DE102020102955A1 - Verfahren zur priorisierung der übertragung von erfassten objekten für die kooperative sensorteilung - Google Patents

Verfahren zur priorisierung der übertragung von erfassten objekten für die kooperative sensorteilung Download PDF

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Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines Trägerfahrzeugs beinhaltet: Erfassen von Objekten durch eine Steuerung des Trägerfahrzeugs, wobei das Erfassen von Objekten das Empfangen von Fernobjektdaten beinhaltet, die Fernobjektdaten Klassendaten und Standortdaten beinhalten, die Objekte entfernte Fahrzeuge und entfernte Infrastruktur beinhalten; Zuweisen einer Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf den Klassendaten; Zuweisen eines Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte; und Zuweisen eines Übertragungszeitintervalls (TTI) zu den CSMs durch die Steuerung basierend auf dem Prioritätswert, um das TTI jedes der CSMs gemäß dem zugeordneten TTI zu ändern; und Übertragen der CSMs zu den entfernten Fahrzeugen.

Description

  • EINFUHRUNG
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Verfahren und System zum Priorisieren von übermittlungsempfindlichen Objekten in einem kooperativen Sensorfreigabenetzwerk.
  • Fahrzeuge können Objekte lokal oder entfernt erkennen. Das heißt, ein Trägerfahrzeug kann seinen eigenen Sensor verwenden, um Objekte in der Umgebung zu erkennen. Darüber hinaus können andere Fahrzeuge Objekte erkennen, und das Trägerfahrzeug kann Objekte mit Hilfe der Sensoren der anderen Fahrzeuge erfassen.
  • BESCHREIBUNG
  • Durch die Verwendung dieses Verfahrens werden die erfassten Daten basierend auf dem erfassten Objekttyp/Klasse, Standort und anderen Parametern priorisiert, um das Übertragungszeitintervall (TTI) der Cooperative Sensing Messages (CSMs) zu optimieren und so die verfügbare Bandbreite zu erhalten und effektiv zu nutzen.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet das Verfahren: das Erkennen von Objekten beinhaltet das Empfangen von Remote-Objektdaten, die Remote-Objektdaten beinhalten Klassendaten und Standortdaten, die Objekte beinhalten Remote-Fahrzeuge und Remote-Infrastruktur Zusätzlich zum Empfangen von CSMs erkennt das Trägerfahrzeug auch Objekte mit seinen eigenen Sensoren (d.h. lokalen Sensoren). Das Verfahren beinhaltet ferner das Zuweisen einer Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf den Klassendaten; das Zuweisen eines Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte durch die Steuerung; und das Zuweisen eines Sendezeitintervalls (TTI) zu den CSMs durch die Steuerung basierend auf dem Prioritätswert, um das TTI jedes der CSMs gemäß dem zugeordneten TTI zu ändern, und das Übertragen der CSMs an beispielsweise entfernte Fahrzeuge.
  • Die Objektklasse kann eine VRU-Klasse („vulnerable road user“, ungeschützter Verkehrsteilnehmer), eine Fahrzeugklasse, eine Verkehrszeichenklasse und eine andere Klasse beinhalten. Die Fahrzeugklasse kann entfernte Fahrzeuge bezeichnen. Die VRU-Klasse kann Fußgänger und Radfahrer benennen. Die Verkehrszeichenklasse kann Verkehrszeichen und Verkehrssymbole bezeichnen.
  • Das Zuweisen der Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte basierend auf den Klassendaten durch die Steuerung beinhaltet das Zuweisen der VRU-Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen von Objekten, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein VRU ist. Das Zuweisen des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte durch die Steuerung kann das Zuweisen eines VRU-Prioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der VRU-Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte beinhalten; das Bestimmen, dass sich der VRU basierend auf den Standortdaten bewegt; das Erhöhen des VRU-Prioritätswerts um einen ersten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU bewegt; Bestimmen, dass sich der VRU auf einem Steg basierend auf den Standortdaten befindet; Erhöhen des VRU-Prioritätswerts um einen zweiten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU auf dem Steg befindet; und eine Änderung des VRU-Prioritätswerts gleich einer Summe aus dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert und dem zweiten, vorgegebenen VRU-Wert ist. Zuweisen des Prioritätswerts für jedes der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte: Zuweisen eines VRU-Prioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der VRU-Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte; Bestimmen, dass sich der VRU basierend auf den Standortdaten bewegt; Erhöhen des VRU-Prioritätswerts um einen ersten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU bewegt; und Bestimmen, dass sich der VRU auf einer Straße basierend auf den Standortdaten befindet; und Erhöhen des VRU-Prioritätswerts um einen dritten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass der VRU auf der Straße ist. Eine Änderung des VRU-Prioritätswertes ist gleich einer Summe aus dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert und dem dritten, vorgegebenen VRU-Wert.
  • Das Zuweisen der TTI zu den CSMs jedes der erfassten Objekte durch die Steuerung beinhaltet: das Zuweisen einer Standard-VRU-TTI zu den CSMs, die anzeigt, dass mindestens eines der erfassten Objekte der VRU ist; und das Modifizieren der Standard-VRU-TTI in einer Weise, die proportional zur Änderung des VRU-Prioritätswerts ist.
  • Das Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Zuweisen der Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte basierend auf den Klassendaten durch die Steuerung beinhalten kann: Zuweisen der Fahrzeugklasse zu mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein Fahrzeug ist.
  • Das Zuweisen des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte kann beinhalten: Zuweisen eines Fahrzeugprioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der Fahrzeugklasse zu mindestens einem der entfernten Objekte; Bestimmen, dass das entfernte Fahrzeug ein Einsatzfahrzeug ist; Erhöhen des Fahrzeugprioritätswerts um einen ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug das Einsatzfahrzeug ist; Bestimmen, dass eine Geschwindigkeit des entfernten Fahrzeugs größer als ein vorgegebener Geschwindigkeitsschwellenwert ist, basierend auf den Fernobjektdaten; Erhöhen des Fahrzeugprioritätswerts um einen zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs größer als der vorgegebene Geschwindigkeitsschwellenwert ist; Bestimmen, dass das entfernte Fahrzeug ein gefährliches Manöver basierend auf den Objektdaten durchführt und das gefährliche Manöver ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus Bremsen, Spurwechsel und Radschlupf; und Erhöhen des Fahrzeugprioritätswerts um einen dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert auf den Fahrzeugprioritätswert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug ein gefährliches Manöver durchführt. Das Einsatzfahrzeug kann ein Polizeifahrzeug, ein Krankenwagen und ein Feuerwehrfahrzeug sein.
  • Das Zuweisen der TTI zu den CSMs jedes der erfassten Objekte durch die Steuerung kann das Zuweisen einer Standard-Fahrzeug-TTI zu den CSMs, die anzeigt, dass mindestens eines der erfassten Objekte das Fahrzeug ist, und das Modifizieren der Standard-Fahrzeug-TTI in einer Weise beinhalten, die proportional zu einer Änderung des Fahrzeugprioritätswerts ist. Die Änderung des Fahrzeugprioritätswertes ist gleich einer Summe aus dem ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert, dem zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert und dem dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert.
  • Das Zuweisen des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte kann Folgendes beinhalten: Zuweisen eines Fahrzeugprioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der Fahrzeugklasse zu mindestens einem der entfernten Objekte; Bestimmen, dass das Fahrzeug basierend auf den Fernobjektdaten stillsteht; und Verringern des Fahrzeugprioritätswerts um ein viertes, vorgegebenes Fahrzeuginkrement auf den Prioritätswert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug stationär ist. Das Zuweisen der TTI zu den CSMs jedes der erfassten Objekte durch die Steuerung kann das Zuweisen einer Standard-Fahrzeug-TTI zu den CSMs beinhalten, die anzeigt, dass das mindestens eine der entfernten Objekte das Fahrzeug ist; und das Modifizieren der Standard-Fahrzeug-TTI in einer Weise, die proportional zur Änderung des Fahrzeugprioritätswerts ist.
  • Das Zuweisen der Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf den Klassendaten beinhaltet: das Zuweisen der Verkehrszeichenklasse zu mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein Verkehrszeichen ist.
  • Das Zuweisen des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte beinhaltet: Zuweisen eines Vorzeichenprioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der Verkehrszeichenklasse zu mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte; Bestimmen, dass das Verkehrszeichen dynamisch ist; und Erhöhen des Vorzeichenprioritätswerts um einen vorgegebenen Vorzeichenwert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Verkehrszeichen dynamisch ist.
