CN110466506A - 一种泊车意图的预测方法及其系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能驾驶方法技术领域，尤其涉及一种泊车意图的预测方法及其系统，包括预测泊入意图步骤和预测泊出意图步骤。本发明的发明目的在于提供一种泊车意图的预测方法及其系统，采用本发明提供的技术方案解决了现有自动泊车功能操作繁琐以及无法主动预测泊车意图的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶方法技术领域，尤其涉及一种泊车意图的预测方法及其系统。
背景技术
近年来，智能驾驶功能逐渐成为汽车的主打功能，其中就包含自动泊车功能，目前自动泊车功能主要是利用超声波雷达进行搜索车位。
但是目前的自动泊车功能，都是需要用户自行去打开自动泊车功能，还要选择泊入车位还是泊出车位功能，该方式操作步骤多，也不够智能化，在用户对智能驾驶要求越来越高的市场趋势下，我们需要更主动的预测用户的泊车意图。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种泊车意图的预测方法及其系统，采用本发明提供的技术方案解决了现有自动泊车功能操作繁琐以及无法主动预测泊车意图的技术问题。
为了达到上述发明目的，本发明一方面提出一种泊车意图的预测方法，包括预测泊入意图步骤和预测泊出意图步骤；
所述预测泊入意图步骤以下步骤：
A100、获取车辆左右两侧的障碍物信息；
A200、根据障碍物信息判定车辆是否进入停车场；
A300、若进入停车场，识别空车位，并判定车辆前后环境是否满足泊车要求；
A400、若车辆前后环境满足泊车要求，给出进入泊车功能的提示信息；
所述预测泊出意图步骤以下步骤：
B100、获取车辆前后两侧的障碍物信息；
B200、若车辆的前后两侧同时存在障碍物，判定车辆前后环境是否满足泊出要求；
B300、若车辆前后环境满足泊出要求，给出进入泊出功能的提示信息。
在步骤A200中，根据障碍物信息判定车辆是否进入停车场；优选的，若车辆一侧或两侧存在若干个连续的障碍物信息，且障碍物与车辆之间的距离以及障碍物沿车辆行驶方向的长度分别落在预设范围内，判定车辆进入停车场。
在步骤A300中识别空车位；优选的，若车辆获得的障碍物信息消失，则判定障碍物信息消失的一侧存在空车位。
在步骤A300中判定车辆前后环境是否满足泊车要求；优选的，获取车辆前后两侧的障碍物信息，若车辆前后两侧不存在障碍物，或障碍物距离超过预设泊车距离，则判定车辆前后环境满足泊车要求。
优选的，在若车辆是否进入停车场判定过程中，障碍物与车辆之间的距离的预设范围为0.5m～2m，障碍物沿车辆行驶方向的长度的预设范围为1.5m～5m。
优选的，若车辆前后两侧的障碍物距离超过1.5m。
在步骤B200中，判定车辆前后环境是否满足泊出要求；优选的，若车辆前后两侧的障碍物距离之和大于1m，则判定车辆前后环境满足泊出要求。
基于上述泊车意图预测方法，本发明另一方面还提供一种泊车意图的预测系统，包括在车辆前后左右设置的雷达组件、360环视控制器以及车载多媒体组件；
所述雷达组件，用于获取车辆的前后左右的障碍物信息；
所述360环视控制器，用于根据所述障碍物信息判定车辆是否进入泊车或泊出功能；
所述车载多媒体组件，用于根据所述360环视控制器判定的结果发出影音提示。
优选的，所述车载多媒体组件包括车辆中控显示屏和车载音响。
由上可知，应用本发明提供的技术方案可以得到以下有益效果：基于车辆前后左右的雷达数据，主动预测用户泊车意图的方法，满足特定条件的情况下，可直接触发自动泊入、自动泊出功能，简化用户点自动泊车功能、选择泊入泊出的操作步骤，提升用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例预测泊入意图步骤流程图；
图2为本发明实施例预测泊出意图步骤流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前的自动泊车功能，都是需要用户自行去打开自动泊车功能，还要选择泊入车位还是泊出车位功能，该方式操作步骤多，也不够智能化。
如图1所示，为了解决上述问题，本实施例一方面提出一种泊车意图的预测方法，该预测方法基于车辆前后左右的雷达数据，主动预测用户泊车意图的方法，满足特定条件的情况下，可直接触发自动泊入、自动泊出功能，简化用户点自动泊车功能、选择泊入泊出的操作步骤，提升用户体验。
根据泊车需求，本实施例提供的预测方法包括预测泊入意图步骤和预测泊出意图步骤，其中预测泊入意图步骤应用于车辆在行使状态，预测泊出意图步骤则应用于车辆处于泊车状态。
其中，请参见图1，预测泊入意图步骤以下步骤：
A100、获取车辆左右两侧的障碍物信息。
在该步骤中，可以根据车辆速度，雷达探头获取数据的时间间隔，以及雷达探头的数据获取时间，即可计算获得障碍物沿车辆行驶方向的长度，以及障碍物之间的间隔距离。
A200、根据障碍物信息判定车辆是否进入停车场。
若车辆一侧或两侧存在若干个连续的障碍物信息，且障碍物与车辆之间的距离以及障碍物沿车辆行驶方向的长度分别落在预设范围内，判定车辆进入停车场。上述预设范围可以设定为，障碍物与车辆之间的距离的预设范围为0.5m～2m，障碍物沿车辆行驶方向的长度的预设范围为1.5m～5m。
