CN110203195A - 一种主动预测泊车意图的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种主动预测泊车意图的方法，包括步骤通过雷达探头获取车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息；根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆；当障碍物类型为车辆时，获取车辆在运动预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量；将预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量与第一预设阈值进行比较，当预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量大于第一预设阈值时，则判断车辆有泊入意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。在满足特定条件的情况下，本方法可以预测用户的泊车意图，并提示用户是否需要进入自动泊车功能，用户确定自动进入对应的泊入、泊出功能，简化用户点自动泊车功能、选择泊入、泊出的操作步骤，提高用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，特别是涉及一种主动预测泊车意图的方法。
背景技术
近年来，智能驾驶功能逐渐成为汽车的主打功能，其中就包含自动泊车功能。目前自动泊车功能主要是利用超声波雷达进行搜索车位，但是当前的自动泊车功能，都是需要用户自行去打开自动泊车功能，还要选择泊入车位还是泊出车位功能。这种方式操作步骤多，也不够智能化，在用户对智能驾驶要求越来越高的市场趋势下，我们需要更主动预测用户泊车意图的自动泊车功能。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种主动预测泊车意图的方法。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
通过雷达探头获取车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息；
根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆；
当障碍物类型为车辆时，获取车辆在运动预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量；
将预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量与第一预设阈值进行比较，当预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量大于第一预设阈值时，则判断车辆有泊入意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
进一步的，作为优选技术方案，还包括：
通过环视系统获取车辆运动过程中左右两侧的车位框信息，当连续获取到多个车位框信息时，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
进一步的，作为优选技术方案，在获取车辆左右两侧的车位线信息和障碍物信息之前，车速需小于第二预设阈值。
进一步的，作为优选技术方案，所述第一预设阈值为大于1的整数，所述第二预设阈值的设置范围为15-25km/h。
进一步的，作为优选技术方案，根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆具体包括：
根据障碍物信息建立车辆行驶过程中的雷达电子地图；
将雷达电子地图中连续多个障碍物点坐标值进行求和运算；
将连续多个障碍物点坐标值的和分别与第三预设阈值、第四预设阈值、第五预设阈值和第六预设阈值进行比较，当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第三预设阈值且小于等于第四预设阈值时，则判断当前障碍物为垂直停放车辆，当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第五预设阈值且小于等于第六预设阈值时，则判断当前障碍物为水平停放车辆。
进一步的，作为优选技术方案，所述第三预设阈值和第四预设阈值根据车身宽度设置，所述第五预设阈值和第六预设阈值根据车身长度设置；所述第三预设阈值的设置范围为标准车身宽度减去车身宽度活动范围，所述第四预设阈值的设置范围为标准车身宽度加上车身宽度活动范围，所述第五预设阈值的设置范围为标准车身长度减去车身长度活动范围，所述第六预设阈值的设置范围为标准车身长度加上车身长度活动范围。
进一步的，作为优选技术方案，车身宽度活动范围为0.3-0.7m，车身长度活动范围为0.5-1.0m。
进一步的，作为优选技术方案，所述雷达电子地图的建立具体为：
建立绝对坐标系；
获取障碍物在绝对坐标系中的坐标值，形成障碍物点数组；
将障碍物点数组中超过预设距离值的y轴的坐标值剔除，在第七预设阈值内的x轴的坐标值只保留一个，建立雷达电子地图。
进一步的，作为优选技术方案，所述预设距离值根据判断车辆数量的车辆运动距离确定，所述第七预设阈值根据车辆的停车角度、车速、车身长度和宽度确定。
进一步的，作为优选技术方案，还包括判断车辆是否有泊出意图，具体为：
通过雷达探头获取车辆静止时周围的障碍物信息；
将车辆前后两端的障碍物距离与第八预设阈值进行比较，当车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值时，同时车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能；
