CN111267859A - 一种自动判断车辆泊入泊出的方法及系统 - Google Patents

一种自动判断车辆泊入泊出的方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种自动判断车辆泊入泊出的方法及系统，涉及车辆泊车技术领域。本发明先获取车辆的车速，在判定车速大于预设车速时执行车辆泊入功能，在判定车速小于等于预设车速时获取在接受触发指令发出之前的预设时间内的前进里程和后退里程。之后计算预设时间内前进里程和后退里程之差作为里程差值，然后在判定预设时间内前进里程和后退里程均小于第一预设阈值、且里程差值小于预设差值时执行车辆泊出功能；否则根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能。本发明只需要根据自车的相关信息就能够判断是否执行车辆泊入功能或车辆泊出功能，不需要另外采集车辆周围的环境信息，能够智能并快速地执行车辆泊入泊出功能。

Description

一种自动判断车辆泊入泊出的方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆泊车技术领域，特别是涉及一种自动判断车辆泊入泊出的方法及系统。
背景技术
伴随着经济的快速发展，汽车的产量逐年递增，相应的配套停车位供应不足，停车难的问题一直困扰着驾驶员。另外，停车场交通环境也较为复杂，参与交通的机动车、非机动车、小孩、宠物等，这些都给车辆的泊入泊出提出了更多挑战。全自动泊车技术的出现，给驾驶员泊车带来了不少便利和用车体验。
但是，现有技术中的自动泊车功能，都需要用户自己去选择打开泊入功能或是泊出功能，全自动泊车系统无法自动去选择泊入或泊出功能，不够智能化。增加了驾驶员的负担。
发明内容
本发明第一方面的目的是要提供一种自动判断车辆泊入泊出的方法，解决现有技术中全自动泊车系统无法自动选择泊入或泊出功能的技术问题。
本发明第一方面的进一步目的是要提高判断是否泊出或泊入的准确性。
本发明第二方面的目的是要提供一种自动判断车辆泊入泊出的系统。
根据本发明第一方面的目的，本发明提供了一种自动判断车辆泊入泊出的方法，包括：
接收车辆发出的泊车的触发指令；
获取车辆的车速；
判断所述车速是否小于等于预设车速；
若否，则执行车辆泊入功能；
若是，则获取在接受所述触发指令发出之前的预设时间内的前进里程和后退里程；
计算所述预设时间内所述前进里程和所述后退里程之差作为里程差值；
判断在所述预设时间内所述前进里程和所述后退里程是否均小于第一预设阈值、且所述里程差值是否小于预设差值；
若是，则执行车辆泊出功能；
若否，则根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能。
可选地，根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能，包括：
获取车辆的手刹位置以及挡位；
判断是否同时满足所述手刹释放、所述挡位不处于驻车挡以及所述预设时间内所述前进里程大于等于第二预设阈值这三个条件，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值；
若是，则执行车辆泊入功能；
若否，则提醒用户手动选择车辆泊入或泊出功能。
可选地，所述第一预设阈值为范围在2m～4m之间的任一数值。
可选地，所述预设差值为范围在0.5m～1.5m之间的任一数值。
可选地，所述第二预设阈值为范围在9m～11m之间的任一数值。
根据本发明第二方面的目的，本发明还提供了一种自动判断车辆泊入泊出的方法，包括采集单元、计算单元和控制单元，其中，
所述采集单元用于在接收到车辆发出的泊车的触发指令时获取车辆的车速，并发送给所述控制单元；还用于获取在接受所述触发指令发出之前的预设时间内的前进里程和后退里程，并发送给所述计算单元和所述控制单元；
所述计算单元，与所述采集单元相连，且用于计算所述预设时间内所述前进里程和所述后退里程之差作为里程差值，并发送给所述控制单元；
所述控制单元，与所述采集单元相连，且用于在判定所述车速大于预设车速时执行车辆泊入功能、在判定所述车速小于等于所述预设车速时通知所述采集单元获取所述前进里程和所述后退里程，之后在判定所述预设时间内所述前进里程和所述后退里程均小于第一预设阈值、且所述里程差值小于预设差值时执行车辆泊出功能；否则根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能。
可选地，所述采集单元还用于获取车辆的手刹位置以及挡位，并发送给所述控制单元；
所述控制单元还用于在判定同时满足所述手刹释放、所述挡位不处于驻车挡以及所述预设时间内所述前进里程大于等于第二预设阈值这三个条件时执行车辆泊入功能，否则提醒用户手动选择车辆泊入或泊出功能，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
可选地，所述第一预设阈值为范围在2m～4m之间的任一数值。
可选地，所述预设差值为范围在0.5m～1.5m之间的任一数值。
可选地，所述第二预设阈值为范围在9m～11m之间的任一数值。
