CN113804460A - 车辆测评方法、车辆测评系统、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆测评方法、车辆测评系统、车辆及存储介质，所述方法包括：设置制动测试工况并采集测试数据，根据所述测试数据进行紧急制动系统试验；根据预设结束条件，判断所述紧急制动系统试验是否结束；若所述紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断所述紧急制动系统试验是否有效；若所述紧急制动系统试验有效，则存储紧急制动系统试验数据，并根据所述紧急制动系统试验数据以及预设规则计算紧急制动系统试验分数。本发明实现了测评紧急制动系统的自动化测评。

Description

车辆测评方法、车辆测评系统、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆测评方法、车辆测评系统、车辆及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提升，人们对于日常出行的要求越来越高，出行安全性与便捷性逐渐成为人们的重点关注对象，进而衍生出了目前汽车领域火热的智能驾驶辅助技术，自动紧急制动系统便是其中之一，该系统可以在行驶过程中驾驶员未注意前方路况，当前方突然出现车辆刹车或行人等，紧急对车辆进行自动刹车，对于行车安全起到极大作用，极大减轻驾驶员压力。目前国内外对该系统的测试标准法规与测评方法等都日趋完善，标准法规已有CNCAP(中国新车评价规程China-New Car Assessment Programme)、i-VISTA等来对该功能进行得分测评，但是这些测评方法执行时都需要耗费大量的人工去整理数据和计算得分，整体测评效率不高，目前该领域没有一种较为高效的半自动测评方法，甚至自动化计算得分的方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆测评方法、车辆测评系统、车辆及存储介质，旨在解决现有自动紧急制动系统测评效率不高的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆测评方法，包括：

设置制动测试工况，根据所述制动测试工况采集测试数据，并根据所述测试数据进行紧急制动系统试验；

根据预设结束条件，判断所述紧急制动系统试验是否结束；

若所述紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断所述紧急制动系统试验是否有效；

若所述紧急制动系统试验有效，则存储紧急制动系统试验数据，并根据所述紧急制动系统试验数据以及预设规则计算紧急制动系统试验分数。

可选地，所述车辆测评方法应用于测试车辆以及目标车辆；所述设置制动测试工况，根据所述制动测试工况采集测试数据，并根据所述测试数据进行紧急制动系统试验的步骤包括：

设置制动测试工况，根据所述制动测试工况实时采集测试车辆以及目标车辆之间的相对位置、测试车辆以及目标车辆的速度信息和测试车辆的踏板信息；

根据所述测试车辆以及目标车辆之间的相对位置、测试车辆以及目标车辆的速度信息和测试车辆的踏板信息，进行紧急制动系统试验。

可选地，所述根据预设结束条件，判断所述紧急制动系统试验是否结束的步骤包括：

根据测试车辆与目标车辆之间的相对位置，计算测试车辆与目标车辆之间的距离；

根据所述测试车辆与目标车辆之间的距离、测试车辆车速以及目标车辆的车速，判断所述紧急制动系统试验是否结束。

可选地，所述若紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断所述紧急制动系统试验是否有效的步骤包括：

若紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板是否工作；

所述若紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板是否工作的步骤之后，还包括：

若在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板进行了工作，则判定为所述紧急制动系统试验无效；

若在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板进行了工作，则判定为所述紧急制动系统试验有效。

可选地，所述据所述紧急制动系统试验数据以及预设规则计算紧急制动系统试验分数的步骤包括：

根据所述测试车辆与目标车辆之间的距离以及测试车辆的车速，判断所述测试车辆与目标车辆是否发生碰撞；

若所述测试车辆与目标车辆之间发生碰撞，则根据预设算分规则计算紧急制动系统试验分数。

可选地，所述根据所述测试车辆与目标车辆挚爱金的距离以及测试车辆的车速，判断所述测试车辆与目标车辆是否发生碰撞的步骤之后，还包括：

若所述测试车辆与目标车辆之间未发生碰撞，则判定所述紧急制动系统试验的分数为满分。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆测评系统，所述车辆测评系统包括：

相互通信连接的测试车辆控制系统与目标车辆控制系统；

所述测试车辆控制系统包括依次连接的第一定位模块、第一惯性导航模块、目标车辆主机、定位发送模块以及第一天线模块，其中，所述测试车辆主机还与车辆数据发送模块连接，所述车辆数据发送模块与第二天线模块连接。