或者将车辆左右两侧的障碍物距离之和与第九预设阈值进行比较，当车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值时，同时车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
进一步的，作为优选技术方案，还包括通过环视系统获取车辆静止时周围的车位框信息，将车辆前后两端的车位框信息与第八预设阈值进行比较，将车辆左右两侧的车位框信息与第九预设阈值进行比较，当车辆前后至少一端的车位框距离小于第八预设阈值，同时，车辆左右两侧至少一端的车位框距离小于第九预设阈值时，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
进一步的，作为优选技术方案，所述第八预设阈值和第九预设阈值根据车辆泊车时四周所需的安全距离确定。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：
在满足特定条件的情况下，本方法可以预测用户的泊车意图，并提示用户是否需要进入自动泊车功能，用户确定自动进入对应的泊入、泊出功能，简化用户点自动泊车功能、选择泊入、泊出的操作步骤，提高用户体验。
附图说明
图1为本发明泊入方法步骤流程图。
图2为本发明泊出方法步骤流程图。
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。
实施例1
一种主动预测泊车意图的方法，用于主动预测用户的泊车意图，其基于车辆前后左右设置的雷达探头、360环视控制器、车辆中控显示屏和车载音响共同实现。
所述方法如图1所示，包括如下步骤：
S10. 在车速小于第二预设阈值时，雷达探头获取车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息。
本步骤中，障碍物信息的获取是以预设频率获取的，在本实施例中，雷达探头以每20ms获取一次车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息，该障碍物信息具体为雷达探头与障碍物之间的距离；第二预设阈值的设置范围为15-25km/h，优选的，第二预设阈值的设置为20km/h。
S20. 360环视控制器根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆。
本步骤具体为：
S201.根据障碍物信息建立车辆行驶过程中的雷达电子地图。
具体为：
建立绝对坐标系：车辆启动后，以车辆前进方向为y轴，前进方向为正方向，垂直于车辆前进方向为x轴，建立绝对坐标系，绝对坐标系原点不跟随车辆移动发生变化；
建立车身坐标系：以车辆前进方向为y轴，前进方向为正方向，垂直于车辆前进方向为x轴，建立车身坐标系，车身坐标系原点一直为车身，跟随车辆移动；
S202. 获取障碍物在绝对坐标系中的坐标值，形成障碍物点数组。
获取障碍物在车身坐标系中的坐标值，通过坐标系旋转平移变换算法，得到每个障碍物在当前车身坐标系中的坐标值，并记录在绝对坐标系中，形成障碍物点数组。
S203. 将障碍物点数组中超过预设距离值的y轴的坐标值剔除，在第七预设阈值内的x轴的坐标值只保留一个，建立雷达电子地图。
其中，预设距离值根据判断车辆数量的车辆运动距离确定，所述第七预设阈值根据车辆的停车角度、车速、车身长度和宽度确定，因此，在本实施例中第七预设阈值设置为5cm；同时，由于雷达探头以每20ms获取一次车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息，因此，每20ms更新一次雷达电子地图中的障碍物信息。
S204. 将雷达电子地图中连续多个障碍物点坐标值进行求和运算。
具体为：
将连续多个障碍物点坐标值的和分别与第三预设阈值、第四预设阈值、第五预设阈值和第六预设阈值进行比较，当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第三预设阈值且小于等于第四预设阈值时，则判断当前障碍物为垂直停放车辆，当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第五预设阈值且小于等于第六预设阈值时，则判断当前障碍物为水平停放车辆；其中，由于停车位包括平行车位、垂直车位和斜车位，由于连续多个障碍物点坐标值的和需约等于车身宽度，或者约等于车身长度，才能判断当前障碍物为车辆，因此，第三预设阈值和第四预设阈值根据车身宽度设置，第五预设阈值和第六预设阈值根据车身长度设置。
在本实施例中，第三预设阈值的设置范围为标准车身宽度减去车身宽度活动范围，第四预设阈值的设置范围为标准车身宽度加上车身宽度活动范围，第五预设阈值的设置范围为标准车身长度减去车身长度活动范围，第六预设阈值的设置范围为标准车身长度加上车身长度活动范围。而车身宽度活动范围为0.3-0.7m，车身长度活动范围为0.5-1.0m，因此，第三预设阈值的设置范围为标准车身宽度减去0.3-0.7m，第四预设阈值的设置范围为标准车身宽度加上0.3-0.7m，第五预设阈值的设置范围为标准车身长度减去0.5-1.0m，第六预设阈值的设置范围为标准车身长度加上0.5-1.0m。
S30. 当障碍物类型为车辆时，获取车辆在运动预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量。
S40. 将预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量与第一预设阈值进行比较，当预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量大于第一预设阈值时，则判断车辆有泊入意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
S50. 360环视系统获取车辆运动过程中左右两侧的车位框信息，当连续获取到多个车位框信息时，提示驾驶员是否进入自动泊车功能.