  • Das Zuweisen der TTI zu den CSMs jedes der erfassten Objekte durch die Steuerung kann Folgendes beinhalten: Zuweisen einer Standard-TTI zu den CSMs, die anzeigt, dass mindestens eines der erfassten Objekte das Verkehrszeichen ist; und Modifizieren der Standard-TTI in einer Weise, die proportional zu einer Änderung des Vorzeichenprioritätswerts ist.
  • Das Zuweisen der Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte auf der Grundlage der Klassendaten durch die Steuerung kann Folgendes beinhalten: das Zuweisen der anderen Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein anderes Objekt ist.
  • Das Zuweisen des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte durch die Steuerung basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte kann beinhalten: Zuweisen eines Wertes mit anderer Priorität in Erwiderung auf das Zuweisen der anderen Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte; Bestimmen, dass das andere Objekt ein gefährlicher Zustand ist, wobei der gefährliche Zustand ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus einem Verkehrsunfall, einer Wetterlage, die die Sichtbarkeit beeinträchtigt, und einem Straßenzustand, der das Rutschen des Trägerfahrzeugs beeinflusst; und Erhöhen des anderen Prioritätswerts um einen vorgegebenen anderen Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das andere Objekt der gefährliche Zustand ist.
  • Das Zuweisen der TTI zu den CSMs jedes der erfassten Objekte durch die Steuerung kann Folgendes beinhalten: Zuweisen einer standardmäßigen anderen TTI zu den CSMs, die anzeigt, dass das mindestens eine entfernte Objekt das andere Objekt ist; und Modifizieren der standardmäßig anderen TTI in einer Weise, die proportional zu einer Änderung des anderen Prioritätswerts ist. Die Änderung des anderen Prioritätswerts ist gleich dem vorgegebenen anderen Wert.
  • In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet das Trägerfahrzeug ein Kommunikationssystem und eine Steuerung in elektrischer Verbindung mit dem Kommunikationssystem. Die Steuerung ist programmiert auf: Erkennen von Objekten, wobei das Erkennen von Objekten das Empfangen von Fernobjektdaten beinhaltet, die Fernobjektdaten Klassendaten und Standortdaten beinhalten, die Objekte entfernte Fahrzeuge und entfernte Infrastruktur beinhalten; Zuweisen einer Objektklasse zu jedem der erkannten Objekte basierend auf den Klassendaten; Zuweisen eines Prioritätswerts zu jedem der erkannten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erkannten Objekte; und Zuweisen eines Sendezeitintervalls (TTI) zu den CSMs basierend auf dem Prioritätswert, um das TTI jedes der CSMs in Übereinstimmung mit dem zugeordneten TTI zu modifizieren; und Übertragen der CSMs an, zum Beispiel, Fahrzeuge entfernen.
  • Die Objektklasse kann eine VRU-Klasse (vulnerable road user), eine Fahrzeugklasse, eine Verkehrszeichenklasse und andere Klassen beinhalten. Die Fahrzeugklasse kann entfernte Fahrzeuge bezeichnen. Die VRU-Klasse kann Fußgänger und Radfahrer benennen. Die Verkehrszeichenklasse kann Verkehrszeichen und Verkehrssymbole bezeichnen. Die Steuerung kann ferner programmiert werden, um die Objektklasse jedem der erfassten Objekte basierend auf den Klassendaten zuzuweisen, indem die VRU-Klasse mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte zugewiesen wird, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein VRU ist. Die Steuerung kann programmiert werden, um jedem der erfassten Objekte den Prioritätswert zuzuweisen, basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte durch: Zuweisen eines VRU-Prioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der VRU-Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte; Bestimmen, dass sich der VRU basierend auf den Standortdaten bewegt; Erhöhen des VRU-Prioritätswerts um einen ersten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU bewegt; Bestimmen, dass sich der VRU auf einem Gehweg basierend auf den Standortdaten befindet; und Erhöhen des VRU-Prioritätswerts um einen zweiten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU auf dem Gehweg befindet. Eine Änderung des VRU-Prioritätswertes ist gleich einer Summe aus dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert und dem zweiten, vorgegebenen VRU-Wert.
  • Die obigen Merkmale und Vorteile sowie andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Lehren ergeben sich aus der folgenden detaillierten Beschreibung einiger der bevorzugten Ausführungsformen und anderer Ausführungsformen zur Durchführung der vorliegenden Lehren, wie sie in den beigefügten Ansprüchen definiert sind, wenn sie in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen verwendet werden.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein schematisches Blockschaltbild eines Fahrzeugs.
    • 2 ist eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, das CSMs empfängt und an entfernte Objekte sendet.
    • 3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs aus 1.
    • 4 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms zur Zuordnung einer Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte.
    • 5 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms zur Zuweisung der Objektpriorität an VRUs.
    • 6 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms zur Zuweisung der Objektpriorität an Fahrzeuge.
    • 7 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms zur Zuweisung der Objektpriorität an Verkehrszeichen.
    • 8 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms zur Zuweisung der Objektpriorität an andere Objekte.
    • 9 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms zur Zuordnung von VRU TTI.
    • 10 ist ein Unterprogramm zur Zuordnung der Fahrzeug-TTI.
    • 11 ist ein Unterprogramm zur Zuordnung der Fahrzeug-TTI.
    • 12 ist ein Unterprogramm zur Zuweisung einer Standard anderen TTI.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Die folgende detaillierte Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und soll die Anwendung und Verwendung nicht einschränken. Darüber hinaus besteht keine Absicht, an eine ausdrückliche oder stillschweigende Theorie gebunden zu sein, die im vorhergehenden technischen Bereich, Hintergrund, einer kurzen Zusammenfassung oder der folgenden detaillierten Beschreibung dargestellt wird. Wie hierin verwendet, bezieht sich der Begriff „Modul“ auf Hardware, Software, Firmware, elektronische Steuerkomponente, Verarbeitungslogik und/oder Prozessorvorrichtung, einzeln oder in einer Kombination derselben, einschließlich, aber nicht beschränkt auf: anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam, dediziert oder Gruppe) und Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, die die beschriebene Funktionalität bereitstellen.
  • Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können hierin in Bezug auf funktionale und/oder logische Blockkomponenten und verschiedene Verarbeitungsschritte beschrieben werden. Es ist zu beachten, dass solche Blockkomponenten durch eine Reihe von Hardware-, Software- und/oder Firmwarekomponenten realisiert werden können, die eingerichtet sind, um die angegebenen Funktionen auszuführen. So kann beispielsweise eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung verschiedene integrierte Schaltungskomponenten verwenden, z.B. Speicherelemente, digitale Signalverarbeitungselemente, Logikelemente, Nachschlagetabellen oder dergleichen, die eine Vielzahl von Funktionen unter der Kontrolle eines oder mehrerer Mikroprozessoren oder anderer Steuergeräte ausführen können. Darüber hinaus werden die Fachkräfte verstehen, dass Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung in Verbindung mit einer Reihe von Systemen praktiziert werden können und dass die hierin beschriebenen Systeme lediglich exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind.
  • Der Kürze halber dürfen Techniken der Signalverarbeitung, Datenfusion, Signalisierung, Steuerung und andere funktionale Aspekte der Systeme (und der einzelnen Betriebskomponenten der Systeme) hierin nicht im Detail beschrieben werden. Darüber hinaus sollen die in den verschiedenen Abbildungen dargestellten Verbindungslinien exemplarische Funktionsbeziehungen und/oder physikalische Kopplungen zwischen den verschiedenen Elementen darstellen. Es ist zu beachten, dass viele alternative oder zusätzliche funktionale Beziehungen oder physische Verbindungen in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung vorhanden sein können.
  • Wie in 1 dargestellt, beinhaltet das Fahrzeug 10 im Allgemeinen ein Fahrgestell 12, eine Karosserie 14, Vorder- und Hinterräder 17 und kann als Trägerfahrzeug bezeichnet werden. Die Karosserie 14 ist auf dem Fahrgestell 12 angeordnet und umschließt im Wesentlichen Komponenten des Fahrzeugs 10. Die Karosserie 14 und das Fahrgestell 12 können gemeinsam einen Rahmen bilden. Die Räder 17 sind jeweils drehbar mit dem Fahrgestell 12 in der Nähe einer entsprechenden Ecke der Karosserie 14 gekoppelt.