可选地，所述测试车辆控制系统还包括：分别与所述测试车辆连接的前视摄像头、定位接收模块、车辆数据接收模块、上位机软件、第二惯性导航模块，以及与定位接收模块连接的第三天线模块、与车辆数据接收模块相连接的第四天线模块和与第二惯性导航模块连接的第二定位模块。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

本发明提出的一种车辆测评方法、车辆测评系统、车辆及存储介质，同通过设置制动测试工况并采集测试数据，根据所述测试数据，实现了车辆在不同制动过程中的测试数据采集，便于模拟实时路况，增强测试的实用性以及准确性；通过根据预设结束条件，判断所述紧急制动系统试验是否结束，并在紧急制动系统试验结束后，根据制动系统判断所述紧急制动系统试验是否有效，避免了因紧急制动系统试验无效而造成后续的紧急制动系统试验分数计算错误，提高了紧急制动系统试验的准确性；通过在实验有效的情况下，存储紧急制动系统试验数据，并根据所述紧急制动系统试验数据以及预设规则计算紧急制动系统试验分数，能够自动得出紧急制动系统试验得分结果，高速有效的实现了车辆自动紧急制动系统测试的得分情况自动化评测。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明车辆测评系统的结构示意图；

图3为本发明车辆测评方法第一实施例流程示意图；

图4为本发明车辆测评方法第一实施例种步骤S30的细化流程示意图；

图5为本发明车辆测评方法第二实施例流程示意图；

图6为本发明车辆测评方法第三实施例流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(根据第一预设策略控制拨叉的挂挡压力，以降低换挡挡位对应的车辆的同步套与结合齿的实时转速差至第一预设阈值)等；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

参照图2，在一实施例中，所述车辆测评系统还包括：

相互通信连接的测试车辆控制系统019与目标车辆控制系统018；

所述目标车辆控制系统018包括依次连接的第一定位模块001、第一惯性导航模块002、目标车辆主机003、定位发送模块006以及第一天线模块007，其中，所述目标车辆主机003还与第一惯性导航系统004连接，所述第一惯性导航系统004与第二天线模块005连接。

在本实施例中，所述第一定位模块001可以为北斗导航定位模块或GPS定位模块，主要用来获取目标车辆的的位置信息；所述第一惯性导航模块002具体为RT惯性导航模块，用来获取目标车辆航向角、速度、加速度、减速度等参数；所述目标车辆主机003具体为车辆电子控制单元，用来分析并处理目标车辆位置信息、航向角、速度、加速度、减速度等参数数据，并将处理后的上述数据发送至目标车辆；所述定位发送模块006，用于将处理后的目标车辆的位置信息通过第一天线模块007发送至目标车辆；所述第一惯性导航系统004，用于将目标车辆的车辆航向角、速度、加速度、减速度等数据通过第二天线模块005发送至目标车辆。

进一步地，所述测试车辆控制系统019还包括：分别与所述测试车辆主机013连接的前视摄像头015、定位接收模块017、车辆数据接收模块010、上位机软件011、第二惯性导航模块012，以及与定位接收模块017连接的第三天线模块008、与车辆数据接收模块010相连接的第四天线模块009和与第二惯性导航模块012连接的第二定位模块014。

在本本实施中，所述前视摄像头015，用于采集视频数据；所述定位接收模块017具体为RTK定位模块，主要用于通过第三天线模块008接收目标车辆控制系统发送目标车辆定位信息，并发送给测试车辆主机013进行紧急制动系统试验；所述车辆数据接收模块010主要用于通过第四天线模块009接收目标车辆控制系统发送的目标车辆的车辆航向角、速度、加速度、减速度等数据，并发送给测试车辆主机013进行紧急制动系统测试；所述上位机软件011，用于控制测试车辆主机013进行紧急制动系统测试试验；所述第二惯性导航模块012，用来获取测试车辆航向角、速度、加速度、减速度等参数；所述第二定位模块014用于获取测试车辆的位置信息。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图3，在本发明车辆测评方法的第一实施例中，所述车辆测评方法包括步骤：

