KR101313146B1

KR101313146B1 - 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101313146B1
Application number: KR1020110046359A
Authority: KR
Inventors: 이영석; 정창현; 최성진; 박정원
Original assignee: 자동차부품연구원
Priority date: 2011-05-17
Filing date: 2011-05-17
Publication date: 2013-10-01
Also published as: KR20120128423A

Abstract

본 발명은 개별 운전자의 차량 주행 특성을 분석 후, 이를 적응 순항 제어시스템(ACC)에 반영하여, ACC 구동 시, 이질감을 줄일 수 있는 적응 순항 제어시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템은 운전자의 실제 차량 운전에 따른 운전 특성을 분석하여, 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 운전자주행분석부 및 상기 운전자주행분석부와 연결되어, 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 자동으로 주행시키는 적응순항주행부를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.

Description

운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템 및 그 제어 방법{Adaptive cruise control system and the adaptive cruise control mehtod}

본 발명은 차량의 적응 순항 제어시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 개별 운전자의 차량 주행 특성을 분석 후, 이를 적응 순항 제어시스템(ACC)에 반영하여, ACC 구동 시, 이질감을 줄일 수 있는 적응 순항 제어시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 적응 순항 제어시스템은 차량 주행 중 운전자가 일정 속도를 설정하여, 작동시키면 설정된 속도 값을 기준으로 앞차와 일정 거리를 유지하며 가감속하는 시스템이다.

종래 ACC시스템에 있어서 [도 8]에 도시된 바와 같이, 기본참조데이터로 구성된 데이터부(1)와 기본참조모델로 구성된 제어모델부(2)를 포함하는 기본제어로직부(3)가 형성되고, 상기 기본제어조직부(3)와 연결된 기본적응순항주행부(4)를 이용하여, 차량의 ACC를 제공함에 따라, 운전자가 설정해 놓은 스위치값을 기준으로 앞차량과의 거리 및 상대속도에 의해 정해진 로직대로 차량의 가감속을 결정하게 된다.

그러나 종래 ACC 시스템에 있어, 엑셀레이션과 브레이킹 제어시점의 룰은 일률적으로 정해지므로, 개별 운전자의 주행 특성을 반영할 수 없다.

이러한 이유로, 운전자가 ACC 시스템을 이용 시, 주행 특성에 이질감을 느끼게 되고, 편의 장비인 ACC 시스템의 이용률이 떨어지는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로,

본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템의 목적은 실제 운전자의 주행 데이터를 수집하여, 운전자의 주행 특성을 적응순항주행부에 적용하여, 운전자의 운전 성향과 유사한 적응 순항 제어 시스템을 제공하는데 있다.

다른 목적은, 운전자주행분석부를 포함하여, 차량 주행에 따른 차량 전방 및 차량 구동 상태를 수집하고, 운전자의 주행 특성 항목으로 분석하는데 있다.

또 다른 목적은, 센서부를 포함하여, 차량 전방의 상황, 앞차량 구동 상태 등의 주행 환경 요소와 차량의 조향 및 속도 등의 차량 구동 요소를 감지하는데 있다.

또 다른 목적은, 데이터처리부를 포함하여, 수집된 운전자 주행 데이터를 이용하여, 운전자의 특성이 반영된 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는데 있다.

또 다른 목적은, 차량상태필터부를 더 포함하여, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집하는데 있다.

또 다른 목적은, 차량상태필터부에 운전자별 차량 속도에 따른 앞차 거리를 누적 산출한 시간차 값을 적용하는데 있다.

또 다른 목적은, 운전자정보확인부를 더 포함하여, 설정된 운전자 정보를 확인하는데 있다.

또 다른 목적은, 주행모드선택부를 더 포함하여, 적응 순항 제어 시스템을 구동할지 여부를 결정하는데 있다.

본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어방법은 실제 운전자가 기존 설정된 운전자인지 여부를 확인하여, 운전자별 주행 특성을 분석 결과가 반영된 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 주행할 수 있는 방법을 제공하는데 있다.

다른 목적은, 실제 운전자가 기존 설정된 운전자가 아닐 경우, 실제 운전자의 주행 특성을 분석하는데 있다.

또 다른 목적은, 실제 운전자의 주행에 따른 차량 전방의 환경 및 차량 구동 상태를 감지하여, 실제 운전자의 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는데 있다.