  • In verschiedenen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 10 ein autonomes Fahrzeug sein und ein Steuerungssystem 98 ist in das Fahrzeug 10 integriert. Das Fahrzeug 10 ist beispielsweise ein Fahrzeug, das automatisch gesteuert wird, um Passagiere von einem Ort zum anderen zu befördern. Das Fahrzeug 10 ist in der veranschaulichten Ausführungsform als Personenkraftwagen dargestellt, es ist jedoch zu beachten, dass auch andere Fahrzeuge wie Motorräder, Lastkraftwagen, Sport Utility Vehicles (SUVs), Freizeitfahrzeuge (RVs), Seeschiffe, Flugzeuge usw. verwendet werden können. In einer exemplarischen Ausführungsform ist das Fahrzeug 10 ein sogenanntes Stufe Vier oder Stufe Fünf Automatisierungssystem. Ein System der vierten Stufe bedeutet „hohe Automatisierung“ und bezieht sich auf die fahrmodusbezogene Leistung der Aspekte der dynamischen Fahraufgabe durch ein automatisiertes Fahrsystem, auch wenn ein menschlicher Fahrer nicht angemessen auf eine Interventionsaufforderung reagiert. Ein System der fünften Stufe bezeichnet „Vollautomatisierung“, d.h. die Vollzeitleistung der Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter Fahrbahn- und Umgebungsbedingungen, die von einem menschlichen Fahrer gesteuert werden können, durch ein automatisiertes Fahrsystem.
  • Wie dargestellt, beinhaltet das Fahrzeug 10 im Allgemeinen ein Antriebssystem 20, ein Getriebesystem 22, ein Lenksystem 24, ein Bremssystem 26, ein Sensorsystem 28, ein Stellgliedsystem 30, mindestens eine Datenspeichervorrichtung 32, mindestens eine Steuerung 34 und ein Kommunikationssystem 36. Das Antriebssystem 20 kann in verschiedenen Ausführungsformen eine elektrische Maschine, wie beispielsweise einen Fahrmotor und/oder ein Brennstoffzellenantriebssystem beinhalten. Das Fahrzeug 10 beinhaltet ferner eine Batterie (oder ein Batteriepack) 21, die elektrisch mit dem Antriebssystem 20 verbunden ist. Dementsprechend ist die Batterie 21 eingerichtet, um elektrische Energie zu speichern und dem Antriebssystem 20 elektrische Energie zuzuführen. Zusätzlich kann das Antriebssystem 20 einen Verbrennungsmotor beinhalten. Das Getriebesystem 22 ist eingerichtet, um die Leistung vom Antriebssystem 20 auf die Fahrzeugräder 17 entsprechend den wählbaren Übersetzungsverhältnissen zu übertragen. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen kann das Getriebesystem 22 ein stufenloses Automatikgetriebe, ein stufenloses Getriebe oder ein anderes geeignetes Getriebe beinhalten. Das Bremssystem 26 ist eingerichtet, um den Fahrzeugrädern 17 ein Bremsmoment zur Verfügung zu stellen. Das Bremssystem 26 kann in verschiedenen Ausführungsformen Reibungsbremsen, Drahtbremse, ein regeneratives Bremssystem, wie beispielsweise eine elektrische Maschine, und/oder andere geeignete Bremssysteme beinhalten. Das Lenksystem 24 beeinflusst eine Position der Fahrzeugräder 17. Obwohl dargestellt als ein Lenkrad zu veranschaulichenden Zwecken, darf das Lenksystem 24 in einigen Ausführungsformen, die im Rahmen der vorliegenden Offenbarung vorgesehen sind, kein Lenkrad beinhalten.
  • Das Sensorsystem 28 beinhaltet eine oder mehrere Sensorvorrichtungen 40 (d.h. Sensoren), die beobachtbare Bedingungen der äußeren Umgebung und/oder der inneren Umgebung des Fahrzeugs 10 erfassen. Die Abtastvorrichtungen 40 können, sind aber nicht beschränkt auf Radar, Lidar, globale Positionierungssysteme, optische Kameras, Wärmebildkameras, Ultraschallsensoren und/oder andere Sensoren beinhalten. Das Stellgliedsystem 30 beinhaltet eine oder mehrere Betätigungsvorrichtungen 42, die ein oder mehrere Fahrzeugmerkmale steuern, wie beispielsweise das Antriebssystem 20, das Getriebesystem 22, das Lenksystem 28 und das Bremssystem 26. In verschiedenen Ausführungsformen können die Fahrzeugmerkmale ferner innere und/oder äußere Fahrzeugmerkmale wie Türen, Kofferraum und Kabinenmerkmale wie Luft, Musik, Beleuchtung usw. beinhalten, (nicht nummeriert). Das Abtastsystem 24 beinhaltet einen oder mehrere Global Positioning System (GPS)-Transceiver 40g, die eingerichtet sind, um die Routendaten (d.h. Routeninformationen) zu erfassen und zu überwachen. Der GPS-Sender-Empfänger 40g ist eingerichtet, um mit einem GPS zu kommunizieren und die Position des Fahrzeugs 10 in der Welt zu lokalisieren. Der GPS-Sender-Empfänger 40g ist in elektronischer Verbindung mit der Steuerung 34.
  • Die Datenspeichervorrichtung 32 speichert Daten zur Verwendung bei der automatischen Steuerung des Fahrzeugs 10. Die Datenspeichervorrichtung 32 speichert in verschiedenen Ausführungsformen definierte Karten der navigierbaren Umgebung. In verschiedenen Ausführungsformen können die definierten Karten durch ein entferntes System vordefiniert und von diesem bezogen werden (näher beschrieben in Bezug auf 2). So können beispielsweise die definierten Karten vom entfernten System zusammengestellt und an das Fahrzeug 10 (drahtlos und/oder drahtgebunden) übermittelt und in der Datenspeichervorrichtung 32 gespeichert werden. Wie zu erkennen ist, kann die Datenspeichervorrichtung 32 Teil der Steuerung 34, getrennt von der Steuerung 34, oder Teil der Steuerung 34 und Teil eines separaten Systems sein.
  • Die Steuerung 34 beinhaltet mindestens einen Prozessor 44 und eine nicht vorübergehend lesbare Computerspeichervorrichtung oder ein Medium 46. Der Prozessor 44 kann ein maßgeschneiderter oder kommerziell verfügbarer Prozessor, eine Zentraleinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), ein Hilfsprozessor unter mehreren der Steuerung 34 zugeordneten Prozessoren, ein halbleiterbasierter Mikroprozessor (in Form eines Mikrochips oder Chipsatzes), ein Makroprozessor, eine Kombination davon oder allgemein eine Vorrichtung zum Ausführen von Anweisungen sein. Die computerlesbare Speichervorrichtung oder das Medium 46 kann beispielsweise einen flüchtigen und nichtflüchtigen Speicher im Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) und einen Keep-Alive-Speicher (KAM) beinhalten. KAM ist ein persistenter oder nichtflüchtiger Speicher, der zum Speichern verschiedener Betriebsvariablen verwendet werden kann, während der Prozessor 44 ausgeschaltet ist. Die computerlesbare Speichervorrichtung oder das computerlesbare Speichermedium 46 kann unter Verwendung einer Reihe von Speichervorrichtungen wie PROMs (programmierbarer Nur-Lese-Speicher), EPROMs (elektrisch PROM), EEPROMs (elektrisch löschbares PROM), Flash-Speicher oder einer anderen elektrischen, magnetischen, optischen oder kombinierten Speichervorrichtung zum Speichern von Daten, von denen einige ausführbare Anweisungen darstellen, implementiert werden, die von der Steuerung 34 zum Steuern des Fahrzeugs 10 verwendet werden.
