation des Autos 1 kann von der ECU 17 für externe Kommunikation oder von dem GPS-Empfänger 44 ermittelt werden. In einem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung trifft, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet wird (JA im Schritt ST4), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 3 beenden.
  • Somit wird der Fahrvorgang durch ein automatisiertes Fahren beendet. In einem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz nicht die Feststellung trifft, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll (NEIN im Schritt ST4), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung dazu veranlassen, mit einem Schritt ST5 fortzufahren.
  • In dem Schritt ST5 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 von dem automatisierten Fahren auf einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren, z.B. ein manuelles Fahren, umgeschaltet werden soll. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 von dem automatisierten Fahren umgeschaltet werden soll, z.B. auf der Basis des Vorgabewerts des von der UI-Betätigungs-ECU 18 ermittelten Fahrmodus treffen.
  • In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 nicht von dem automatisierten Fahren auf einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren umgeschaltet wird (NEIN im Schritt ST5), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Rücksprung zu dem Schritt ST4 veranlassen. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellungen der Schritte ST4 und ST5 wiederholen, während ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 von dem automatisierten Fahren auf einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren umgeschaltet werden soll (JA im Schritt ST5), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST6 veranlassen.
  • In dem Schritt ST6 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 von dem automatisierten Fahren auf einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren umschalten, z.B. auf das assistierte manuelle Fahren. Hierdurch wird der Fahrvorgang durch ein automatisiertes Fahren beendet, und der Fahrvorgang durch ein manuelles Fahren wird gestartet. Anschließend kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST8 veranlassen.
  • In dem Schritt ST7 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz das assistierte manuelle Fahren oder einen anderen Modus als ein automatisiertes Fahren starten.
  • In dem Schritt ST8 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll oder nicht. Beispielsweise kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet wird, in einem Fall treffen, in dem das Auto 1 gestoppt ist und die Beschleunigungsrate Null (0) beträgt und eine Betätigung an einem Zündschalter des Autos 1 stattfindet.
  • Bei der Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet wird (JA im Schritt ST8), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 3 beenden. Auf diese Weise wird der Fahrvorgang durch das assistierte manuelle Fahren beendet. In einem Fall ohne die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 beendet werden soll (NEIN im Schritt ST8), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST9 veranlassen.
  • In dem Schritt ST9 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Feststellung treffen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 von dem assistierten manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren umgeschaltet werden soll. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellung, dass der Fahrvorgang des Autos 1 von dem assistierten manuellen Fahren umgeschaltet wird, z.B. auf der Basis des von der UI-Betätigungs-ECU 18 ermittelten Vorgabewerts des Fahrmodus treffen.
  • In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 nicht von dem assistierten manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren umgeschaltet werden soll (NEIN im Schritt ST9), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Rücksprung zu dem Schritt ST8 veranlassen. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann die Feststellungen der Schritte ST8 und ST9 wiederholen, während sich das assistierte manuelle Fahren in der Ausführung befindet. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 von dem assistierten manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren umgeschaltet werden soll (JA im Schritt ST9), kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung dazu veranlassen, mit einem Schritt ST 10 fortzufahren.
  • In dem Schritt ST10 kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 von dem assistierten manuellen Fahren auf ein automatisiertes Fahren umschalten. Hierdurch wird der Fahrvorgang durch das assistierte manuelle Fahren beendet, und der Fahrvorgang durch ein automatisiertes Fahren wird gestartet. Anschließend kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung zum Fortfahren mit dem Schritt ST4 veranlassen.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Verarbeitung der 3 wiederholt ausführen, beispielsweise in einem Fall, in dem das Auto 1 in Fahrt ist und der Insasse in diesem fährt. Beispielsweise kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz durch das Fahrzeugnetzwerk 26 die Mitteilungsdaten einschließlich von Vorgabeinformation des Fahrmodus von der UI-Betätigungs-ECU 18 beziehen und den Fahrvorgang des Autos 1 zwischen automatisiertem Fahren und assistiertem manuellen Fahren umschalten.
  • Weiterhin kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten einschließlich einer Anweisung zum zwangsweisen Umschalten auf ein manuelles Fahren beziehen und den Fahrvorgang des Autos 1 zwischen dem automatisierten Fahren und dem assistierten manuellen Fahren umschalten. Eine solche Anweisung kann z.B. auf der Basis der Detektion einer Anomalie durch die Detektions-ECU 16 erfolgen.
  • Außerdem kann die eigentliche ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz die Mitteilungsdaten einschließlich der Anweisung auf der Basis der Detektion einer Anomalie generieren, um zwangsweise auf ein manuelles Fahren umzuschalten, sowie den Fahrvorgang des Autos 1 zwischen dem automatisierten Fahren und dem assistierten manuellen Fahren umschalten.
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm der Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in Abhängigkeit von dem Umschalt-Steuerungsvorgang zwischen dem automatisierten Fahren und dem assistierten manuellen Fahren, wie dies in 3 veranschaulicht ist.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Verarbeitung der 4 wiederholt ausführen, während sie damit fortfährt, Information von der den Fahrvorgang des Autos 1 steuernden ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz als Mitteilungsdaten zu ermitteln.
  • In einem Schritt ST11 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gestartet worden ist oder nicht. Die Leuchten-ECU 19 kann z.B. Information und/oder eine Mitteilung ermitteln, die die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zur Steuerung eines automatisierten Fahrens an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgibt, und kann feststellen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gestartet worden ist oder nicht.
