CN112572287A - 可自动驾驶的车辆 - Google Patents

可自动驾驶的车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN112572287A
CN112572287A CN202010551587.0A CN202010551587A CN112572287A CN 112572287 A CN112572287 A CN 112572287A CN 202010551587 A CN202010551587 A CN 202010551587A CN 112572287 A CN112572287 A CN 112572287A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driving
lamp
lighting
automatic driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010551587.0A
Other languages
English (en)
Inventor
青木骏
林田拓也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Subaru Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Subaru Corp filed Critical Subaru Corp
Publication of CN112572287A publication Critical patent/CN112572287A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/48—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/32—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating vehicle sides, e.g. clearance lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/543—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating other states or conditions of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/22—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for reverse drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2900/00—Features of lamps not covered by other groups in B60Q
    • B60Q2900/40—Several lamps activated in sequence, e.g. sweep effect, progressive activation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Arrangement Of Elements, Cooling, Sealing, Or The Like Of Lighting Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种在抑制自动驾驶显示灯的耗电的同时，在从停车状态启动时向位于车辆的周围的人适当地通知该情况的可自动驾驶的车辆。可自动驾驶的车辆(1)具有在自动驾驶时能够点亮的自动驾驶显示灯(10)、控制自动驾驶显示灯(10)的点亮状态的控制部(24)。自动驾驶显示灯10具有在车辆(1)的左右能够独立地控制点亮状态的右显示灯(11、12)与左显示灯(13、14)。在车辆(1)通过自动驾驶从停车状态启动时，控制部(24)使在停车中熄灭的作为自动驾驶显示灯(10)的右显示灯(11、12)和左显示灯(13、14)的点亮状态以表示向前后的启动方向的方式在左右同样地变化。

Description

可自动驾驶的车辆
技术领域
本发明涉及一种可自动驾驶的车辆。
背景技术
在车辆中，正在进行使车辆的行驶自动化的自动驾驶的研究开发。
期待车辆将来可以在例如设定目的地时，通过自动控制而行驶到该目的地，并在目的地停车。
在如此的可自动驾驶的车辆中，考虑通过执行行驶的路线的适当的选择、前进路线的安全性的确认、以及危险的躲避控制，从而谋求在不发生事故等的情况下行驶到目的地。
然而，即使可以执行如此的用于安全行驶的控制，也不一定可以保障100％的安全性。仅靠可自动驾驶的车辆的行驶控制，对于可以确保的安全性来说可能是有限的。
因此，在这样的可自动驾驶的车辆中，考虑在车辆处于自动驾驶中的情况下，例如以从车辆外被识别的方式点亮自动驾驶显示灯(专利文献1、专利文献2)。
通过使可自动驾驶的车辆在自动驾驶中点亮自动驾驶显示灯，从而位于可自动驾驶的车辆行驶的道路或车道的其他车辆的乘员、和/或位于其周围的步行者能够掌握车辆处于自动驾驶中，并且能够准备与其对应的行动和/或事前应对。由此，认为在可自动驾驶的车辆行驶的环境中，为了提高安全性，仅靠车辆单独的控制是有限的，除此以外的步行者和/或其他车辆的协助是必不可少的。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-032433号公报
专利文献2：日本特开2019-064471号公报
发明内容
技术问题
然而，对于可自动驾驶的车辆来说，在如此地自动驾驶中持续点亮自动驾驶显示灯的情况下，自动驾驶显示灯的耗电会成为问题。为了抑制自动驾驶显示灯的耗电，考虑例如在自动驾驶中的车辆在路边等停车的情况下熄灭自动驾驶显示灯。
然而，若如此地在停车过程中熄灭自动驾驶显示灯，则会产生例如如下的问题。
例如，在熄灭自动驾驶显示灯而停车的自动驾驶中，若车辆因例如乘员的乘车等而紧急地开始启动，则在其周围的步行者和/或其他车辆的乘员等会因以为正停止的车辆紧急地突然启动而被惊吓到。位于周围的人难以适当地应对紧急地启动的车辆的动作。特别地，位于周围的人难以与在自动驾驶的车辆中乘车的驾驶员等获取眼神接触而判断将要通过自动驾驶而启动的车辆的行进方向。若想要自己操作而启动车辆的驾驶员等乘车，则虽然在启动前确认周边时驾驶员例如能够通过与想要横穿车辆前的步行者的视线交流而向位于启动方向的人传达现在开始想要启动的意思，但是在通过自动驾驶而启动的车辆中没有那样的乘员的可能性很高。
由此，在可自动驾驶的车辆中，谋求在抑制自动驾驶显示灯的耗电的同时，在从停车状态启动时向位于车辆的周围的人适当地通知想要启动的情况。
技术方案
本发明的可自动驾驶的车辆具有：自动驾驶显示灯，其在能够通过自动驾驶而行驶的车辆中，能够以在自动驾驶时从所述车辆外被识别的方式进行点亮；以及控制部，其控制所述自动驾驶显示灯的点亮状态，所述自动驾驶显示灯具有在所述车辆的左右能够独立地控制点亮状态的右显示灯和左显示灯，在所述车辆通过自动驾驶从停车状态启动时，所述控制部使在停车中熄灭的作为所述自动驾驶显示灯的所述右显示灯和所述左显示灯的点亮状态以表示向前后的启动方向的方式在左右同样地变化。
优选地，构成所述自动驾驶显示灯的多个显示灯可以沿所述车辆的外周面而设置。
优选地，构成所述自动驾驶显示灯的各显示灯能够对每个在车宽方向上分为多个的点亮区间进行点亮控制。
优选地，所述自动驾驶显示灯可以作为所述右显示灯和所述左显示灯而具有右前显示灯、右后显示灯、左前显示灯、以及左后显示灯。
