CN114459773A - 一种车辆侧向避碰的测试评价方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆侧向避碰的测试评价方法及系统。所述方法包括预设测试车辆的当前位置、行驶速度和行驶轨迹；预设目标车辆的行驶轨迹和行驶速度；获取测试车辆与目标车辆之间的角度；设置碰撞点；计算测试车辆到达碰撞点的时间，并根据该时间和目标车辆的行驶速度，确定目标车辆在其行驶轨迹上与碰撞点之间的距离；测试车辆和目标车辆沿各自的行驶轨迹行驶，测试车辆的制动装置使测试车辆减速直至停车；记录测试车辆停下时最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离，记为避碰距离，根据避碰距离评价测试车辆的侧向避碰能力。本发明能够真实准确的反应测试车辆的雷达在检测到可能发生碰撞的车辆时，目标车辆的避碰能力。
Description
技术领域
本发明涉及汽车安全技术领域，具体涉及一种车辆侧向避碰的测试评价方法及系统。
背景技术
随着科技的高速发展，人民的生活水平不断提升，汽车的保有率也逐渐增大，由汽车引发的交通事故频发。其中，车辆与车辆相撞是常见的交通事故。由于车辆直接都具有一定的速度，因此在碰撞的时候容易导致严重的后果。
目前，人们的研究主要集中在如何对汽车的侧向碰撞提供保护或者预警，但是对于倒车行驶的车辆与另一车辆以一定角度接近行驶时，还没有如何测试正确避碰的方法过程以及如何评价避碰是否恰当的方法。
发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于提供一种车辆侧向避碰的测试评价方法及系统，以解决倒车行驶的车辆与另一车辆以一定角度接近行驶时，如何对车辆侧向避碰过程进行评价以及对避碰是否恰当进行评价的问题。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种车辆侧向避碰的测试评价方法，包括，
预设测试车辆的当前位置、行驶速度和行驶轨迹；预设目标车辆的行驶轨迹和行驶速度；
获取测试车辆与目标车辆之间的行驶角度，并基于该行驶角度确定行驶过程中测试车辆上离目标车辆行驶轨迹最近的点，记为最先可能发生碰撞的点；设置测试车辆与目标车辆的行驶轨迹的相交点为碰撞点；
根据测试车辆的最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离计算得到测试车辆到达碰撞点的时间，并根据该时间和目标车辆的行驶速度，确定目标车辆在其行驶轨迹上与碰撞点之间的距离；
测试车辆和目标车辆分别以预设的行驶速度沿各自的行驶轨迹行驶，当测试车辆上的雷达检测到目标车辆后，通过测试车辆的制动装置使测试车辆减速直至停车；
记录测试车辆停下时最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离，记为避碰距离，根据避碰距离评价测试车辆的侧向避碰能力。
通过预设测试车辆的当前位置、行驶速度和行驶轨迹，目标车辆的行驶轨迹和行驶速度；并基于两车之间的角度确定测试车辆上最先可能发生碰撞的点以及撞点，使两车在距离碰撞点一定距离的位置匀速驶向碰撞点，通过测试车辆的雷达检测目标车辆并通过测试测量的制动系统将目标车辆停下，通过测量测试车辆停下时最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离来评价测试车辆的侧向避碰能力。这样，能够真实准确的反应测试车辆的雷达在检测到可能发生碰撞的车辆时，测试车辆的避碰能力，弥补了目前车辆倒车行驶与成一定角度α的运动目标车辆相向接近行驶时，后向侧碰测试及评价方法空白。
进一步，所述避碰距离为正值且符合事先定义距离及公差范围时，测试车辆的侧向运动目标的识别能力和避碰能力满足性能要求；反正，不满足要求。
进一步，所述测试车辆由驾驶机器人控制车辆的当前行驶速度、加速度和油门开度。
作为优选，所述目标车辆采用移动平台推送，该移动平台能够设置目标车辆的的起步加速时间、加速距离、测试速度以及目标车辆相对测试车辆的相对位置。
进一步，所述测试车辆与目标车辆均为匀速行驶。
作为优选，所述测试车辆的行驶轨迹为测试车辆靠近目标车辆车身一侧的车身边缘的延长线；所述目标车辆的行驶轨迹为目标车辆靠近测试车辆车身一侧的车身边缘的延长线。
本发明还提供一种车辆侧向避碰的测试评价系统，用于所述的方法中，包括测试车辆、目标车辆和移动平台；
所述测试车辆倒车行驶，该测试车辆上安装有制动装置和被评价主动安全装置；
所述目标车辆，用于模拟与测试车辆发生碰撞；该目标车辆正向行驶，且运动轨迹与测试车辆运动轨迹成一定角度；