  • Die Anweisungen können ein oder mehrere separate Programme beinhalten, von denen jedes eine geordnete Liste von ausführbaren Anweisungen zur Implementierung logischer Funktionen umfasst. Die Anweisungen, wenn sie vom Prozessor 44 ausgeführt werden, empfangen und verarbeiten Signale vom Sensorsystem 28, führen Logik, Berechnungen, Verfahren und/oder Algorithmen zum automatischen Steuern der Komponenten des Fahrzeugs 10 durch und erzeugen Steuersignale an das Stellgliedsystem 30, um die Komponenten des Fahrzeugs 10 basierend auf der Logik, den Berechnungen, den Methoden und/oder den Algorithmen automatisch zu steuern. Obwohl eine einzelne Steuerung 34 in 1 dargestellt ist, können Ausführungsformen des Fahrzeugs 10 eine Reihe von Steuerungen 34 beinhalten, die über ein geeignetes Kommunikationsmedium oder eine Kombination von Kommunikationsmedien kommunizieren und zusammenarbeiten, um die Sensorsignale zu verarbeiten, Logik, Berechnungen, Verfahren und/oder Algorithmen durchzuführen und Steuersignale zur automatischen Steuerung von Merkmalen des Fahrzeugs 10 zu erzeugen.
  • In verschiedenen Ausführungsformen sind eine oder mehrere Anweisungen der Steuerung 34 im Steuerungssystem 98 enthalten. Das Fahrzeug 10 beinhaltet eine Benutzeroberfläche 23, die ein Touchscreen im Dashboard sein kann. Die Benutzeroberfläche 23 steht in elektronischer Kommunikation mit der Steuerung 34 und ist eingerichtet, um Eingaben eines Benutzers (z.B. Fahrzeugführer) zu empfangen. Dementsprechend ist die Steuerung 34 eingerichtet, um Eingaben des Benutzers über die Benutzeroberfläche 23 zu empfangen. Die Benutzeroberfläche 23 beinhaltet eine Anzeige, die eingerichtet ist, um Informationen für den Benutzer (z.B. Fahrzeugführer oder Beifahrer) anzuzeigen.
  • Das Kommunikationssystem 36 ist eingerichtet, um Informationen drahtlos an und von anderen Einheiten 48 zu übertragen, wie beispielsweise, aber nicht beschränkt auf, andere Fahrzeuge („V2V“-Kommunikation), Infrastruktur („V2I“-Kommunikation), entfernte Systeme und/oder persönliche Vorrichtungen (genauer beschrieben in Bezug auf 2). In einer exemplarischen Ausführungsform ist das Kommunikationssystem 36 ein drahtloses Kommunikationssystem, das eingerichtet ist, um über ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN) unter Verwendung der Standards IEEE 802.11 oder unter Verwendung einer zellularen Datenkommunikation zu kommunizieren. Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung werden jedoch auch zusätzliche oder alternative Kommunikationsmethoden, wie beispielsweise ein dedizierter Kurzstreckenkommunikationskanal (DSRC), berücksichtigt. DSRC-Kanäle beziehen sich auf ein- oder zweiseitige drahtlose Kommunikationskanäle mit kurzer bis mittlerer Reichweite, die speziell für den Einsatz im Automobil entwickelt wurden, sowie auf einen entsprechenden Satz von Protokollen und Standards. Dementsprechend kann das Kommunikationssystem 36 eine oder mehrere Antennen und/oder Sender-Empfänger zum Empfangen und/oder Senden von Signalen, wie beispielsweise kooperative Sensornachrichten (CSMs), beinhalten.
  • 1 ist ein schematisches Blockdiagramm des Steuersystems 98, das zum Steuern des Fahrzeugs 10 eingerichtet ist. Die Steuerung 34 des Steuersystems 98 ist in elektronischer Verbindung mit dem Bremssystem 26, dem Antriebssystem 20 und dem Sensorsystem 28. Das Bremssystem 26 beinhaltet ein oder mehrere Bremszylinder (z.B. Bremssättel), die mit einem oder mehreren Rädern 17 gekoppelt sind. Bei Betätigung üben die Bremszylinder einen Bremsdruck auf ein oder mehrere Räder 17 aus, um das Fahrzeug 10 zu verzögern. Das Antriebssystem 20 beinhaltet ein oder mehrere Antriebsstellglieder zum Steuern des Antriebs des Fahrzeugs 10. Wie vorstehend erläutert, kann beispielsweise das Antriebssystem 20 einen Verbrennungsmotor beinhalten, und in diesem Fall kann das Antriebsstellglied eine Drosselklappe sein, die speziell zum Steuern des Luftstroms im Verbrennungsmotor eingerichtet ist. Das Sensorsystem 28 kann einen oder mehrere Beschleunigungssensoren (oder ein oder mehrere Gyroskope) beinhalten, die mit einem oder mehreren Rad 17 gekoppelt sind. Der Beschleunigungssensor steht in elektronischer Verbindung mit der Steuerung 34 und ist eingerichtet, um die Längs- und Querbeschleunigungen des Fahrzeugs 10 zu messen und zu überwachen. Das Sensorsystem 28 kann einen oder mehrere Geschwindigkeitssensoren beinhalten, die eingerichtet sind, um die Geschwindigkeit (oder Geschwindigkeit) des Fahrzeugs 10 zu messen. Der Geschwindigkeitssensor ist mit der Steuerung 34 gekoppelt und steht in elektronischer Verbindung mit einem oder mehreren Rädern 17.
  • Unter Bezugnahme auf 2 ermöglicht das Kommunikationssystem 36 dem Fahrzeug 10 (d.h. dem Trägerfahrzeug) den Empfang und/oder die Übertragung von CSMs zum Erfassen von entfernten Objekten RO, wie beispielsweise dem entfernten Fahrzeug RV, der entfernten Infrastruktur RI und/oder ungeschützten Verkehrsteilnehmern (VRUs). Die entfernte Infrastruktur RI kann Verkehrssymbole und/oder Verkehrszeichen (z.B. ein Stoppschild, eine Ampel usw.) beinhalten. Das entfernte Fahrzeug-RV kann andere entfernte Fahrzeuge und/oder entfernte Infrastrukturen, wie Verkehrszeichen, mit seinen Sensoren (z.B. optische Kameras) erfassen. Die entfernten Objekte, wie beispielsweise das entfernte Fahrzeug RV oder die entfernte Infrastruktur RI, senden die CSMs an das Fahrzeug 10. Die CSMs können Remote-Objektdaten enthalten. Die Remote-Objektdaten können unter anderem Klassendaten und Standortdaten beinhalten. Die Standortdaten zeigen den Standort (in Echtzeit) des erfassten Objekts RO an. Da der Standort des erfassten Objekts (z.B. des entfernten Fahrzeugs RV) in Echtzeit überwacht wird, ist die Steuerung 34 programmiert, um die Geschwindigkeit des erfassten Objekts zu bestimmen. Ein entferntes Fahrzeug-RV kann alle Komponenten des Fahrzeugs 10 (d.h. des Trägerfahrzeugs) beinhalten, wie beispielsweise das Kommunikationssystem 36 und das Sensorsystem 28. Die Klassendaten sind ein Indikator für die Objektklasse des erkannten Objekts. Die Objektklasse beinhaltet eine VRU-Klasse (vulnerable road user), eine Fahrzeugklasse, eine Verkehrszeichenklasse und andere Klassen. Die Fahrzeugklasse kann Fahrzeuge (d.h. entfernte Fahrzeuge RV) bezeichnen. Die VRU-Klasse bezeichnet unter anderem Fußgänger und Radfahrer. Die Verkehrszeichenklasse bezeichnet Verkehrszeichen und Verkehrssymbole. Die andere Klasse bezeichnet andere erfasste Objekte oder Bedingungen, wie Wetterbedingungen (z.B. Nebel, Regen, Schnee) und/oder Straßenverhältnisse (z.B. Verkehrsunfälle, nasse Straßen, etc.).