优选地，在所述车辆通过自动驾驶从停车状态向前启动的情况下，所述控制部可以使作为所述自动驾驶显示灯的所述右前显示灯和所述左前显示灯的点亮状态以从所述车辆的两侧面向中央变化的方式进行点亮，并且使作为所述自动驾驶显示灯的所述右后显示灯和所述左后显示灯的点亮状态以成为与所述车辆处于基于自动驾驶的行驶中相同的状态的方式进行点亮，在所述车辆通过自动驾驶从停车状态向后启动的情况下，所述控制部可以使作为所述自动驾驶显示灯的所述右后显示灯和所述左后显示灯的点亮状态以从所述车辆的两侧面向中央变化的方式进行点亮，并且使作为所述自动驾驶显示灯的所述右前显示灯和所述左前显示灯的点亮状态以成为与所述车辆处于基于自动驾驶的行驶中相同的状态的方式进行点亮。
优选地，在所述车辆通过自动驾驶从停车状态向前启动的情况下，所述控制部可以使作为所述自动驾驶显示灯的所述右前显示灯和所述左前显示灯的点亮状态以从所述车辆的两侧面向中央变化的方式进行点亮，并且使作为所述自动驾驶显示灯的所述右后显示灯和所述左后显示灯的点亮状态以从所述车辆的中央向两侧面变化的方式进行点亮，在所述车辆通过自动驾驶从停车状态向后启动的情况下，所述控制部可以使作为所述自动驾驶显示灯的所述右后显示灯和所述左后显示灯的点亮状态以从所述车辆的两侧面向中央变化的方式进行点亮，并且使作为所述自动驾驶显示灯的所述右前显示灯和所述左前显示灯的点亮状态以从所述车辆的中央向两侧面变化的方式进行点亮。
优选地，若通过自动驾驶而启动的所述车辆成为基于自动驾驶的通常的行驶状态，则所述控制部可以将构成所述自动驾驶显示灯的所有显示灯从启动时的点亮状态切换到基于自动驾驶的行驶中的点亮状态。
优选地，若所述车辆的车速成为阈值以上、或所述车辆开始启动后的经过时间成为阈值以上、或所述车辆成为沿车道而行驶的状态、或设置在所述车辆的转向灯熄灭，则所述控制部可以判断为通过自动驾驶而启动的所述车辆成为基于自动驾驶的通常的行驶状态。
优选地，所述可自动驾驶的车辆可以具有存储器，所述存储器存储在多个启动方向上的多个点亮图案，作为所述车辆通过自动驾驶而启动时用于所述自动驾驶显示灯的点亮控制的所述自动驾驶显示灯的点亮图案，在所述车辆开始自动驾驶的情况下，所述控制部可以基于所述车辆的利用自动驾驶的启动方向，从所述存储器选择一个所述点亮图案，在利用所选择的所述点亮图案来控制在自动驾驶中点亮的所述自动驾驶显示灯的点亮状态后，开始使所述车辆通过自动驾驶从停车状态启动的控制。
技术效果
在本发明中，自动驾驶显示灯具有在车辆的左右能够独立地控制点亮状态的右显示灯和左显示灯。例如，作为自动驾驶显示灯而具有右前显示灯、右后显示灯、左前显示灯、以及左后显示灯。并且，在车辆通过自动驾驶从停车状态启动时，控制部通过使在停车中熄灭的作为自动驾驶显示灯的右显示灯和左显示灯的点亮状态在左右同样地变化，从而表示前后的启动方向。例如，若在构成这些自动驾驶显示灯的四角的显示灯分别能够对每个在车宽方向上分为多个的点亮区间进行点亮控制的情况下，则通过在车辆的前部或后部的左右一组显示灯中，使多个点亮区间的点亮状态以向车辆的中央反向地流动点亮或熄灭的方式进行闪亮，或在各显示灯中，使多个点亮区间以依次点亮或熄灭而使显示范围向车辆的中央反向地长短地变化的方式进行点亮，从而针对前后各组，能够使多个显示灯的点亮状态在左右同样地变化，以表示向前后的启动方向。
由此，在熄灭自动驾驶显示灯而正在停车的可自动驾驶的车辆想要启动的情况下，位于车辆的周围的人能够识别到设置在车辆的左右的作为自动驾驶显示灯的右显示灯与左显示灯从停车中的熄灭状态开始变化。位于车辆的周围的人能够确认熄灭自动驾驶显示灯而正在停车的可自动驾驶的车辆想要通过自动驾驶而启动。
而且，在本发明中，在自动驾驶中点亮的作为自动驾驶显示灯的右显示灯和左显示灯的点亮状态不是单纯地点亮，而是以表示向前后的启动方向的方式在左右同样地变化。通过使作为自动驾驶显示灯的右显示灯和左显示灯的点亮状态成为如此地变化的点亮，从而位于车辆的周围的人能够通过观察而掌握可自动驾驶的车辆想要向作为点亮的变化的方向的前后中的哪一个方向启动。
其结果是，在熄灭自动驾驶显示灯而正在停车的可自动驾驶的车辆启动时，位于车辆的周围的人能够掌握该启动方向，并能够较好地应对该启动。
由此，在本发明中，能够在抑制自动驾驶显示灯的耗电的同时，在从停车状态启动时不仅单纯地启动，而且还向位于车辆的周围的人适当地通知启动方向。
附图说明
图1是本发明的第一实施方式的可自动驾驶的汽车的说明图。
图2是图1的汽车的控制系统的说明图。
图3是图1的汽车中的自动驾驶显示灯的配置的说明图。
图4是图3的自动驾驶显示灯的结构的说明图。
图5是存储于图2的存储器的自动驾驶显示灯的点亮图案表的说明图。
图6是图2的自动驾驶/驾驶辅助ECU执行的自动驾驶中的汽车的控制的流程图。
图7是基于图5的点亮图案表的、与启动方向对应的自动驾驶显示灯的点亮状态的一例的说明图。
图8是本发明的第二实施方式的、可自动驾驶的汽车的自动驾驶显示灯的配置、点亮状态、以及点亮图案表的说明图。
符号说明
1…汽车(车辆)、10…自动驾驶显示灯、11…右前显示灯、12…右后显示灯、13…左前显示灯、14…左后显示灯、18…发光单元、24…自动驾驶/驾驶辅助ECU、60…存储器、61…点亮图案表、71…前灯、72…转向灯、73…刹车灯、74…倒车灯
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的实施方式进行说明。
[第一实施方式]
图1是本发明的第一实施方式的可自动驾驶的汽车1的说明图。
在图1中示出能够在自动驾驶与手动驾驶之间切换而行驶的汽车1。
在图1(A)中，汽车1例如为了等待乘员5的乘车而停车在车道的路边附近。在车道中，其他汽车6正在行驶。另外，在汽车1的周围有在路边移动的步行者7、以及横穿车道的步行者7。例如若乘员5上车，则可自动驾驶的汽车1朝向车道启动而合流于车道中，通过自动驾驶而在车道中行驶到乘员5的目的地为止。
在图1(B)中，汽车1停车在例如车道旁边的供停车的停车位。在停车场停车有其他汽车6。在车道中，其他汽车6正在行驶。另外，在汽车1的周围有在道路上移动的步行者7。例如若乘员5上车，则可自动驾驶的汽车1从停车位朝向车道而启动，通过自动驾驶而在车道中行驶到乘员5的目的地为止。
考虑如此的可自动驾驶的汽车1通过执行行驶的路线的适当的选择、前进路线的安全性的确认、以及危险的躲避控制，从而谋求在不发生事故等的情况下行驶到目的地。
然而，即使可以执行如此的用于安全行驶的控制，也不一定可以保障100％的安全性。仅靠可自动驾驶的车辆1的行驶控制，对于可以确保的安全性来说可能是有限的。
因此，在如此的可自动驾驶的车辆1中，考虑在车辆处于自动驾驶中的情况下，例如以从车辆外被识别的方式点亮自动驾驶显示灯10。
通过使可自动驾驶的汽车1在自动驾驶中点亮自动驾驶显示灯10，从而位于自动驾驶中的汽车1的周围的人能够掌握汽车1正通过自动驾驶而行驶。位于周围的人能够应对正通过自动驾驶而行驶的汽车1的动作。
然而，若在自动驾驶中持续点亮这样的自动驾驶显示灯10，则在可自动驾驶的汽车1中可利用的电力因自动驾驶显示灯10的点亮而持续耗费。因此，考虑到例如在自动驾驶中的汽车1在路边等停车的情况下，熄灭自动驾驶显示灯10。但是，若如此地在停车过程中熄灭自动驾驶显示灯10，则接下来会导致产生例如如下的问题。
例如，在熄灭自动驾驶显示灯10而停车的自动驾驶中，若汽车1因例如乘员5的乘车等而紧急地开始启动，则位于其周围的步行者7和/或其他汽车6的乘员等会因以为正在停止的汽车1紧急地突然启动而被惊吓到。位于周围的人难以适当地应对紧急地启动的汽车1的动作。特别地，位于周围的人难以与在自动驾驶的汽车1中乘车的驾驶员等获取眼神接触而判断想要通过自动驾驶而启动的汽车1的行进方向。若想要自己操作而启动汽车1的驾驶员等乘车，则虽然在启动前的周边确认之时驾驶员例如能够通过与将要走过汽车1之前的步行者7目光重合而向位于启动方向的人传达从现在开始将要启动的意思，但是在通过自动驾驶而启动的汽车1中很有可能没有那样的乘员5。