  • In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren nicht gestartet worden ist (NEIN im Schritt ST11), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 4 beenden. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren gestartet worden ist (JA im Schritt ST11), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST12 veranlassen.
  • In dem Schritt ST12 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einschalten, die ausgeschaltet war.
  • In einem Schritt ST13 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren beendet worden ist oder nicht. Beispielsweise kann die Leuchten-ECU 19 die Feststellung, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren beendet worden ist oder nicht, auf der Basis eines Endes der Ermittlung der Information treffen, die dem Fahrzeugnetzwerk 26 von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zum Steuern eines automatisierten Fahrens zugeführt worden ist.
  • Alternativ hierzu kann die Leuchten-ECU 19 die Feststellung, ob der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren beendet worden ist oder nicht, durch den Empfang einer Mitteilung dahingehend treffen, dass ein automatisiertes Fahren beendet worden ist. In einem Fall, in dem der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren nicht beendet worden ist (NEIN im Schritt ST13), kann die Leuchten-ECU 19 den Feststellungsprozess des Schrittes ST13 wiederholen. Wenn der Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren beendet worden ist (JA im Schritt ST13), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST14 veranlassen.
  • In dem Schritt ST14 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ausschalten, die eingeschaltet war.
  • Wie bereits beschrieben, kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren im Großen und Ganzen während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einschalten, wobei die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren steuert.
  • 5 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Beleuchtungszustands-Steuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Verarbeitung der 5 wiederholt ausführen, während sie damit fortfährt, als Mitteilungsdaten die Information von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zu beziehen, die den Fahrvorgang des Autos 1 beispielsweise durch ein automatisiertes Fahren steuert.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Leuchten-ECU 19 als „Leuchten-Steuerung“ dienen.
  • In einem Schritt ST21 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist oder nicht. Die Leuchten-ECU 19 kann z.B. die Information und/oder die Mitteilung beziehen, die die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zur Steuerung eines automatisierten Fahrens an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgibt, und sie kann feststellen, ob ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist oder nicht. Wenn ein automatisiertes Fahren nicht in der Ausführung ist (NEIN im Schritt ST21), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 5 beenden. Wenn ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist (JA im Schritt ST21), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST22 veranlassen.
  • In dem Schritt ST22 kann die Leuchten-ECU 19 Information hinsichtlich des Fahrsteuerungszustands des Autos 1 als Mitteilungsdaten von den verschiedenen Steuerungs-ECUs des Autos 1 durch das Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen. Die Leuchten-ECU 19 kann z.B. Information hinsichtlich der Position, der Geschwindigkeit, der Beschleunigungsrate, des Verlaufs bzw. der Stecke, des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Fehlers sowie Beleuchtungszuständen von verschiedenen Leuchten an dem Auto 1 beziehen.
  • In einem Schritt ST23 kann die Leuchten-ECU 19 Information hinsichtlich der Fahrumgebung als Mitteilungsdaten von den verschiedenen Steuerungs-ECUs des Autos 1, wie z.B. der ECU 17 für externe Kommunikation und der Detektions-ECU 16, durch das Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen. Die Leuchten-ECU 19 kann z.B. Attributinformation hinsichtlich einer Fahrspur beziehen, die von dem Auto 1 befahren wird.
  • Zusätzlich dazu kann die Leuchten-ECU 19 z.B. ferner Information über eine Position, eine Geschwindigkeit, einen vorhergesagten Verlauf, die Möglichkeit einer Kollision sowie Attribute eines in der Umgebung vorhandenen, sich bewegenden Körpers ermitteln, der im Umfeld des Autos 1 vorhanden ist. Die ECU 17 für externe Kommunikation ist dazu ausgebildet, die Attributinformation hinsichtlich der Fahrspur der befahrenen Straße auf der Basis von Navigationsinformation, V2V- (virtuell zu virtuell) empfangener Information und ETC-Information (elektronische Mautsysteminformation) durch ADAS-Kommunikation zu beziehen.
  • Die Detektions-ECU 16 ist dazu ausgebildet, die befahrene Fahrspur durch das von der externen Kamera 43 aufgenommene Bild zu detektieren. Ferner ist die Detektions-ECU 16 für die Detektion ausgebildet, ob die von dem Auto 1 befahrene Fahrspur eine exklusive Fahrspur für ein automatisiertes Fahren ist oder nicht, und zwar anhand einer Straßenoberflächenmarkierung, eines Schilds sowie Toren an einem Eingang und einem Ausgang der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren, die in dem Bild aufgenommen sind.
  • In einem Schritt ST24 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob sich eine Fahrposition des Autos 1 auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren befindet oder nicht. In einem Fall, in dem das Auto 1 auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren fährt (JA im Schritt ST24), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST25 veranlassen. In einem Fall, in dem das Auto 1 nicht auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren fährt (NEIN im Schritt ST24), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST27 veranlassen.
  • Die „exklusive Fahrspur für ein automatisiertes Fahren“ bezieht sich auf eine oder mehrere Fahrspuren, die aus einer Vielzahl von Fahrspuren in der gleichen Richtung als Fahrspuren vorgegeben sind, die für automatisiert fahrende Fahrzeuge reserviert sind. Die exklusive Fahrspur für ein automatisiertes Fahren kann sich auch auf eine Straße beziehen, die für automatisiert fahrende Fahrzeuge reserviert ist. In diesem Fall wird die exklusive Fahrspur für ein automatisiertes Fahren im Großen und Ganzen nur von dem Auto 1 befahren, das ein automatisiertes Fahren ausführt.