  • 3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens 100 zum Priorisieren von erfassten Objekten für die kooperative Sensorteilung. Bei der kooperativen Sensorfreigabe teilen sich die entfernten Fahrzeuge RV und/oder die entfernte Infrastruktur RI die erfassten Daten über die erfassten Objekte (einschließlich ihrer selbst) mit einem Trägerfahrzeug (d.h. dem Fahrzeug 10). Kooperativer Sensor mit gemeinsamer drahtloser Übertragung von Sensorinformationen an benachbarte Benutzer (andere Fahrzeuge) für kooperative Informationen, die bandbreitenintensiv sind. Durch die Anwendung dieses Verfahrens 100 werden die erfassten Daten basierend auf dem erfassten Objekttyp/Klasse, Standort und anderen Parametern priorisiert, um das Übertragungszeitintervall (TTI) der CSMs zu optimieren und so die verfügbare Bandbreite zu erhalten und effektiv zu nutzen. Der Begriff „TTI“ bezeichnet die Dauer einer Übertragung über eine Funkverbindung. Der Begriff „Funkverbindung“ bezeichnet eine drahtlose Verbindung zwischen zwei oder mehreren Knoten oder Funkeinheiten in einem Datennetz. Die Änderung der TTI eines CSM führt zu einer Änderung der Frequenz der CSMs. Eine große Anzahl von entfernten Objekten konnte durch das Sensorsystem 28 des Fahrzeugs 10 (und des entfernten Fahrzeugs RV) erfasst werden. Einige entfernte Objekte sind von großer Bedeutung, wie z.B. schnell fahrende Fahrzeuge, Einsatzfahrzeuge, etc. Andere entfernte Objekte sind von geringerer Bedeutung, wie geparkte Fahrzeuge usw. Die Übertragung der erfassten Daten über die entfernten Objekte ist bandbreitenintensiv. Das Verfahren 100 spart Bandbreite, indem es das Übertragungszeitintervall basierend auf der Objektpriorität variiert. CSMs über Objekte höherer Priorität werden häufiger übertragen, während CSMs über Objekte niedrigerer Priorität seltener übertragen werden.
  • Das Verfahren 100 beginnt bei Block 102. Bei Block 102 erkennt die Steuerung 34 Objekte (d.h. entfernte Objekte RO, wie z.B. andere Fahrzeuge oder Fußgänger) um das Trägerfahrzeug 10 herum unter Verwendung eigener lokaler Sensoren (z.B. Sensorvorrichtungen 40) und entfernten Sensoren (d.h. Sensoren von den entfernten Objekten RO). Die lokalen Sensoren (d.h. Abtastvorrichtungen 40), die lokal am Fahrzeug 10 ausgestattet sind, können zum Erfassen von Objekten um das Fahrzeug 10 herum verwendet werden. Die lokalen Sensoren können Lidar, Kamera und Radar beinhalten, sind aber nicht darauf beschränkt. Außerdem können die Fernsensoren ähnlich oder gleich den lokalen Sensoren (d.h. den Sensorvorrichtungen 40) sein, aber sie befinden sich nicht auf dem Trägerfahrzeug 10. So können sich beispielsweise die Fernsensoren an einem anderen Fahrzeug (z.B. einem entfernten Fahrzeug-RV) befinden. Die Messwerte der Fernsensoren können über eine drahtlose Kommunikation mit dem Trägerfahrzeug 10 ausgetauscht werden. Mit anderen Worten, Block 102 beinhaltet das Erfassen von Objekten durch eine Steuerung des Trägerfahrzeugs. Das Erkennen von Objekten beinhaltet das Empfangen von Remote-Objektdaten. Die Remote-Objektdaten umfassen Klassendaten und Standortdaten. Zu den Objekten gehören entfernte Fahrzeuge und entfernte Infrastrukturen. Block 102 kann auch den Empfang von CSMs durch die Steuerung 34 des Fahrzeugs 10 zum Erfassen von entfernten Objekten RO beinhalten. Wie vorstehend erläutert, beinhalten die entfernten Objekte (oder Objekte) entfernte Fahrzeuge RV und entfernte Infrastruktur RI. Die entfernten Objekte senden die CSMs an das Fahrzeug 10. Die CSMs beinhalten Remote-Objektdaten, und die Remote-Objektdaten beinhalten Klassendaten und Standortdaten. Dann fährt das Verfahren 100 bei Block 104 fort. Bei Block 104 weist die Steuerung 34 jedem der erfassten Objekte basierend auf den Klassendaten eine Objektklasse zu. Dann fährt das Verfahren 100 mit Block 106 fort. Bei Block 106 weist die Steuerung 34 jedem der erfassten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte einen Prioritätswert zu. Dann fährt das Verfahren 100 mit Block 108 fort. Bei Block 108 weist die Steuerung 34 den CSMs jedes der erfassten Objekte ein Sendezeitintervall (TTI) zu. Jede der zugeordneten TTIs der CSMs jedes der erfassten Objekte ist proportional zur Objektpriorität jedes der erfassten Objekte, um die Bandbreite zu konvergieren. Block 108 beinhaltet auch die Änderung der TTIs jedes der CSMs gemäß den zugewiesenen TTIs.
    Anschließend fährt das Verfahren mit Block 109 fort. Block 109 beinhaltet die Übertragung der CSMs an z.B. entfernte Fahrzeuge RV gemäß den modifizierten TTIs. Mit anderen Worten, in Block 109 überträgt das Fahrzeug 10 die CSMs drahtlos unter Verwendung einer oder mehrerer Antennen und/oder Sende-Empfänger an andere Objekte, wie beispielsweise entfernte Fahrzeuge RV und/oder entfernte Infrastruktur RI.
  • 4 ist das Flussdiagramm eines Unterprogramms 200, das den Block 106 von 3 ausführt. Mit anderen Worten, 3 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms 200 zur Zuordnung einer Objektklasse zu jedem der entfernten Objekte. Das Unterprogramm 200 beginnt bei Block 202. Bei Block 202 bestimmt die Steuerung 34, ob eines der von den CSMs erfassten (oder erfassten) entfernten Objekte ein VRU ist. VRUs beinhalten, sind aber nicht beschränkt auf Fußgänger, Radfahrer, Straßenarbeiter oder andere Menschen, die sich nicht in einem Fahrzeug oder Gebäude befinden. Wenn die Steuerung 34 basierend auf den Objektdaten in den CSMs eine oder mehrere VRUs erfasst, fährt das Unterprogramm 200 mit Block 204 fort. Wie bereits erwähnt, beinhalten die CSMs Objektdaten. Die Objektdaten können wiederum Objektklasseninformationen beinhalten (d.h. Daten über die Klasse des erfassten Objekts). Bei Block 204 weist die Steuerung 34 die VRU-Klasse mindestens einem der erfassten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte zu, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein VRU ist. Nach der Ausführung des Satzes 202 führt das Unterprogramm 200 dann ein Unterprogramm 300 aus, wie im Folgenden in Bezug auf 4 erläutert.
  • Wenn die Steuerung 34 unter fortgesetzter Bezugnahme auf 4 nicht eine oder mehrere VRUs basierend auf den Objektdaten in den CSMs erkennt, fährt das Unterprogramm 200 mit Block 206 fort. Bei Block 206 bestimmt die Steuerung 34, ob eines der auf der Grundlage der CSMs erfassten (oder erfassten) entfernten Objekte ein entferntes Fahrzeug-RV ist. Zu den entfernten Fahrzeugen gehören Lastwagen, Autos, Motorräder, autonome Fahrzeuge, manuell betriebene Fahrzeuge usw. Wenn die Steuerung 34 basierend auf den Objektdaten in den CSMs ein oder mehrere entfernte Fahrzeug-RVs erfasst, fährt das Unterprogramm 200 mit Block 208 fort. Bei Block 208 ordnet die Steuerung 34 die Fahrzeugklasse mindestens einem der erfassten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte zu, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein Fahrzeug ist. Nach der Ausführung von Satz 206 führt das Unterprogramm 200 dann ein Unterprogramm 400 aus, wie im Folgenden in Bezug auf 5 erläutert.
  • Wenn die Steuerung 34 unter fortgesetzter Bezugnahme auf 4 nicht ein oder mehrere entfernte Fahrzeuge RV basierend auf den Objektdaten in den CSMs erfasst, fährt das Unterprogramm 200 mit Block 210 fort. Bei Block 210 bestimmt die Steuerung 34, ob eines der von den CSMs erfassten (oder erfassten) entfernten Objekte ein Verkehrszeichen (und/oder ein Verkehrszeichen) ist. In der vorliegenden Offenbarung beinhaltet der Begriff „Verkehrszeichen“ ein Verkehrssymbol. Das Verkehrsschild kann statisch, wie beispielsweise ein Stoppschild, oder dynamisch, wie beispielsweise eine Ampel, sein. Wenn die Steuerung 34 ein oder mehrere entfernte Verkehrszeichen basierend auf den Objektdaten in den CSMs erfasst, fährt das Unterprogramm 200 mit Block 212 fort. Bei Block 212 weist die Steuerung 34 die Zeichenklasse mindestens einem der erfassten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte zu, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein Verkehrszeichen ist. Nach der Ausführung von Satz 212 führt das Unterprogramm 200 dann ein Unterprogramm 500 aus, wie im Folgenden in Bezug auf 6 erläutert.