由此，在可自动驾驶的汽车1中，谋求在从停车状态启动时，能够特别地对位于汽车1的周围的人等移动物体通知从停车状态启动的情况。
图2是图1的汽车1的控制系统20的说明图。在图2中，构成汽车1的控制系统20的多个控制装置由分别装入的控制ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)代表而示出。控制装置除控制ECU以外，还可以具有例如存储控制程序和数据的存储部件、与控制对象物或其状态检测装置连接的输入输出端口、计测时间和/或时刻的计时器、以及连接这些的内部总线。
具体而言，图2所示的控制ECU是例如驱动ECU21、转向ECU22、制动ECU23、自动驾驶/驾驶辅助ECU24、驾驶操作ECU25、检测ECU26、外部通信ECU27、UI操作ECU28、灯ECU29、以及警报ECU30。汽车1的控制系统20可以具备未图示的其他的控制ECU。
多个控制ECU与汽车1所采用的例如CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)和/或LIN(Local Interconnect Network：局域互联网络)这样的车网络36连接。车网络36可以由能够连接多个控制ECU的多个总线线缆37、以及连接多个总线线缆37的作为中继装置的中央网关(CGW)38。向多个控制ECU分配彼此不同的作为识别信息的ID。控制ECU基本上周期性地向其他的控制ECU输出通知数据。在通知数据中附加有输出源的控制ECU的ID、以及输出目标的控制ECU的ID。其他的控制ECU监视总线线缆37，在输出目标的ID是例如自己的ID的情况下获取通知数据，执行基于通知数据的处理。中央网关38监视各个被连接的多个总线线缆37，若检测出与输出源的控制ECU不同的、连接于总线线缆37的控制ECU，则向该总线线缆37输出通知数据。多个控制ECU通过如此的中央网关38的中继处理，从而能够在其与连接在与连接各个所述多个控制ECU的总线线缆37不同的总线线缆37的其他的控制ECU之间输入输出通知数据。
外部通信ECU27例如与存在于汽车1之外的通信基站101、以及其他汽车6的通信装置进行无线通信。通信基站101可以是例如ADAS(Advanced Driver Assistance System：高级驾驶辅助系统)通信网的基站，也可以是运营商通信网的基站。运营商通信网的基站不仅与其他汽车6的通信装置通信，还可以与乘员5所持的移动设备102通信。外部通信ECU27可以根据直接地通信的对象的种类分为多个而设置于汽车1。并且，通信基站101、其他汽车6的通信装置、以及移动设备102与服务器装置103一起构成交通系统100。外部通信ECU27通过直接地与通信基站101或其他汽车6的通信装置进行无线通信，从而在其与服务器装置103、其他汽车6或移动设备102之间发送接收通信数据。
在UI操作ECU28，例如作为与乘员5之间的用户接口设备，连接有显示设备31、操作设备32。显示设备31可以是例如液晶设备、影像投影设备。操作设备32可以是例如触摸面板、键盘、以及非接触操作检测设备。显示设备31和操作设备32可以配置在例如乘员5乘坐的车厢的内表面。UI操作ECU28从车网络36获取通知数据，并显示在显示设备31。UI操作ECU28向车网络36输出对操作设备32的操作输入。另外，UI操作ECU28可以执行基于操作输入的处理，并将该处理结果包含在通知数据中。UI操作ECU28例如可以将用于设定目的地等的导航画面显示在显示设备31上，探索通过操作输入而选择的直到目的地的路线，并将该路线数据包含在通知数据中。在路线数据中，可以包含在从当前位置到目的地为止的移动中所使用的道路的例如车道等的属性信息。
在驾驶操作ECU25，作为乘员5为了控制汽车1的行驶的操作部件，连接有例如方向盘41、制动踏板42、油门踏板43、换挡杆44等。若操作部件被操作，则驾驶操作ECU25向车网络36输出包括操作的有无、操作量等的通知数据。另外，驾驶操作ECU25可以执行针对操作部件的操作的处理，并将该处理结果包含在通知数据中。驾驶操作ECU25例如在汽车1的行进方向上有其他的移动体和/或固体物的状况下操作了油门踏板43时，可以判断该异常操作，并将该判断结果包含在通知数据中。
在检测ECU26，作为用于检测汽车1的行驶状态的检测部件，连接有例如检测汽车1的速度的速度传感器51、检测汽车1的加速度的加速度传感器52、拍摄汽车1的外侧的周围的例如立体相机、360度相机这样的周边相机53、以及检测汽车1的位置的GPS接收器54等。检测ECU26从检测部件获取检测信息，并向车网络36输出包括检测信息的通知数据。另外，检测ECU26可以执行基于检测信息的处理，并将该处理结果包含在通知数据中。检测ECU26例如可以在加速度传感器52检测出超过碰撞检测阈值的加速度的情况下，判断出碰撞检测，并将碰撞检测结果包含在通知数据中。检测ECU26可以基于周边相机53的图像提取出存在于本车的周围的步行者7和/或其他汽车6这样的移动体，并判断移动体的种类和/或属性，根据图像中的移动体的位置和/或大小和/或变化来推定移动体的相对方向、相对距离、移动方向，将包括这些推定结果的移动体的信息包含在通知数据中并将其向车网络36输出。
在自动驾驶/驾驶辅助ECU24连接有存储器60。存储器60存储有程序、设定值等。自动驾驶/驾驶辅助ECU24从存储器60中读取程序而执行。由此，自动驾驶/驾驶辅助ECU24可以作为控制部而起作用。
例如，自动驾驶/驾驶辅助ECU24从车网络36获取通知数据，并在自动驾驶与手动驾驶中切换汽车1的行驶。
另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU24从车网络36获取通知数据，执行用于汽车1的自动驾驶或驾驶辅助的控制，生成行驶控制数据并将其向驱动ECU21、转向ECU22、以及制动ECU23输出。驱动ECU21、转向ECU22、以及制动ECU23基于被输入的行驶控制数据来控制汽车1的行驶。
在使汽车1自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24作为行驶控制部而从车网络36获取通知数据，并探索或获取直到目的地为止的路线。
自动驾驶/驾驶辅助ECU24从车网络36获取通知数据，判断在汽车1是否有异常或危险，在汽车1没有异常或危险的情况下，生成关于沿路线移动的前进路线的行驶控制数据而将其作为通知数据而输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU24以沿其移动路线行驶直到到达目的地为止的方式，基于GPS接收器54等的本车的位置信息而控制汽车1的行驶，直到在目的地的停车场等停车为止。在有针对汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24以避免该异常或危险的方式生成行驶控制数据，并将其作为通知数据而输出。
在辅助汽车1的驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24通过车网络36而从UI操作ECU28获取操作输入的通知数据，生成调整基于该操作输入的操作后的行驶控制数据，并将其作为通知数据而输出。自动驾驶/驾驶辅助ECU24根据乘员5的驾驶操作来控制汽车1的行驶。在有关于汽车1的异常或危险的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24以避开该异常或危险的方式生成行驶控制数据，并将其作为通知数据而输出。