  • Dabei sollen das Auto 1, das ein automatisiertes Fahren nicht ausführen kann, sowie das Auto 1, das ein automatisiertes Fahren nicht ausführt, auf einer normalen Fahrspur und einer normalen Straße fahren, bei denen es sich nicht um die exklusive Fahrspur für ein automatisiertes Fahren handelt. Die ECU 17 für externe Kommunikation kann von der Servervorrichtung 103 Fahrspurinformation, d.h. die Attributinformation hinsichtlich der befahrenen Straße, beziehen. Die Fahrspurinformation kann in der Navigationsinformation hinsichtlich des Fahrwegs und der ETC-Information enthalten sein.
  • Die ECU 17 für externe Kommunikation oder die Leuchten-ECU 19 kann die Feststellung, ob es sich bei der befahrenen Fahrspur um die exklusive Fahrspur für ein automatisiertes Fahren handelt oder nicht, auf der Basis der von der ECU 17 für externe Kommunikation ermittelten Information treffen. Außerdem kann die ECU 17 für externe Kommunikation diese Informationen beispielsweise durch Kommunikation zwischen Fahrzeugen ermitteln, um die Feststellung zu treffen.
  • Darüber hinaus kann die externe Kamera 43 ein Bild der von dem Auto 1 befahrenen Straße aufnehmen.
  • Die Detektions-ECU 16 oder die Leuchten-ECU 19 kann aus dem Inhalt des aufgenommenen Bilds die Straßenoberflächenmarkierung, das Schild sowie die Tore des Eingangs und des Ausgangs der befahrenen exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren detektieren. Auf der Basis dieser Informationen kann die ECU 17 für externe Kommunikation die Feststellung treffen, ob es sich bei der von dem Auto 1 befahrenen Fahrspur um die exklusive Fahrspur für automatisiertes Fahren handelt oder nicht.
  • In dem Schritt ST25 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren eingeschaltet ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren EIN ist (JA im Schritt ST25), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST26 veranlassen. In einem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren nicht EIN ist (NEIN im Schritt ST25), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST29 veranlassen.
  • In dem Schritt ST26 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die eingeschaltet war, ausschalten. Die Leuchten-ECU 19 kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die eingeschaltet war, nach dem Verstreichen einer bestimmten Zeitdauer seit dem Feststellungsprozess des Schrittes ST24 ausschalten. Dadurch kann sichergestellt werden, dass das Auto 1 zu einem Zeitpunkt, zu dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ausgeschaltet wird, an einem exklusiven Ort für ein automatisiertes Fahren fährt.
  • In einem Schritt ST27 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ausgeschaltet ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren nicht AUS ist (NEIN im Schritt ST27), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit dem Schritt ST29 veranlassen. In einem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren AUS ist (JA im Schritt ST27), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST28 veranlassen.
  • In dem Schritt ST28 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, wieder einschalten.
  • In dem Schritt ST29 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob irgendeine Änderung in dem Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren stattgefunden hat. Die Leuchten-ECU 19 kann die Feststellung, dass eine Änderung in dem Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren stattgefunden hat, in einem Fall treffen, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die eingeschaltet war, ausgeschaltet wird, oder in einem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die ausgeschaltet war, wieder eingeschaltet wird.
  • Im Fall einer Änderung in dem Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren (JA im Schritt ST29) kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST30 veranlassen. In einem Fall ohne eine Änderung in dem Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren (NEIN im Schritt ST29) kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 5 beenden.
  • In dem Schritt ST30 kann die Leuchten-ECU 19 eine Anweisung zum Abgeben eines Alarms an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgeben. Die Alarm-ECU 20 kann die Anweisung zum Abgeben des Alarms von dem Fahrzeugnetzwerk 26 beziehen. Danach kann die Alarm-ECU 20 einen Alarmton von dem externen Lautsprecher 61 abgeben. Die Alarm-ECU 20 kann den Alarm bei einer Änderung in dem Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens abgeben, wobei die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren steuert. Diejenigen, die um das Auto 1 vorhanden sind, z.B. der Insasse des in der näheren Umgebung befindlichen Autos 2, können den Alarmton hören.
  • Wie vorstehend beschrieben, ist die Leuchten-ECU 19 dazu ausgebildet, den Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens in Reaktion auf die Änderung in dem Fahrsteuerungszustand oder die Änderung in der Fahrumgebung, oder beides, zu ändern.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens in dem Fall ausschalten, in dem die Fahrumgebung ein Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren unnötig macht, und zwar unabhängig von der Ausführung eines automatisierten Fahrens. Nicht einschränkende Beispiele für eine solche Fahrumgebung können einen exklusiven bzw. ausschließlichen Ort für ein automatisiertes Fahren beinhalten.
  • Ferner kann in einer anderen Fahrumgebung als einem exklusiven Ort für ein automatisiertes Fahren die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die während der Ausführung eines automatisierten Fahrens auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren ausgeschaltet war, wieder einschalten. Außerdem kann die Alarm-ECU 20 den Alarm im Fall der Änderung des Beleuchtungszustands der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens abgeben.
