CN112109701A - 一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：接收开启地下停车场自动泊车功能请求；获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；若全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，向车辆的车身控制单元发送开启自动泊车功能指令；确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；若位置信息满足第一预设位置条件，获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；若全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值大于预设强度阈值，向车辆的车身控制单元发送减速指令；如此，可以防止误判为不符合自动代客泊车功能的使用场景而导致的功能频繁退出，提高用户体验；以及降低车辆与其他物件碰撞的风险，提高车辆泊车的安全性。

Description

一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，具备自动代客泊车功能的车辆越来越受用户亲赖。停车库包括地上停车库和地下停车库，按照停车场建设规范，地下停车库应设置采光天井或下沉庭院，采光井开口总面积为地下停车库面积的2.5％-4％。

现有技术中，自主代客泊车功能为驾驶员离开车辆，车辆搜索停车位，进行自动泊车。该功能主要应用于园区或大型商场的地下停车场，符合地下停车场的条件之一为GNSS(全球卫星导航信号,Global Navigation Satellite System)信号极弱几乎没有，但GNSS信号只能用于检测全封闭的地下停车场。如此，存在误判为不符合自动代客泊车功能的使用场景而导致的功能频繁退出，影响用户体验；以及存在车辆与其他物件碰撞的风险，车辆泊车的安全性较低。

发明内容

本申请实施例要解决的是当停车场内出现采光天井或下沉庭院时，因GNSS信号会突然增强，误判为不符合自动代客泊车功能的使用场景，导致功能频繁退出，以及车辆与其他车辆或者建筑物、行人碰撞的风险，用户体验极差的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种泊车控制方法，包括：

接收开启地下停车场自动泊车功能请求；

获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

若所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，则向车辆的车身控制单元发送开启自动泊车功能指令；

确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；

若所述位置信息满足第一预设位置条件，则获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

若所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值大于预设强度阈值，则向车辆的车身控制单元发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；

确定车辆泊车状态；

若所述车辆泊车状态为泊车完成，则向车辆的所述车身控制单元发送关闭自动泊车功能指令。

另一方面，本申请实施例还提供了一种泊车控制装置，所述装置包括：

泊车请求接收装置，用于接收开启地下停车场自动泊车功能请求；

强度参数值获取模块，用于获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

泊车指令发送模块，用于若所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，则向车辆的车身控制单元发送开启自动泊车功能指令；

位置信息确定模块，用于确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；

所述强度参数值获取模块，还用于若所述位置信息满足第一预设位置条件，则获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

减速指令发送模块，用于若所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值大于预设强度阈值，则向车辆的车身控制单元发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；

泊车状态确定模块，用于确定车辆泊车状态；

关闭泊车功能指令发送模块，用于若所述车辆泊车状态为泊车完成，则向车辆的所述车身控制单元发送关闭自动泊车功能指令。

另一方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的泊车控制方法。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的泊车控制方法。

采用上述技术方案，本申请实施例提供的一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质具有如下有益效果：

接收开启地下停车场自动泊车功能请求；获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；若所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，则向车辆的车身控制单元发送开启自动泊车功能指令；确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；若所述位置信息满足第一预设位置条件，则获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；若所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值大于预设强度阈值，则向车辆的车身控制单元发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；确定车辆泊车状态；若所述车辆泊车状态为泊车完成，则向车辆的所述车身控制单元发送关闭自动泊车功能指令。在所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，开启车辆的自动泊车功能，当车辆靠近或者在露天建筑物下时，获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；当强度参数值大于预设强度阈值时，则向车辆的车身控制单元发送减速指令，而不是退出自动泊车功能。一方面，可以防止误判为不符合自动代客泊车功能的使用场景而导致的功能频繁退出，提高用户体验；另一方面，可以降低车辆与其他车辆或者建筑物碰撞的风险，提高车辆泊车的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种泊车控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置信息为基于附图所示的方位或位置信息，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；包括，车辆101，车辆中设置的泊车控制单元102、环境数据采集系统103、车身控制单元104、地下停车场105和露天建筑物106。泊车控制单元102接收开启地下停车场自动泊车功能请求；泊车控制单元102获取环境数据采集系统103采集的全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；泊车控制单元102判断所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值是否满足开启自动泊车功能条件，若是，则向车辆的车身控制单元104发送开启自动泊车功能指令；泊车控制单元102确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；泊车控制单元102判断所述位置信息是否满足第一预设位置条件，若是，则获取环境数据采集系统103采集全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；泊车控制单元102判断所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值是否大于预设强度阈值，若是，则向车辆的车身控制单元104发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；泊车控制单元102确定车辆泊车状态；泊车控制单元102判断所述车辆泊车状态为泊车完成，则向车辆的车身控制单元104发送关闭自动泊车功能指令。

本申请实施例中，环境数据采集系统103可以包括检测全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值传感器、视觉传感器和超声波传感器等。