在灯ECU29连接有设置在汽车1的前部的前灯71、设置在汽车1的前后左右的作为方向指示器的转向灯72、设置在汽车1的后部的刹车灯73、设置在汽车1的后部的作为后退灯的倒车灯74、以及自动驾驶显示灯10。前灯71、转向灯72、刹车灯73、以及倒车灯74是相对于自动驾驶显示灯10另行设置在汽车1的其他的灯。
灯ECU29从车网络36获取用于控制灯的通知数据，并根据其来控制前灯71、转向灯72、刹车灯73、倒车灯74、以及自动驾驶显示灯10的点亮状态。灯ECU29在例如自动驾驶/驾驶辅助ECU24正在通过自动驾驶来控制汽车1的行驶的情况下，基于来自自动驾驶/驾驶辅助ECU24的指示，以在自动驾驶中从汽车1的外部被识别的方式点亮自动驾驶显示灯10。由此，例如位于汽车1的周围的人通过识别点亮的自动驾驶显示灯10而能够掌握汽车1处于自动驾驶中。另外，能够应对自动驾驶中的汽车1的行驶。
在警报ECU30中连接有外部扬声器81。警报ECU30从车网络36获取警报输出的通知数据，并根据所述通知数据而利用外部扬声器81来输出警报音。
图3是图1的汽车1中的自动驾驶显示灯10的配置的说明图。
图3的(A)是图1的汽车1的俯视图。图3的(B)是汽车1的左视图。图3的(C)是汽车1的前视图。图3的(D)是汽车1的后视图。
在图3的汽车1中，作为自动驾驶显示灯10，具有右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14。右前显示灯11与右后显示灯12是设置在比汽车1的中央更靠右侧的右显示灯。左前显示灯13与左后显示灯14是设置在比汽车1的中央更靠左侧的左显示灯。构成自动驾驶显示灯10的右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、左后显示灯14只要能够点亮为同一颜色、例如翠蓝色即可。
右前显示灯11设置在汽车1的下部的外周面的右前角。左前显示灯13设置在汽车1的下部的外周面的左前角。右前显示灯11与左前显示灯13在汽车1的前表面的中央相邻。在右前显示灯11与左前显示灯13上相邻地配置有前灯71、以及转向灯72。
右后显示灯12设置在汽车1的下部的外周面的右后角。左后显示灯14设置在汽车1的下部的外周面的左后角。右后显示灯12与左后显示灯14在汽车1的后表面的中央相邻。在右后显示灯12与左后显示灯14之上相邻地配置有倒车灯74、刹车灯73、转向灯72。
由此，构成自动驾驶显示灯10的多个显示灯11～14沿汽车1的下部的外周面而设置。在能够通过自动驾驶而行驶的汽车1中，自动驾驶显示灯10以能够从汽车1的外部大致整周地被识别的方式设置。
并且，右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14在汽车1的前后左右能够独立地控制点亮状态。
应予说明，右前显示灯11与右后显示灯12可以在汽车1的右侧面的中央相邻。左前显示灯13与左后显示灯14可以在汽车1的左侧面的中央相邻。
图4是图3的自动驾驶显示灯10的结构的说明图。
在图4中图示右前显示灯11、以及左前显示灯13。应予说明，右后显示灯12与左后显示灯14也具有同样的结构。
右前显示灯11具有沿汽车1的前表面上的延伸方向而排列有多个发光单元18而成的结构。右前显示灯11的多个发光单元18从汽车1的右前角到中央排列为一列，沿作为汽车1的左右方向的车宽方向而并列。
左前显示灯13具有沿汽车1的前表面上的延伸方向而排列有多个发光单元18而成的结构。左前显示灯13的多个发光单元18从汽车1的左前角到中央排列为一列，沿汽车1的车宽方向而并列。
发光单元18具有例如LED这样的发光元件19。除此以外，例如，发光单元18也可以具有引导来自共通的光源的光的导光路。
由此，多个发光单元18沿车宽方向并列地形成的右前显示灯11、左前显示灯13、右后显示灯12、左后显示灯14分别能够独立地控制每个发光单元18的点亮。能够对每个由发光单元18的宽度而决定的点亮区间进行点亮控制。例如，能够从汽车1的左右两侧的发光单元18向中央的发光单元18而依次地点亮或依次地熄灭，或者能够从左右两侧的发光单元18依次地向中央的发光单元18点亮或熄灭。由此，显示灯11～14能够以点亮或熄灭流动的方式进行闪亮，或者能够以显示范围在车宽方向上长短地变化的方式进行点亮。
除此以外，例如，各显示灯可以具备沿所述各显示灯延伸的光源、以及针对每个点亮区间的可动的多个开关。在该情况下，也能够针对每个点亮区间而控制多个开关的开闭。
图5是存储于图2的存储器60的自动驾驶显示灯10的点亮图案表61的说明图。
右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14各自的点亮状态按照点亮图案表61来控制。
图5的点亮图案表61具有每行的多个点亮图案的数据。各点亮图案的数据是根据汽车1通过自动驾驶而行驶时的行驶状态来选择的，并用于自动驾驶显示灯10的点亮控制。
图5的第一行的点亮图案的数据被用在汽车1通过自动驾驶而向前侧启动时。在汽车1通过自动驾驶而向前侧启动的情况下，左前显示灯13被控制为从左端的发光单元18依次地点亮到右端的发光单元18的右闪的点亮状态。右前显示灯11被控制为从右端的发光单元18依次地点亮到左端的发光单元18的左闪的点亮状态。左后显示灯14被控制为持续点亮所有的发光单元18的全部持续点亮状态。右后显示灯12被控制为持续点亮所有的发光单元18的全部持续点亮状态。
图5的第二行的点亮图案的数据被用在汽车1通过自动驾驶向后侧启动时。在汽车1通过自动驾驶向后侧启动的情况下，左前显示灯13被控制为持续点亮所有的发光单元18的全部持续点亮状态。右前显示灯11被控制为持续点亮所有的发光单元18的全部持续点亮状态。左后显示灯14被控制为从左端的发光单元18依次地点亮到右端的发光单元18的右闪的点亮状态。右后显示灯12被控制为从右端的发光单元18依次地点亮到左端的发光单元18的左闪的点亮状态。
由此，图5的点亮图案表61具有针对多个启动方向的多个点亮图案。具有前后两个点亮图案。这些每个启动方向的多个点亮图案在停车中的汽车1启动的自动启动模式中被选择而使用。前后两个点亮图案是在汽车1通过自动驾驶从停车状态启动的情况下，使在停车中熄灭的作为自动驾驶显示灯10的多个显示灯11～14的点亮状态以表示向前后的启动方向在左右同样地变化的模式。
另外，图5的第三行的点亮图案的数据是在汽车1结束启动而按照路线行驶的自动路线行驶模式下而被使用的。在汽车1按照路线行驶的情况下，右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14全部被控制为持续点亮所有的发光单元18的全部持续点亮状态。
图6是图2的自动驾驶/驾驶辅助ECU24执行的、自动驾驶中的汽车1的控制的流程图。
自动驾驶/驾驶辅助ECU24作为可自动驾驶的汽车1的控制部而重复执行图6的处理。
自动驾驶/驾驶辅助ECU24通过图6的处理，在控制可自动驾驶的汽车1的自动驾驶的同时，控制自动驾驶显示灯10的点亮状态。
在步骤ST1中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24通过车网络36，从图2所示的汽车1的各部分的控制ECU获取用于控制的信息。