  • 6 zeigt ein Ablaufdiagramm der Beleuchtungszustands-Steuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in einem Fall, in dem ein automatisiertes Fahren aufgehoben wird.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Verarbeitung der 6 wiederholt ausführen, während sie als Mitteilungsdaten weiterhin die Information von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz bezieht, die den Fahrvorgang des Autos 1 beispielsweise durch ein automatisiertes Fahren steuert.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Leuchten-ECU 19 als „Leuchten-Steuerung“ dienen.
  • In einem Schritt ST41 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist oder nicht. Die Leuchten-ECU 19 kann z.B. die Information und/oder die Mitteilung beziehen, die die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zur Steuerung eines automatisierten Fahrens an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgibt, und kann feststellen, ob ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist oder nicht.
  • In einem Fall, in dem ein automatisiertes Fahren nicht in der Ausführung ist (NEIN im Schritt ST41), kann die Leuchten-ECU 19 den Feststellungsprozess des Schrittes ST41 wiederholen. In einem Fall, in dem ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist (JA im Schritt ST41), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST42 veranlassen.
  • In dem Schritt ST42 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob ein automatisiertes Fahren nach einem Start eines automatisierten Fahrens aufgehoben worden ist oder nicht. Die Leuchten-ECU 19 kann z.B. die Information und/oder die Mitteilung beziehen, die die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zur Steuerung eines automatisierten Fahrens an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgibt, und sie kann die Feststellung treffen, ob ein automatisiertes Fahren aufgehoben worden ist oder nicht. Wenn ein automatisiertes Fahren nicht aufgehoben worden ist (NEIN im Schritt ST42), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 6 beenden. Wenn ein automatisiertes Fahren aufgehoben worden ist (JA im Schritt ST42), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST43 veranlassen.
  • In dem Schritt ST43 kann die Leuchten-ECU 19 Information hinsichtlich des Beleuchtungszustands der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren beziehen und die Feststellung treffen, ob die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens AUS ist oder nicht. In einem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren nicht AUS ist, d.h. in einem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens EIN ist (NEIN im Schritt ST43), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST45 veranlassen. In einem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens AUS ist (JA im Schritt ST43), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST44 veranlassen.
  • In dem Schritt ST44 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet war, wieder einschalten.
  • In dem Schritt ST45 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die vorübergehend wieder eingeschaltet wurde oder die eingeschaltet war, ausschalten.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren wieder einschalten und anschließend die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ausschalten, und zwar in einem Fall, in dem die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz den Fahrsteuerungszustand des Autos 1 von dem automatisierten Fahren z.B. auf das assistierte manuelle Fahren umschaltet, nachdem die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausschaltet.
  • In einem Fall mit einer Übersteuerung von dem automatisierten Fahren zu dem manuellen Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens bei ausgeschalteter Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren wieder einschalten und anschließend die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ausschalten, selbst wenn das Auto 1 auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren fährt. Das erneute Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ermöglicht es einem nachfolgenden Auto z.B. auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren ohne Einschränkung, eine Änderung in einem Fahrzustand des Autos 1 zu erkennen.
  • 7 zeigt ein Ablaufdiagramm der Beleuchtungszustands-Steuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in einem Fall, in dem eine Störung oder eine Anomalie während der Ausführung eines automatisierten Fahrens detektiert oder vorhergesagt wird.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Verarbeitung der 7 wiederholt ausführen, während sie weiterhin die Mitteilungsdaten von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz bezieht, die den Fahrvorgang des Autos 1 z.B. durch ein automatisiertes Fahren steuert.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Leuchten-ECU 19 als „Leuchten-Steuerung“ dienen.
  • Beispielsweise kann die Detektions-ECU 16 eine Kollision mit einem von der externen Kamera 43 aufgenommenen, in der Nähe vorhandenen, sich bewegenden Körper vorhersagen, die Kollision durch den Beschleunigungssensor 42 detektieren und diese Informationen als Mitteilungsdaten abgeben. Die ECU 17 für externe Kommunikation kann Information z.B. hinsichtlich eines Verkehrsstaus und eines fallenden Gegenstands auf der von dem Auto 1 befahrenen Fahrspur oder Straße beispielsweise auf der Basis von Verkehrsinformation durch die ADAS-Kommunikation beziehen.
  • Die ECU 17 für externe Kommunikation kann die empfangene Information als Mitteilungsdaten abgeben. Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz kann einen Fehlerzustand von Einrichtungen des Autos 1 feststellen und ein Feststellungsresultat als Mitteilungsdaten abgeben.
  • In einem Schritt ST51 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist oder nicht. Die Leuchten-ECU 19 kann z.B. die Information und/oder die Mitteilung beziehen, die die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz zum Steuern eines automatisierten Fahrens an das Fahrzeugnetzwerk 26 abgibt, und kann feststellen, ob ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist oder nicht.
  • In einem Fall, in dem ein automatisiertes Fahren nicht in der Ausführung ist (NEIN im Schritt ST51), kann die Leuchten-ECU 19 den Feststellungsprozess des Schrittes ST51 wiederholen. In einem Fall, in dem ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist (JA im Schritt ST51), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST52 veranlassen.
  • In dem Schritt ST52 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob irgendeine Störung oder Anomalie nach dem Start eines automatisierten Fahrens detektiert oder vorhergesagt worden ist. Die Leuchten-ECU 19 kann die Mitteilung z.B. von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz beziehen und das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein irgendeiner Störung oder Anomalie nach dem Start eines automatisierten Fahrens feststellen.