步骤S10，设置制动测试工况，根据所述制动测试工况采集测试数据，并根据所述测试数据进行紧急制动系统试验；

在本实施例中，所述制动测试工况包括三种情形，具体地，第一种情形为目标车辆处于静止状态，测试车辆以20m/h的速度在目标车辆正后方驶向目标车辆，测试车辆在开始移动时开始采集数据，执行后续操作；第二种情形为目标车辆以速度20km/h低速行驶，测试车辆从目标车辆正后方以50km/h速度驶向目标车，主车开始移动时开始采集数据，并执行后续操作；第三种情形为目标车辆以速度50km/h行驶，测试车辆从目标车正后方以50km/h速度驶向目标车，在两车相距40m时，目标车以-4m/s的减速度刹停，主车开始移动时开始采集数据，并执行后续操作，需要说明的是以上所述不同制动工况中测试车辆以及目标车辆的速度以及两车间隔距离仅为本发明在进行试验时所采取的最优实施例，在本发明的实际运用中，本领域技术人员可以选择设置目标车辆和测试车辆不同的速度和两车间隔距离，本发明在此不作限制。所述测试数据为在进行试验中，目标车辆和测试车辆的实时测试数据。

具体的，在一实施例中，所述步骤S10还包括：

步骤a，设置制动测试工况，根据所述制动测试工况实时采集测试车辆以及目标车辆之间的相对位置、测试车辆以及目标车辆的速度信息和测试车辆的踏板信息；

步骤b，根据所述测试车辆以及目标车辆之间的相对位置、测试车辆以及目标车辆的速度信息和测试车辆的踏板信息，进行紧急制动系统试验。

在本实施例中，所述测试车辆位于所述目标车辆的正后方，所述测试车辆与目标车辆之间的相对位置即两者前后的位置，具体的两者之间的相对位置可通过安装在测试车辆的第二定位模块以及安装在目标车辆的第一定位模块测试得到；所述测试车辆与目标车辆的速度信息分别可以通过安装在测试车辆的第二惯性导航模块以及安装在目标车辆的第一惯性导航模块获取；所述测试车辆的踏板信息可直接通过制动系统获取，所述踏板信息具体为踏板是否使用。

步骤S20，根据预设结束条件，判断所述紧急制动系统试验是否结束；

在本实施例中，试验结束即测试车辆与目标车辆发生了碰撞或测试车辆与目标车辆未发生碰撞的前提下，测试车辆处于静止状态。

步骤S30，若所述紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断所述紧急制动系统试验是否有效；

若所述紧急制动系统试验未结束，则不作处理。

在一实施例中，参照图4，所述步骤S30，还包括：

步骤S31，若紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板是否工作；

在本实施例中，所述制动系统包括踏板，踏板工作即意味着有人为因素的干扰，从而导致紧急制动系统未正常工作，而导致紧急制动系统试验不准确。

所述步骤S31之后，还包括：

步骤S32，若在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板进行了工作，则判定为所述紧急制动系统试验无效；

步骤S33，若在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板进行了工作，则判定为所述紧急制动系统试验有效；

在本实施例中，当制动踏板在试验结束之前进行了工作，则说明有外界因素的介入而导致测试车辆停止行驶，即人为进行了车辆制动而导致紧急制动系统未能成功制动测试车辆，而导致随紧急制动系统试验无效。当制动踏板在试验结束之前制动踏板未进行工作，则说明无外界因素介入导致车辆停止行驶，即紧急制动系统在监测到目标车辆时进行了紧急制动，从而该紧急制动系统试验是有效的。

在本发明中，通过判断在紧急制动系统试验结束之前踏板是否进行了工作，从而判断试验是否有效，能够有效的提高试验的准确性，避免人为因素的干扰而导致紧急制动系统试验无效。

在步骤S33之后，执行步骤S40，

若所述紧急制动系统试验有效，则存储紧急制动系统试验数据，并根据所述紧急制动系统试验数据以及预设规则计算紧急制动系统实验分数。

在本实施例中，若所述紧急制动系统试验有效，则根据紧急制动系统的试验数据进行分数计算，紧急制动系统试验有效的情况分为测试车辆与目标车辆发生了碰撞以及测试车辆与目标车辆未发生碰撞两种情况，当测试车辆与目标车辆未发生碰撞，则说明紧急制动系统的性能是很好的，可以直接计算为满分；当测试车辆与目标车辆发生了碰撞，则需要根据预设计分规则对所述制动系统进行进一步地分数计算。

