KR101304206B1

KR101304206B1 - 자동 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법

Info

Publication number: KR101304206B1
Application number: KR1020120066571A
Authority: KR
Inventors: 노태봉
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2012-06-21
Filing date: 2012-06-21
Publication date: 2013-09-05

Abstract

본 발명은 차량의 일측에 장착되어 현재 주차 공간을 감지한 후, 현재 주차 공간을 탐색하는 주차 공간 탐색부와; 차량의 타측에 제공되어 주차 공간 탐색부를 제어하고, 이미 설정된 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보를 포함하는 제어부와; 차량의 다른 일측에 제공되고, 주차 공간 탐색부에서 탐색한 현재 주차 공간의 현재 주변 물체 정보와 현재 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 현재 정보가 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보의 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 주차 공간 판단부; 및 차량의 다른 타측에 제공되고, 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부의 제어에 따라 적어도 하나의 기준 정보의 범위에 맞게 적어도 하나의 기준 정보의 범위별로 차량을 주차시키는 주차 동작부를 포함하는 자동 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공한다.

Description

자동 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법{Apparatus for assisting automatic parking and Method for assisting automatic parking thereof}

본 발명은 자동 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 주차 보조 장치는 주차시에 운전자에게 주차의 편의를 도모하도록 제공되었다.

그러나, 종래 주차 보조 장치는 주차시에 유효한 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간을 발견하는데에 한계가 있으므로, 주차의 편의성을 향상시키는데에 한계가 있었다.

따라서, 최근에는 주차시에 차량의 무모한 이동 없이 유효한 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간을 발견하도록 제공하여 주차의 편의성을 향상시킬 수 있는 개선된 자동 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

본 발명의 목적은, 주차시에 현재 차량의 무모한 이동 없이 유효한 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간을 발견할 수가 있으므로, 주차의 편의성을 향상시킬 수가 있는 자동 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.

본 발명의 다른 목적은, 주차시에 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간이 가능한 위치를 식별시킬 수가 있어 주차의 편의성을 더욱 향상시킬 수가 있는 자동 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 일측에 장착되어 현재 주차 공간을 감지한 후, 현재 주차 공간을 탐색하는 주차 공간 탐색부와; 차량의 타측에 제공되어 주차 공간 탐색부를 제어하고, 이미 설정된 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보를 포함하는 제어부와; 차량의 다른 일측에 제공되고, 주차 공간 탐색부에서 탐색한 현재 주차 공간의 현재 주변 물체 정보와 현재 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 현재 정보가 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보의 범위인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 주차 공간 판단부; 및 차량의 다른 타측에 제공되고, 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부의 제어에 따라 적어도 하나의 기준 정보의 범위에 맞게 적어도 하나의 기준 정보의 범위별로 차량을 주차시키는 주차 동작부를 포함한다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단부는 현재 주변 물체 정보를 현재 주변 차량의 전장 길이와 현재 주변 차량의 전폭 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 기준 주변 물체 정보를 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위와 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단부는 현재 주변 물체 정보에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량의 전장 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에 현재 주변 물체 정보를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하거나, 현재 주변 물체 정보에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량의 전장 길이 및 현재 주변 차량의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에 현재 주변 물체 정보를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단부는 현재 주차 공간 크기 정보를 현재 평행 주차 공간의 길이와 현재 직각 주차 공간의 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 기준 주차 공간 크기 정보를 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위와 기준 직각 주차 공간의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단부는 현재 주차 공간 크기 정보에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에 현재 주차 공간 크기 정보를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하거나, 현재 주차 공간 크기 정보에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이 및 현재 직각 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에 현재 주차 공간 크기 정보를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 차량의 또 다른 일측에 제공되고, 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부의 제어에 따라 주차 공간이 가능한 위치를 식별시키는 식별부를 더 포함한다.