本申请实施例中，泊车控制单元102可以为车辆策咯控制系统、车辆中央处理器等。

本申请实施例中，泊车控制单元102和环境数据采集系统103之间的数据可以通过有线链路传输或者无线链路传输，泊车控制单元102和车身控制单元104之间的数据可以通过有线链路传输或者无线链路传输。信链路类型的选择可以根据实际的应用情况和应用环境而定。

以下介绍本申请一种泊车控制方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201:接收开启地下停车场自动泊车功能请求；

于一种可选的实施方式中，在用户决定将车辆开进地下停车场的时候，用户可以在泊车控制单元上的应用程序中选择开启地下停车场自动泊车功能，相应的，接收开启地下停车场自动泊车功能请求。

于一种可选的实施方式中，泊车控制单元可以从环境数据采集系统采集的图片或者视频中确定车辆进入地下停车场的动作信息，直接确定为接收开启地下停车场自动泊车功能请求。

于一种可选的实施方式中，用户在手机的应用程序中选择开启地下停车场自动泊车功能，相应的，接收开启地下停车场自动泊车功能请求。

S202:获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

本申请实施例中，所述全球卫星导航信号强度参数可以包括全球卫星导航信号强度、定位卫星数量和/或者全球卫星导航信号信噪比。

S203:判断所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值是否满足开启自动泊车功能条件，若是，则转至S204；

于一种可选的实施方式中，所述开启自动泊车功能条件可以为所述全球卫星导航信号强度小于预设信号强度值、所述定位卫星数量小于预设定位卫星数量和/或全球卫星导航信号信噪比小于预设全球卫星导航信号信噪比。

定位卫星数量为当前给车辆提供定位功能的卫星数量。

具体而言，例如，所述全球卫星导航信号强度小于20dbm、所述定位卫星数量小于1个和/或全球卫星导航信号信噪比小于30db。

S204:向车辆的泊车控制单元发送开启自动泊车功能指令；

本申请实施例中，可选的，泊车控制单元为自动泊车系统的一部分。自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车,该系统包括环境数据采集系统、泊车控制单元和车身控制单元,所述的环境数据采集系统包括图像采集系统和车载距离探测系统。

本申请实施例中，开启自动泊车功能指令用于使车辆自动泊车。

S205:确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；

本申请实施例中，所述露天建筑物可以为采光天井或下沉庭院。

S206:判断所述位置信息是否满足第一预设位置条件，若是，则转至S207；

可选的，所述第一预设位置条件为所述车辆在所述地下停车场的露天建筑物下；

可选的，所述第一预设位置条件为所述车辆的部分车身在所述地下停车场的露天建筑物下；

可选的，所述第一预设位置条件为所述车辆与所述地下停车场的露天建筑物在预设距离范围内。

S207:获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

S208:判断所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值是否大于预设强度阈值，若是，则转至S209；

S209:向车辆的车身控制单元发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；

比如说，车辆的当前行驶速度为9公里每小时，安全起见，将9公里每小时降低为2公里每小时，车速降下来了，相应的自动泊车安全性在一定程度上提高了。

本申请实施例中，所述车身控制单元也可以为所有控制车辆的控制器的总称，所述车身控制单元用于控制底盘域的制动，转向和动力，车身域的车灯和车门等，但不限于。

于一种可选的实施方式中，该步骤具体包括：

获取当前光照信息，所述光照信息为从所述露天建筑物投射过来的光照强度；

若所述光照强度大于预设光照强度，向车辆的自动泊车系统发送减速指令。

例如，光照度突然超过正常值，造成视觉传感器的短暂视盲，影响自动泊车，具体可选的预设光照强度为30lux。

如此，在晴天时，地下停车场室内的光照强度和室外的光照强度差很大，经过采光天井或下沉庭院时，可能会造成视觉传感器的短暂视盲。通过减速，进行功能的运行，极大地降低了车辆碰撞突然出现行人、车辆和地下停车场的风险。

S210:确定车辆泊车状态；

S211:判断所述车辆泊车状态是否为泊车完成，若是，则转至S212；

S212:向车辆的所述车身控制单元发送关闭自动泊车功能指令。

本申请实施例中，关闭自动泊车功能指令用于结束车辆自动泊车。比如说使车辆熄火。

于一种可选的实施方式中，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图，如图3所示，S209：所述向车辆的车身控制单元发送减速指令之后，S210:确定车辆泊车状态之前，还包括：

S301:确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；

S302:判断所述位置信息是否满足第二预设位置条件，若是，则转至S303；

S303:向车辆的车身控制单元发送加速指令；所述加速指令用于使所述车辆的当前行驶速度增速到第二预设车辆行驶速度。

如此，可以确定所述车辆驶离所述地下停车场的露天建筑物后，在一定程度上避免了功能频繁退出的场景，为了使车辆自动泊车的效率提高，使所述车辆的当前行驶速度增速到第二预设车辆行驶速度。