本发明提出的一种车辆测评方法，通过设置制动测试工况并采集测试数据，根据所述测试数据，实现了车辆在不同制动过程中的测试数据采集，便于模拟实时路况，增强测试的实用性以及准确性；通过根据预设结束条件，判断所述紧急制动系统试验是否结束，并在紧急制动系统试验结束后，根据制动系统判断所述紧急制动系统试验是否有效，避免了因紧急制动系统试验无效而造成后续的紧急制动系统试验分数计算错误，提高了紧急制动系统试验的准确性；通过在实验有效的情况下，存储紧急制动系统试验数据，并根据所述紧急制动系统试验数据以及预设规则计算紧急制动系统试验分数，能够自动得出紧急制动系统试验得分结果，高速有效的实现了车辆自动紧急制动系统测试的得分情况自动化评测。

进一步地，参照图5，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆测评方法，本发明提出第二实施例，所述步骤S20包括：

步骤S21，根据测试车辆与目标车辆之间的相对位置，计算测试车辆与目标车辆之间的距离；

在本实施例中，所述测试车辆位于所述目标车辆的正后方，所述测试车辆与所述目标车辆之间的距离，即为测试车辆与目标车辆之间的最短距离，即测试车辆车头到目标车辆车尾之间的距离。

步骤S22，根据所述测试车辆与目标车辆之间的距离、测试车辆车速以及目标车辆的车速，判断所述紧急制动系统试验是否结束；

在本实施例中，判断所述紧急制动系统试验是否结束分为四种情况，分别为：第一种情况为测试车辆的车速为0且测试车辆与目标车辆之间的距离不为0，则可判定为紧急制动系统试验结束；第二种情况为测试车辆的车速不为0且测试车辆与目标车辆之间的距离为0，即可判定为紧急制动系统试验结束；第三种情况为测试车辆的车速为0且测试车辆与目标车辆之间的距离为0，即可判定为紧急制动系统试验结束；第四种情况为测试车辆的车速小于目标车辆的车速且测试车辆与目标车辆之间的距离不为0，即可判定为紧急制动系统试验结束。需要说明的是，则紧急制动系统结束后，即可停止对测试数据的采集。

在本实施例中，通过根据测试车辆与目标车辆之间的相对位置，计算测试车辆与目标车辆之间的距离，并根据所述测试车辆与目标车辆之间的距离、测试车辆车速与目标车辆车速，判断所述紧急制动系统试验是否结束，可以实时监测紧急制动系统的试验动态，防止试验过程出错，提高试验的准确性与安全性。

进一步地，参照图6，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆测评方法，本发明提出第三实施例，所述步骤S40包括：

步骤S41，根据所述测试车辆与目标车辆之间的距离以及测试车辆的车速，判断所述测试车辆与目标车辆是否发生碰撞；

在本实施例中，所述测试车辆与目标车辆之间的碰撞可通过测试车辆与目标车辆之间的距离以及测试车辆的车速来判断，具体的，当测试车辆与目标车辆之间的距离为0，且测试车辆的速度不为0时，即可判断为测试车辆与目标车辆发生了碰撞；另外，还可以在测试车辆与目标车辆上安装碰撞传感器，当两车发生碰撞时，通过两者之间的碰撞传感器来判断两者知否发生碰撞。

步骤S42，若所述测试车辆与目标车辆之间发生碰撞，则根据预设算分规则计算紧急制动系统试验分数；

在本实施例中，所述预设算法规则可根据CNCAP(中国新车评价规程China-NewCar Assessment Programme)进行分数计算，例如，获取测试车辆在发生碰撞时的碰撞速度，根据预设的碰撞速度区间与分数的映射关系，获取碰撞速度对应的区间，在根据所述映射关系查找对应的分数；或者获取测试车辆在发生碰撞时的碰撞速度，判断所述碰撞速度是否大于第一预设速度；若所述碰撞速度大于或等于第一预设速度，则紧急制动系统试验分数为0分；若所述碰撞速度小于或等于第二预设速度，则紧急制动系统试验分数为满分；若所述碰撞速度小于第一预设速度且大于第二预设速度，则根据预设的碰撞速度区间与分数的映射关系，查找紧急制动系统试验的分数。例如，碰撞速度大于10km/h时，紧急制动系统的分数为0分，碰撞速度小于2km/h时，紧急制动系统的分数为满分，当碰撞速度属于2km/h到10km/h之间时，根据预设的碰撞速度区间与分数的映射关系，查找紧急制动系统试验的分数。