  • Wenn die Steuerung 34 unter fortgesetzter Bezugnahme auf 4 kein oder mehrere Verkehrszeichen basierend auf den Objektdaten in den CSMs erkennt, fährt das Unterprogramm 200 mit Block 214 fort. Bei Block 214 bestimmt die Steuerung 34, ob eines der von den CSMs erfassten (oder erkannten) entfernten Objekte ein anderes Objekt ist (außer VRUs, Fahrzeugen und Verkehrszeichen). In der vorliegenden Offenbarung bezieht sich der Begriff „ein anderes Objekt“ oder „anderes Objekt“ auf ein entferntes Objekt, das kein Fahrzeug, ein VRU oder ein Verkehrsschild ist. Wenn die Steuerung 34 basierend auf den Objektdaten in den CSMs ein oder mehrere entfernte andere Objekte erfasst, fährt das Unterprogramm 200 mit Block 216 fort. Bei Block 216 weist die Steuerung 34 die andere Klasse mindestens einem der erfassten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte zu, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein anderes Objekt ist. Nach der Ausführung des Satzes 216 führt das Unterprogramm 200 dann ein Unterprogramm 600 aus, wie im Folgenden in Bezug auf 7 erläutert.
  • 5 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms 300 zur Zuweisung der Objektpriorität an VRUs. Das Unterprogramm 300 beginnt bei Block 302. Bei Block 302 weist die Steuerung 34 in Erwiderung auf die Zuordnung der VRU-Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte RO einen VRU-Prioritätswert zu. Dann fährt das Unterprogramm 300 mit dem Block 304 fort. Bei Block 304 bestimmt die Steuerung 34 basierend auf den Standortdaten im CSM, ob sich der VRU bewegt. Wenn sich der VRU bewegt, erhöht die Steuerung 34 den VRU-Prioritätswert um einen ersten, vorgegebenen VRU-Wert. Mit anderen Worten, die Steuerung 34 addiert den ersten, vorgegebenen VRU-Wert zum VRU-Prioritätswert. Wenn die Steuerung 34 bestimmt, dass sich der VRU nicht bewegt, erhöht die Steuerung 34 den VRU-Prioritätswert nicht um den ersten, vorgegebenen VRU-Wert. Dann fährt das Unterprogramm 300 mit dem Block 306 fort.
  • Bei Block 306 bestimmt die Steuerung 34 anhand der Standortdaten im CSM, ob sich der VRU (z.B. Fußgänger) auf einer Gehweg-CW (siehe 2) befindet. Der Begriff „Zebrastreifen“ bezeichnet einen Bereich, der für Fußgängerübergänge oder andere Fahrbahnmarkierungen deutlich gekennzeichnet ist. Wenn sich der VRU auf dem Gehweg CW befindet, erhöht die Steuerung 34 den VRU-Prioritätswert um einen zweiten, vorgegebenen VRU-Wert. Mit anderen Worten, die Steuerung 34 addiert den zweiten, vorgegebenen VRU-Wert zum VRU-Prioritätswert. Es ist wichtig zu beachten, dass die Steuerung 34 bei Block 306 den zweiten, vorgegebenen VRU-Wert zur Summe aus dem VRU-Prioritätswert und dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert addieren kann, wenn sich der VRU wie in Block 304 bestimmt bewegt. Wenn sich der VRU nicht auf dem Gehweg CW befindet, dann addiert die Steuerung 34 den zweiten, vorgegebenen VRU-Wert nicht zum VRU-Prioritätswert. Dann fährt das Unterprogramm 300 mit dem Block 308 fort.
  • Bei Block 308 bestimmt die Steuerung 34 anhand von Standortdaten, ob sich der VRU auf einer Straßen-RD (2) befindet. Der VRU (z.B. Fußgänger) befindet sich auf einer Straße, wenn sie sich nicht auf einem Gehweg oder Zebrastreifen befindet. Der Begriff „Bürgersteig“ bezeichnet einen Weg, der am Rande einer Straße verläuft. Wenn sich der VRU auf der Straße RD befindet, erhöht die Steuerung 34 den VRU-Prioritätswert um einen dritten, vorgegebenen VRU-Wert. Mit anderen Worten, die Steuerung 34 addiert den zweiten, vorgegebenen VRU-Wert zum VRU-Prioritätswert. Es ist wichtig zu beachten, dass die Steuerung 34 bei Block 306 den dritten, vorgegebenen VRU-Wert zur Summe aus dem VRU-Prioritätswert und dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert addieren kann, wenn sich der VRU wie in Block 304 bestimmt bewegt. Der dritte, vorgegebene VRU-Wert ist größer als der zweite, vorgegebene VRU-Wert, um eine höhere Priorität anzuzeigen, als wenn sich der VRU auf der Straße RD (anstelle des Gehweges CW) befindet. Wenn sich der VRU nicht auf der Straße RD befindet, erhöht die Steuerung 34 den VRU-Prioritätswert nicht um den dritten, vorgegebenen VRU-Wert. Abhängig von den oben festgelegten Bedingungen kann die Änderung des VRU-Prioritätswertes erfolgen: (a) die Summe aus dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert, dem zweiten, vorgegebenen VRU-Wert und dem dritten, vorgegebenen VRU-Wert; (b) die Summe aus dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert und dem dritten, vorgegebenen VRU-Wert; (c) die Summe aus dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert und dem zweiten, vorgegebenen VRU-Wert; oder (d) die Einzelwerte des ersten, vorgegebenen VRU-Wertes, des zweiten, vorgegebenen VRU-Wertes oder des dritten, vorgegebenen VRU-Wertes.
  • 6 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms 400 zur Zuweisung der Objektpriorität an entfernte Fahrzeuge RV. Das Unterprogramm 400 beginnt bei Satz 402. Bei Block 402 weist die Steuerung 34 in Erwiderung auf die Zuordnung der entfernten Fahrzeugklasse zu mindestens einem der entfernten Objekte RO einen Fahrzeugprioritätswert zu. Anschließend fährt das Unterprogramm 400 mit dem Satz 404 fort. Bei Block 404 bestimmt die Steuerung 34 anhand der Fernobjektdaten, ob das entfernte Fahrzeug-RV ein Einsatzfahrzeug ist. Die Fernobjektdaten können Informationen über das erfasste entfernte Fahrzeug-RV beinhalten, z.B. ob das entfernte Fahrzeug-RV ein Einsatzfahrzeug ist. Das Einsatzfahrzeug kann beispielsweise ein Polizeifahrzeug, ein Krankenwagen und/oder ein Feuerwehrfahrzeug sein. Wenn das entfernte Fahrzeug-RV ein Einsatzfahrzeug ist, dann erhöht die Steuerung 34 den Fahrzeugprioritätswert um einen ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug das Einsatzfahrzeug ist. Mit anderen Worten, die Steuerung 34 addiert den ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert zum Prioritätswert. Wenn die Steuerung 34 nicht bestimmt, dass das entfernte Fahrzeug-RV ein Einsatzfahrzeug ist, dann addiert die Steuerung 34 den ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert nicht zu dem Fahrzeugprioritätswert. Anschließend fährt das Unterprogramm 400 mit dem Satz 406 fort.
  • Bei Block 406 bestimmt die Steuerung 34, ob die Geschwindigkeit des erfassten entfernten Fahrzeug-RVs größer als ein vorgegebener Geschwindigkeitsschwellenwert ist, basierend auf den Fernobjektdaten. Mit anderen Worten, bei Block 406 bestimmt die Steuerung 34, ob das erfasste entfernte Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit fährt. Die Fernobjektdaten können Geschwindigkeitsdaten über das entfernte Objekt RO (z.B. das entfernte Fahrzeug RV) beinhalten. Wenn die Geschwindigkeit des erfassten entfernten Fahrzeug-RV größer als der vorgegebene Geschwindigkeitsschwellenwert ist, erhöht die Steuerung 34 den Fahrzeugprioritätswert um einen zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert auf den Fahrzeugprioritätswert. Mit anderen Worten, die Steuerung 34 addiert den zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert zum Fahrzeugprioritätswert. Es ist wichtig zu beachten, dass die Steuerung 34 bei Block 406 den zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert zur Summe aus dem Fahrzeugprioritätswert und dem ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert addieren kann, wenn das erfasste entfernte Fahrzeug-RV ein Einsatzfahrzeug ist. Wenn die Geschwindigkeit des erfassten entfernten Fahrzeug-RV nicht größer als der vorgegebene Geschwindigkeitsschwellenwert ist, addiert die Steuerung 34 den zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert nicht zum Fahrzeugprioritätswert. Anschließend fährt das Unterprogramm 400 mit dem Satz 408 fort.