또 다른 목적은 기본 운전자 모드에 실제 운전자 주행에 따른 자유 파라미터를 적용하고, 안전제어참조부의 기준을 적용하는데 있다.

또 다른 목적은, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집하여, 실제 운전자의 주행 모드에 적용하는데 있다.

본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템은 운전자의 실제 차량 운전에 따른 운전 특성을 분석하여, 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 운전자주행분석부 및 상기 운전자주행분석부와 연결되어, 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 자동으로 주행시키는 적응순항주행부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어방법은 운전자정보확인부를 이용하여, 실제 운전자가 기존 설정된 운전자와 동일한지 여부를 확인하는 단계, 운전자 정보가 기존 설정된 운전자일 경우, 주행모드선택부를 이용하여, 운전자의 주행 특성이 반영된 커스텀 적응순항주행모드를 선택하는 단계 및 적응순항주행부를 이용하여, 상기 운전자의 주행 특성이 반영된 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 자동 주행시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템은 실제 운전자의 주행 데이터를 수집하여, 운전자의 주행 특성을 적응순항주행부에 적용함으로써, 운전자의 운전 성향과 유사한 적응 순항 제어 시스템을 제공할 수 있으며, 나아가 적응 순항 제어시스템의 이용을 활성화하고, 차량 운전의 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 운전자주행분석부를 포함함으로써, 차량 주행에 따른 차량 전방 및 차량 구동 상태를 수집하고, 운전자의 주행 특성 항목으로 분석할 수 있는 효과가 있다.

또한, 센서부를 포함함으로써, 차량 전방의 상황, 앞차량 구동 상태 등의 주행 환경 요소와 차량의 조향 및 속도 등의 차량 구동 요소를 종합적으로 감지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 데이터처리부를 포함함으로써, 수집된 운전자 주행 데이터를 이용하여, 운전자의 특성이 반영된 커스텀 적응순항주행모드를 생성할 수 있는 효과가 있다.

또한, 차량상태필터부를 더 포함함으로써, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집하여, 적응 순항 시스템에 적용할 수 있는 효과가 있다.

또한, 차량상태필터부에 운전자별 차량 속도에 따른 앞차 거리를 누적 산출한 시간차 값을 적용할 수 있는 효과가 있다.

또한, 운전자정보확인부를 더 포함함으로써, 설정된 운전자 정보를 확인할 수 있는 효과가 있다.

또한, 주행모드선택부를 더 포함함으로써, 적응 순항 제어 시스템을 구동할지 여부를 선택할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어방법은 실제 운전자가 기존 설정된 운전자인지 여부를 확인함으로써, 운전자별 주행 특성을 분석 결과가 반영된 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 주행할 수 있는 방법을 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한, 실제 운전자가 기존 설정된 운전자가 아닐 경우, 실제 운전자의 주행 특성을 분석할 수 있는 효과가 있다.

또한, 실제 운전자의 주행에 따른 차량 전방의 환경 및 차량 구동 상태를 감지함으로써, 실제 운전자의 커스텀 적응순항주행모드를 생성할 수 있는 효과가 있다.

또한, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집함으로써, 실제 운전자의 커스텀 적응순항주행모드에 적용할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템의 전체 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템의 운전자정보확인부의 상세구성도.
도 3은 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템의 운전자주행분석부와 적응순항주행부의 상세구성도.
도 4는 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템의 운전자별 속도와 거리의 상관관계를 나타내는 그래프.
도 5는 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어 방법의 전체 흐름도.
도 6은 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어 방법의 S60 단계의 상세흐름도.
도 7은 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어 방법의 S65 단계의 첫 번째 상세흐름도.
도 8은 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어 방법의 S65 단계의 두 번째 상세흐름도.
도 9는 종래 차량 적응 순항 제어시스템의 구성도.

이하, 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템 및 그 방법을 실시하기 위한 구체적인 내용을 설명하면 다음과 같다.

[도 1]은 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템(50)의 전체 구성을 나타내는 도면으로, 운전자정보확인부(10), 주행모드선택부(20), 운전자주행분석부(30) 및 적응순항주행부(40)를 포함한다.

상기 운전자정보확인부(10)는 실제 운전자가 기존 등록된 운전자인지 여부를 확인하는 역할을 하며, 운전자 정보 확인 정보는 상기 주행모드선택부(20) 및 상기 운전자주행분석부(30)에 전달된다.