在步骤ST2中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断是否开始汽车1的自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断例如汽车1是否被设定为自动驾驶下的行驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU24例如在从UI操作ECU28中获取到用户所设定的自动驾驶的设定数据的情况下，判断为汽车1被设定为基于自动驾驶的行驶。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU24可以判断汽车1是否能够通过自动驾驶而启动、或是否处于启动的状态。自动驾驶/驾驶辅助ECU24可以基于通过例如未图示的安全带的系扣传感器、车内相机、门的开闭传感器而检测到乘员5的乘车，从而判断为乘员5已经乘坐在汽车1中。自动驾驶/驾驶辅助ECU24可以在通过UI操作ECU28而获取到自动驾驶的目的地和/或路线的情况下，判断为汽车1处于启动的状态。另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU24可以基于UI操作ECU28的未图示的行驶开始按钮的操作而判断为汽车1处于启动的状态。除此以外，例如，自动驾驶/驾驶辅助ECU24可以基于例如未图示的驱动用的电池的剩余电力等来判断汽车1是否处于能够通过自动驾驶而行驶的状态。通过这些判断，在汽车1被要求开始自动驾驶下的行驶且能够进行自动驾驶下的行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断为开始汽车1的自动驾驶，并使处理进入步骤ST3。在某一判断结果不适合开始自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24重复本判断处理，直到所有的判断结果都适合开始自动驾驶为止。
在步骤ST3中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断汽车1是否在停车中。在步骤ST3的处理时刻汽车1已经开始通过自动驾驶而行驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断为汽车1不在停车中，使处理进入步骤ST13。在汽车1处于没有开始通过自动驾驶而行驶的停车中的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断为汽车1在停车中，使处理进入步骤ST4。
在步骤ST4中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24开始基于自动启动模式的自动驾驶的控制。
在步骤ST5中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24生成用于向通过自动驾驶而行驶的路线合流的前进路线。例如自动驾驶/驾驶辅助ECU24从GPS接收器54获取当前位置。自动驾驶/驾驶辅助ECU24从UI操作ECU28或外部通信ECU27获取通过自动驾驶而行驶的路线的信息。自动驾驶/驾驶辅助ECU24生成用于从当前位置向路线合流的路线合流前进路线、例如用于从当前位置行驶到路线的起点的路线合流前进路线。自动驾驶/驾驶辅助ECU24可以以在UI操作ECU28或外部通信ECU27执行这些处理的方式进行指示。若自动驾驶/驾驶辅助ECU24生成路线合流前进路线，则确定用于沿该前进路线而启动起来的启动方向。
在步骤ST6中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24利用在步骤ST5中确定的自动驾驶的启动前进路线，从存储于存储器60的图5的点亮图案表61中选择一个点亮图案。例如在停车中的汽车1通过自动驾驶而向前侧启动的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24选择图5的第一行的点亮图案。在停车中的汽车1通过自动驾驶而向后侧启动的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24选择图5的第二行的点亮图案。这些第一行的点亮图案和第二行的点亮图案是与第三行的自动行驶中的点亮图案不同的点亮状态的点亮图案。自动驾驶/驾驶辅助ECU24在汽车1开始通过自动驾驶而行驶的情况下，基于自动驾驶的启动方向而从存储器60选择一个点亮图案。
在步骤ST7中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24通过车网络36向灯ECU29输出已选择的点亮图案的点亮的指示。由此，灯ECU29按照点亮图案表61来控制作为自动驾驶显示灯10的右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14的点亮状态。右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14利用已选择的点亮图案而开始点亮。
在步骤ST8中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24执行汽车1的启动准备处理。自动驾驶/驾驶辅助ECU24启动驱动ECU21、转向ECU22、制动ECU23等用于汽车1的行驶的控制ECU，并开始向被驱动ECU21、转向ECU22、制动ECU23控制的用于汽车1的行驶的各部分的供电，例如向未图示的驱动马达、变速器的供电。自动驾驶/驾驶辅助ECU24切换汽车1的各部分的设定，例如将变速齿轮的设定切换为用于开始通过自动驾驶而行驶的设定。由此，汽车1成为能够开始通过自动驾驶而行驶的状态。
在步骤ST9中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24获取停车中的汽车1的周边的信息。自动驾驶/驾驶辅助ECU24获取例如周边相机53所拍摄的停车中的汽车1的周边的图像、和/或基于该图像而识别到的周边的移动物体的信息。在周边的移动物体中，有在汽车1的附近步行的人、在汽车1的附近的车道行驶的其他汽车6等。
在步骤ST10中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断汽车1是否处于能够通过自动驾驶的控制而启动的状态。自动驾驶/驾驶辅助ECU24例如在能够预想到步骤ST8的汽车1的启动准备处理结束，且，即使在汽车1的周围按照路线合流前进路线启动也不会与周围的移动物体的前进路线重叠的情况下，判断为汽车1处于能够启动的状态，使处理进入到步骤ST11。在汽车1不处于能够启动的状态的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24使处理返回步骤ST8。自动驾驶/驾驶辅助ECU24重复步骤ST8至步骤ST10的处理，直到能够判断为汽车1处于能够启动的状态为止。在此期间，作为自动驾驶显示灯10的右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14通过已选择的点亮图案而持续点亮。
在步骤ST11中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24开始使汽车1通过自动驾驶从停车状态启动的控制。自动驾驶/驾驶辅助ECU24以使停车状态的汽车1沿路线合流前进路线而行驶的方式执行基于自动驾驶的行驶控制。由此，自动驾驶/驾驶辅助ECU24在点亮自动驾驶显示灯10之后，使汽车1通过自动驾驶从停车状态启动。
另外，自动驾驶/驾驶辅助ECU24根据汽车1的启动中的控制内容，输出除自动驾驶显示灯10以外的其他的灯的点亮状态的切换指示。例如，在施加制动而减速的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24向灯ECU29输出刹车灯73的点亮指示。由此，刹车灯73在制动中点亮。另外，在后退的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24向灯ECU29输出倒车灯74的点亮指示。由此，倒车灯74在后退中点亮。另外，在转向的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24向灯ECU29输出转向灯72的点亮指示。由此，转向侧的转向灯72在转向中点亮。由此，自动驾驶/驾驶辅助ECU24在开始点亮自动驾驶显示灯10之后，控制除自动驾驶显示灯10以外的其他的灯的点亮。在其他的灯的点亮之前，几乎仅有自动驾驶显示灯10点亮。
