CN109334658A

CN109334658A - 一种自动调整泊车策略的控制方法及装置

Info

Publication number: CN109334658A
Application number: CN201811146121.1A
Authority: CN
Inventors: 江绍康; 江浩斌; 马世典; 叶浩; 李仁鹏; 窦银宇
Original assignee: Jiangsu University
Current assignee: Jiangsu University
Priority date: 2018-09-29
Filing date: 2018-09-29
Publication date: 2019-02-15

Abstract

本发明属于车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种自动调整泊车策略的控制方法及控制装置。控制装置包括泊车控制器，超声波传感器模块，存储模块，人机交互模块，报警模块，执行模块；该方法是在车辆自动泊车过程中，泊车控制器根据障碍物与车辆的距离是否小于安全距离、障碍物是否在延时时间内离开以及停车位是否仍然可用从而判断是否需要调整泊车策略；泊车策略包括退出自动泊车、车辆自动沿原路返回以及继续自动泊车。本发明提高了自动泊车的智能化，可以处理泊车过程中的突发情况，保证了泊车过程的安全性和便捷性。

Description

一种自动调整泊车策略的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆自动泊车技术领域，具体涉及一种自动调整泊车策略的控制方法及装置。

背景技术

自动泊车系统指不用人工干预，使车辆自动、安全、准确停靠在泊车位的系统。该系统一般包括环境数据采集系统、中央处理器、车辆策略执行系统。环境数据采集系统通过多种传感器，采集车位边缘、车辆侧方距离、车辆坐标等相关信息。中央处理器接收环境数据采集系统信号，进行有效车位判断、泊车路径计算、生成相应控制指令。车辆策略执行系统依据控制指令，将车辆准确泊入车位。

现有的自动泊车系统，当车辆处于自动泊车模式，出现突发障碍物或者原有车位被其他车辆抢先占据，泊车运动因受到意外干扰而无法继续泊车。车辆也无法自动沿原路返回至初始寻库状态，只能通过人工介入，再次重复寻找车位，确认车位，启动自动泊车模式等繁琐的过程。因此现有的自动泊车系统智能化程度不高，不能处理一些突发情况。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提出一种自动调整泊车策略的控制方法及控制装置，通过自动调整泊车策略保证泊车过程的安全性，提高泊车过程的便捷性和智能化。

为实现上述目的，本发明具体技术方案如下：

一种自动调整泊车策略的控制方法，包括以下步骤：

1)驾驶员通过人机交互模块启动自动泊车模式；

2)初始化延时阈值T，安全距离阈值X，初始化返回路径点集R_PATH为空；

3)令延时变量t＝0，泊车控制器规划泊车路径，记泊车路径的第1个轨迹点为P1，泊车路径的第2个轨迹点为P2；

4)泊车控制器发送指令给执行模块，由执行模块控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点 P2；

5)将轨迹点P1加入返回路径点集R_PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤14)，否则转步骤7)；

7)泊车控制器读取超声波传感器模块检测到的周围障碍物与车辆的距离信息；

8)判断障碍物与车辆的距离是否小于安全距离阈值X，若小于安全距离阈值X转步骤 9)，否则继续自动泊车，转步骤3)；

9)执行模块控制车辆暂停，报警模块发出报警，t＝t+1；

10)泊车控制器判断t是否小于延时阈值T，若小于T转步骤7),否则转步骤11)；

11)车辆沿原路返回，即泊车控制器读取存储模块返回路径点集R_PATH，执行模块控制车辆沿反方向返回至原点；

12)泊车控制器通过实时分析超声波传感器模块信号判断停车位是否可用，如可用转步骤2)，否则转步骤13)；

13)退出自动泊车，由驾驶员控制泊车过程；

14)成功完成自动泊车。

进一步的，上述泊车策略包括退出自动泊车、车辆沿原路返回和继续自动泊车。

进一步的，本发明还提供一种自动调整泊车策略的控制装置，包括泊车控制器、超声波传感器模块、存储模块、人机交互模块、报警模块和执行模块；超声波传感器模块用于检测周围障碍物与车辆的距离信息，输出端与泊车控制器相连；人机交互模块中用于实现驾驶员与车辆的交互，与泊车控制器双向相连；存储模块用于实时存储泊车路径坐标参数，与泊车控制器双向相连；报警模块由LED警示灯和蜂鸣器组成，用于报警提示，输入端与泊车控制器相连；泊车控制器用于控制各模块实现自动泊车；执行模块用于控制自动泊车动作，执行模块包括转向电机控制器、电子刹车泵、档位控制器、电子油门，其中转向电机控制器、电子刹车泵分别用于在障碍物与车辆的距离小于安全距离时，降低方向盘转速与刹停车辆，档位控制器用于执行不同泊车策略时，档位的切换；电子油门用于自动泊车过程的启动加速。