즉, 상기 운전자정보확인부(10)는 실제 운전자가 기존 등록된 운전자로 확인되면 상기 주행모드선택부(20)에 운전자 정보 확인 신호를 전달하고, 실제 운전자가 기존 등록된 운전자가 아닐 경우, 새로운 커스텀 적응순항주행모드를 생성할지 여부를 결정하여, 상기 운전자주행분석부(30)에 전달하게 된다.

상기 주행모드선택부(20)는 상기 운전자정보확인부(10)로부터 운전자 정보 확인 신호를 전달받고, 커스텀 적응순항주행모드(이하, 편의상 '커스텀 ACC주행모드'로 기재)로 주행할지 여부를 선택하는 역할을 한다.

상기 주행모드선택부(20)에서 커스텀 ACC주행모드를 선택할 경우, 이러한 주행모드 선택 정보를 상기 적응순항주행부(40)에 전달한다.

상기 운전자주행분석부(30)는 상기 운전자정보확인부(10)와 연결되어, 운전자의 실제 차량 운전에 따른 운전 특성을 분석하여, 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 역할을 하며, [도 2]에 도시된 바와 같이, 센서부(31, 33), 데이터수집부(35), 데이터처리부(39) 및 차량상태필터부(39)를 포함한다.

상기 센서부는 차량 주행 시, 차량 전방 및 차량 구동 상태를 감지하는 역할을 하며, 환경센서부(31)와 차량센서부(33)를 포함한다.

본 발명에 따른 상기 환경센서부(31)는 차량 전방의 상황 또는 앞차 구동을 감지하는 역할을 하며, 앞차의 거리, 상대속도, 앞차의 횡방향 위치를 감지하는 레이더센서(311, Radar sensor)와 브레이크 램프 점등 여부, 컷인, 컷아웃, 차선이탈 중 어느 하나 이상을 감지하는 비전(vision)센서(313)를 포함한다.

본 발명에 따른 상기 차량센서부(33)는 차량 주행에 따른 조향 및 속도를 감지하는 역할을 하며, 상기 차량센서부(33)는 브레이크 압력을 감지하는 스로틀 위치 센서(331, TPS) 및 조향각센서, VDC센서를 포함하는 Etc정보센서(333)로 구성된다.

상기 환경센서부(31)와 차량센서부(33)에서 감지된 정보는 상기 데이터수집부(35)에 전달된다.

상기 데이터수집부(35)는 상기 센서부와 연결되어, 상기 센서부에서 감지된 데이터를 수집하는 역할을 하며, 상기 환경센서부(31) 및 차량센서부(33)의 세부 센서와 대응되는 상세수집부(351, 353, 357, 359)를 포함한다.

본 발명에 따른 상기 환경센서부(31)의 레이더센서(311)의 감지신호를 전달받아 앞차량과의 거리, 상대속도, 가속, 교통량 데이터를 수집하는 제1상세수집부(351)를 포함하고, 상기 비전센서(313)의 감지신호를 전달받아 앞차의 브레이크 램프 온/오프 상태, 컷인/아웃 감지, 차선이탈 데이터를 수집하는 제2상세수집부(353)를 포함한다.

또한, 상기 차량센서부(33)의 TPS센서(331)의 감지신호를 전달받아 가속페달과 브레이크페달 등의 운전자 반응 데이터를 수집하는 제3상세수집부(357)를 포함하고, Etc 정보센서(333)의 감지신호를 전달받아, 차량 내 가감속도 및 횡가속도와 조향각 데이터를 수집하는 제4상세수집부(359)를 포함한다.

상기 데이터수집부(35)에서 수집된 모든 데이터는 상기 데이터처리부(37)에 전달된다.

상기 데이터처리부(37)는 상기 데이터수집부(35)와 연결되어, 수집된 데이터를 운전자 주행 특성 항목으로 분석하여, 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 역할을 하며, 테이블부(371), 커스텀 적응순항주행모드 생성부(373) 및 안전제어참조부(375)를 포함한다.

상기 테이블부(371)는 앞차의 상태 및 운전자의 반응 정보 등을 항목별로 저장하는 역할을 하며, 커스텀 적응순항주행모드 생성부(373)는 상기 테이블부(371)와 연결되어, 기본 운전자 모델에 자유 파라미터를 적용하여 커스텀 ACC주행모드를 생성하는 역할을 한다.

상기 안전제어참조부(375)는 커스텀 적응순항주행모드 생성부(373)와 연결되어, 운전자의 주행 상태의 데이터가 안전한 범위 내에 있는지 여부를 확인하는 역할을 한다.

상기 차량상태필터부(39)는 상기 데이터수집부(35)와 상기 데이터처리부(37)와 연결되어, 상기 데이터수집부(35)에 취득된 데이터를 필터링하여, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집하는 역할을 한다.

본 발명에 따른 상기 차량상태필터부(39)는 운전자별 차량 속도에 따른 앞차와의 거리를 누적 산출하여, 운전자별 앞차량 추종성을 유추할 수 있으며, 이러한 데이터로 시간차(TimeGap) 값을 적용하게 된다. [도 3]은 운전자별 차량 속도와 거리의 상관관계의 실시예를 나타내는 그래프이다.

이처럼 운전자별로 차량의 속도에 따른 앞차량과의 거리를 유지하는 정도에 차이가 있으며, 이러한 차이점을 통해 운전자별 주행 특성을 파악할 수 있는 것이다.

또한, 본 발명에 따른 상기 차량상태필터부(39)는 운전자별 차량 속도에 따른 앞차의 가속 및 감속에 대한 상대속도 및 거리를 산출하여 충돌예상시간(Time to Collision)값을 적용하는 역할을 한다.

상기 차량상태필터부(39)의 동작 설명은 하기에서 자세히 설명하도록 한다.

상기 적응순항주행부(40)는 상기 운전자주행분석부(30)와 연결되어, 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 자동으로 주행시키는 역할을 한다.

상기 적응순항주행부(40)는 커스텀 ACC주행모드에서 차량의 전방정보를 감지하는 레이더부(41), 차량 거동 정보를 감지하는 차량정보부(43)를 통해 감지된 신호를 커스텀 ACC주행모드제어부(45)로 전달하며, 상기 커스텀 ACC주행모드제어부(45)는 차량 구동을 직접적으로 제어하는 차량구동제어부(47)에 제어신호를 전달하여, 차량을 자동 주행한다.

본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템은 실제 운전자의 주행 데이터를 수집하여, 운전자의 주행 특성을 적응순항주행부에 적용함으로써, 운전자의 운전 성향과 유사한 커스텀 ACC주행모드를 제공할 수 있는 효과를 누릴 수 있으며, 나아가 적응 순항 제어시스템의 이용을 활성화하고, 차량 운전의 편의성을 향상시킬 수 있는 효과를 누릴 수 있는 것이다.

상기에서 설명한 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템을 이용한 적응 순항 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.

[도 4]는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어 방법의 전체 흐름을 나타내는 도면으로, 운전자정보확인부(10)를 이용하여, 실제 운전자의 정보를 입력하는 단계(S10)를 수행하고, 다음으로, 입력된 실제 운전자의 정보가 기존 설정된 운전자와 동일한지 여부를 확인하는 단계를 수행한다.(S20)

상기 S20 단계에서 운전자 정보가 기존 설정된 운전자일 경우, 주행모드선택부(20)를 이용하여, 운전자의 주행 특성이 반영된 커스텀 적응순항주행모드를 선택하는 단계를 수행한다.(S30)

상기 다음으로, 적응순항주행부(40)를 이용하여, 상기 운전자의 주행 특성이 반영된 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 자동 주행시키는 단계를 수행한다.(S40)

상기 S30 내지 40단계는 실제 운전자가 차량 주행에 따른 주행 특성을 분석한 결과를 반영한 커스텀 ACC주행모드가 생성되어 있는 경우이다.

즉, 해당 차량을 지속적으로 운전하는 운전자의 커스텀 ACC주행모드가 사전에 생성되어 있어, 이를 이용하는 경우가 해당된다.