  • In einem Fall ohne eine Störung oder Anomalie nach dem Start eines automatisierten Fahrens (NEIN im Schritt ST52) kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 7 beenden. In einem Fall mit irgendeiner Störung oder Anomalie nach dem Start eines automatisierten Fahrens (JA im Schritt ST52) kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST53 veranlassen.
  • In dem Schritt ST53 kann die Leuchten-ECU 19 die Information hinsichtlich des Beleuchtungszustands der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren beziehen und feststellen, ob die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens AUS ist oder nicht. Wenn die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren nicht AUS ist, d.h., wenn die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens eingeschaltet ist (NEIN im Schritt ST53), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 7 beenden. Wenn die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens AUS ist (JA im Schritt ST53), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST54 veranlassen.
  • In dem Schritt ST54 kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet war, wieder einschalten.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann in einem Fall mit einer Störung oder Anomalie nach dem Ausschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet war, wieder einschalten.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet war, in dem Fall wieder einschalten, in dem irgendeine den Fahrvorgang des Autos 1 beeinträchtigende Anomalie oder Störung detektiert oder vorhergesagt wird, wenn die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet ist. Das erneute Einschalten der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren ermöglicht es einem nachfolgenden Fahrzeug z.B. auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren ohne Einschränkung zu erkennen, dass irgendeine Änderung, einschließlich einer anormalen Situation, bei dem Auto 1 aufgetreten ist, das ein automatisiertes Fahren ausführt bzw. automatisiert fährt.
  • 8 zeigt ein Ablaufdiagramm beim Hochfahren der Beleuchtungszustands-Steuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens in Abhängigkeit von Nutzervorgaben.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Verarbeitung der 8 z.B. beim Hochfahren bzw. Starten des Autos 1, wenn der Insasse in das Auto 1 einsteigt, wiederholt ausführen. Die Leuchten-ECU 19 kann die Verarbeitung der 8 wiederholt ausführen, z.B. wenn sie die Mitteilungsdaten hinsichtlich einer Anweisung zum Hochfahren in Reaktion auf eine Betätigung an einem nicht dargestellten, in dem Auto 1 vorgesehenen Startschalter von der UI-Betätigungs-ECU 18 erhält.
  • In einem Schritt ST61 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob das Auto 1 hochgefahren werden soll oder nicht. In einem Fall, in dem das Auto 1 nicht hochgefahren wird (NEIN im Schritt ST61), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 8 beenden. In einem Fall, in dem das Auto 1 hochgefahren werden soll (JA im Schritt ST61), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST62 veranlassen.
  • In dem Schritt ST62 kann die Leuchten-ECU 19 einen Nutzervorgabewert von dem mit der Leuchten-ECU 19 gekoppelten Speicher 59 beziehen. Der Nutzervorgabewert kann in dem Speicher 59 gespeichert sein. Der Nutzervorgabewert kann einen Vorgabewert einer Lampenbeleuchtung beinhalten, der von der UI-Betätigungs-ECU 18 durch den Vorgabevorgang des Nutzers vorab empfangen wird.
  • Der Nutzervorgabewert kann ferner einen Vorgabewert dahingehend beinhalten, ob die Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens erlaubt werden soll oder nicht. Bei einem Standard-Vorgabewert kann es sich um einen Wert handeln, der die Beleuchtungssteuerung erlaubt, oder alternativ hierzu kann es sich bei dem Standard-Vorgabewert um einen Wert handeln, der die Beleuchtungssteuerung unterbindet.
  • In einem Schritt ST63 kann die Leuchten-ECU 19 die Feststellung treffen, ob der auf diese Weise ermittelte Nutzervorgabewert die Beleuchtungssteuerung erlaubt oder nicht. Bei dem Nutzervorgabewert kann es sich um den Vorgabewert dahingehend handeln, ob die Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren erlaubt wird oder nicht. Wenn es sich bei dem Nutzervorgabewert um einen Wert handelt, der die Beleuchtungssteuerung nicht erlaubt, d.h. in einem Fall, in dem es sich bei dem Nutzervorgabewert um den Wert handelt, der die Beleuchtungssteuerung unterbindet (NEIN im Schritt ST63), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der 8 beenden. Wenn es sich bei dem Nutzervorgabewert um den Wert handelt, der die Beleuchtungssteuerung erlaubt (JA im Schritt ST63), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST64 veranlassen.
  • In dem Schritt ST64 kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung der Beleuchtungszustands-Steuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens hochfahren. Bei der hochzufahrenden Verarbeitung kann es sich hier z.B. um die Verarbeitung der 5, 6 und 7 handeln. In dem Fall mit der Erlaubnis des Nutzers zum Ausführen der Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens (JA im Schritt ST63) wird der Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens auf der Basis der Nutzervorgabe gesteuert.
  • In dem Fall, in dem der Nutzer die Ausführung der Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens unterbindet (NEIN im Schritt ST63), wird der Prozess des Schrittes ST64 nicht ausgeführt. Die Leuchten-ECU 19 kann nur die Verarbeitung der 4 ausführen. In diesem Fall wird der Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens nicht mehr gesteuert. Somit wird die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens eingeschaltet gehalten.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann die Leuchten-ECU 19 den Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens in Reaktion auf die Änderung des Fahrsteuerungszustands oder die Änderung der Fahrumgebung, oder beides, auf der Basis der Nutzervorgabe hinsichtlich der Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ändern.