在本实施例中，可以根据获取的障碍物信息判定是否有连续三个或多个类似车辆障碍物大小的数据，假设雷达探头10ms可得到一次障碍物信息，车辆速度10m/s，则上一次雷达探头探测位置，与下一次雷达探头探测位置相差10cm，如果连续20次雷达探头给出的障碍物信息都是距离车辆右侧1.5m左右有障碍物，当车辆经过的15m内，满足有3个宽度在1.5m～2.2m的障碍物信息，则预测用户目前进入了停车场，上述数值可根据当前市场主流车辆宽度调整。
A300、若进入停车场，识别空车位，并判定车辆前后环境是否满足泊车要求。
若车辆获得的障碍物信息消失，则判定障碍物信息消失的一侧存在空车位。在步骤A200中的判定过程中，若第21次开始没有给出障碍物信息，则可以判定右侧距离本车1.5m有一个2m宽的空车位。
判定车辆左右两侧存在空车位后，需要判定车辆前后环境是否满足泊车要求。
判定过程包括获取车辆前后两侧的障碍物信息，若车辆前后两侧不存在障碍物，或障碍物距离超过预设泊车距离，则判定车辆前后环境满足泊车要求。在本实施例中，上述预设泊车距离可以设定为超过1.5m。
A400、若车辆前后环境满足泊车要求，给出进入泊车功能的提示信息，或者直接进入自动泊车功能。
请参见图2，预测泊出意图步骤以下步骤：
B100、获取车辆前后两侧的障碍物信息。
B200、若车辆的前后两侧同时存在障碍物，判定车辆前后环境是否满足泊出要求。
若车辆前后两侧的障碍物距离之和大于1m，则判定车辆前后环境满足泊出要求。假设车辆刚启动，前雷达探头最近障碍物信息为50cm，后雷达探头最近障碍物信息为60cm，前后障碍物距离之和为110cm，则预测用户当前前后有车，且前后车与本车辆之间的距离满足泊出要求。
B300、若车辆前后环境满足泊出要求，给出进入泊出功能的提示信息，或者直接进入自动泊出功能。
基于上述泊车意图预测方法，本实施例另一方面还提供一种泊车意图的预测系统，包括在车辆前后左右设置的雷达组件、360环视控制器以及车载多媒体组件。
其中雷达组件，用于获取车辆的前后左右的障碍物信息；
360环视控制器，用于根据障碍物信息判定车辆是否进入泊车或泊出功能；
车载多媒体组件，用于根据360环视控制器判定的结果发出影音提示，包括车辆中控显示屏和车载音响。
综上，本发明实施例通过判断车辆左右前后的障碍物信息是否满足特定条件，可直接触发自动泊入、自动泊出功能，简化用户点自动泊车功能、选择泊入泊出的操作步骤，提升用户体验。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种泊车意图的预测方法，其特征在于：包括预测泊入意图步骤和预测泊出意图步骤；
所述预测泊入意图步骤以下步骤：
A100、获取车辆左右两侧的障碍物信息；
A200、根据障碍物信息判定车辆是否进入停车场；
A300、若进入停车场，识别空车位，并判定车辆前后环境是否满足泊车要求；
A400、若车辆前后环境满足泊车要求，给出进入泊车功能的提示信息；
所述预测泊出意图步骤以下步骤：
B100、获取车辆前后两侧的障碍物信息；
B200、若车辆的前后两侧同时存在障碍物，判定车辆前后环境是否满足泊出要求；
B300、若车辆前后环境满足泊出要求，给出进入泊出功能的提示信息。
2.根据权利要求1所述的预测方法，在步骤A200中，根据障碍物信息判定车辆是否进入停车场；其特征在于：若车辆一侧或两侧存在若干个连续的障碍物信息，且障碍物与车辆之间的距离以及障碍物沿车辆行驶方向的长度分别落在预设范围内，判定车辆进入停车场。
3.根据权利要求2所述的预测方法，在步骤A300中识别空车位；其特征在于：若车辆获得的障碍物信息消失，则判定障碍物信息消失的一侧存在空车位。
4.根据权利要求3所述的预测方法，在步骤A300中判定车辆前后环境是否满足泊车要求；其特征在于：获取车辆前后两侧的障碍物信息，若车辆前后两侧不存在障碍物，或障碍物距离超过预设泊车距离，则判定车辆前后环境满足泊车要求。
5.根据权利要求2所述的预测方法，其特征在于：在判断车辆是否进入停车场判定过程中，障碍物与车辆之间的距离的预设范围为0.5m～2m，障碍物沿车辆行驶方向的长度的预设范围为1.5m～5m。
6.根据权利要求4所述的预测方法，其特征在于：若车辆前后两侧的障碍物距离超过1.5m。
7.根据权利要求1所述的预测方法，在步骤B200中，判定车辆前后环境是否满足泊出要求；其特征在于：若车辆前后两侧的障碍物距离之和大于1m，则判定车辆前后环境满足泊出要求。
8.一种基于权利要求1所述的泊车意图预测方法的预测系统，其特征在于：包括在车辆前后左右设置的雷达组件、360环视控制器以及车载多媒体组件；
所述雷达组件，用于获取车辆的前后左右的障碍物信息；
所述360环视控制器，用于根据所述障碍物信息判定车辆是否进入泊车或泊出功能；
所述车载多媒体组件，用于根据所述360环视控制器判定的结果发出影音提示。
9.根据权利要求8所述的预测系统，其特征在于：所述车载多媒体组件包括车辆中控显示屏和车载音响。
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