상기 S20 단계에서 상기 운전자정보확인부(10)에서 입력한 실제 운전자의 정보가 기존 설정된 운전자가 아닐 경우, 상기 운전자정보확인부(10)를 이용하여, 커스텀 ACC 주행모드를 생성할지 여부를 확인하는 단계를 수행한다.(S50)

상기 S50 단계에서 새로운 커스텀 ACC주행모드 생성을 선택할 경우, 상기 운전자주생분석부(30)를 이용하여, 실제 차량을 운전하는 운전자의 주행 특성을 분석하여, 새로운 커스텀 ACC 주행모드를 생성하고, 저장하는 단계를 수행한다.(S60)

상기 S60 단계는 [도 5]에 도시된 상세 흐름과 같이, 상기 환경센서부(31) 및 차량센서부(33)를 이용하여, 차량 전방의 상황 및 차량 구동 상황을 감지하는 단계를 수행한다.(S61)

다음으로, 상기 데이터수집부(35)를 이용하여, 상기 환경센서부(31) 및 차량센서부(33)에서 감지된 데이터를 수집하여, 앞차량과의 주행상황, 운전자의 반응 및 차량의 주행상황 데이터를 생성하는 단계를 수행한다.(S63)

상기 S63 단계를 통해, 앞차량과의 거리, 상대속도, 가속, 교통량 데이터, 앞차의 브레이크 램프 온/오프 상태, 컷인/아웃 감지, 차선이탈 데이터, 가속페탈과 브레이크페달 등의 운전자 반응 데이터, 차량 내 가감속도 및 횡가속도와 조향각 데이터 등이 수집된다.

다음으로, 데이터처리부(37)를 이용하여, 앞차 주행상황에 따른 실제 운전자의 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 단계를 수행한다.(S67)

상기 S67 단계는 앞차 주행상황 및 운전자 반응 데이터를 테이블화하고, 기본 운전자 모드에 자유 파라미터를 적용하고, 안전제어참조부의 기준을 적용하는 단계이며, 이러한 운전자 주행 특성 데이터를 통해, 커스텀 ACC주행모드가 생성될 수 있는 것이다.

본 발명에 따른 상기 S67 단계는 상기 차량상태필터부(39)를 이용하여, 상기 S63 단계 취득된 데이터를 필터링하여, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집하여, 속도에 따른 앞차량과의 거리 유지 기준을 적용하고, 앞차량의 감속에 대한 반응성을 적용하는 단계(S65)를 더 포함하는 것이 바람직하다.

[도 6] 내지 [도 7]은 본 발명에 따른 S65 단계의 실시예를 나타내는 도면으로, 먼저 [도 6]은 앞차량과 일정속도와 거리 유지를 판단하는 실시예로, 앞차량의 상태, 컷인 유무, 직선로 주행유무, 운전자 의지를 유추하는 단계를 수행한다.(S651)

앞차량의 상태 유추는 일정범위 이내의 앞차량과의 상대속도, 일정거리 이내의 앞차와 거리, 앞차와의 횡방향 옵셋이 거의 없는 경우를 말하며, 옆차선 차량 컷인 유무 상기 컷인 유무는 앞차와의 횡방향 옵셋이 거의 없고, 컷인 상황과 전후 일정시간을 제외한 옆차선 차량 컷인 유무로 유추할 수 있다.

또한, 직선로 주행유무는 차선병경이 없을 시 차선변경 유무, 일정범위 내 조향각, 횡가속도, 피칭 및 롤링 정보를 통해 유추할 수 있으며, 운전자 의지는 가감속도가 거의 없고, 차량 속도, TPS조작상태, 브레이크 조작상태의 전체 측정을 통해 운전자 의지를 유추할 수 있는 것이다.

다음으로, 차량의 현재주행상황을 판단하고, 운전자 의지를 판단하는 단계를 수행한다.(S652)

상기 S652 단계는 본 발명의 실시예에서, 현재 주행상황은 직선로에서 컷인이 없고, 앞차량이 정속 주행을 하는 상태며, 운전자의 의지는 현재 속도에서 자신이 원하는 만큼 앞차량과 일정 거리를 유지하며 주행중인 상황으로 판단하는 것이다.

다음으로, 이벤트 조건을 만족할 때마다 운전자 의지 정보를 수집하는 단계를 수행한다.(S653)

다음으로, 속도에 다른 앞차와의 일정거리를 유지하는 기준(Time-gap)을 적용하는 단계를 수행한다.(S654)

본 발명에 따른 상기 S654 단계는 상기 [도 3]의 예시와 같이 수집된 운전자별 속도와 거리의 상관관계 산출 방법을 적용하는 것이 바람직하다.

