CN111301395A - 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动泊车控制方法、电子设备及汽车,方法包括:自动泊车过程中,接收到用户干预操作;根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景;如果符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,响应用户干预操作;如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆达到安全状态。本发明通过在泊车系统退出时,根据不同场景下参照用户驾驶行为,在不同的干预情况下,发出不同的控制请求,避免系统一退出就请求P档和EPB夹紧,从而减少用户冗余操作,增强用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域,特别是一种自动泊车倒车控制方法、 电子设备及汽车。
背景技术
随着社会发展,私家车数量不断增多,而私家车位却愈来愈紧张, 导致停车位的空间越来越小。
对于目前现有的自动泊车技术,因为考虑到功能安全需求,在自动 泊车的过程中如果用户人为干预,例如踩油门、转动方向盘、换挡等行 为,自动泊车系统便会系统退出并且请求并车辆达到安全状态,例如车 辆进入P档并且电子驻车制动系统(Electrical ParkBrake,EPB)处 于夹紧状态等,然而这种逻辑策略对于用户而言却不太人性化,不够智 能化,降低用户体验感。
发明内容
基于此,有必要针对现有技术的自动泊车对于用户的人为干预操作 不智能化的技术问题,提供一种自动泊车控制方法、电子设备及汽车。
本发明提供一种自动泊车控制方法,其特征在于,包括:
自动泊车过程中,接收到用户干预操作;
根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场 景;
如果符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,响应用户干预操作;
如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆达到 安全状态。
进一步地,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否 符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位,且用户干预操作为 踩油门操作,则判断符合预设环境场景。
进一步地,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否 符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车过程为自动泊出过程,且用户干预操作为踩油门操作, 则判断符合预设环境场景。
进一步地,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否 符合预设环境场景,具体包括:
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作,则判断符合预设环 境场景。
再进一步地:
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环 境场景,具体包括:
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致,且所述用 户干预操作与预选保存的用户历史操作一致,且所述用户历史环境参数 与所述用户历史操作相互关联,则判断为符合预设环境场景;
所述如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆 达到安全状态,具体包括:
如果不符合预设环境场景,则记录当前环境参数,退出自动泊车过 程,并控制车辆达到安全状态,监测用户后续操作;
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致, 则保存当前环境参数为用户历史环境参数,将用户干预操作作为用户历 史操作,将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
本发明提供一种自动泊车控制电子设备,包括:
至少一个处理器;以及,
与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令,所述指令被所 述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够:
自动泊车过程中,接收到用户干预操作;
根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场 景;
如果符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,响应用户干预操作;
如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆达到 安全状态。
进一步地,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否 符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位,且用户干预操作为 踩油门操作,则判断符合预设环境场景。
进一步地,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否 符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车过程为自动泊出过程,且用户干预操作为踩油门操作, 则判断符合预设环境场景。
进一步地,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否 符合预设环境场景,具体包括:
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作,则判断符合预设环 境场景。
再进一步地:
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环 境场景,具体包括:
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致,且所述用 户干预操作与预选保存的用户历史操作一致,且所述用户历史环境参数 与所述用户历史操作相互关联,则判断为符合预设环境场景;