또한, 본 발명은 현재 주차 공간을 감지한 후, 현재 주차 공간을 주차 공간 탐색부에서 탐색하는 주차 공간 탐색 단계와; 주차 공간 탐색부에서 탐색한 현재 주차 공간의 현재 주변 물체 정보와 현재 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 현재 정보가 제어부에 이미 설정된 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보의 범위인지를 제어부의 제어에 따라 주차 공간 판단부에서 판단하는 주차 공간 판단 단계; 및 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부의 제어에 따라 주차 동작부에서 적어도 하나의 기준 정보의 범위에 맞게 적어도 하나의 기준 정보의 범위별로 차량을 주차시키는 주차 동작 단계를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단 단계는 주차 공간 판단부에서 현재 주변 물체 정보를 현재 주변 차량의 전장 길이와 현재 주변 차량의 전폭 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 주차 공간 판단부에서 기준 주변 물체 정보를 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위와 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단 단계는 주차 공간 판단부에서 현재 주변 물체 정보에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량의 전장 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에 현재 주변 물체 정보를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하거나, 주차 공간 판단부에서 현재 주변 물체 정보에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량의 전장 길이 및 현재 주변 차량의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에 현재 주변 물체 정보를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단 단계는 주차 공간 판단부에서 현재 주차 공간 크기 정보를 현재 평행 주차 공간의 길이와 현재 직각 주차 공간의 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 주차 공간 판단부에서 기준 주차 공간 크기 정보를 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위와 기준 직각 주차 공간의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단 단계는 주차 공간 판단부에서 현재 주차 공간 크기 정보에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에 현재 주차 공간 크기 정보를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하거나, 주차 공간 판단부에서 현재 주차 공간 크기 정보에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이 및 현재 직각 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에 현재 주차 공간 크기 정보를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 주차 공간 판단 단계 이후에 주차 공간 판단부에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부의 제어에 따라 주차 공간이 가능한 위치를 식별부에서 식별시키는 식별 단계를 더 수행한다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 자동 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 주차시에 현재 차량의 무모한 이동 없이 유효한 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간을 발견할 수가 있으므로, 주차의 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

둘째, 주차시에 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간이 가능한 위치를 식별시킬 수가 있어 주차의 편의성을 더욱 향상시킬 수 있는 다른 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 주차 공간 탐색부를 통해 주차 공간을 탐색하는 상태를 보여주기 위한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시한 주차 공간 판단부에 설정된 주차 공간 판단 정보별 상황 시나리오의 목록을 나타낸 테이블이다.
도 4는 도 1 및 도 3에 도시한 주차 공간 판단부를 통해 주차 공간을 판단하는 상태를 보여주기 위한 도면이다.
도 5는 도 1 및 도 3에 도시한 주차 공간 판단부를 통해 주차 공간이 가능한 위치를 획득하는 상태를 보여주기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.

<제 1 실시예>

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 주차 공간 탐색부를 통해 주차 공간을 탐색하는 상태를 보여주기 위한 도면이다.

도 3은 도 1에 도시한 주차 공간 판단부에 설정된 주차 공간 판단 정보별 상황 시나리오의 목록을 나타낸 테이블이고, 도 4는 도 1 및 도 3에 도시한 주차 공간 판단부를 통해 주차 공간을 판단하는 상태를 보여주기 위한 도면이다.

도 5는 도 1 및 도 3에 도시한 주차 공간 판단부를 통해 주차 공간이 가능한 위치를 획득하는 상태를 보여주기 위한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(100)는 주차 공간 탐색부(102), 제어부(104), 주차 공간 판단부(106), 주차 동작부(108)를 포함한다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 주차 공간 탐색부(102)는 차량(V1)의 일측에 장착되어 현재 주차 공간(S1, S2, S3)을 감지한 후, 현재 주차 공간(S1, S2, S3)을 탐색하도록 제공된다.

이때, 주차 공간 탐색부(102)는 도시하지는 않았지만, 초음파 센서(미도시)와 카메라 센서(미도시) 및 광학 센서(미도시)중 적어도 하나를 이용하여 현재 주차 공간(S1, S2, S3)을 탐색하도록 제공될 수가 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 제어부(104)는 차량(V1)의 타측에 제공되어 주차 공간 탐색부(102)를 제어하고, 이미 설정된 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보를 포함하도록 제공된다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 주차 공간 판단부(106)는 차량(V1)의 다른 일측에 제공되고, 주차 공간 탐색부(102)에서 탐색한 현재 주차 공간(S1, S2, S3)의 현재 주변 물체 정보(Object L1, L2, R1 내지 R6)와 현재 주차 공간 크기 정보(Space L1, R1, R2)중 적어도 하나의 현재 정보가 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보의 범위인지를 제어부(104)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.