[도 7]은 앞 차량 감속상황에 대해 운전자가 판단하고 반응하는 정도를 판단하는 실시예로, 먼저, 앞차량의 상태, 컷인 유무, 직선로 주행유무, 운전자 의지를 유추하는 단계를 수행한다.(S651)

상기 S651 단계에서 앞차량 상태는 앞차와의 상대속도가 일정범위 이상이고, 앞차와의 거리를 전체 측정하고, 앞차와의 횡방향 옵셋이 거의 없을 시에 유추할 수 있으며, 컷인 유무의 경우, 앞차와의 횡방향 옵셋이 거의 없고, 컷인 상황과 전후 일정시간을 제외하고, 옆차선 차량 컷인 유무를 유추할 수 있다.

또한, 차선변경이 없고, 조향각과 횡가속도가 일정범위이내이며, 피칭을 전체 측정하고, 롤링이 일정범위 이내일 경우, 직선로 주행 유무를 유추할 수 있으며, 가감속도가 일정 범위 이상이고, 차량 속도, TPS 조작 상태, 브레이크 조작 상태를 전체적 측정하여, 운전자 의지를 유추할 수 있다.

다음으로, 차량의 현재주행상황을 판단하고, 운전자 의지를 판단하는 단계를 수행한다.(S656)

본 발명의 실시예에서 상기 S656 단계는 현재 주행상황이 직선로에서 컷인 없고, 앞차량이 감속을 하고 있는 상태로 판단하며, 운전자가 앞차량의 감속에 반응하여 브레이킹 조작을 통해 감속을 하는 상태로 판단하게 된다.

다음으로, 이벤트 조건이 시작될 때마다 그 시점부터 일정시간 동안 운전자 의지정보를 수집하는 단계(S657)를 수행하고, 앞차량의 감속에 대한 반응성을 반영하는 단계(S658)를 수행한다.

상기 S65 단계를 통해, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집하여, 커스텀 ACC주행모드에 반영할 수 있는 것이다.

다음으로, 실제 운전자가 상기 주행모드선택부(20)를 이용하여, 신생 커스텀 ACC주행모드를 선택하는 단계(S70)를 수행하고, 상기 적응순항주행부(40)를 이용하여, 신생 커스텀 ACC주행모드로 차량을 주행하는 단계를 수행한다.(S80)

또한, 상기 S50 단계에서 새로운 커스텀 ACC주행모드를 생성하지 않는 것으로 선택할 경우, 기본 ACC주행모드로 주행할지 여부를 확인하는 단계(S90)를 수행하고, 상기 S90 단계에서 기본 ACC 주행모드를 선택 할 경우, 기본 ACC주행모드로 차량을 자동 주행시키는 단계(S100)를 수행한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어방법은 실제 운전자가 기존 설정된 운전자인지 여부를 확인함으로써, 운전자별 주행 특성을 분석 결과가 반영된 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 주행할 수 있는 방법을 제공할 수 있는 효과를 누릴 수 있는 것이다.

이상 본 발명의 실시예로 설명하였으나 본 발명의 기술적 사상이 상기 실시예로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주에서 다양한 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템으로 구현할 수 있다.

1 : 데이터부 2 : 제어모델부
3 : 기본제어로직부 4 : 기본적응순항주행부
5 : 종래 ACC시스템 10 : 운전자정보확인부
20 : 주행모드선택부 30 : 운전자주행분석부
31 : 환경센서부 33 : 차량센서부
35 : 데이터수집부 37 : 데이터처리부
39 : 차량상태필터부 40 : 적응순항주행부