在步骤ST12中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断是否结束自动启动模式下的自动驾驶。考虑自动驾驶/驾驶辅助ECU24例如在路线合流前进路线上的行驶控制结束的情况下，在由速度传感器51检测到的车速超过阈值的情况下，在汽车1从开始启动后的经过时间成为阈值以上的情况下，在汽车1沿路线的车道开始行驶的情况下，在启动时已点亮的转向灯72被熄灭的情况下，汽车1能够进行基于自动驾驶的通常的行驶。在这些情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断为结束自动启动模式下的自动驾驶，使处理进入步骤ST13。在没有判断为结束自动启动模式下的自动驾驶的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24使处理返回到步骤ST9。在该情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24重复执行基于步骤ST9到步骤ST12的路线合流前进路线的自动驾驶下的行驶控制，直到判断为结束自动启动模式下的自动驾驶为止。
在步骤ST13中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24开始基于自动路线行驶模式的自动驾驶的控制。已经开始启动的汽车1的行驶模式从自动启动模式切换到自动路线行驶模式。
在步骤ST14中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24从存储于存储器60的点亮图案表61中选择自动路线行驶模式下的点亮图案，向灯ECU29指示该点亮图案的点亮开始。自动驾驶/驾驶辅助ECU24选择图5的第三行的自动行驶的点亮图案。在该情况下，灯ECU29切换多个显示灯11～14的所有的点亮状态。右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14各自全部持续点亮。构成自动驾驶显示灯10的所有的显示灯11～14从启动时的点亮状态切换到基于自动驾驶的行驶中的原本的点亮状态。
在步骤ST15中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24执行基于到目的地为止的路线的自动行驶控制。自动驾驶/驾驶辅助ECU24可以重复例如基于路线来确定距离当前位置短距离的下一个前进路线，从而控制该前进路线上的行驶。
在步骤ST16中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24判断是否结束自动驾驶。自动驾驶/驾驶辅助ECU24例如在到达作为路线的终端的目的地的情况下，在汽车1在目的地或其附近停车了一段时间的情况下，在汽车1在目的地或其附近停车而乘员下车的情况下，判断为结束自动驾驶，使处理进入到步骤ST17。在除此以外的情况下，自动驾驶/驾驶辅助ECU24使处理返回到步骤ST15。由此，汽车1沿路线的车道行驶，一直移动到目的地为止并停车。
在步骤ST17中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24使在目的地或其附近停车的汽车1执行最后的停车控制。自动驾驶/驾驶辅助ECU24使汽车1通过自动驾驶移动到例如空的供停车的停车位为止而停车。自动驾驶/驾驶辅助ECU24停止向驱动ECU21、转向ECU22、制动ECU23等用于汽车1的行驶的控制ECU供电、以及停止向用于汽车1的行驶的各部分供电。由此，汽车1处于不能立即开始通过自动驾驶而行驶的完全停车的状态。
在步骤ST18中，自动驾驶/驾驶辅助ECU24向灯ECU29指示熄灭。灯ECU29熄灭所有的多个显示灯11～14。
右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14全部熄灭。
图7是基于图5的点亮图案表61的、与启动方向对应的自动驾驶显示灯10的点亮状态的一例的说明图。
图7A是基于图5的第一行的点亮图案的、向前侧启动的情况下的自动驾驶显示灯10的点亮状态。
在该情况下，作为自动驾驶显示灯10的右前显示灯11和左前显示灯13的点亮状态以从汽车1的两侧面向中央变化的方式点亮。在汽车1通过自动驾驶从停车状态启动时，作为在停车中熄灭的自动驾驶显示灯10的右前显示灯11和左前显示灯13的点亮状态以从汽车1的左右两侧向中央流动点亮区间的方式在左右同样地闪亮变化，从而表示向前侧的启动方向。由此，位于汽车1的前侧的实线的步行者7根据右前显示灯11和左前显示灯13的点亮状态，不仅能够直观地掌握汽车1想要通过自动驾驶而启动，还能够直观地掌握所述汽车1想要朝向自己的方向启动。
另外，作为自动驾驶显示灯10的右后显示灯12和左后显示灯14的点亮状态与汽车1处于基于自动驾驶的行驶中同样地，全部持续点亮。
由此，位于汽车1的后侧的虚线的步行者7根据汽车1后部的作为自动驾驶显示灯10的右后显示灯12和左后显示灯14的持续点亮状态，能够直观地掌握汽车1想要通过自动驾驶而启动。另外，位于汽车1的后侧的虚线的步行者7在拥有想要通过自动驾驶而启动的汽车1在与启动方向相反一侧使自动驾驶显示灯10持续点亮这样的知识的情况下，还能够掌握汽车1想要通过自动驾驶而朝向与自己相反的方向启动。
图7B是基于图5的第二行的点亮图案的、向后侧启动的情况下的自动驾驶显示灯10的点亮状态。
在该情况下，作为自动驾驶显示灯10的右后显示灯12和左后显示灯14的点亮状态以从汽车1的两侧面向中央变化的方式点亮。在汽车1从停车状态通过自动驾驶而启动时，作为在停车中熄灭的自动驾驶显示灯10的右后显示灯12和左后显示灯14的点亮状态以从汽车1的左右两侧向中央流动点亮区间的方式在左右同样地闪亮变化，以表示向后侧的启动方向。由此，位于汽车1的后侧的实线的步行者7根据右后显示灯12和左后显示灯14的点亮状态，不仅能够直观地掌握汽车1想要通过自动驾驶而启动，还能够直观地掌握所述汽车1想要朝向自己的方向启动。
另外，作为自动驾驶显示灯10的右前显示灯11和左前显示灯13的点亮状态与汽车1处于基于自动驾驶的行驶中同样地，全部持续点亮。
由此，位于汽车1的前侧的虚线的步行者7根据汽车1前部的作为自动驾驶显示灯10的右前显示灯11和左前显示灯13的持续点亮状态，能够直观地掌握汽车1想要通过自动驾驶而启动。另外，位于汽车1的前侧的虚线的步行者7在拥有想要通过自动驾驶而启动的汽车1在与启动方向相反一侧使自动驾驶显示灯10持续点亮这样的知识的情况下，还能够掌握汽车1想要通过自动驾驶而朝向与自己相反的方向启动。
由此，在熄灭自动驾驶显示灯10而使正在停车的汽车1通过自动驾驶而启动的情况下，通过将自动驾驶显示灯10的点亮状态设为与通常的点亮状态不同的状态而开始该点亮，从而位于周围的人例如步行者7和/或其他汽车6的乘员等能够掌握在停车中的汽车1想要通过自动驾驶而启动。另外，能够应对该启动。
另外，通过使自动驾驶显示灯10以与停车中的汽车1的启动方向对应的点亮图案，以表示其启动方向的方式进行点亮，从而使识别到该点亮的周围的人能够掌握停车中的汽车1想要通过自动驾驶而开始启动的自动驾驶中的启动方向。另外，能够应对该启动。
如上所述，在本实施方式中，作为自动驾驶显示灯10，具有在汽车1的左右能够独立地控制点亮状态的右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14。右前显示灯11与右后显示灯12是右显示灯。左前显示灯13与左后显示灯14是左显示灯。