  • Es ist darauf hinzuweisen, dass die Leuchten-ECU 19 auch den Beleuchtungszustand von anderen Leuchten bzw. Lampen als der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren auf der Basis einer Nutzervorgabe steuern kann, beispielsweise in Abhängigkeit davon, ob ein automatisiertes Fahren in der Ausführung ist oder nicht. Beispielsweise kann die Leuchten-ECU 19 den Beleuchtungszustand von anderen Leuchten als der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in Abhängigkeit von der Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens steuern.
  • Wie vorstehend beschrieben, wird bei der vorliegenden Ausführungsform die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens eingeschaltet, wobei die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz des Autos 1 den Fahrvorgang des Autos 1 durch ein automatisiertes Fahren steuert. Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz als „Fahrsteuerung“ dienen. Somit ist es für diejenigen außerhalb des Autos 1, z.B. den Fußgänger 3 und/oder den Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, möglich zu erkennen, dass das Auto 1 ein automatisiertes Fahren ausführt.
  • Ferner wird bei der vorliegenden Ausführungsform der Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren, die während der Ausführung eines automatisierten Fahrens eingeschaltet ist, in Reaktion auf die Änderung in dem Fahrsteuerungszustand oder die Änderung in der Fahrumgebung, oder beides, geändert. Für diejenigen außerhalb des Autos 1, z.B. den Fußgänger 3 und/oder den Insassen des in der Umgebung vorhandenen Autos 2, ist somit nicht nur erkennbar, dass das Auto 1 ein automatisiertes Fahren ausführt, sondern es ist auch die Änderung in dem Fahrsteuerungszustand oder die Änderung in der Fahrumgebung für ein automatisiertes Fahren erkennbar, und zwar mit dem Anhaltspunkt der Änderung in dem Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren.
  • Das Auto 1, das ein automatisiertes Fahren ausführt, informiert durch die Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren darüber, dass das Auto 1 automatisiert fährt. Darüber hinaus informiert das Auto 1, das automatisiert fährt, durch die Änderung in dem Beleuchtungszustand der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren über die Änderung in dem Fahrsteuerungszustand oder die Änderung in der Fahrumgebung für ein automatisiertes Fahren, oder beides.
  • Auf diese Weise kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren als multifunktionale Leuchte zur Verwendung bei der Kommunikation mit denen außerhalb des Autos 1 als zusätzliche Anzeige dahingehend dienen, dass ein automatisiertes Fahren ausgeführt wird.
  • Insbesondere wird die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens nicht eingeschaltet gehalten, sondern sie ändert ihren Beleuchtungszustand. Beispielsweise kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in dem Fall ausschalten, in dem es die Fahrumgebung unnötig macht, die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren einzuschalten, und zwar unabhängig von der Ausführung eines automatisierten Fahrens. Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Leuchten-ECU 19 als „Leuchten-Steuerung“ dienen.
  • Bei einem speziellen, jedoch nicht einschränkenden Beispiel, in dem die Attributinformation hinsichtlich des von dem Auto 1 befahrenen Ortes während der Ausführung eines automatisierten Fahrens die Feststellung ermöglicht, dass das automatisiert fahrende Auto 1 auf einer exklusiven Straße oder einer exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren fährt, kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrvorgangs ausschalten. Dies führt zu einer Reduzierung des Energieverbrauchs durch die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren.
  • Auf diese Weise ist es möglich, den Energieverbrauch der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren im Vergleich zu einem Fall zu reduzieren, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren eingeschaltet bleibt. Dies gestattet eine Reduzierung eines verschwenderischen Energieverbrauchs in Situationen, in denen eine Kommunikation mit Personen außerhalb des Autos 1, z.B. Fußgängern oder Insassen von in der Umgebung vorhandenen Fahrzeugen, nicht erforderlich ist. Außerdem können Personen außerhalb des Autos 1 vor einem unangenehmen oder deplatzierten Gefühl aufgrund der eingeschaltet gehaltenen Beleuchtung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren geschützt werden.
  • Zweite Ausführungsform
  • Als Nächstes folgt eine Beschreibung des Autos 1 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. In der nachfolgenden Beschreibung werden in erster Linie Unterschiede gegenüber der vorstehenden Ausführungsform beschrieben. Ähnliche Bestandteile wie bei der vorstehenden Ausführungsform sind mit den gleichen Bezugszeichen wie bei der vorstehenden Ausführungsform bezeichnet, wobei auf eine Beschreibung derselben verzichtet wird.
  • 9 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung der Beleuchtungszustands-Steuerung der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Verarbeitung der 9 wiederholt ausführen, während sie mit der Ermittlung der Information von der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz fortfährt, die den Fahrvorgang des Autos 1 beispielsweise durch ein automatisiertes Fahren steuert.
  • In einem Schritt ST25 kann in dem Fall der Feststellung, dass die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren eingeschaltet ist, während das Auto 1 durch ein automatisiertes Fahren auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren fährt (JA im Schritt ST25), die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST71 veranlassen.
  • In dem Schritt ST71 kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob eine andere Lampe als die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren eingeschaltet ist oder nicht. Beispielsweise kann die Leuchten-ECU 19 feststellen, ob eine andere Signalleuchte als die Bremsleuchte 53, die Blinkersignalleuchte 52 und ein Rückfahrscheinwerfer 54 oder der Frontscheinwerfer 51 eingeschaltet ist oder nicht. Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Bremsleuchte 53 als „Bremslicht“ dienen.
  • Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Blinkersignalleuchte 52 als „Richtungsanzeiger“ dienen. Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann der Frontscheinwerfer 51 als „Scheinwerfer“ dienen. In einem Fall, in dem keine dieser Leuchten eingeschaltet ist (NEIN im Schritt ST71), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung zum Fortfahren mit einem Schritt ST26 veranlassen. Somit kann die Leuchten-ECU 19 die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausschalten.
  • In einem Fall, in dem irgendeine dieser Leuchten eingeschaltet ist (JA im Schritt ST71), kann die Leuchten-ECU 19 die Verarbeitung veranlassen, den Prozess eines Schrittes ST26 zu überspringen und mit einem Schritt ST29 fortzufahren. In diesem Fall bleibt die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren eingeschaltet.
  • Wie vorstehend beschrieben, kann die Leuchten-ECU 19 die Information hinsichtlich des Beleuchtungszustands des Frontscheinwerfers oder des Beleuchtungszustands der Signalleuchte des Autos 1 in dem Fall ermitteln, in dem das automatisiert fahrende Auto 1 auf der exklusiven Straße oder der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren fährt. Die Leuchten-ECU 19 kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens in dem Fall ausschalten, in dem das Auto 1 mit ausgeschaltetem Frontscheinwerfer und ausgeschalteter Signalleuchte automatisiert fährt.
  • Die Leuchten-ECU 19 kann die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren in dem Fall eingeschaltet halten, in dem das Auto 1 mit eingeschaltetem Frontscheinwerfer oder eingeschalteter Signalleuchte automatisiert fährt. Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren wird während der Nacht, wenn die Frontscheinwerfer eingeschaltet sind, eingeschaltet gehalten. Die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren wird ausgeschaltet, während das Auto 1 während des Tages, wenn die Frontscheinwerfer ausgeschaltet sind, auf der exklusiven Fahrspur für ein automatisiertes Fahren fährt.
  • Vorstehend sind zwar einige bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die Begleitzeichnungen exemplarisch beschrieben worden, jedoch ist die Erfindung keineswegs auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Es versteht sich, dass von Fachleuten Modifikationen und Änderungen vorgenommen werden können, ohne dass man den Umfang der Erfindung verlässt, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.
  • Beispielsweise kann bei den vorstehenden Ausführungsformen im Fall der Änderung des Beleuchtungszustands der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren die Alarm-ECU 20 den Alarmton von dem externen Lautsprecher 61 abgeben.
  • Bei einer Alternative kann im Fall der Änderung des Beleuchtungszustands der Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren z.B. die ECU 17 für externe Kommunikation den Fahrsteuerungszustand des Autos 1 als Kommunikationsdaten übermitteln.
  • Ferner kann in dem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet ist, die ECU 17 für externe Kommunikation den Fahrsteuerungszustand des Autos 1, bei dem es sich um das in der Ausführung befindliche automatisierte Fahren handelt, periodisch als Kommunikationsdaten übermitteln.
  • In dem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet ist, kann die Alarm-ECU 20 den Alarmton in intermittierenden Zeitintervallen von dem externen Lautsprecher 61 abgeben.
  • In dem Fall, in dem die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet ist, kann die UI-Betätigungs-ECU 18 eine kontinuierliche Anzeige von Information bereitstellen, die anzeigt, dass die Anzeigelampe 5 für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet ist.
  • In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen werden sämtliche in den 5 bis 9 beschriebenen Feststellungsprozesse in der Leuchten-ECU 19 ausgeführt.
  • Bei einer Alternative können z.B. einige oder sämtliche in den 5 bis 9 beschriebenen Feststellungsprozesse anders als von der Leuchten-ECU 19 ausgeführt werden. Z.B. können einige oder sämtliche in den 5 bis 9 beschriebenen Feststellungsprozesse durch die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz ausgeführt werden.
  • Die ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz sowie die Leuchten-ECU 19, wie sie in 2 dargestellt sind, sind durch Schaltungseinrichtungen implementierbar, die mindestens eine integrierte Halbleiterschaltung, wie z.B. mindestens einen Prozessor (z.B. eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU)), mindestens eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) und/oder mindestens eine feldprogrammierbare Gate-Anordnung (FPGA) aufweisen.
  • Mindestens ein Prozessor kann durch Lesen von Anweisungen von mindestens einem maschinenlesbaren, nichtflüchtigen, zugreifbaren Medium zum Ausführen von allen oder einem Teil der Funktionen der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz und der Leuchten-ECU 19 konfiguriert werden.
  • Ein solches Medium kann in zahlreichen Formen vorliegen, die einen beliebigen Typ eines magnetischen Mediums, wie z.B. eine Festplatte, einen beliebigen Typ eines optischen Mediums, wie z.B. eine CD und eine DVD, einen beliebigen Typ eines Halbleiterspeichers (d.h. eine Halbleiterschaltung), wie z.B. einen flüchtigen Speicher und einen nichtflüchtigen Speicher, aufweisen. Der flüchtige Speicher kann einen DRAM und einen SRAM aufweisen, und der nichtflüchtige Speicher kann einen ROM und einen NVRAM aufweisen.