所述如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆 达到安全状态,具体包括:
如果不符合预设环境场景,则记录当前环境参数,退出自动泊车过 程,并控制车辆达到安全状态,监测用户后续操作;
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致, 则保存当前环境参数为用户历史环境参数,将用户干预操作作为用户历 史操作,将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
本发明提供一种汽车,包括车体、以及如前所述的电子设备,所述 电子设备控制所述车体进行自动泊车。
本发明通过在泊车系统退出时,根据不同场景下参照用户驾驶行为, 在不同的干预情况下,发出不同的控制请求,避免系统一退出就请求P 档和EPB夹紧,从而减少用户冗余操作,增强用户体验。
附图说明
图1为本发明一实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图;
图2为本发明一种场景的示意图;
图3为本发明最佳实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图;
图4为本发明最佳实施例的系统示意图;
图5为本发明一种自动泊车控制电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图, 包括:
步骤S101,自动泊车过程中,接收到用户干预操作;
步骤S102,根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合 预设环境场景;
步骤S103,如果符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,响应用 户干预操作;
步骤S104,如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控 制车辆达到安全状态。
具体来说,用户按下自动泊车(Auto Parking Asist,APA)开关, 则开始进行自动泊车。在自动泊车的过程中,如果用户进行干预操作, 则触发步骤S101,然后步骤S102,根据当前环境参数、和/或用户干预 操作,判断是否符合预设环境场景,并相应执行步骤S103或步骤S104。
目前现有的泊车技术,由于考虑功能安全因素,所以在泊车过程中, 只要用户干预各执行系统(例如:踩油门、手动夹紧EPB、转动方向盘、 手动换挡等),则APA系统认为是用户需要退出系统,所以泊车系统退出 并且请求并车辆达到安全状态(车辆进入P档并且EPB处于夹紧状态)。 然而在某些特定的场景下无法满足人们的实际需求显得不够智能化。
而本申请在泊车系统退出时,根据不同场景下参照用户驾驶行为, 在不同的干预情况下,发出不同的控制请求,而不是系统一退出就请求P 档和EPB夹紧,减少用户冗余操作,增强用户体验。
在符合预设环境场景时,执行步骤S103,执行用户干预操作,在不 符合预设环境场景时,采用现有的操作逻辑,泊车系统退出并且请求并 车辆达到安全状态,例如:车辆进入P档并且EPB处于夹紧状态。
本发明通过在泊车系统退出时,根据不同场景下参照用户驾驶行为, 在不同的干预情况下,发出不同的控制请求,避免系统一退出就请求P 档和EPB夹紧,从而减少用户冗余操作,增强用户体验。
在其中一个实施例中,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作, 判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位,且用户干预操作为 踩油门操作,则判断符合预设环境场景。
如图2所示,泊车车位是带凹坑或凸台型车位21,现有技术的泊车 系统大多数无法跨越,而在用户使用自动泊车功能向后倒车时,常常后 轮可以跨越凸台而前轮无法跨越,此时用户踩油门需要退出泊车系统, 但是希望系统退出后不挂P档,不夹紧EPB,而是车辆正常响应用户油门 扭矩,使车辆可以跨越凸台完成泊车。
因此,现有技术的泊车系统由于在检测到用户干预操作时直接退出, 因此无法实现上述功能,而本申请,通过当前泊车车位为带凹坑车位或 带凸台车位,并判断用户干预操作为踩油门操作,从而识别上述场景, 响应用户干预操作。当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位可以通过 摄像头、雷达或超声波传感器等方式检测。
本实施例提出在对凹坑或凸台泊车场景,常规泊车系统无法完成, 在泊车过程中用户踩油门时车辆直接响应用户油门扭矩请求,泊车系统 退出但不请求P档和EPB夹紧请求,从自动泊车到人工泊车的无缝接管, 完成泊车。
在其中一个实施例中,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作, 判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车过程为自动泊出过程,且用户干预操作为踩油门操作, 则判断符合预设环境场景。
具体来说,在自动泊出过程中,在向前泊出的过程中,系统为了保 证可靠泊出常常会缓慢揉库出库,而当用户却判断当前位置已经可以安 全出库时,踩下油门想离开车库,但此时,现有技术的自动泊车系统退 出并请求P档和EPB夹紧,此时与用户真实意图也相悖。
因此,在泊车过程中用户踩油门时,本实施例提出系统直接退出而 不发送安全请求信号,而是车辆直接响应油门信号车辆继续行驶,提升 用户体验感,减少抱怨。由于用户在车内,可以操控车辆,所以用户的 动作优先级最高,能保证满足用户需求。
在其中一个实施例中,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作, 判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作,则判断符合预设环 境场景。
具体来说,用户手动夹紧EPB时,泊车系统立即刹停车辆,EPB正常 响应用户手动夹紧请求。在泊车过程中,用户踩住刹车手动换挡,此时 按照人们的驾驶习惯,手动换挡即代表用户真实意图,此时车辆速度为0 车辆应相应用户换挡请求,泊车系统不发送P档和EPB夹紧请求,换挡 后车辆维持换挡后状态,如果此时用户需要行驶则无需再次换挡,减少用户操作。
本实施例在自动泊车过程中如果驾驶员手动夹紧EPB或手动换挡, 自动泊车系统响应用户干预操作,更加人性化,智能化。