并且，作为控制部的自动驾驶/驾驶辅助ECU24在汽车1通过自动驾驶从停车状态启动时，使停车中熄灭的自动驾驶显示灯10的点亮状态在左右同样地变化，以表示向前后的启动方向。由此，自动驾驶显示灯10能够显示前后的启动方向。例如，如本实施方式那样地，若是在构成这些自动驾驶显示灯10的四角的显示灯11～14分别能够对每个在车宽方向上分为多个的点亮区间进行点亮控制的情况下，则在汽车1之前或之后的左右一组显示灯中，通过使多个点亮区间的点亮状态以向汽车1的中央反向地流动点亮或熄灭的方式闪亮，或者在各显示灯中，使多个点亮区间以依次点亮或熄灭而使显示范围向汽车1的中央反向地长短变化的方式点亮，从而针对前后各组，使多个显示灯11～14的点亮状态在左右同样地变化，以表示向前后的启动方向。
由此，在熄灭自动驾驶显示灯10而正在停车的可自动驾驶的汽车1想要启动的情况下，位于汽车1的周围的人能够识别到设置在汽车1的左右的作为自动驾驶显示灯10的右显示灯与左显示灯从停车中的熄灭状态开始变化。位于汽车1的周围的人能够确认熄灭自动驾驶显示灯10而正在停车的可自动驾驶的汽车1想要通过自动驾驶而启动。
而且，在本实施方式中，在自动驾驶中点亮的作为自动驾驶显示灯10的右显示灯和左显示灯的点亮状态不是单纯地点亮，而是在左右同样地变化，以表示向前后的启动方向。通过使作为自动驾驶显示灯10的右显示灯与左显示灯的点亮状态成为如此地变化的点亮，从而位于汽车1的周围的人能够通过观察而掌握可自动驾驶的汽车1想要向作为点亮的变化的方向的前后中的哪一个方向启动。
其结果是，在熄灭自动驾驶显示灯10而正在停车的可自动驾驶的汽车1启动时，位于汽车1的周围的人能够掌握该启动方向，并能够良好地应对该启动。
而且，在本实施方式中，不使除自动驾驶显示灯10以外的例如转向灯72等的点亮状态变化，而使在自动驾驶中被点亮的自动驾驶显示灯10自身的点亮状态变化。由此，在通过自动驾驶而启动的汽车1中，能够抑制如自动驾驶显示灯10与例如与其相邻的其他灯同时地被控制为点亮的情况那样，例如导致看到这些多个灯的颜色混在一起。能够防止难以辨识自动驾驶显示灯10的发光颜色的情况。例如在构成自动驾驶显示灯10的多个显示灯11～14沿汽车1的下部的外周面而设置的情况下，可能在自动驾驶显示灯10的附近配置有刹车灯73、转向灯72、倒车灯74、以及前灯71。若自动驾驶显示灯10与刹车灯73同时地点亮，则这些颜色混在一起而不容易被辨识。应予说明，认为在开始自动驾驶显示灯10的点亮之后才点亮其他灯的情况下，会暂时识别到自动驾驶显示灯10的发光颜色，因此能够抑制自动驾驶显示灯10的发光颜色难以被辨识。
[第二实施方式]
接下来，对本发明的第二实施方式的可自动驾驶的汽车1进行说明。在以下说明中，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。与上述实施方式相同的构成要素使用与上述实施方式相同的符号，并省略其说明。
图8是本发明的第二实施方式的自动驾驶显示灯10的配置、点亮状态、以及点亮图案表61的说明图。
如图8的(A)所示，作为自动驾驶显示灯10的右前显示灯11从汽车1的右前角向后方延伸。右前显示灯11从汽车1的前表面延伸到右侧面。并且，多个发光单元18在汽车1的右侧面沿前后方向并列有多个。
作为自动驾驶显示灯10的左前显示灯13从汽车1的左前角向后方延伸。左前显示灯13从汽车1的前表面延伸到左侧面。并且，多个发光单元18在汽车1的左侧面沿前后方向并列有多个。
作为自动驾驶显示灯10的右后显示灯12从汽车1的右后角向前方延伸。右后显示灯12从汽车1的后表面延伸到右侧面。并且，多个发光单元18在汽车1的右侧面沿前后方向并列有多个。
作为自动驾驶显示灯10的左后显示灯14从汽车1的左后角向前方延伸。左后显示灯14从汽车1的后表面延伸到左侧面。并且，多个发光单元18在汽车1的左侧面沿前后方向并列有多个。
由此，右前显示灯11、左前显示灯13、右后显示灯12、以及左后显示灯14被设置为从汽车1的前表面或后表面向左右两侧面迂回。右前显示灯11与右后显示灯12能够被从汽车1的右侧识别。左前显示灯13与左后显示灯14能够被从汽车1的左侧识别。
图8的(B)是存储于图2的存储器60的自动驾驶显示灯10的点亮图案表61的说明图。
右前显示灯11、右后显示灯12、左前显示灯13、以及左后显示灯14各自的点亮状态按照点亮图案表61而被控制。
图8的(B)的第一行的点亮图案的数据被用在汽车1通过自动驾驶向前侧启动时。左后显示灯14的点亮状态与右后显示灯12的点亮状态与图5不同。左后显示灯14被控制为左闪的点亮状态。右后显示灯12被控制为右闪的点亮状态。由于左后显示灯14和右后显示灯12以从汽车1的后表面向左右两侧面迂回的方式设置，所以在这些点亮状态下，可以以向前依次点亮的方式被识别。如图8的(A)所示，左后显示灯14和右后显示灯12成为从汽车1的中央向两侧面变化的点亮状态，并且成为前闪的点亮状态。
图8的(B)的第二行的点亮图案的数据被用在汽车1通过自动驾驶而向后侧启动时。左前显示灯13的点亮状态与右前显示灯11的点亮状态与图5不同。左前显示灯13被控制为左闪的点亮状态。右前显示灯11被控制为右闪的点亮状态。由于左前显示灯13和右前显示灯11以从汽车1的前表面向左右两侧面迂回的方式设置，所以在这些点亮状态下，可以以向后依次地点亮的方式被识别。左前显示灯13和右前显示灯11成为从汽车1的中央向两侧面变化的点亮状态，并且成为后闪的点亮状态。
通过控制为如此的点亮状态，从而发挥与上述实施方式相同的效果。而且，如图8的(A)所示，位于汽车1的后侧和/或左右的周围的人能够通过观察而掌握可自动驾驶的汽车1想要向作为点亮的变化的方向的前后中的哪一个方向启动。
虽然以上的实施方式是本发明的优选的实施方式的例子，但是本发明不限于此，在不脱离发明的主旨的范围内可以进行各种的变形或改变。

Claims (10)

1.一种可自动驾驶的车辆，其特征在于，具有：
自动驾驶显示灯，其在能够通过自动驾驶而行驶的车辆中，能够以在自动驾驶时从所述车辆外被识别的方式进行点亮；以及
控制部，其控制所述自动驾驶显示灯的点亮状态，
所述自动驾驶显示灯具有在所述车辆的左右能够独立地控制点亮状态的右显示灯和左显示灯，
在所述车辆通过自动驾驶从停车状态启动时，所述控制部使在停车中熄灭的作为所述自动驾驶显示灯的所述右显示灯和所述左显示灯的点亮状态以表示向前后的启动方向的方式，在左右同样地变化。
2.根据权利要求1所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
构成所述自动驾驶显示灯的多个显示灯沿所述车辆的外周面而设置。
3.根据权利要求1所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
构成所述自动驾驶显示灯的各显示灯能够对每个在车宽方向上分为多个的点亮区间进行点亮控制。
4.根据权利要求2所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
构成所述自动驾驶显示灯的各显示灯能够对每个在车宽方向上分为多个的点亮区间进行点亮控制。
5.根据权利要求1所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
所述自动驾驶显示灯作为所述右显示灯和所述左显示灯而具有右前显示灯、右后显示灯、左前显示灯、以及左后显示灯。
6.根据权利要求5所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
在所述车辆通过自动驾驶从停车状态向前启动的情况下，所述控制部使作为所述自动驾驶显示灯的所述右前显示灯和所述左前显示灯的点亮状态以从所述车辆的两侧面向中央变化的方式进行点亮，并且使作为所述自动驾驶显示灯的所述右后显示灯和所述左后显示灯的点亮状态以成为与所述车辆处于基于自动驾驶的行驶中相同的状态的方式进行点亮，