Claims

운전자의 실제 차량 운전에 따른 운전 특성을 분석하여, 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 운전자주행분석부 및
상기 운전자주행분석부와 연결되어, 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 자동으로 주행시키는 적응순항주행부를 포함하고,
상기 운전자주행분석부는 차량 주행 시, 차량 전방 및 차량 구동 상태를 감지하는 센서부;
상기 센서부와 연결되어, 상기 센서부에서 감지된 데이터를 수집하는 데이터수집부,
상기 데이터수집부와 연결되어, 수집된 데이터를 운전자 주행 특성 항목으로 분석하여, 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 데이터처리부 및
상기 데이터수집부와 상기 데이터처리부와 연결되어, 상기 데이터수집부에 취득된 데이터를 필터링하여, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집하는 차량상태필터부를 포함하며,
상기 차량상태필터부는 운전자별 차량 속도에 따른 앞차의 가속 및 감속에 대한 상대속도 및 거리를 산출하여 충돌예상시간(Time to Collision) 값을 적용하는 것을 특징으로 하는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템.
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제1항에 있어서,
상기 센서부는 차량 전방의 상황 또는 앞차 구동을 감지하는 환경센서부 및
차량 주행에 따른 조향 및 속도를 감지하는 차량센서부를 포함하며,
상기 환경센서부는 앞차의 거리, 상대속도, 앞차의 횡방향 위치를 감지하는 레이더센서 및
브레이크 램프 점등 여부, 컷인, 컷아웃, 차선이탈 중 어느 하나 이상을 감지하는 비전(vision)센서를 포함하고,
상기 차량센서부는 브레이크 압력을 감지하는 스로틀 위치 센서(TPS) 및 조향각센서, VDC센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 데이터처리부는 앞차의 상태 및 운전자의 반응 정보를 저장하는 테이블부;
상기 테이블부와 연결되어, 기본 운전자 모델에 자유 파라미터를 적용하여, 커스텀 적응순항주행모드 생성부 및
상기 커스텀 적응순항주행모드 생성부와 연결되어, 운전자의 주행 상태의 데이터가 안전한 범위 내에 있는지 여부를 확인하는 안전제어참조부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템.
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제1항에 있어서,
상기 차량상태필터부는 운전자별 차량 속도에 따른 앞차와의 거리를 누적 산출하여, 시간차(TimeGap) 값을 적용하는 것을 특징으로 하는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템.
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제1항에 있어서,
상기 적응순항주행부와 연결되어, 실제 운전자가 기존 등록된 운전자인지 여부를 확인하는 운전자정보확인부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 적응순항주행부와 연결되어, 커스텀 적응순항주행모드로 주행할지 여부를 선택하는 주행모드선택부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어시스템.
운전자정보확인부를 이용하여 실제 운전자가 기존 설정된 운전자와 동일한지 여부를 확인하는 단계;
운전자 정보가 기존 설정된 운전자일 경우, 주행모드선택부를 이용하여, 운전자의 주행 특성이 반영된 커스텀 적응순항주행모드를 선택하는 단계,
적응순항주행부를 이용하여 상기 운전자의 주행 특성이 반영된 커스텀 적응순항주행모드로 차량을 자동 주행시키는 단계 및
실제 운전자가 기존 설정된 운전자가 아닐 경우, 운전자주행분석부를 이용하여 실제 차량을 운전하는 운전자의 주행 특성을 분석하는 단계를 포함하고,
상기 실제 차량을 운전하는 운전자의 주행 특성을 분석하는 단계는
환경센서부 및 차량센서부를 이용하여 차량 전방의 상황 및 차량 구동 상황을 감지하는 단계;
데이터수집부를 이용하여 상기 환경센서부 및 차량센서부에서 감지된 데이터를 수집하고 앞차량과의 주행상황, 운전자의 반응 및 차량의 주행상황 데이터를 생성하는 단계;
데이터처리부를 이용하여 앞차 주행상황에 따른 실제 운전자의 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 단계 및
차량상태필터부를 이용하여 상기 데이터수집부에 취득된 데이터를 필터링하고, 이벤트 조건에 따른 운전자 의지정보를 수집하며, 속도에 따른 앞차량과의 거리 유지 기준을 적용하고, 앞차량의 감속에 대한 반응성을 적용하는 단계를 포함하며,
상기 차량상태필터부는 운전자별 차량 속도에 따른 앞차의 가속 및 감속에 대한 상대속도 및 거리를 산출하여 충돌예상시간(Time to Collision) 값을 적용하는 것을 특징으로 하는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어방법.
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제10항에 있어서,
상기 앞차 주행상황에 따른 실제 운전자의 커스텀 적응순항주행모드를 생성하는 단계는 앞차 주행상황 및 운전자 반응 데이터를 테이블화하고, 기본 운전자 모드에 자유 파라미터를 적용하고, 안전제어참조부의 기준을 적용하는 것을 특징으로 하는 운전자별 운전특성을 반영한 적응 순항 제어방법.
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