在其中一个实施例中:
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环 境场景,具体包括:
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致,且所述用 户干预操作与预选保存的用户历史操作一致,且所述用户历史环境参数 与所述用户历史操作相互关联,则判断为符合预设环境场景;
所述如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆 达到安全状态,具体包括:
如果不符合预设环境场景,则记录当前环境参数,退出自动泊车过 程,并控制车辆达到安全状态,监测用户后续操作;
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致, 则保存当前环境参数为用户历史环境参数,将用户干预操作作为用户历 史操作,将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
具体来说,当判断不符合预设环境场景后,对用户的后续操作进行 监测,如果用户后续继续执行与用户干预操作一致的后续操作,则表明 用户需要执行该干预操作,因此,系统对其进行学习,以更为符合用户 需求。
本实施例对用户的后续操作进行学习,以符合用户需求。
如图3所示为本发明最佳实施例一种自动泊车控制方法的工作流程 图,包括:
步骤S301,整车上电,APA待机状态,驾驶员按下APA按钮,功能 开启,响应于自动泊车请求,开始寻找车位;
步骤S302,当寻找到空闲车位后,提示驾驶员停车;
步骤S303,驾驶员点击“开始泊车”开始自动泊车控制过程;
步骤S304,如果检测到人工干预,则执行步骤S305,否则执行自动 泊车直到完成;
步骤S305,系统对干预类型进行判断并发出相应控制指令;
步骤S306,泊车系统退出,驾驶员接管车辆。
如图4所示为本发明最佳实施例的系统示意图,系统总共包含泊车 功能开启开关41、12颗超声波探头42、4颗环视摄像头43、自动泊车主 机44、车身稳定系统45、电动助力转向系统46、车身控制器、整车控制 器47、仪表48、电子驻车49、组合开关、转角传感器等系统,传感器单 元(超声波探头和摄像头)通过私有通讯与自动泊车主机通信,其他相 关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)或可调 数据速率控制器局域网络(CAN with Flexible Data-Rate,CAN-FD)与自 动泊车主机通信。其中:
1、泊车功能开启开关41:硬开关或者是HU里面设置的软开关,用 于开启自动泊车功能。
2、超声波探头42(远距离)产生方波信号,经过放大电路驱动超声 波探头发送超声波脉冲信号,当超声波经过障碍物发射后再由超声波探 头测量并接收,当MCU检测到回波后,根据当前温度进行温度补偿,通 过公式d=1/2Ct(C=343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
3、环视摄像头43是广角的鱼眼摄像头,可实时运用图像算法运算 捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的障碍物(如: 矮小物体、移动物体等)进行探测识别,可准确识别车位的长度、深度、 车道线以及车位周围障碍物类型等。
4、自动泊车主机44(简称APA)用于找车位、规划泊车轨迹、发出 控制横向、纵向等控制指令及人机交互命令给到相应电子控制单元 (Electronic Control Unit,ECU)。
5、车身稳定系统45(简称ESC)用于收到自动泊车主机发送的制动距 离、制动最高速度限制和换挡请求,以及自动泊车系统发送的是否可跨 越等信号时,给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求,同时反馈当前 轮速、车速等。
6、电动助力转向系统46(简称:EPS)用于执行自动泊车主机发出的转 向角度和转向角加速度请求,控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角 度,如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车,需向APA反馈退出控制 原因。
7、整车控制器47(简称:VCU)用于接收到车身稳定系统发送的增扭、 降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
8、仪表48(简称:ICU)用于在泊车过程中提示文字和动画的显示,蜂 鸣器报警音等。
9、电子驻车49(简称:EPB)用于当泊车完成或是泊车系统退出时, 向车身稳定系统发送置起释放请求。
操作过程如下:
1)整车上电,系统正常进入standby状态;
2)驾驶员按下APA开关,激活功能,APA系统进入searching找 车位状态,当系统识别到可泊车车位时,发送指令给仪表提示“车位已 找到,请停车”;
3)用户点击开始泊车,即开始进入泊车控制过程,这个过程中刹 车、油门、方向盘等都由APA系统控制。
4)若过程中驾驶员未干预,则泊车完成后系统退出;若泊车过程 中驾驶员做出干预动作,则对其进行判断。
在泊车过程中,出现如下情况,但不局限于以下情况,在泊车系统 退出时,根据不同场景下参照驾驶员驾驶行为,在不同的干预情况下, 发出不同的控制请求:
1)例如,泊车车位是带凹坑或凸台型车位(如图2所示,在某些 园区中特别常见),目前现有的泊车系统大多数无法跨越,而在用户使用 自动泊车功能向后倒车时,常常后轮可以跨越凸台而前轮无法跨越,此 时用户踩油门需要退出泊车系统,但是希望系统退出后不挂P档,不夹 紧EPB,而是车辆正常响应驾驶员油门扭矩,使车辆可以跨越凸台完成泊车,现有的泊车技术是不支持的。
2)例如,在自动泊出过程中,在向前泊出的过程中,系统为了保证 可靠泊出常常会缓慢揉库出库,而当驾驶员却判断当前位置已经可以安 全出库时,踩下油门想离开车库,但此时系统退出并请求P档和EPB夹 紧,此时与驾驶员真实意图也相悖,同理,在泊车过程中驾驶员踩油门 时,本发明提出系统直接退出而不发送安全请求信号,而是车辆直接响应油门信号车辆继续行驶,提升用户体验感,减少抱怨。驾驶员在车内, 可以操控车辆,所以驾驶员的动作优先级最高。
3)例如,在泊车过程中还有其他的类型,驾驶员手动夹紧EPB时, 泊车系统立即刹停车辆,EPB正常响应驾驶员手动夹紧请求。