所述移动平台用于推送目标车辆并能够设置目标车辆的的起步加速时间、加速距离、测试速度以及测量目标车辆相对测试车辆的相对位置。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
通过预设测试车辆的当前位置、行驶速度和行驶轨迹，目标车辆的行驶轨迹和行驶速度；并基于两车之间的角度确定测试车辆上最先可能发生碰撞的点以及撞点，使两车在距离碰撞点一定距离的位置匀速驶向碰撞点，通过测试车辆的雷达检测目标车辆并通过测试测量的制动系统将目标车辆停下，通过测量测试车辆停下时最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离来评价测试车辆的侧向避碰能力。这样，能够真实准确的反应测试车辆的雷达在检测到可能发生碰撞的车辆时，测试车辆的避碰能力，弥补了目前车辆倒车行驶与成一定角度α的运动目标车辆相向接近行驶时，后向侧碰测试及评价方法空白。
附图说明
图1为本发明中一种车辆侧向避碰的测试评价方法的逻辑流程图。
图2为本发明实施例1中的测试示意图。
具体实施方式
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
实施例一
本实施例提供一种车辆侧向避碰的测试评价方法，参见图1，包括，
预设测试车辆的当前位置、行驶速度和行驶轨迹。预设目标车辆的行驶轨迹和行驶速度。
获取测试车辆与目标车辆之间的行驶角度，并基于该行驶角度确定行驶过程中测试车辆上离目标车辆行驶轨迹最近的点，记为最先可能发生碰撞的点；设置测试车辆与目标车辆的行驶轨迹的相交点为碰撞点。
根据测试车辆的最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离计算得到测试车辆到达碰撞点的时间，并根据该时间和目标车辆的行驶速度，确定目标车辆在其行驶轨迹上与碰撞点之间的距离。
测试车辆和目标车辆分别以预设的行驶速度沿各自的行驶轨迹行驶，当测试车辆上的雷达检测到目标车辆后，通过测试车辆的制动装置使测试车辆减速直至停车。
记录测试车辆停下时最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离，记为避碰距离，根据避碰距离评价测试车辆的侧向避碰能力。
具体实施时，所述避碰距离为正值且符合事先定义距离及公差范围时，测试车辆的侧向运动目标的识别能力和避碰能力满足性能要求；反正，不满足要求。
具体实施时，所述测试车辆与目标车辆均为匀速行驶。所述测试车辆由驾驶机器人控制车辆的当前行驶速度、加速度和油门开度。所述目标车辆采用移动平台推送，该移动平台能够设置目标车辆的的起步加速时间、加速距离、测试速度以及目标车辆相对测试车辆的相对位置。
所述测试车辆的行驶轨迹为测试车辆靠近目标车辆车身一侧的车身边缘的延长线；所述目标车辆的行驶轨迹为目标车辆靠近测试车辆车身一侧的车身边缘的延长线。
采用上述方法进行测试时，测试工作应在一个不影响其他车辆、行人，指定的封闭、安全、空间足够的试验场地开展，以确保安全。
下面对上述车辆侧向避碰的测试评价方法进行说明：
参见图2，线AB是被测试车辆的运动轨迹，通过角度测量装置找到与轨迹AB成α角度(这里展示的是α为锐角的情况，其他角度方法类似)的轨迹A’B’。A’B’是目标车辆的运动轨迹，测试车辆与目标车辆均按照图示贴着轨迹线行驶(以运动轨迹夹角是锐角的场景为例，测试车辆处于运动轨迹线AB的右侧(从测试车辆运动方向看)并贴靠运动轨迹线，目标车辆处于运动轨迹线A’B’的左侧(从目标车辆运动方向看)并贴靠运动轨迹线)。点O是两车运动轨迹的相交点，即碰撞点。点C是行驶过程中离目标车辆行驶轨迹最近的点，即最先可能发生碰撞的点。测试前需要将测试车辆和目标车辆行驶至O点设置碰撞点，按照当前行驶轨迹成锐角的路线，测试车辆的点C到达O点，目标车辆的车身边缘(靠近点C近的车身一端)贴合行驶轨迹，目标车辆车身边缘线中部处于点O位置，此时设置碰撞位置。
v1是测试车辆匀速时的测试速度，v2是目标车辆匀速时的行驶速度。点A是测试车辆的点C从静止开始起步加速位置，点B是点C开始匀速行驶的位置。点A’是目标车辆从静止开始起步加速位置，点B’是目标车辆开始匀速行驶的位置。测试车辆和目标车辆在相向靠近行驶到一定距离后，测试车辆的侧向雷达会检测到移动目标车后，并通过测试车辆本身的制动装置使本车减速停车，停车时测试车辆的点C停稳的所处位置即是点D。
测试车辆由驾驶机器人来驾驶确保车辆的速度v1、加速度a1和油门开度等参数，目标车辆通过移动平台设备来实现加速(加速度a2)和匀速(速度v2)行驶等动作。
假定测试车辆以v1匀速在t时间到达碰撞点O，即确定离O距离为v1t的位置即是点B，距离点B为