比如说，车辆的当前行驶速度为降速后的2公里每小时，将2公里每小时提速到原本的9公里每小时或者8公里每小时；

于一种可选的实施方式中，所述车辆驶离所述地下停车场的露天建筑物，第二预设位置条件为所述车辆未在所述地下停车场的露天建筑物下；即所述第二预设位置条件为所述车辆与所述地下停车场的露天建筑物在预设距离范围之外。预设距离范围可以为零，即所述车辆的车身刚好驶离所述地下停车场的露天建筑物。

另一方面，本申请实施例还提供了一种泊车控制装置，请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种泊车控制装置的结构示意图，所述装置包括：

泊车请求接收装置401，用于接收开启地下停车场自动泊车功能请求；

强度参数值获取模块402，用于获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

泊车指令发送模块403，用于若所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，则向车辆的车身控制单元发送开启自动泊车功能指令；

位置信息确定模块404，用于确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；

所述强度参数值获取模块402，还用于若所述位置信息满足第一预设位置条件，则获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

减速指令发送模块405，用于若所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值大于预设强度阈值，则向车辆的车身控制单元发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；

泊车状态确定模块406，用于确定车辆泊车状态；

关闭泊车功能指令发送模块407，用于若所述车辆泊车状态为泊车完成，则向车辆的所述车身控制单元发送关闭自动泊车功能指令。

另一方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的泊车控制方法。

本申请的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种图片识别方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述的泊车控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的泊车控制方法、装置、设备及存储介质的实施例可见，本申请中通过接收开启地下停车场自动泊车功能请求；获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；若所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，则向车辆的车身控制单元发送开启自动泊车功能指令；确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；若所述位置信息满足第一预设位置条件，则获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；若所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值大于预设强度阈值，则向车辆的车身控制单元发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；确定车辆泊车状态；若所述车辆泊车状态为泊车完成，则向车辆的所述车身控制单元发送关闭自动泊车功能指令。在所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，开启车辆的自动泊车功能，当车辆靠近或者在露天建筑物下时，获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；当强度参数值大于预设强度阈值时，则向车辆的车身控制单元发送减速指令，而不是退出自动泊车功能。一方面，可以防止误判为不符合自动代客泊车功能的使用场景而导致的功能频繁退出，提高用户体验；另一方面，可以降低车辆与其他车辆或者建筑物碰撞的风险，提高车辆泊车的安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收开启地下停车场自动泊车功能请求；

获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

若所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，则向车辆的车身控制单元发送开启自动泊车功能指令；

确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；

若所述位置信息满足第一预设位置条件，则获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

若所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值大于预设强度阈值，则向车辆的车身控制单元发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；

确定车辆泊车状态；

若所述车辆泊车状态为泊车完成，则向车辆的所述车身控制单元发送关闭自动泊车功能指令。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述向车辆的车身控制单元发送减速指令之后，确定车辆泊车状态之前，还包括：

确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；

若所述位置信息满足第二预设位置条件，则向车辆的车身控制单元发送加速指令；所述加速指令用于使所述车辆的当前行驶速度增速到第二预设车辆行驶速度。

3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述全球卫星导航信号强度参数包括全球卫星导航信号强度、定位卫星数量和/或者全球卫星导航信号信噪比。

4.根据权利要求3所述的泊车控制方法，其特征在于，所述所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，包括：

所述全球卫星导航信号强度小于预设信号强度值、所述定位卫星数量小于预设定位卫星数量和/或全球卫星导航信号信噪比小于预设全球卫星导航信号信噪比。

5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，向车辆的自动泊车系统发送减速指令，包括：

获取当前光照信息，所述光照信息为从所述露天建筑物投射过来的光照强度；

若所述光照强度大于预设光照强度，向车辆的自动泊车系统发送减速指令。

6.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述第一预设位置条件为所述车辆在所述地下停车场的露天建筑物下；

或者；

所述第一预设位置条件为所述车辆的部分车身在所述地下停车场的露天建筑物下；

或者；

所述第一预设位置条件为所述车辆与所述地下停车场的露天建筑物在预设距离范围内。

7.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，第二预设位置条件为所述车辆未在所述地下停车场的露天建筑物下。

8.一种泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

泊车请求接收装置，用于接收开启地下停车场自动泊车功能请求；

强度参数值获取模块，用于获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

泊车指令发送模块，用于若所述全球卫星导航信号强度参数满足开启自动泊车功能条件，则向车辆的车身控制单元发送开启自动泊车功能指令；

位置信息确定模块，用于确定车辆与地下停车场的露天建筑物的位置信息；

所述强度参数值获取模块，还用于若所述位置信息满足第一预设位置条件，则获取全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值；

减速指令发送模块，用于若所述全球卫星导航信号强度参数对应的强度参数值大于预设强度阈值，则向车辆的车身控制单元发送减速指令；所述减速指令用于使所述车辆的当前行驶速度减速到第一预设车辆行驶速度；

泊车状态确定模块，用于确定车辆泊车状态；

关闭泊车功能指令发送模块，用于若所述车辆泊车状态为泊车完成，则向车辆的所述车身控制单元发送关闭自动泊车功能指令。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的泊车控制方法。

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