여기서, 주차 공간 판단부(106)는 현재 주변 물체 정보(Object L1, L2, R1 내지 R6)를 현재 주변 차량(V2)의 전장 길이와 현재 주변 차량(V2)의 전폭 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 기준 주변 물체 정보를 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위와 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하도록 제공될 수가 있다.

이때, 주차 공간 판단부(106)는 현재 주변 물체 정보(Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(V2)의 전장 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주변 물체 정보(Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하도록 제공될 수가 있다.

반면에, 주차 공간 판단부(106)는 현재 주변 물체 정보(Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(V2)의 전장 길이 및 현재 주변 차량(V2)의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에 현재 주변 물체 정보(Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하도록 제공될 수가 있다.

또한, 주차 공간 판단부(106)는 현재 주차 공간 크기 정보(Space L1, R1, R2)를 현재 평행 주차 공간의 길이와 현재 직각 주차 공간의 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 기준 주차 공간 크기 정보를 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위와 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하도록 제공될 수가 있다.

이때, 주차 공간 판단부(106)는 현재 주차 공간 크기 정보(Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(Space L1, R1, R2)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하도록 제공될 수가 있다.

반면에, 주차 공간 판단부(106)는 현재 주차 공간 크기 정보(Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이 및 현재 직각 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(Space L1, R1, R2)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하도록 제공될 수가 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 주차 동작부(108)는 차량(V)의 다른 타측에 제공되고, 주차 공간 판단부(106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부(104)의 제어에 따라 적어도 하나의 기준 정보의 범위에 맞게 적어도 하나의 기준 정보의 범위별로 차량(V)을 주차시키도록 제공된다.

이때, 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이 주차 동작부(108)는 주차 공간 판단부(106)를 통해 주차 공간이 가능한 위치(Case 9, Case 12)를 획득하여 차량(V)을 직각 주차 또는 평행 주차시키도록 제공될 수가 있다.

이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(100)를 이용하여 자동 주차를 보조하는 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.

도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.

도 6 및 도 7를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법(600, 700)은 주차 공간 탐색 단계(S602), 주차 공간 판단 단계(S604, S704), 주차 동작 단계(S606)를 수행한다.

먼저, 주차 공간 탐색 단계(S602)는 현재 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)을 감지한 후, 현재 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)을 주차 공간 탐색부(도1의 102)에서 탐색하는 단계를 수행한다.

이때, 주차 공간 탐색 단계(S602)는 주차 공간 탐색부(도1의 102)를 도시하지는 않았지만, 초음파 센서(미도시)와 카메라 센서(미도시) 및 광학 센서(미도시)중 적어도 하나로 제공하여 현재 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)을 탐색하도록 제공될 수가 있다.

이 후, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 탐색부(도1의 102)에서 탐색한 현재 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)의 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)와 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)중 적어도 하나의 현재 정보가 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보의 범위인지를 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 판단하도록 제공하는 단계를 수행한다.

여기서, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이와 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전폭 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 기준 주변 물체 정보를 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위와 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 단계일 수가 있다.

이때, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

반면에, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이 및 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에, 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

또한, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 현재 평행 주차 공간의 길이와 현재 직각 주차 공간의 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 기준 주차 공간 크기 정보를 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위와 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 단계일 수가 있다.

이때, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

반면에, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이 및 현재 직각 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

일예로, 도 7에 도시된 바와 같이 주차 공간 판단 단계(S704a)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

이 후, 주차 공간 판단 단계(S704b)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

이러한, 주차 공간 판단 단계(S704b)는 평행 주차 공간으로 판단(S704c)하게 된다.

반면에, 주차 공간 판단 단계(S704a)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이 및 현재 직각 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

이 후, 주차 공간 판단 단계(S704d)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이 및 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에, 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

이러한, 주차 공간 판단 단계(S704d)는 직각 주차 공간으로 판단(S704e)하게 된다.

한편, 주차 공간 판단 단계(S704d)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이 및 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위보다 클 경우에, 주차 공간이 불가능한 것으로 판단하여 주차 공간 탐색 단계(S602)로 다시 복귀시키는 단계일 수가 있다.

마지막으로, 주차 동작 단계(S606)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 주차 동작부(도1의 108)에서 적어도 하나의 기준 정보의 범위에 맞게 적어도 하나의 기준 정보의 범위별로 차량(도2의 V1)을 주차시키는 단계를 수행한다.