在一实施例中，步骤S41之后，还包括：

若所述测试车辆与目标车辆之间未发生碰撞，则判定为所述紧急制动系统试验的分数为满分；

在本实施例中，所述测试车辆与目标车辆之间未发生碰撞，则说明测试车辆的制动系统性能良好，即可判定为此次紧急制动系统试验的分数为满分。

在本发明中，通过根据所述测试车辆与目标车辆之间的距离以及测试车辆的车速，判断所述测试车辆与目标车辆是否发生碰撞，若所述测试车辆与目标车辆之间发生碰撞，则根据预设算分规则计算紧急制动系统试验分数，若所述测试车辆与目标车辆之间未发生碰撞，则判定所述紧急制动系统试验的分数为满分，实现了在目标车辆与测试车辆发生碰撞时和未发生碰撞时的分数自动测评，高速有效的实现了车辆自动紧急制动系统测试的得分情况自动化评测，使得紧急制动系统的性能能以更加直观的方式表现。

本发明还提出一种存储介质，其上存储有计算机程序。所述存储介质可以是图1的车辆中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述存储介质包括若干信息用以使得车辆执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆测评方法，其特征在于，所述车辆测评方法包括：

设置制动测试工况，根据所述制动测试工况采集测试数据，并根据所述测试数据进行紧急制动系统试验；

根据预设结束条件，判断所述紧急制动系统试验是否结束；

若所述紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断所述紧急制动系统试验是否有效；

若所述紧急制动系统试验有效，则存储紧急制动系统试验数据，并根据所述紧急制动系统试验数据以及预设规则计算紧急制动系统试验分数。

2.如权利要求1所述的车辆测评方法，其特征在于，所述车辆测评方法应用于测试车辆以及目标车辆；所述设置制动测试工况，根据所述制动测试工况采集测试数据，并根据所述测试数据进行紧急制动系统试验的步骤包括：

设置制动测试工况，根据所述制动测试工况实时采集测试车辆以及目标车辆之间的相对位置、测试车辆以及目标车辆的速度信息和测试车辆的踏板信息；

根据所述测试车辆以及目标车辆之间的相对位置、测试车辆以及目标车辆的速度信息和测试车辆的踏板信息，进行紧急制动系统试验。

3.如权利要求2所述的车辆测评方法，其特征在于，所述根据预设结束条件，判断所述紧急制动系统试验是否结束的步骤包括：

根据测试车辆与目标车辆之间的相对位置，计算测试车辆与目标车辆之间的距离；

根据所述测试车辆与目标车辆之间的距离、测试车辆车速以及目标车辆的车速，判断所述紧急制动系统试验是否结束。

4.如权利要求1所述的车辆测评方法，其特征在于，所述若紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断所述紧急制动系统试验是否有效的步骤包括：

若紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板是否工作；

所述若紧急制动系统试验结束，则根据制动系统判断在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板是否工作的步骤之后，还包括：

若在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板进行了工作，则判定为所述紧急制动系统试验无效；

若在所述紧急制动系统试验结束之前制动踏板进行了工作，则判定为所述紧急制动系统试验有效。

5.如权利要求3所述车辆测评方法，其特征在于，所述据所述紧急制动系统试验数据以及预设规则计算紧急制动系统试验分数的步骤包括：

根据所述测试车辆与目标车辆之间的距离以及测试车辆的车速，判断所述测试车辆与目标车辆是否发生碰撞；

若所述测试车辆与目标车辆之间发生碰撞，则根据预设算分规则计算紧急制动系统试验分数。

6.如权利要去5所述的车辆测评方法，其特征在于，所述根据所述测试车辆与目标车辆挚爱金的距离以及测试车辆的车速，判断所述测试车辆与目标车辆是否发生碰撞的步骤之后，还包括：

若所述测试车辆与目标车辆之间未发生碰撞，则判定所述紧急制动系统试验的分数为满分。

7.一种车辆测评系统，其特征在于，所述车辆测评系统应用于所述车辆测评方法，所述车辆测评系统包括：

相互通信连接的测试车辆控制系统与目标车辆控制系统；

所述测试车辆控制系统包括依次连接的第一定位模块、第一惯性导航模块、目标车辆主机、定位发送模块以及第一天线模块，其中，所述测试车辆主机还与车辆数据发送模块连接，所述车辆数据发送模块与第二天线模块连接。

8.如权利要求7所述的车辆测评系统，其特征在于，所述测试车辆控制系统还包括：分别与所述测试车辆连接的前视摄像头、定位接收模块、车辆数据接收模块、上位机软件、第二惯性导航模块，以及与定位接收模块连接的第三天线模块、与车辆数据接收模块相连接的第四天线模块和与第二惯性导航模块连接的第二定位模块。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆测评方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆测评方法的步骤。

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