4)例如,在泊车过程中,驾驶员手动转动方向盘,此时泊车系统退 出,但因为驾驶员无行驶意图,系统此时可正常执行安全策略,请求P 档并夹紧EPB。
5)例如,在泊车过程中,驾驶员踩住刹车手动换挡,此时按照人们 的驾驶习惯,手动换挡即代表用户真实意图,此时车辆速度为0车辆应 相应驾驶员换挡请求,泊车系统不发送P档和EPB夹紧请求,换挡后车 辆维持换挡后状态,如果此时驾驶员需要行驶则无需再次换挡,减少用 户操作。
本发明提出在自动泊车过程中针对不同的泊车场景及不同的干预条 件进行不同的控制策略,适应驾驶员行为习惯,减少用户操作,提升用 户体验。
其次,本发明提出在对凹坑或凸台泊车场景,常规泊车系统无法完 成,在泊车过程中用户踩油门时车辆直接响应驾驶员油门扭矩请求,泊 车系统退出但不请求P档和EPB夹紧请求,从自动泊车到人工泊车的无 缝接管,完成泊车。
同时,本发明提出在自动泊车过程中如果驾驶员手动夹紧EPB或转 动方向盘或手动换挡,自动泊车系统不同的处理逻辑策略,更加人性化, 智能化。
如图5所示为本发明一种自动泊车控制电子设备的硬件结构示意图, 包括:
至少一个处理器501;以及,
与所述至少一个处理器501通信连接的存储器502;其中,
所述存储器502存储有可被所述一个处理器执行的指令,所述指令 被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够:
自动泊车过程中,接收到用户干预操作;
根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场 景;
如果符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,响应用户干预操作;
如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆达到 安全状态。
电子设备优选为电子控制器单元(Electronic Control Unit,ECU), 该电子设备可以集成在自动泊车主机中。图5中以一个处理器501为例。
电子设备还可以包括:输入装置503和显示装置504。
处理器501、存储器502、输入装置503及显示装置504可以通过总 线或者其他方式连接,图中以通过总线连接为例。
存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质,可用于存储非 易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块,如本申请实施 例中的自动泊车控制方法对应的程序指令/模块,例如,图1所示的方法 流程。处理器501通过运行存储在存储器502中的非易失性软件程序、 指令以及模块,从而执行各种功能应用以及数据处理,即实现上述实施例中的自动泊车控制方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区,其中,存储程序区 可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序;存储数据区可存储 根据自动泊车控制方法的使用所创建的数据等。此外,存储器502可以 包括高速随机存取存储器,还可以包括非易失性存储器,例如至少一个 磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中,存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器,这些 远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车控制方法的装置。上述网 络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其 组合。
输入装置503可接收输入的用户点击,以及产生与自动泊车控制方 法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置504可包括显示 屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器502中,当被所述一个 或者多个处理器501运行时,执行上述任意方法实施例中的自动泊车控 制方法。
本发明通过在泊车系统退出时,根据不同场景下参照用户驾驶行为, 在不同的干预情况下,发出不同的控制请求,避免系统一退出就请求P 档和EPB夹紧,从而减少用户冗余操作,增强用户体验。
在其中一个实施例中,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作, 判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位,且用户干预操作为 踩油门操作,则判断符合预设环境场景。
本实施例提出在对凹坑或凸台泊车场景,常规泊车系统无法完成, 在泊车过程中用户踩油门时车辆直接响应用户油门扭矩请求,泊车系统 退出但不请求P档和EPB夹紧请求,从自动泊车到人工泊车的无缝接管, 完成泊车。
在其中一个实施例中,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作, 判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车过程为自动泊出过程,且用户干预操作为踩油门操作, 则判断符合预设环境场景。
本实施例在泊车过程中用户踩油门时,系统直接退出而不发送安全 请求信号,而是车辆直接响应油门信号车辆继续行驶,提升用户体验感, 减少抱怨。由于用户在车内,可以操控车辆,所以用户的动作优先级最 高,能保证满足用户需求。
在其中一个实施例中,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作, 判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作,则判断符合预设环 境场景。
本实施例在自动泊车过程中如果驾驶员手动夹紧EPB或手动换挡, 自动泊车系统响应用户干预操作,更加人性化,智能化。
在其中一个实施例中:
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环 境场景,具体包括:
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致,且所述用 户干预操作与预选保存的用户历史操作一致,且所述用户历史环境参数 与所述用户历史操作相互关联,则判断为符合预设环境场景;