일예로, 주차 동작 단계(S606)는 주차 공간 판단부(도1 및 도3의 106)를 통해 주차 공간이 가능한 위치(도5의 Case 9, Case 12)를 획득하여 주차 동작부(도1의 108)에서 차량(도2의 V1)을 직각 주차 또는 평행 주차시키도록 동작하는 단계일 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(600, 700)은 주차 공간 탐색부(102), 제어부(104), 주차 공간 판단부(106), 주차 동작부(108)를 포함한다.

따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(600, 700)은 주차시에 현재 차량(V1)의 평행 주차 공간 정보 또는 직각 주차 공간 정보를 손쉽게 취득할 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(600, 700)은 주차시에 현재 차량의 무모한 이동 없이 유효한 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간을 발견할 수가 있으므로, 주차의 편의성을 향상시킬 수가 있게 된다.

<제 2 실시예>

도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.

먼저, 도 8를 참조하면 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(800)의 주차 공간 탐색부(102)와 제어부(104) 및 주차 공간 판단부(106)와 주차 동작부(108)는 제 1 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(100)의 주차 공간 탐색부(102)와 제어부(104) 및 주차 공간 판단부(106)와 주차 동작부(108)와 동일하게 제공된다.

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(800)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(800)는 식별부(810)를 더 포함한다.

즉, 식별부(810)는 차량(도2의 V1)의 또 다른 일측에 제공되고, 주차 공간 판단부(106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부(104)의 제어에 따라 주차 공간이 가능한 위치를 식별시키도록 제공된다.

이때, 식별부(810)는 도시하지는 않았지만, 주차 공간 탐색부(102)를 통해 탐색된 현재의 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)을 표시하여 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 판단한 주차 공간이 가능한 위치를 표시하도록 표시창(미도시)으로 제공될 수가 있다.

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(800)를 이용하여 자동 주차를 보조하는 방법을 살펴보면 다음 도 9 및 도 10과 같다.

도 9는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 공간 탐색 단계(S602), 주차 공간 판단 단계(S604, S704), 식별 단계(S905, S1005), 주차 동작 단계(S606)를 수행한다.

먼저, 주차 공간 탐색 단계(S602)는 현재 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)을 감지한 후, 현재 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)을 주차 공간 탐색부(도8의 102)에서 탐색하는 단계를 수행한다.

이때, 주차 공간 탐색 단계(S602)는 주차 공간 탐색부(도8의 102)를 도시하지는 않았지만, 초음파 센서(미도시)와 카메라 센서(미도시) 및 광학 센서(미도시)중 적어도 하나로 제공하여 현재 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)을 탐색하도록 제공될 수가 있다.

이 후, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 탐색부(도8의 102)에서 탐색한 현재 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)의 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)와 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)중 적어도 하나의 현재 정보가 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보의 범위인지를 제어부(도8의 104)의 제어에 따라 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 판단하도록 제공하는 단계를 수행한다.

여기서, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이와 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전폭 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 기준 주변 물체 정보를 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위와 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 단계일 수가 있다.

이때, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

반면에, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이 및 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에, 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

또한, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 현재 평행 주차 공간의 길이와 현재 직각 주차 공간의 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 기준 주차 공간 크기 정보를 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위와 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 단계일 수가 있다.

이때, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

반면에, 주차 공간 판단 단계(S604)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이 및 현재 직각 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

일예로, 도 10에 도시된 바와 같이 주차 공간 판단 단계(S704a)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

이 후, 주차 공간 판단 단계(S704b)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에, 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

반면에, 주차 공간 판단 단계(S704a)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)에 해당하는 현재 평행 주차 공간의 길이 및 현재 직각 주차 공간의 길이가 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에, 현재 주차 공간 크기 정보(도4의 Space L1, R1, R2)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

이 후, 주차 공간 판단 단계(S704d)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이 및 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에, 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계일 수가 있다.

한편, 주차 공간 판단 단계(S704d)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 현재 주변 물체 정보(도4의 Object L1, L2, R1 내지 R6)에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전장 길이 및 현재 주변 차량(도2의 V2)의 전폭 길이가 기준 주변 물체 정보에 해당하는 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위보다 클 경우에, 주차 공간이 불가능한 것으로 판단하여 주차 공간 탐색 단계(S602)로 다시 복귀시키는 단계일 수가 있다.