本发明在接收到车辆发出的泊车的触发指令后获取车辆的车速，在判定车速大于预设车速时执行车辆泊入功能，在判定车速小于等于预设车速时获取在接受触发指令发出之前的预设时间内的前进里程和后退里程。之后计算预设时间内前进里程和后退里程之差作为里程差值，然后在判定预设时间内前进里程和后退里程均小于第一预设阈值、且里程差值小于预设差值时执行车辆泊出功能；否则根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能。本发明只需要根据自车的相关信息就能够判断是否执行车辆泊入功能或车辆泊出功能，不需要另外采集车辆周围的环境信息，计算量小，且本发明只根据一种触发指令进行功能判断，响应快，能够智能并快速地执行车辆泊入泊出功能，用户体验感好。
进一步地，本发明还根据在预设时间内前进里程和后退里程是否均小于第一预设阈值、且里程差值是否小于预设差值来判断是否执行车辆泊出功能。本发明不仅考虑到了前进里程和后退里程，还考虑到了两者之间的里程差值，提高了判断是否泊出或泊入的准确性。
根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本发明一个实施例的自动判断车辆泊入泊出的方法的示意性流程图；
图2是根据本发明另一个实施例的自动判断车辆泊入泊出的方法的示意性流程图；
图3是根据本发明一个实施例的自动判断车辆泊入泊出的系统的示意性结构图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
图1是根据本发明一个实施例的自动判断车辆泊入泊出的方法的示意性流程图。如图1所示，在一个具体地实施例中，自动判断车辆泊入泊出的方法一般性地可包括以下步骤：
S10，接收车辆发出的泊车的触发指令；
S20，获取车辆的车速；
S30，判断车速是否小于等于预设车速V，其中，V取值为0；若否，则进行S40；若是，则进行S50；
S40，执行车辆泊入功能；
S50，获取在接受触发指令发出之前的预设时间T内的前进里程S1和后退里程S2，这里，预设时间T可以取2分钟，另外，预设时间T还可以根据其他具体需求进行设定；
S60，计算预设时间T内前进里程S1和后退里程S2之差作为里程差值L1，这里，前进里程S1表示预设时间内前进路程的累加值，后退里程S2表示预设时间内后退路程的累加值；
S70，判断在预设时间T内前进里程S1和后退里程S2是否均小于第一预设阈值A、且里程差值L1是否小于预设差值L；若是，则进行S80；若否，则进行S90；
S80，执行车辆泊出功能；
S90，根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能。
本发明只需要根据自车的相关信息就能够判断是否执行车辆泊入功能或车辆泊出功能，不需要另外采集车辆周围的环境信息，计算量小，且本发明只根据一种触发指令进行功能判断，响应快，能够智能并快速地执行车辆泊入泊出功能，用户体验感好。
进一步地，本发明不仅考虑到了前进里程S1和后退里程S2，还考虑到了两者之间的里程差值L1，提高了判断是否泊出或泊入的准确性。
图2是根据本发明另一个实施例的自动判断车辆泊入泊出的方法的示意性流程图。如图2所示，在另一个实施例中，根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能，包括以下步骤：
S91，获取车辆的手刹位置以及挡位；
S92，判断是否同时满足手刹释放、挡位不处于驻车挡以及预设时间T内前进里程S1大于等于第二预设阈值B这三个条件，其中，第二预设阈值B大于第一预设阈值A；若是，则进行S93；若否，则进行S94；
S93，执行车辆泊入功能；
S94，提醒用户手动选择车辆泊入或泊出功能。
本发明不仅考虑到了前进里程、后进里程以及里程差值，还考虑到了手刹位置以及档位，综合上述条件来判断是否泊入或泊出，考虑全面，降低了误判。
在一个实施例中，第一预设阈值A为范围在2m～4m之间的任一数值。具体地，第一预设阈值A为3m，另外，第一预设阈值A还可以根据具体需求确定。
本发明第一预设阈值A取3m，能够提高判断的准确性。如果大于3m的话，可能会发生泊入或泊出判断错误的情况。
在一个实施例中，预设差值L为范围在0.5m～1.5m之间的任一数值。具体地，预设差值L为1m，另外，预设差值L还可以根据具体需求确定。
在车辆停在停车位时，驾驶员想自己驶出停车位时，可能会出现前后挪动的情况，但是这种情况出现时，前后挪动的差值不是很大，因此，本发明将预设差值L取值为1m，能够提高判断车辆是否位于停车位的准确性。
在一个实施例中，第二预设阈值B为范围在9m～11m之间的任一数值。具体地，第二预设阈值B为10m，另外，第二预设阈值B还可以根据具体需求确定。
图3是根据本发明一个实施例的自动判断车辆泊入泊出的系统的示意性结构图。如图3所示，在一个具体地实施例中，自动判断车辆泊入泊出的系统100包括采集单元1、计算单元2和控制单元3，其中，采集单元1用于在接收到车辆发出的泊车的触发指令时获取车辆的车速，并发送给控制单元3；还用于获取在接受触发指令发出之前的预设时间T内的前进里程和后退里程，并发送给计算单元2和控制单元3。