  • Bei Block 408 bestimmt die Steuerung 34, ob das erfasste entfernte Fahrzeug-RV basierend auf den Objektdaten ein gefährliches Manöver durchführt. Das gefährliche Manöver kann Bremsen, Spurwechsel und/oder Radschlupf basierend auf den Remote-Objektdaten sein. Wenn das erfasste entfernte Fahrzeug-RV das gefährliche Manöver durchführt, erhöht die Steuerung 34 den Fahrzeugprioritätswert um einen dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert auf den Fahrzeugprioritätswert. Mit anderen Worten, die Steuerung 34 fügt den dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert zu den Fahrzeugprioritätsdaten hinzu. Es ist wichtig zu beachten, dass die Steuerung 34 bei Block 408 den dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert zur Summe des Fahrzeugprioritätswerts, des ersten, vorgegebenen Fahrzeugwerts und des zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwerts addieren kann, wenn das erfasste entfernte Fahrzeug-RV ein Einsatzfahrzeug ist und die Geschwindigkeit des erfassten entfernten Fahrzeug-RV größer als der vorgegebene Geschwindigkeitsschwellenwert ist. Wenn das erfasste entfernte Fahrzeug-RV kein gefährliches Manöver durchführt, addiert die Steuerung 34 den dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert nicht zum Fahrzeugprioritätswert. Anschließend fährt das Unterprogramm 400 mit dem Block 410 fort.
  • Bei Block 410 bestimmt die Steuerung 34, ob das erfasste entfernte Fahrzeug RO stationär ist, und bestimmt anhand der Fernobjektdaten, dass das Fahrzeug stationär ist. Wenn das erfasste entfernte Fahrzeug-RV stationär ist, verringert die Steuerung 34 den Fahrzeugprioritätswert um einen vierten, vorgegebenen Fahrzeugwert auf den Prioritätswert. Mit anderen Worten, die Steuerung 34 subtrahiert den vierten, vorgegebenen Fahrzeugwert vom Fahrzeugprioritätswert. Es ist wichtig zu beachten, dass der vierte, vorgegebene Fahrzeugwert vom Fahrzeugprioritätswert abgezogen werden kann. Es ist wichtig zu beachten, dass 12 ein Unterprogramm 1000 zum Zuweisen einer anderen Standard-TTI ist, wobei der vierte, vorgegebene Fahrzeugwert von der Summe aus dem Fahrzeugprioritätswert und dem ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert abgezogen werden kann. Wenn das erfasste entfernte Fahrzeug-RV nicht stationär ist, dann subtrahiert die Steuerung 34 den vierten, vorgegebenen Fahrzeugwert nicht vom Fahrzeugprioritätswert. Abhängig von den oben festgelegten Bedingungen kann die Änderung des Fahrzeugprioritätswertes erfolgen: (a) die Summe aus dem ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert, dem zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert und dem dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert; (b) die Summe aus dem ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert und dem dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert; (c) die Summe aus dem ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert und dem zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert; oder (d) die Einzelwerte des ersten, vorgegebenen Fahrzeugwerts, des zweiten, vorgegebenen VRU-Wertes, des dritten, vorgegebenen Fahrzeugwerts oder des vierten, vorgegebenen Fahrzeugwerts.
  • 7 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms 500 zur Zuordnung der Objektpriorität zum Verkehrszeichen. Das Unterprogramm 500 beginnt bei Satz 502. Bei Block 502 weist die Steuerung 34 in Erwiderung auf die Zuordnung der Verkehrszeichenklasse zu mindestens einem der erfassten Objekte einen Vorzeichenprioritätswert zu. Dann fährt das Unterprogramm 500 mit dem Satz 504 fort. Bei Block 504 bestimmt die Steuerung 34, ob das Verkehrszeichen dynamisch ist, z.B. eine Ampel. Die Steuerung 34 erhöht den Vorzeichenprioritätswert um einen vorgegebenen Vorzeichenwert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Verkehrszeichen dynamisch ist. In der vorliegenden Offenbarung bezeichnet der Begriff „dynamisch“ ein sich im Laufe der Zeit veränderndes Verkehrszeichen, wie beispielsweise eine Ampel.
  • 8 ist ein Flussdiagramm eines Unterprogramms 600 zur Zuweisung der Objektpriorität an andere Objekte. Das Unterprogramm 600 beginnt bei Satz 602. Bei Block 602 weist die Steuerung 34 in Erwiderung auf die Zuordnung der anderen Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte RO einen anderen Prioritätswert zu. Anschließend fährt das Unterprogramm 600 mit dem Satz 604 fort. Bei Block 604 bestimmt die Steuerung 34, ob das andere Objekt ein gefährlicher Zustand ist. Der gefährliche Zustand kann ein Verkehrsunfall, eine Wetterlage, die die Sicht beeinträchtigt, und ein Straßenzustand sein, der das Schlupfverhalten des Trägerfahrzeugs beeinträchtigt. Wenn das andere Objekt ein gefährlicher Zustand ist, erhöht die Steuerung 34 den anderen Prioritätswert um einen vorgegebenen anderen Wert. In diesem Fall kann die Änderung des anderen Prioritätswerts gleich dem vorgegebenen anderen Wert sein.
  • 9 ist ein Unterprogramm 700 zur Zuweisung von VRU TTI (d.h. die TTI der CSMs, die VRUs erfassen.). Das Unterprogramm 700 beginnt bei Satz 702. Bei Block 702 weist die Steuerung 34 den CSMs eine Standard-VRU-TTI zu, die anzeigt, dass das mindestens eine entfernte Objekt der VRU ist. Anschließend fährt das Unterprogramm 700 mit dem Satz 704 fort. Bei Block 704 ändert die Steuerung 34 das voreingestellte VRU-TTI so, dass es proportional zur Änderung des VRU-Prioritätswertes ist. Der Begriff „proportional“ bedeutet, ein konstantes Verhältnis zu einer anderen Größe zu haben. In diesem Zusammenhang hat das VRU TTI ein konstantes Verhältnis zur Änderung des VRU-Prioritätswertes.
  • 10 ist ein Unterprogramm 800 zur Zuordnung von Fahrzeug-TTI (d.h. die TTI der CSMs, die entfernte Fahrzeuge RV erfassen). Das Unterprogramm 800 beginnt bei Block 802. Bei Block 802 weist die Steuerung 34 den CSMs eine Standard-Fahrzeug-TTI zu, die anzeigt, dass das mindestens eine entfernte Objekt das entfernte Fahrzeug-RV ist. Anschließend fährt das Unterprogramm 800 mit dem Satz 804 fort. Bei Block 804 modifiziert die Steuerung 34 die Standard-Fahrzeug-TTI so, dass sie proportional zur Änderung des Fahrzeugprioritätswerts ist. In diesem Zusammenhang hat die Fahrzeug-TTI ein konstantes Verhältnis zur Änderung des F ahrzeugpri ori tätswertes.
  • 11 ist ein Unterprogramm 900 zur Zuordnung von Fahrzeug-TTI (d.h. die TTI der CSMs, die entfernte Fahrzeuge RV erfassen). Das Unterprogramm 900 beginnt bei Block 902. Bei Block 802 weist die Steuerung 34 den CSMs eine Standard-TTI zu, die anzeigt, dass mindestens ein entferntes Objekt ein Verkehrssymbol ist. Anschließend fährt das Unterprogramm 900 mit dem Satz 904 fort. Bei Block 904 ändert die Steuerung 34 das Standard-Zeichen TTI so, dass es proportional zur Änderung des Vorzeichenprioritätswertes ist. In diesem Zusammenhang hat das Vorzeichen TTI ein konstantes Verhältnis zur Änderung des Vorzeichenprioritätswertes. Die Änderung des Vorzeichenprioritätswerts kann gleich dem vorgegebenen Vorzeichenwert sein.