a1t2的位置即是点A。为了使目标车辆在相等时刻通过点O，那么距点O为v2t的位置为点B’，距点B’为
a2t2的位置为点A’。
图中，DO为避碰距离。如果测试车辆停止时点C尚未达到点O，记作DO为正值，测试车辆停止时恰好停止在点O处，记作DO为零值，测试车辆停止时点C已经越过点O达到点O的另一端，记作DO为负值。实测DO距离为正值且符合事先定义距离及公差范围内为满足性能目标，实测DO值为零值或者负值均为不满足性能指标。
通过预设测试车辆的当前位置、行驶速度和行驶轨迹，目标车辆的行驶轨迹和行驶速度；并基于两车之间的角度确定测试车辆上最先可能发生碰撞的点以及撞点，使两车在距离碰撞点一定距离的位置匀速驶向碰撞点，通过测试车辆的雷达检测目标车辆并通过测试测量的制动系统将目标车辆停下，通过测量测试车辆停下时最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离来评价测试车辆的侧向避碰能力。这样，能够真实准确的反应测试车辆的雷达在检测到可能发生碰撞的车辆时，测试车辆的避碰能力，弥补了目前测试车辆倒车行驶与成一定角度α的运动目标车辆相向接近行驶时，后向侧碰测试及评价方法空白。
实施例二
本实施例在实施例一的基础上，提供一种车辆侧向避碰的测试评价系统，用于所述的方法中，包括测试车辆、目标车辆和移动平台；
所述测试车辆倒车行驶，该测试车辆上安装有制动装置和被评价主动安全装置；
所述目标车辆，用于模拟与测试车辆发生碰撞；该目标车辆正向行驶，并与目标车辆与成一定角度；
所述移动平台用于推送目标车辆并能够设置目标车辆的的起步加速时间、加速距离、测试速度以及目标车辆相对测试车辆的相对位置。
通过该测试评价系统，为测试车辆的避碰能力测试提供了测试平台，该平台使用方便，能够真实准确的测量出测试车辆在倒车行驶时的避碰能力。
如上所述，本发明的提醒系统不限于所述配置，其他可以实现本发明的实施例的系统均可落入本发明所保护的范围内。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (7)
1.一种车辆侧向避碰的测试评价方法，其特征在于，包括，
预设测试车辆的当前位置、行驶速度和行驶轨迹；预设目标车辆的行驶轨迹和行驶速度；
获取测试车辆与目标车辆之间的行驶角度，并基于该行驶角度确定行驶过程中测试车辆上离目标车辆行驶轨迹最近的点，记为最先可能发生碰撞的点；设置测试车辆与目标车辆的行驶轨迹的相交点为碰撞点；
根据测试车辆的最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离计算得到测试车辆到达碰撞点的时间，并根据该时间和目标车辆的行驶速度，确定目标车辆在其行驶轨迹上与碰撞点之间的距离；
测试车辆和目标车辆分别以预设的行驶速度沿各自的行驶轨迹行驶，当测试车辆上的雷达检测到目标车辆后，通过测试车辆的制动装置使测试车辆减速直至停车；
记录测试车辆停下时最先可能发生碰撞的点与碰撞点之间的距离，记为避碰距离，根据避碰距离评价测试车辆的侧向避碰能力。
2.根据权利要求1所述的车辆侧向避碰的测试评价方法，其特征在于，所述避碰距离为正值且符合事先定义距离及公差范围时，测试车辆的侧向运动目标的识别能力和避碰能力满足性能要求；反正，不满足要求。
3.根据权利要求1所述的车辆侧向避碰的测试评价方法，其特征在于，所述测试车辆由驾驶机器人控制车辆的当前行驶速度、加速度和油门开度。
4.根据权利要求1所述的车辆侧向避碰的测试评价方法，其特征在于，所述目标车辆采用移动平台推送，该移动平台能够设置目标车辆的的起步加速时间、加速距离、测试速度以及目标车辆相对测试车辆的相对位置。
5.根据权利要求1所述的车辆侧向避碰的测试评价方法，其特征在于，所述测试车辆与目标车辆均为匀速行驶。
6.根据权利要求1所述的车辆侧向避碰的测试评价方法，其特征在于，所述测试车辆的行驶轨迹为测试车辆靠近目标车辆车身一侧的车身边缘的延长线；所述目标车辆的行驶轨迹为目标车辆靠近测试车辆车身一侧的车身边缘的延长线。
7.一种车辆侧向避碰的测试评价系统，其特征在于，用于如权利要求1-6任一项所述的方法中，包括测试车辆、目标车辆和移动平台；
所述测试车辆倒车行驶，该测试车辆上安装有制动装置和被评价主动安全装置；
所述目标车辆，用于模拟与测试车辆发生碰撞；该目标车辆正向行驶，且运动轨迹与测试车辆运动轨迹成一定角度；
所述移动平台用于推送目标车辆并能够设置目标车辆的的起步加速时间、加速距离、测试速度以及测量目标车辆相对测试车辆的相对位置。
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