在本发明中，还包括判断车辆是否有泊出意图，如图2所示，具体为：
通过雷达探头获取车辆静止时周围的障碍物信息。
将车辆前后两端的障碍物距离与第八预设阈值进行比较，当车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值时，同时车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
或者将车辆左右两侧的障碍物距离之和与第九预设阈值进行比较，当车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值时，同时车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
同时，通过环视系统获取车辆静止时周围的车位框信息，将车辆前后两端的车位框信息与第八预设阈值进行比较，将车辆左右两侧的车位框信息与第九预设阈值进行比较，当车辆前后至少一端的车位框距离小于第八预设阈值，同时，车辆左右两侧至少一端的车位框距离小于第九预设阈值时，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。其中，第八预设阈值和第九预设阈值根据车辆泊车时四周所需的安全距离确定。
在本发明中，通过环视系统的图像检测判断车辆是否静止，排除车辆行驶过程中两边车道车辆存在车辆，从而误判车辆有泊入意图；同时，通过环视系统的图像检测红绿灯，排除车辆等红绿灯时，因为两边静止，从而误判车辆有泊入意图；最后，检测到车辆一侧有并排静止车辆后，对向空间需要满足2米无障碍物空间，保证可以完成泊车操作，并排除堵车状态下误判车辆有泊入意图。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种主动预测泊车意图的方法，其特征在于，包括如下步骤：
通过雷达探头获取车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息；
根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆；
当障碍物类型为车辆时，获取车辆在运动预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量；
将预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量与第一预设阈值进行比较，当预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量大于第一预设阈值时，则判断车辆有泊入意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
2.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，还包括：
通过环视系统获取车辆运动过程中左右两侧的车位框信息，当连续获取到多个车位框信息时，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
3.根据权利要求2所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，在获取车辆左右两侧的车位线信息和障碍物信息之前，车速需小于第二预设阈值。
4.根据权利要求3所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，所述第一预设阈值为大于1的整数，所述第二预设阈值的设置范围为15-25km/h。
5.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆具体包括：
根据障碍物信息建立车辆行驶过程中的雷达电子地图；
将雷达电子地图中连续多个障碍物点坐标值进行求和运算；
将连续多个障碍物点坐标值的和分别与第三预设阈值、第四预设阈值、第五预设阈值和第六预设阈值进行比较，当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第三预设阈值且小于等于第四预设阈值时，则判断当前障碍物为垂直停放车辆，当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第五预设阈值且小于等于第六预设阈值时，则判断当前障碍物为水平停放车辆。
6.根据权利要求5所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，所述第三预设阈值和第四预设阈值根据车身宽度设置，所述第五预设阈值和第六预设阈值根据车身长度设置；所述第三预设阈值的设置范围为标准车身宽度减去车身宽度活动范围，所述第四预设阈值的设置范围为标准车身宽度加上车身宽度活动范围，所述第五预设阈值的设置范围为标准车身长度减去车身长度活动范围，所述第六预设阈值的设置范围为标准车身长度加上车身长度活动范围。
7.根据权利要求6所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，车身宽度活动范围为0.3-0.7m，车身长度活动范围为0.5-1.0m。
8.根据权利要求5所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，所述雷达电子地图的建立具体为：
建立绝对坐标系；
获取障碍物在绝对坐标系中的坐标值，形成障碍物点数组；
将障碍物点数组中超过预设距离值的y轴的坐标值剔除，在第七预设阈值内的x轴的坐标值只保留一个，建立雷达电子地图。
9.根据权利要求8所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，所述预设距离值根据判断车辆数量的车辆运动距离确定，所述第七预设阈值根据车辆的停车角度、车速、车身长度和宽度确定。
10.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，还包括判断车辆是否有泊出意图，具体为：
通过雷达探头获取车辆静止时周围的障碍物信息；
将车辆前后两端的障碍物距离与第八预设阈值进行比较，当车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值时，同时车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能；
或者将车辆左右两侧的障碍物距离之和与第九预设阈值进行比较，当车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值时，同时车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
11.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，还包括通过环视系统获取车辆静止时周围的车位框信息，将车辆前后两端的车位框信息与第八预设阈值进行比较，将车辆左右两侧的车位框信息与第九预设阈值进行比较，当车辆前后至少一端的车位框距离小于第八预设阈值，同时，车辆左右两侧至少一端的车位框距离小于第九预设阈值时，则判断车辆有泊出意图，提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
12.根据权利要求11所述的主动预测泊车意图的方法，其特征在于，所述第八预设阈值和第九预设阈值根据车辆泊车时四周所需的安全距离确定。
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