  • Bei dem ASIC handelt es sich um eine kundenspezifische integrierte Schaltung (IC) und bei dem FPGA um eine für die Konfiguration nach der Herstellung ausgebildete integrierte Schaltung zum Ausführen von allen oder einem Teil der Funktionen der ECU 14 für automatisiertes Fahren und Fahrerassistenz und der Leuchten-ECU 19, die in 2 dargestellt sind.
  • Es versteht sich, dass Modifikationen und Änderungen von Fachleuten vorgenommen werden können, ohne dass man den Umfang der Erfindung verlässt, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist. Die Verwendung der Begriffe erste, zweite usw. stellt keinerlei Reihenfolge oder Wertung dar, sondern die Begriffe erste, zweite usw. werden dazu verwendet, ein Element von einem anderen Element zu unterscheiden. Die Erfindung soll derartige Modifikationen und Änderungen mit umfassen, soweit diese im Umfang der beigefügten Ansprüche oder deren Äquivalenten liegen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2018032433 A [0009]
    • JP 2019064471 A [0009]

Claims (9)

  1. Automatisiert fahrbares Fahrzeug (1), das Folgendes aufweist: - eine Fahrsteuerung (14), die dazu ausgebildet ist, den Fahrvorgang des Fahrzeugs (1) zu steuern, während ein Fahrsteuerungszustand zwischen automatisiertem Fahren und manuellem Fahren umgeschaltet wird; - eine Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, die dazu ausgebildet ist, anlässlich eines automatisierten Fahrens von außerhalb des Fahrzeugs (1) wahrnehmbar eingeschaltet zu werden; und - eine Leuchten-Steuerung (19), die dazu ausgebildet ist, während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einen Steuerungsvorgang zum Einschalten der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren auszuführen, um anzuzeigen, dass es sich bei dem Fahrsteuerungszustand um ein automatisiertes Fahren handelt, bei dem die Fahrsteuerung (14) den Fahrvorgang des Fahrzeugs (1) durch ein automatisiertes Fahren steuert, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, während der Ausführung eines automatisierten Fahrens einen Beleuchtungszustand der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren in Reaktion auf eine Änderung in dem Fahrsteuerungszustand oder eine Änderung in der Fahrumgebung, oder beides, zu ändern.
  2. Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens unter der Bedingung auszuschalten, dass die Fahrumgebung das Einschalten der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren unabhängig von der Ausführung eines automatisierten Fahrens unnötig macht.
  3. Fahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, - Attributinformation hinsichtlich eines von dem Fahrzeug (1) befahrenen Ortes während der Ausführung eines automatisierten Fahrens zu ermitteln, und - die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens unter der Bedingung auszuschalten, dass das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) auf einer exklusiv für ein automatisiertes Fahren vorgesehenen Straße oder Fahrspur fährt.
  4. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, - Attributinformation hinsichtlich eines von dem Fahrzeug (1) befahrenen Ortes während der Ausführung eines automatisierten Fahrens zu ermitteln, nachdem die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet worden ist, und - die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, die während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet war, unter der Bedingung wieder einzuschalten, dass das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) eine exklusiv für ein automatisiertes Fahren vorgesehene Straße oder Fahrspur verlassen hat und weiterfährt.
  5. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, - ferner Information hinsichtlich eines Beleuchtungszustands eines Scheinwerfers (51) oder einer anderen Signalleuchte als einer Bremsleuchte (53), einem Richtungsanzeiger (52) und einem Rückfahrscheinwerfer (54) des Fahrzeugs (1) unter der Bedingung zu ermitteln, dass das automatisiert fahrende Fahrzeug (1) auf einer exklusiv für ein automatisiertes Fahren vorgesehenen Straße oder Fahrspur fährt, - die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens unter der Bedingung auszuschalten, dass das Fahrzeug (1) bei ausgeschaltetem Scheinwerfer und ausgeschalteter Signalleuchte automatisiert fährt, und - die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren unter der Bedingung eingeschaltet zu halten, dass das Fahrzeug (1) bei eingeschaltetem Scheinwerfer (51) oder eingeschalteter Signalleuchte, oder beidem, automatisiert fährt.
  6. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren wieder einzuschalten und anschließend die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren auszuschalten, und zwar unter der Bedingung, dass die Fahrsteuerung (14) den Fahrsteuerungszustand des Fahrzeugs (1) von dem automatisierten Fahren umschaltet, nachdem die Leuchten-Steuerung (19) die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet hat.
  7. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren, die während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet war, unter der Bedingung wieder einzuschalten, dass eine den Fahrvorgang des Fahrzeugs (1) beeinträchtigende Anomalie oder Störung detektiert oder vorhergesagt wird, wenn die Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ausgeschaltet ist.
  8. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Leuchten-Steuerung (19) dazu ausgebildet ist, während der Ausführung eines automatisierten Fahrens den Beleuchtungszustand der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren auf der Basis einer Nutzervorgabe hinsichtlich einer Beleuchtungssteuerung der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens zu ändern.
  9. Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, das ferner eine Alarmvorrichtung (20) aufweist, die dazu ausgebildet ist, einen Alarm unter der Bedingung abzugeben, dass die Leuchten-Steuerung (19) den Beleuchtungszustand der Anzeigelampe (5) für automatisiertes Fahren während der Ausführung eines automatisierten Fahrens ändert, bei dem die Fahrsteuerung (14) den Fahrvorgang des Fahrzeugs (1) durch ein automatisiertes Fahren steuert.
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