  • 12 ist ein Unterprogramm 1000 zum Zuweisen einer standardmäßig anderen TTI (d.h. der TTI der CSMs, die ein anderes Objekt erfassen). Das Unterprogramm 1000 beginnt bei Satz 1002. Bei Block 1002 weist die Steuerung 34 den CSMs eine weitere TTI zu, die anzeigt, dass mindestens ein entferntes Objekt ein Verkehrssymbol ist. Anschließend fährt das Unterprogramm 1000 mit dem Satz 1004 fort. Bei Block 1004 ändert die Steuerung 34 das Vorzeichen TTI so, dass es proportional zur Änderung des anderen Prioritätswertes ist. In diesem Zusammenhang hat das Vorzeichen TTI ein konstantes Verhältnis zur Änderung des anderen Prioritätswertes. Die Änderung des anderen Prioritätswerts kann gleich dem vorgegebenen anderen Wert sein.
  • Die detaillierte Beschreibung und die Zeichnungen oder Figuren sind unterstützend und beschreibend für die vorliegende Lehre, aber der Umfang der vorliegenden Lehre wird ausschließlich durch die Ansprüche definiert. Während einige der bevorzugten Ausführungsformen und andere Ausführungsformen für die Durchführung der vorliegenden Lehren detailliert beschrieben wurden, gibt es verschiedene alternative Designs und Ausführungsformen für die Ausübung der in den beigefügten Ansprüchen definierten vorliegenden Lehren.

Claims (10)

  1. Ein Verfahren zum Steuern eines Trägerfahrzeugs, umfassend: Erfassen, durch eine Steuerung des Trägerfahrzeugs, von Objekten, wobei das Erfassen von Objekten das Empfangen von Fernobjektdaten beinhaltet, die Fernobjektdaten Klassendaten und Standortdaten beinhalten, die Objekte entfernte Fahrzeuge und entfernte Infrastruktur beinhalten; Zuweisen, durch die Steuerung, einer Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte basierend auf den Klassendaten; Zuweisen, durch die Steuerung, eines Prioritätswerts für jedes der erfassten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte; Zuweisen, durch die Steuerung, eines Sendezeitintervalls, TTI, zu kooperativen Abtastnachrichten, CSMs, basierend auf dem Prioritätswert, um das TTI jedes der CSMs gemäß dem zugeordneten TTI zu modifizieren; Übertragen der CSMs an die entfernten Fahrzeuge.
  2. Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei: die Objektklasse eine ungeschützte Verkehrsteilnehmer, VRU, -Klasse beinhaltet, eine Fahrzeugklasse, eine Verkehrszeichenklasse und eine andere Klasse; die Fahrzeugklasse bezeichnet entfernte Fahrzeuge; die VRU-Klasse bezeichnet Fußgänger und Radfahrer; und die Verkehrszeichenklasse bezeichnet Verkehrszeichen und Verkehrssymbole.
  3. Das Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Zuweisen, durch die Steuerung, der Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte basierend auf den Klassendaten beinhaltet: Zuweisen der VRU-Klasse zu mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein VRU ist.
  4. Das Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Zuweisen, durch die Steuerung, des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte beinhaltet: Zuweisen eines VRU-Prioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der VRU-Klasse zu dem mindestens einen der entfernten Objekte; Bestimmen, basierend auf den Standortdaten, dass sich der VRU bewegt; Erhöhen des VRU-Prioritätswertes um einen ersten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU bewegt; Bestimmen, basierend auf den Standortdaten, dass sich der VRU auf einem Gehweg befindet; Erhöhen des VRU-Prioritätswertes um einen zweiten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU auf dem Gehweg befindet; und wobei eine Änderung des VRU-Prioritätswertes gleich einer Summe aus dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert und dem zweiten, vorgegebenen VRU-Wert ist.
  5. Das Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Zuweisen, durch die Steuerung, des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte beinhaltet: Zuweisen eines VRU-Prioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der VRU-Klasse zu dem mindestens einen der entfernten Objekte; Bestimmen, basierend auf den Standortdaten, dass sich der VRU bewegt; Erhöhen des VRU-Prioritätswertes um einen ersten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU bewegt; Bestimmen, basierend auf den Standortdaten, dass sich der VRU auf einer Straße befindet; und Erhöhen des VRU-Prioritätswerts um einen dritten, vorgegebenen VRU-Wert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass sich der VRU auf der Straße befindet; und wobei eine Änderung des VRU-Prioritätswertes gleich einer Summe aus dem ersten, vorgegebenen VRU-Wert und dem dritten, vorgegebenen VRU-Wert ist.
  6. Das Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Zuweisen, durch die Steuerung, des TTI zu den CSMs jedes der erfassten Objekte Folgendes beinhaltet: Zuweisen eines Standard-VRU-TTI zu den CSMs, das anzeigt, dass mindestens eines der erfassten Objekte der VRU ist; und Modifizieren der Standard-VRU-TTI in einer Weise, die proportional zur Änderung des VRU-Prioritätswerts ist.
  7. Das Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Zuweisen, durch die Steuerung, der Objektklasse zu jedem der erfassten Objekte basierend auf den Klassendaten beinhaltet: Zuweisen der Fahrzeugklasse zu mindestens einem der entfernten Objekte in Erwiderung auf das Erfassen der Objekte, um anzuzeigen, dass das mindestens eine der entfernten Objekte ein Fahrzeug ist.
  8. Das Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Zuweisen, durch die Steuerung, des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte beinhaltet: Zuweisen eines Fahrzeugprioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der Fahrzeugklasse zu dem mindestens einen der entfernten Objekte; Bestimmen, dass das entfernte Fahrzeug ein Einsatzfahrzeug ist und das Einsatzfahrzeug aus einer Gruppe ausgewählt ist, die aus einem Polizeifahrzeug, einem Krankenwagen und einem Feuerwehrfahrzeug besteht; Erhöhen des Fahrzeugprioritätswerts um einen ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug das Einsatzfahrzeug ist; Bestimmen, basierend auf den Fernobjektdaten, dass eine Geschwindigkeit des entfernten Fahrzeugs größer als ein vorgegebener Geschwindigkeitsschwellenwert ist; Erhöhen des Fahrzeugprioritätswerts um einen zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs größer als der vorgegebene Geschwindigkeitsschwellenwert ist; Bestimmen, basierend auf den Objektdaten, dass das entfernte Fahrzeug ein gefährliches Manöver durchführt, und das gefährliche Manöver ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus Bremsen, Spurwechsel und Radschlupf; und Erhöhen des Fahrzeugprioritätswerts um einen dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert auf den Fahrzeugprioritätswert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug ein gefährliches Manöver durchführt.
  9. Das Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Zuweisen, durch die Steuerung, des TTI zu den CSMs jedes der erfassten Objekte Folgendes beinhaltet: Zuweisen eines Standard-Fahrzeug-TTI zu den CSMs, das anzeigt, dass mindestens eines der erfassten Objekte das Fahrzeug ist; Modifizieren des Standard-Fahrzeug-TTI in einer Weise, die proportional zu einer Änderung des Fahrzeugprioritätswerts ist; und die Änderung des Fahrzeugprioritätswerts gleich einer Summe aus dem ersten, vorgegebenen Fahrzeugwert, dem zweiten, vorgegebenen Fahrzeugwert und dem dritten, vorgegebenen Fahrzeugwert ist.
  10. Das Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Zuweisen, durch die Steuerung, des Prioritätswerts zu jedem der erfassten Objekte basierend auf der Objektklasse jedes der erfassten Objekte ferner beinhaltet: Zuweisen eines Fahrzeugprioritätswerts in Erwiderung auf das Zuweisen der Fahrzeugklasse zu dem mindestens einen der entfernten Objekte; Bestimmen, basierend auf den Remote-Objektdaten, dass das Fahrzeug stillsteht; Verringern des Fahrzeugprioritätswerts um einen vierten, vorgegebenen Fahrzeugwert auf den Prioritätswert in Erwiderung auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug stillsteht; und Zuweisen, durch die Steuerung, der TTI zu den CSMs jedes der erfassten Objekte: Zuweisen einer Standard-Fahrzeug-TTI zu den CSMs, die anzeigt, dass das mindestens eine entfernte Objekt das Fahrzeug ist; und Modifizieren der Standard-Fahrzeug-TTI in einer Weise, die proportional zur Änderung des Fahrzeugprioritätswerts ist.
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