与现有技术相比，本发明提高了自动泊车的智能化，可以处理泊车过程中的突发情况，保证了泊车过程的安全性和便捷性。

附图说明

图1是自动调整泊车策略的控制装置结构示意图。

图2是自动调整泊车策略的控制方法具体流程图。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，需要指出的是，下面仅以一种最优化的技术方案对本发明的技术方案以及设计原理进行详细阐述，但本发明的保护范围并不限于此。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

本发明所述的一种自动调整泊车策略的控制装置，如图1所示，包括泊车控制器、超声波传感器模块、存储模块、人机交互模块、报警模块和执行模块。其中，超声波传感器模块用于检测周围障碍物与车辆的距离信息，输出端与泊车控制器相连；人机交互模块中用于实现驾驶员与车辆的交互，与泊车控制器双向相连；存储模块用于实时存储泊车路径坐标参数，与泊车控制器双向相连；报警模块由LED警示灯和蜂鸣器组成，用于报警提示，输入端与泊车控制器相连；泊车控制器用于控制各模块实现自动泊车；执行模块用于控制自动泊车动作，执行模块包括转向电机控制器、电子刹车泵、档位控制器、电子油门，其中转向电机控制器、电子刹车泵分别用于在障碍物与车辆的距离小于安全距离时，降低方向盘转速与刹停车辆，档位控制器用于执行不同泊车策略时，档位的切换；电子油门用于自动泊车过程的启动加速。

一种自动调整泊车策略的控制方法，泊车策略包括退出自动泊车、车辆沿原路返回和继续自动泊车。自动调整泊车策略的控制方法如图2所示，包括如下步骤：

1)驾驶员通过人机交互模块启动自动泊车模式；

2)初始化延时阈值T，安全距离阈值X，初始化返回路径点集R_PATH为空；具体实施中，T＝200000，X＝2m；

5)将轨迹点P1加入返回路径点集R_PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤14)，否则转步骤7)；

9)执行模块控制车辆暂停，报警模块发出报警，t＝t+1；

13)退出自动泊车，由驾驶员控制泊车过程；

14)成功完成自动泊车。

Claims

1.一种自动调整泊车策略的控制方法，包括如下步骤：

1)驾驶员通过人机交互模块启动自动泊车模式；

4)泊车控制器发送指令给执行模块，由执行模块控制车辆从轨迹点P1运动至轨迹点P2；

5)将轨迹点P1加入返回路径点集R_PATH并保存在存储模块中；

6)判断泊车是否结束，泊车结束则转步骤14)，否则转步骤7)；

8)判断障碍物与车辆的距离是否小于安全距离阈值X，若小于安全距离阈值X转步骤9)，否则继续自动泊车，转步骤3)；

9)执行模块控制车辆暂停，报警模块发出报警，t＝t+1；

13)退出自动泊车，由驾驶员控制泊车过程；

14)成功完成自动泊车。

2.如权利要求1所述的自动调整泊车策略的控制方法，其特征在于所述泊车策略包括退出自动泊车、车辆沿原路返回和继续自动泊车。

3.一种自动调整泊车策略的控制装置，其特征在于包括泊车控制器、超声波传感器模块、存储模块、人机交互模块、报警模块和执行模块；所述超声波传感器模块用于检测周围障碍物与车辆的距离信息，输出端与泊车控制器相连；所述人机交互模块中用于实现驾驶员与车辆的交互，与泊车控制器双向相连；所述存储模块用于实时存储泊车路径坐标参数，与泊车控制器双向相连；所述报警模块由LED警示灯和蜂鸣器组成，用于报警提示，输入端与泊车控制器相连；所述泊车控制器用于控制各模块实现自动泊车；所述执行模块用于控制自动泊车动作，执行模块包括转向电机控制器、电子刹车泵、档位控制器、电子油门，其中转向电机控制器、电子刹车泵分别用于在障碍物与车辆的距离小于安全距离时，降低方向盘转速与刹停车辆，档位控制器用于执行不同泊车策略时，档位的切换；电子油门用于自动泊车过程的启动加速。