所述如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆 达到安全状态,具体包括:
如果不符合预设环境场景,则记录当前环境参数,退出自动泊车过 程,并控制车辆达到安全状态,监测用户后续操作;
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致, 则保存当前环境参数为用户历史环境参数,将用户干预操作作为用户历 史操作,将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
本实施例对用户的后续操作进行学习,以符合用户需求。
本发明一实施例提供一种汽车,包括车体、以及如前所述的电子设 备,所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体 和详细,但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的 是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下, 还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本 发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种自动泊车控制方法,其特征在于,包括:
自动泊车过程中,接收到用户干预操作;
根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景;
如果符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,响应用户干预操作;
如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆达到安全状态。
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法,其特征在于,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位,且用户干预操作为踩油门操作,则判断符合预设环境场景。
3.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法,其特征在于,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车过程为自动泊出过程,且用户干预操作为踩油门操作,则判断符合预设环境场景。
4.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法,其特征在于,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作,则判断符合预设环境场景。
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动泊车控制方法,其特征在于:
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致,且所述用户干预操作与预选保存的用户历史操作一致,且所述用户历史环境参数与所述用户历史操作相互关联,则判断为符合预设环境场景;
所述如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆达到安全状态,具体包括:
如果不符合预设环境场景,则记录当前环境参数,退出自动泊车过程,并控制车辆达到安全状态,监测用户后续操作;
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致,则保存当前环境参数为用户历史环境参数,将用户干预操作作为用户历史操作,将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
6.一种自动泊车控制电子设备,其特征在于,包括:
至少一个处理器;以及,
与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够:
自动泊车过程中,接收到用户干预操作;
根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景;
如果符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,响应用户干预操作;
如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆达到安全状态。
7.根据权利要求6所述的自动泊车控制电子设备,其特征在于,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车车位为带凹坑车位或带凸台车位,且用户干预操作为踩油门操作,则判断符合预设环境场景。
8.根据权利要求6所述的自动泊车控制电子设备,其特征在于,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前泊车过程为自动泊出过程,且用户干预操作为踩油门操作,则判断符合预设环境场景。
9.根据权利要求6所述的自动泊车控制电子设备,其特征在于,所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果所述用户干预操作为驻车操作或换挡操作,则判断符合预设环境场景。
10.根据权利要求6至9任一项所述的自动泊车控制电子设备,其特征在于:
所述根据当前环境参数、和/或用户干预操作,判断是否符合预设环境场景,具体包括:
如果当前环境参数与预先保存的用户历史环境参数一致,且所述用户干预操作与预选保存的用户历史操作一致,且所述用户历史环境参数与所述用户历史操作相互关联,则判断为符合预设环境场景;
所述如果不符合预设环境场景,则退出自动泊车过程,并控制车辆达到安全状态,具体包括:
如果不符合预设环境场景,则记录当前环境参数,退出自动泊车过程,并控制车辆达到安全状态,监测用户后续操作;
如果在预设时间内监测到用户后续操作与所述用户干预操作一致,则保存当前环境参数为用户历史环境参数,将用户干预操作作为用户历史操作,将用户历史环境参数与用户历史操作关联保存。
11.一种汽车,其特征在于,包括车体、以及如权利要求6至9任一项所述的电子设备,所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
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