在所述车辆通过自动驾驶从停车状态向后启动的情况下，所述控制部使作为所述自动驾驶显示灯的所述右后显示灯和所述左后显示灯的点亮状态以从所述车辆的两侧面向中央变化的方式进行点亮，并且使作为所述自动驾驶显示灯的所述右前显示灯和所述左前显示灯的点亮状态以成为与所述车辆处于基于自动驾驶的行驶中相同的状态的方式进行点亮。
7.根据权利要求5所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
在所述车辆通过自动驾驶从停车状态开始向前启动的情况下，所述控制部使作为所述自动驾驶显示灯的所述右前显示灯和所述左前显示灯的点亮状态以从所述车辆的两侧面向中央变化的方式进行点亮，并且使作为所述自动驾驶显示灯的所述右后显示灯和所述左后显示灯的点亮状态以从所述车辆的中央向两侧面变化的方式进行点亮，
在所述车辆通过自动驾驶而从停车状态向后启动的情况下，所述控制部使作为所述自动驾驶显示灯的所述右后显示灯和所述左后显示灯的点亮状态以从所述车辆的两侧面向中央变化的方式进行点亮，并且使作为所述自动驾驶显示灯的所述右前显示灯和所述左前显示灯的点亮状态以从所述车辆的中央向两侧面变化的方式进行点亮。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
若通过自动驾驶而启动的所述车辆成为基于自动驾驶的通常的行驶状态，则所述控制部将构成所述自动驾驶显示灯的所有显示灯从启动时的点亮状态切换到基于自动驾驶的行驶中的点亮状态。
9.根据权利要求8所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
若所述车辆的车速成为阈值以上、或所述车辆开始启动后的经过时间成为阈值以上、或所述车辆成为沿车道而行驶的状态、或设置在所述车辆的转向灯熄灭，则所述控制部判断为通过自动驾驶而启动的所述车辆成为基于自动驾驶的通常的行驶状态。
10.根据权利要求1至7中任一项所述的可自动驾驶的车辆，其特征在于，
所述可自动驾驶的车辆具有存储器，所述存储器存储多个启动方向上的多个点亮图案，作为所述车辆通过自动驾驶而启动时用于所述自动驾驶显示灯的点亮控制的所述自动驾驶显示灯的点亮图案，
在所述车辆开始自动驾驶的情况下，所述控制部基于所述车辆的利用自动驾驶的启动方向而从所述存储器选择一个所述点亮图案，
在利用所选择的所述点亮图案来控制在自动驾驶中点亮的所述自动驾驶显示灯的点亮状态后，所述控制部开始使所述车辆通过自动驾驶从停车状态启动的控制。
CN202010551587.0A 2019-09-27 2020-06-17 可自动驾驶的车辆 Pending CN112572287A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-177880 2019-09-27
JP2019177880A JP7465643B2 (ja) 2019-09-27 2019-09-27 自動運転可能な車両

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112572287A true CN112572287A (zh) 2021-03-30

Family

ID=74872849

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010551587.0A Pending CN112572287A (zh) 2019-09-27 2020-06-17 可自动驾驶的车辆

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11465647B2 (zh)
JP (1) JP7465643B2 (zh)
CN (1) CN112572287A (zh)
DE (1) DE102020122165A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL265495B (en) * 2019-03-19 2022-09-01 Rober Ohrenstein Method for travel authorization
FR3143476A1 (fr) * 2022-12-14 2024-06-21 Renault S.A.S Systeme d’alerte du mouvement d’un vehicule a moteur

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6239144B2 (ja) 2014-10-30 2017-11-29 三菱電機株式会社 車載器、自動運転車両、自動運転支援システム、自動運転監視装置、道路管理装置及び自動運転情報収集装置
JP2017007600A (ja) * 2015-06-25 2017-01-12 株式会社デンソー 車載表示装置
US20180312106A1 (en) * 2015-10-27 2018-11-01 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicular illumination device
JP2019064471A (ja) 2017-10-02 2019-04-25 株式会社小糸製作所 センサーを内蔵した車両用灯具

Also Published As

Publication number Publication date
US11465647B2 (en) 2022-10-11
JP2021054194A (ja) 2021-04-08
US20210094579A1 (en) 2021-04-01
DE102020122165A1 (de) 2021-04-01
JP7465643B2 (ja) 2024-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10843706B2 (en) Vehicle control apparatus
JP6244460B2 (ja) 自動車を自律的に運転するための運転者補助装置を操作する方法及び自動車
CN112572287A (zh) 可自动驾驶的车辆
JP2006194141A (ja) エンジン制御装置
CN112550137A (zh) 可自动驾驶的车辆
JP7304254B2 (ja) 自動運転可能な車両
US11590967B2 (en) Control device for automated driving vehicle
JP7304253B2 (ja) 自動運転可能な車両
CN110884424B (zh) 泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和非暂时性记录介质
JP7356853B2 (ja) 自動運転可能な車両
JP7356855B2 (ja) 自動運転可能な車両
CN112550131A (zh) 可自动驾驶的车辆
JP7421893B2 (ja) 自動運転可能な車両
JP7361554B2 (ja) 自動運転可能な車両
JP2021051687A (ja) 自動運転可能な車両
JP7356854B2 (ja) 自動運転可能な車両
JP7361555B2 (ja) 自動運転可能な車両
JP2009089455A (ja) 車両の充電報知システム
CN112550132A (zh) 可自动驾驶的车辆
JP2004074930A (ja) 運転支援装置付き車両
KR20180001126U (ko) 자동차용 보조 신호등

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination