KR101824681B1 - 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

자동 주차 시스템에 있어서 주차모드를 자동으로 판단하는 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치 및 방법이 개시된다. 이 장치 및 방법에 따르면, 주차 공간을 탐색하여 차량의 전장 및 전폭과 비교하여 자동으로 주차 형태를 판단함으로써, 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있다.

Description

자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치 및 그 방법{Parking assistance apparatus provided with automatic parking mode selection and method thereof}

본 발명은 운전자의 주차 보조를 위한 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 주차 시스템에 있어서 주차모드를 자동으로 판단하는 기술에 관한 것이다.

운전자의 주차 보조를 위한 기술이 널리 알려져 있다. 종래 알려진 주차 보조 장치는 운전자의 주차를 위한 핸들 조작시 차량 후방에 설치된 카메라에 의해 획득되는 영상을 화면 출력하고, 그 출력 영상에 스티어링 키 각의 상태에 의하여 변화하는 주행 예상 궤적으로 겹쳐 표시한다. 또한 초음파 센서를 이용하여 차량과 장애물의 거리가 근접함이 확인되면, 경고음을 발생시킴으로써 차량이 장애물에 충돌하는 것을 방지한다.

도 1은 종래 기술에 따른 주차 선택 모드를 설명하기 위한 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래 기술에 따른 주차 보조 장치는 복수 개의 선택 모드 중 특정 선택 모드를 입력하기 위한 4개의 선택 버튼(10 내지 40)과 특정 선택 모드의 지정을 취소하는 취소 버튼(50)을 구비하고, 각 선택 버튼(10 내지 40)은 운전자에 의해 눌려질 때마다 좌우 방향의 전환을 식별할 수 있는 좌측 전환 표시창(60) 및 우측 전환 표시창(70)을 구비한다.

한편, 각 선택 버튼은 운전자에 의해 눌려질 때마다 세 가지의 상세 모드로 동작하게 된다. 예를 들어, 후진평행주차 버튼(10)이 처음으로 눌려지면 좌측 방향을 식별할 수 있는 좌측 전환 표시창(60)이 활성화되어 "후진평행주차의 좌측 방향 활성화" 상태가 되고, 두 번째로 눌려지면 우측 방향을 식별할 수 있는 우측 전환 표시창(70)이 활성화되어 "후진평행주차의 우측 방향 활성화" 상태가 되며, 세 번째로 눌려지면 초기화되어 "후진평행주차의 취소" 상태가 된다.

상술한 바와 같이, 종래 기술에 따른 주차 보조 장치는 주차 공간의 형태에 따른 운전자의 모드 선택 입력이 요구되며, 만약 종래의 주차 보조 장치에서 운전자의 모드 선택 입력 없이, 스스로 주차 형태를 주차 보조 장치가 판단하게 한다면 다음과 같은 문제점이 발생한다.

도 2는 주차 모드를 선택하지 않고 주차 보조 장치를 이용 시, 종래 발생하는 문제점을 도시한 예시도이다.

도 2에서 좌측은 직각주차가 되어 있는 곳에서 'b'의 길이가 차의 전장보다 더 긴 공간이 있는 경우, 주차 보조 장치가 차량을 직각 주차하지 않고, 평행 주차하는 문제점을 보여주고, 우측은 평행 주차가 되어 있는 곳에서 'b'의 길이가 차의 전폭보다 더 긴 공간이 있는 경우, 주차 보조 장치가 차량을 평행 주차하지 않고, 직각 주차하는 문제점을 보여준다.

상술한 바와 같이, 주차 형태에 따른 운전자의 모드 선택 입력이 없는 경우에는 종래의 주차 보조 장치는 자동으로 적절한 직각/평행 주차 모드를 판단하기 어려우므로, 운전자의 모드 선택 입력이 반드시 필요했으며, 이에 따라 운전자에게는 번거로움이 있었다.

상술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 주차 공간을 탐색하여 차량의 전장 및 전폭과 비교함으로써 자동으로 주차 형태를 판단하는 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치 및 그 방법을 제공함을 목적으로 한다.

전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치는 차량의 외부 영상을 획득하기 위한 영상 획득부, 획득된 상기 외부 영상을 참조하여 목표 주차 공간을 탐색하는 주차 공간 탐색부, 상기 차량 외부의 장애물의 크기를 감지하기 위한 거리 감지부, 및 상기 외부 영상 및 상기 거리 감지부에 의해 감지된 크기에 따라 상기 장애물의 형태를 결정하고, 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정하는 제어부를 포함한다.

여기서, 제어부는 상기 외부 영상을 참조하여, 차량의 진행방향에 따른 상기 장애물의 형태를 결정하고, 결정된 형태에 따라 상기 장애물의 전폭 또는 전장을 측정하도록 상기 거리 감지부를 제어하고, 나아가 상기 장애물의 형태에 따라 측정된 상기 장애물의 전장 또는 전폭을 상기 목표 주차 공간의 폭과 비교하여, 그 비교 결과에 따라 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정한다.

한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 방법은 차량의 진행방향에서 측면 방향의 외부 영상을 획득하는 단계, 획득된 상기 외부 영상을 참조하여, 차량의 목표 주차 공간을 탐색하는 단계, 상기 목표 주차 공간에 근접한 장애물의 형태를 결정하는 단계 및 상기 외부 영상 및 상기 장애물의 형태에 따라 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정하는 단계를 포함한다.

이상 상술한 본 발명에 따르면, 주차 공간을 탐색하여 차량의 전장 및 전폭과 비교하여 자동으로 주차 형태를 판단함으로써, 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 주차 선택 모드를 설명하기 위한 예시도이고,
도 2는 주차 모드를 선택하지 않고 주차 보조 장치를 이용 시, 종래 발생하는 문제점을 도시한 예시도이고,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치를 도시한 블록도이고,
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 자동으로 수직 주차 모드 선택이 되는 조건을 도시한 예시도이고,
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 자동으로 평행 주차 모드 선택이 되는 조건을 도시한 예시도이고,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 방법을 도시한 순서도이다.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치를 도시한 블록도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치는 영상 획득부(100), 주차 공간 탐색부(200), 거리 감지부(300), 제어부(400)를 포함하여 구성된다.

영상 획득부(100)는 차량의 외부 영상을 획득하기 위한 카메라이다. 영상 획득부(100)는 차량의 전방 영상을 획득하기 위한 전방 카메라이거나 차량의 후방 영상을 획득하기 위한 후방 카메라일 수 있다. 아니면 둘 다를 포함할 수도 있다. 바람직하게 카메라는 차량의 전방 혹은 후방은 물론 차량 측면의 일부를 함께 촬영할 수 있도록 차량에 설치된다.

주차 공간 탐색부(200)는 영상 획득부(100)에서 획득된 카메라 영상을 참조하여 목표 주차 공간을 탐색한다. 일 실시예에 있어서, 주차 공간 탐색부(200)는 카메라 영상에서의 장애물의 형태 및 위치를 파악하고, 장애물 사이의 공간을 탐색하여 탐색된 공간의 폭과 길이 등에 대한 값을 추정한다.

거리 감지부(300)는 차량의 전/후방 혹은 측방에 위치한 장애물을 감지하여 차량과 장애물과의 거리를 감지하고, 장애물의 전장 또는 전폭에 대한 크기의 추정을 통해 장애물의 형태를 결정하기 위한 값을 추출하는 구성이다. 일 실시예에 있어서, 거리 감지부(300)는 초음파를 이용하여 거리를 감지할 수 있는 초음파 센서이다. 아니면 적외선 센서일 수도 있다. 또는 거리 감지부(300)는 레이저 레인지 파인더(Laser Range Finder) 및 레이저 스캐너(Laser Scanner) 등의 거리 측정 센서일 수도 있다.

거리 감지부(300)는 영상 획득부(100)의 영상 획득 영역에 장애물이 있는지를 감지할 수 있도록 적절한 위치에 배치된다. 일 실시예에 있어서, 전방 카메라와 전방의 장애물을 감지하기 위한 초음파 센서, 그리고 후방 카메라와 후방의 장애물을 감지하기 위한 초음파 센서는 각각 물리적으로 단일의 모듈로 구현될 수도 있다.
제어부(400)는 주차 보조 장치의 전반적인 동작을 제어하기 위한 구성으로서, 마이콤으로 구현될 수 있다. 아니면 디지털 신호 처리기(Digital Signal Processor)나 메인 컨트롤 유닛(Main Control Unit)으로 구현될 수도 있다. 제어부(400)는 영상 획득부(100)로부터 획득된 외부 영상 및 거리 감지부(300)에 의해 감지된 장애물의 크기 데이터에 따라 장애물의 형태를 결정하고, 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정한다.

삭제

일 실시예에 있어서, 제어부(400)는 주차 보조 버튼이 선택된 경우 메모리에 저장된 주차 보조 애플리케이션을 실행한다. 주차 보조 애플리케이션을 실행한 제어부(400)는 영상 획득부(100)로부터 영상을 입력 받고, 거리 감지부(300)로부터 감지된 장애물에 대한 거리 정보 및 크기 정보를 입력 받는다.

제어부(400)는 영상 획득부(100)로부터 획득된 외부 영상을 참조하여, 차량의 진행방향에 따른 장애물의 형태를 결정하고, 결정된 형태에 따라 장애물의 전폭 또는 전장을 측정하도록 거리 감지부(300)를 제어한다.

또한, 제어부(400)는 주차 보조 애플리케이션이 실행된 경우, 차량 진행 방향에서 측면 방향으로 촬영된 외부 영상에서 장애물, 예를 들어 주차된 차량들 의 형태 및 위치를 파악하고, 주차된 차량들 사이의 공간을 탐색하여 탐색된 공간의 폭과 길이 등에 대한 값을 추정하도록 주차 공간 탐색부(200)를 제어한다.

또한, 제어부(400)는 장애물의 형태에 따라 측정된 상기 장애물의 전장 또는 전폭을 목표 주차 공간의 폭과 비교하여, 그 비교 결과에 따라 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정한다.

일 실시예로서, 제어부(400)는 직각 주차 모드를 자동으로 선택하는데 있어서, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량의 진행방향에 따른 장애물(B)의 형태를 결정하여, 장애물(B)의 전장을 측정하도록 거리 감지부(300)를 제어하고, 측정된 장애물(B)의 전장과 목표 주차 공간의 폭(b)을 비교하여, 상기 목표 주차 공간의 폭(b)이 상기 장애물(B)의 전장을 초과하면, 차량의 직각 주차 모드를 자동으로 선택한다.

다른 실시예로서, 제어부(400)는 평행 주차 모드를 자동으로 선택하는데 있어서, 도 5에 도시된 바와 같이, 차량의 진행방향에 따른 장애물(B)의 형태를 결정하여, 장애물(B)의 전폭을 측정하도록 거리 감지부(300)를 제어하고, 측정된 장애물(B)의 전폭과 목표 주차 공간의 폭(b)을 비교하여, 상기 목표 주차 공간의 폭(b)이 상기 장애물(B)의 전폭을 초과하면, 차량의 평행 주차 모드를 자동으로 선택한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 방법을 도시한 순서도이다.

제어부(400)는 주차 보조 버튼이 선택되었는지 여부를 판단하여, 주차 보조버튼이 선택된 경우, 카메라로부터 차량 전/후, 측방 영상을 획득한다(S610). 이 차량 영상에는 차량의 진행방향에서 측면 방향의 외부 영상이 포함되어 있음이 바람직하다.

또한, 주차 보조 버튼이 선택된 것으로 판단되면, 제어부(400)는 획득된 카메라 영상을 참조하여 목표 주차 공간을 탐색하도록 주차 공간 탐색부(200)를 제어한다(S620). 일 실시예에 있어서, 주차 공간 탐색부(200)는 제어부(400)의 제어에 따라 카메라 영상에서의 장애물의 형태 및 위치를 파악하고, 장애물 사이의 공간을 탐색하여 탐색된 공간의 폭과 길이 등에 대한 값을 추정한다.

또한, 제어부(400)는 초음파 센서 등을 이용하여 차량 측방에 장애물이 있는지를 감지하고 감지된 장애물의 형태를 결정한다(S630). 구체적으로 제어부(400)는 거리 감지부(300)로 하여금 차량의 전/후방 혹은 측방에 위치한 장애물을 감지하여 차량과 장애물과의 거리를 감지하고, 장애물의 전장 또는 전폭에 대한 크기의 추정을 통해 장애물의 형태를 결정하기 위한 값을 추출하게 한다.

또한, 제어부(400)는 S620 단계에서 획득된 목표 주차 공간의 폭과 S630 단계에서 획득된 장애물의 형태에 따른 크기 정보에 따라 차량의 평행 또는 직각 주차 여부를 결정한다(S640). 이에 대한 설명은 앞서 구체적으로 상술하였으므로 생략한다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 영상 획득부 200: 주차 공간 탐색부
300: 거리 감지부 400: 제어부

Claims (7)

1. 차량의 외부 영상을 획득하기 위한 영상 획득부; 획득된 상기 외부 영상을 참조하여 목표 주차 공간을 탐색하는 주차 공간 탐색부; 상기 차량 외부의 장애물의 크기를 감지하기 위한 거리 감지부; 및 상기 외부 영상 및 상기 거리 감지부에 의해 감지된 크기에 따라 상기 장애물의 형태를 결정하고, 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정하는 제어부를 포함하되,
   상기 제어부는,
   상기 외부 영상을 참조하여, 차량의 진행방향에 따른 상기 장애물의 형태를 결정하고, 결정된 형태에 따라 상기 장애물의 전폭 또는 전장을 측정하도록 상기 거리 감지부를 제어하고,
   상기 장애물의 형태에 따라 측정된 상기 장애물의 전장 또는 전폭을 상기 목표 주차 공간의 폭과 비교하여, 그 비교 결과에 따라 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정하고,
   상기 목표 주차 공간의 폭이 상기 장애물의 전장을 초과하면, 차량의 직각 주차 모드를 자동으로 선택하며,
   상기 목표 주차 공간의 폭이 상기 장애물의 전폭을 초과하면, 차량의 평행 주차 모드를 자동으로 선택하는 것인 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 거리 감지부는,
   초음파 센서, 레이저 레인지 파인더(Laser Range Finder) 및 레이저 스캐너(Laser Scanner) 중 어느 하나인 것
   인 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 장치.
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 차량의 진행방향에서 측면 방향의 외부 영상을 획득하는 단계;
   획득된 상기 외부 영상을 참조하여, 차량의 목표 주차 공간을 탐색하는 단계;
   상기 목표 주차 공간에 근접한 장애물의 형태를 결정하는 단계; 및
   상기 외부 영상 및 상기 장애물의 형태에 따라 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정하는 단계를 포함하되,
   상기 결정하는 단계는,
   상기 외부 영상을 참조하여, 차량의 진행방향에 따른 상기 장애물의 형태를 결정하고, 결정된 형태에 따라 상기 장애물의 전폭 또는 전장을 측정하도록 거리 감지부를 제어하고,
   상기 장애물의 형태에 따라 측정된 상기 장애물의 전장 또는 전폭을 상기 목표 주차 공간의 폭과 비교하여, 그 비교 결과에 따라 차량의 평행 주차 또는 직각 주차 여부를 결정하고,
   상기 목표 주차 공간의 폭이 상기 장애물의 전장을 초과하면, 차량의 직각 주차 모드를 자동으로 선택하며,
   상기 목표 주차 공간의 폭이 상기 장애물의 전폭을 초과하면, 차량의 평행 주차 모드를 자동으로 선택하는 것인 자동 주차모드 선택이 지원되는 주차 보조 방법.

Images