计算单元2与采集单元1相连，且用于计算预设时间T内前进里程S1和后退里程S2之差作为里程差值L1，并发送给控制单元3。
控制单元3与采集单元1相连，且用于在判定车速大于预设车速V时执行车辆泊入功能、在判定车速小于等于预设车速V时通知采集单元1获取前进里程S1和后退里程S2，之后在判定预设时间T内前进里程S1和后退里程S2均小于第一预设阈值A、且里程差值L1小于预设差值L时执行车辆泊出功能；否则根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能。
进一步地，采集单元1还用于获取车辆的手刹位置以及挡位，并发送给控制单元3。控制单元3还用于在判定同时满足手刹释放、挡位不处于驻车挡以及预设时间内前进里程S1大于等于第二预设阈值B这三个条件时执行车辆泊入功能，否则提醒用户手动选择车辆泊入或泊出功能，其中，第二预设阈值B大于第一预设阈值A。
在一个优选地实施例中，预设时间T取值为2分钟，不仅能够降低采集单元1的负担，又能够提高判断车辆是否泊入或泊出的准确性。如果预设时间大于2分钟的话，采集单元1则需要采集大量的前进里程S1和后退里程S2的数据，需要消耗太多的时间，达不到快速判断并执行车辆泊入泊出的功能。
本发明通过实时采集车辆的行驶里程并区分前进里程和后退里程，考虑到两者之间的里程差值以及车辆的速度来具体判断并执行车辆泊入或车辆泊出，能够智能帮助用户选择泊入泊出功能，减轻了用户的负担。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种自动判断车辆泊入泊出的方法，其特征在于，包括：
接收车辆发出的泊车的触发指令；
获取车辆的车速；
判断所述车速是否小于等于预设车速；
若否，则执行车辆泊入功能；
若是，则获取在接受所述触发指令发出之前的预设时间内的前进里程和后退里程；
计算所述预设时间内所述前进里程和所述后退里程之差作为里程差值；
判断在所述预设时间内所述前进里程和所述后退里程是否均小于第一预设阈值、且所述里程差值是否小于预设差值；
若是，则执行车辆泊出功能；
若否，则根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能，包括：
获取车辆的手刹位置以及挡位；
判断是否同时满足所述手刹释放、所述挡位不处于驻车挡以及所述预设时间内所述前进里程大于等于第二预设阈值这三个条件，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值；
若是，则执行车辆泊入功能；
若否，则提醒用户手动选择车辆泊入或泊出功能。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一预设阈值为范围在2m～4m之间的任一数值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预设差值为范围在0.5m～1.5m之间的任一数值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述第二预设阈值为范围在9m～11m之间的任一数值。
6.一种自动判断车辆泊入泊出的系统，其特征在于，包括采集单元、计算单元和控制单元，其中，
所述采集单元用于在接收到车辆发出的泊车的触发指令时获取车辆的车速，并发送给所述控制单元；还用于获取在接受所述触发指令发出之前的预设时间内的前进里程和后退里程，并发送给所述计算单元和所述控制单元；
所述计算单元，与所述采集单元相连，且用于计算所述预设时间内所述前进里程和所述后退里程之差作为里程差值，并发送给所述控制单元；
所述控制单元，与所述采集单元相连，且用于在判定所述车速大于预设车速时执行车辆泊入功能、在判定所述车速小于等于所述预设车速时通知所述采集单元获取所述前进里程和所述后退里程，之后在判定所述预设时间内所述前进里程和所述后退里程均小于第一预设阈值、且所述里程差值小于预设差值时执行车辆泊出功能；否则根据车辆的其他运行参数判断是否执行车辆泊入功能。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述采集单元还用于获取车辆的手刹位置以及挡位，并发送给所述控制单元；
所述控制单元还用于在判定同时满足所述手刹释放、所述挡位不处于驻车挡以及所述预设时间内所述前进里程大于等于第二预设阈值这三个条件时执行车辆泊入功能，否则提醒用户手动选择车辆泊入或泊出功能，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述第一预设阈值为范围在2m～4m之间的任一数值。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述预设差值为范围在0.5m～1.5m之间的任一数值。
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述第二预设阈值为范围在9m～11m之间的任一数值。
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