이 후, 식별 단계(S905, S1005)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부(도8의 104)의 제어에 따라 주차 공간이 가능한 위치를 식별부(도8의 810)에서 식별시키는 단계를 수행한다.

이때, 식별 단계(S905, S1005)는 식별부(도8의 810)를 도시하지는 않았지만, 주차 공간 탐색부(도8의 102)에서 탐색한 현재의 주차 공간(도2의 S1, S2, S3)을 표시하여 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 판단한 주차 공간이 가능한 위치를 표시하도록 표시창(미도시)으로 제공하는 단계일 수가 있다.

마지막으로, 주차 동작 단계(S606)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)에서 판단한 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 제어부(도8의 104)의 제어에 따라 주차 동작부(도8의 108)에서 적어도 하나의 기준 정보의 범위에 맞게 적어도 하나의 기준 정보의 범위별로 차량(도2의 V1)을 주차시키는 단계를 수행한다.

일예로, 주차 동작 단계(S606)는 주차 공간 판단부(도3 및 도8의 106)를 통해 주차 공간이 가능한 위치(도5의 Case 9, Case 12)를 획득하여 주차 동작부(도8의 108)에서 차량(도2의 V1)을 직각 주차 또는 평행 주차시키도록 동작하는 단계일 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 공간 탐색부(102), 제어부(104), 주차 공간 판단부(106), 주차 동작부(108), 식별부(810)를 포함한다.

따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차시에 현재 차량(V1)의 평행 주차 공간 정보 또는 직각 주차 공간 정보를 손쉽게 취득할 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차시에 현재 차량의 무모한 이동 없이 유효한 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간을 발견할 수가 있으므로, 주차의 편의성을 향상시킬 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 식별부(810)를 포함하므로, 주차시에 평행 주차 공간 또는 직각 주차 공간이 가능한 위치를 식별시킬 수가 있어 주차의 편의성을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims

차량의 일측에 장착되어 현재 주차 공간을 감지한 후, 상기 현재 주차 공간을 탐색하는 주차 공간 탐색부와;
상기 차량의 타측에 제공되어 상기 주차 공간 탐색부를 제어하고, 이미 설정된 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보를 포함하는 제어부와;
상기 차량의 다른 일측에 제공되고, 상기 주차 공간 탐색부에서 탐색한 상기 현재 주차 공간의 현재 주변 물체 정보와 현재 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 현재 정보가 상기 기준 주변 물체 정보와 상기 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보의 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 주차 공간 판단부; 및
상기 차량의 다른 타측에 제공되고, 상기 주차 공간 판단부에서 판단한 상기 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 상기 제어부의 제어에 따라 상기 적어도 하나의 기준 정보의 범위에 맞게 상기 적어도 하나의 기준 정보의 범위별로 상기 차량을 주차시키는 주차 동작부를 포함하는 자동 주차 보조 장치.
제 1항에 있어서,
상기 주차 공간 판단부는,
상기 현재 주변 물체 정보를 현재 주변 차량의 전장 길이와 현재 주변 차량의 전폭 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 상기 기준 주변 물체 정보를 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위와 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 자동 주차 보조 장치.
제 2항에 있어서,
상기 주차 공간 판단부는,
상기 현재 주변 물체 정보에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 상기 현재 주변 차량의 전장 길이가 상기 기준 주변 물체 정보에 해당하는 상기 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에 상기 현재 주변 물체 정보를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하거나,
상기 현재 주변 물체 정보에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 상기 현재 주변 차량의 전장 길이 및 상기 현재 주변 차량의 전폭 길이가 상기 기준 주변 물체 정보에 해당하는 상기 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 상기 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에 상기 현재 주변 물체 정보를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 자동 주차 보조 장치.
제 1항에 있어서,
상기 주차 공간 판단부는,
상기 현재 주차 공간 크기 정보를 현재 평행 주차 공간의 길이와 현재 직각 주차 공간의 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 상기 기준 주차 공간 크기 정보를 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위와 기준 직각 주차 공간의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 자동 주차 보조 장치.
제 4항에 있어서,
상기 주차 공간 판단부는,
상기 현재 주차 공간 크기 정보에 해당하는 상기 현재 평행 주차 공간의 길이가 상기 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 상기 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에 상기 현재 주차 공간 크기 정보를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하거나,
상기 현재 주차 공간 크기 정보에 해당하는 상기 현재 평행 주차 공간의 길이 및 상기 현재 직각 주차 공간의 길이가 상기 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 상기 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 상기 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에 상기 현재 주차 공간 크기 정보를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 자동 주차 보조 장치.
제 1항에 있어서,
상기 차량의 또 다른 일측에 제공되고, 상기 주차 공간 판단부에서 판단한 상기 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 상기 제어부의 제어에 따라 주차 공간이 가능한 위치를 식별시키는 식별부를 더 포함하는 자동 주차 보조 장치.
현재 주차 공간을 감지한 후, 상기 현재 주차 공간을 주차 공간 탐색부에서 탐색하는 주차 공간 탐색 단계와;
상기 주차 공간 탐색부에서 탐색한 상기 현재 주차 공간의 현재 주변 물체 정보와 현재 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 현재 정보가 제어부에 이미 설정된 기준 주변 물체 정보와 기준 주차 공간 크기 정보중 적어도 하나의 기준 정보의 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 주차 공간 판단부에서 판단하는 주차 공간 판단 단계; 및
상기 주차 공간 판단부에서 판단한 상기 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 상기 제어부의 제어에 따라 주차 동작부에서 상기 적어도 하나의 기준 정보의 범위에 맞게 상기 적어도 하나의 기준 정보의 범위별로 차량을 주차시키는 주차 동작 단계를 포함하는 자동 주차 보조 방법.
제 7항에 있어서,
상기 주차 공간 판단 단계는,
상기 주차 공간 판단부에서 상기 현재 주변 물체 정보를 현재 주변 차량의 전장 길이와 현재 주변 차량의 전폭 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 상기 주차 공간 판단부에서 상기 기준 주변 물체 정보를 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위와 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 자동 주차 보조 방법.
제 8항에 있어서,
상기 주차 공간 판단 단계는,
상기 주차 공간 판단부에서 상기 현재 주변 물체 정보에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 상기 현재 주변 차량의 전장 길이가 상기 기준 주변 물체 정보에 해당하는 상기 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위보다 클 경우에 상기 현재 주변 물체 정보를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하거나,
상기 주차 공간 판단부에서 상기 현재 주변 물체 정보에 해당하는 현재 선단 주변 물체 정보와 현재 후단 주변 물체 정보중 적어도 하나의 상기 현재 주변 차량의 전장 길이 및 상기 현재 주변 차량의 전폭 길이가 상기 기준 주변 물체 정보에 해당하는 상기 주변 차량의 기준 전장 길이의 범위 및 상기 주변 차량의 기준 전폭 길이의 범위일 경우에 상기 현재 주변 물체 정보를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 자동 주차 보조 방법.
제 7항에 있어서,
상기 주차 공간 판단 단계는,
상기 주차 공간 판단부에서 상기 현재 주차 공간 크기 정보를 현재 평행 주차 공간의 길이와 현재 직각 주차 공간의 길이중 적어도 하나로 포함하여 판단하고, 상기 주차 공간 판단부에서 상기 기준 주차 공간 크기 정보를 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위와 기준 직각 주차 공간의 범위중 적어도 하나로 포함하여 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 자동 주차 보조 방법.
제 10항에 있어서,
상기 주차 공간 판단 단계는,
상기 주차 공간 판단부에서 상기 현재 주차 공간 크기 정보에 해당하는 상기 현재 평행 주차 공간의 길이가 상기 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 상기 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위보다 클 경우에 상기 현재 주차 공간 크기 정보를 제 1 상태(Long 상태)로 판단하거나,
상기 주차 공간 판단부에서 상기 현재 주차 공간 크기 정보에 해당하는 상기 현재 평행 주차 공간의 길이 및 상기 현재 직각 주차 공간의 길이가 상기 기준 주차 공간 크기 정보에 해당하는 상기 기준 평행 주차 공간의 길이의 범위 및 상기 기준 직각 주차 공간의 길이의 범위일 경우에 상기 현재 주차 공간 크기 정보를 제 2 상태(Short 상태)로 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 자동 주차 보조 방법.
제 7항에 있어서,
상기 주차 공간 판단 단계 이후에,
상기 주차 공간 판단부에서 판단한 상기 적어도 하나의 현재 정보를 기반으로 상기 제어부의 제어에 따라 주차 공간이 가능한 위치를 식별부에서 식별시키는 식별 단계를 더 수행하는 자동 주차 보조 방법.