CN108490442A - 一种车辆的雷达探测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明适用车载雷达技术领域，提供了一种车辆的雷达探测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当检测到雷达探测请求时，启动用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器，通过77GHz毫米波雷达传感器，采集用户车辆的周围信息、并将用户车辆的驾驶信息发送给周围车辆，通过用户车辆上的雷达信号处理器，对用户车辆的周围信息进行处理，以获得用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度，根据这些相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒，从而有效地减少了雷达探测装置的硬件尺寸，提高了车辆上雷达探测的便捷度。
Description
技术领域
本发明属于车载雷达技术领域，尤其涉及一种车辆的雷达探测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
如今汽车自动驾驶技术发展迅速，雷达技术是汽车自动驾驶技术中必不可少的关键技术。在自动驾驶技术中，常搭配使用24GHz毫米波雷达和77GHz毫米波雷达，其中，通常使用24GHz毫米波雷达探测车辆近程的物体，包括车辆前方、后方的其它车辆和行人，使用77GHz毫米波雷达探测远距离前向范围的物体，77GHz毫米雷达相对于24GHz毫米雷达来说，探测的目标范围比较窄，距离比较远。
然而，24GHz毫米波雷达接收、发送装置受制于技术原因，尺寸都比较大，77GHz毫米波雷达接收、发送装置可以做的比较小，相较于24GHz毫米波雷达接收、发送装置，77GHz毫米波雷达接收、发送装置更适合安装在汽车上。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆的雷达探测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决由于现有技术中24GHz毫米波雷达装置的硬件尺寸较大，不便于在车辆上安装的问题。
一方面，本发明提供了一种车辆的雷达探测方法，所述方法包括下述步骤：
当检测到雷达探测请求时，启动用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器；
通过所述77GHz毫米波雷达传感器，采集所述用户车辆的周围信息、并将所述用户车辆的驾驶信息发送给周围车辆；
通过所述用户车辆上的雷达信号处理器，对所述用户车辆的周围信息进行处理，以获得所述用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度；
根据所述相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒。
另一方面，本发明提供了一种车辆的雷达探测装置，所述装置包括：
传感器启动单元，用于当检测到雷达探测请求时，启动用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器；
信息采集发送单元，用于通过所述77GHz毫米波雷达传感器，采集所述用户车辆的周围信息、并将所述用户车辆的驾驶信息发送给周围车辆；
信息处理单元，用于通过所述用户车辆上的雷达信号处理器，对所述用户车辆的周围信息进行处理，以获得所述用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度；以及
避让提醒单元，用于根据所述相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒。
另一方面，本发明还提供了一种车载设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述一种车辆的雷达探测方法所述的步骤。
另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述一种车车辆的雷达探测方法所述的步骤。
本发明通过用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器，采集用户车辆的周围信息、并将用户车辆周围的驾驶信息发送给周围车辆，通过用户车辆上的雷达信号处理器，对用户车辆的周围信息进行处理，以获得用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度，根据这些相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒，从而通过77GHz毫米波雷达代替24GHz毫米波雷达，有效地减小了雷达探测装置的硬件尺寸，提高了车辆上雷达探测的便捷度。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种车辆的雷达探测方法的实现流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆的雷达探测装置的结构示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种车辆的雷达探测装置的优选结构示意图；以及
图4是本发明实施例三提供的车载设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述：
实施例一：
图1示出了本发明实施例一提供的一种车辆的雷达探测方法的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
在步骤S101中，当检测到雷达探测请求时，启动用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器。
在本发明实施例中，可预先在用户车辆的不同位置处设置77GHz毫米波雷达传感器，使得位于用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器可对用户车辆各个方向(例如，车前方、车后方、车左侧等等)进行探测。
优选地，在检测到用户车辆的发动机启动时，生成雷达探测请求，从而提高了车辆上雷达探测的智能化程度，有效地提高了用户体验。
在步骤S102中，通过77GHz毫米波雷达传感器，采集用户车辆的周围信息、并将用户车辆的驾驶信息发送给周围车辆。
在本发明实施例中，通过77GHz毫米波雷达传感器对用户车辆的各个方向进行探测，采集到用户车辆的周围信息，其中，用户车辆的周围信息可包括用户车辆周围车辆的驾驶信息、行人的位置、建筑的位置、以及道路中线的位置等等，车辆的驾驶信息可包括车辆的位置、驾驶动作(例如左转、直行、加速)和行驶速度等。
在本发明实施例中，在通过77GHz毫米波雷达传感器对用户车辆的各个方向进行探测的同时，可通过77GHz毫米波雷达传感器将用户车辆的驾驶信息发送出去，以便用户车辆周围的车辆接收用户车辆的驾驶信息，从而了解用户车辆的驾驶情况。
在步骤S103中，通过用户车辆上的雷达信号处理器，对用户车辆的周围信息进行处理，以获得用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度。
在本发明实施例中，通过用户车辆上的雷达信号处理器，对每个77GHz毫米波雷达传感器采集到的、用户车辆的周围信息进行整合，可得到用户车辆周围不同时刻的场景图像，识别场景图像中的目标物体，并计算用户车辆与目标物体的相对距离和相对速度。其中，目标物体可预先设置为车辆、行人、动物和障碍物等。
在步骤S104中，根据相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒。
在本发明实施例中，可根据用户车辆与目标物体(行人、车辆或障碍物等)的相对距离和相对速度，计算用户车辆碰撞到目标物体所需的时长，当用户车辆碰撞到目标物体所需的时长短于预设的第一安全时长时，提醒用户对目标物体进行避让，从而有效地为用户车辆的驾驶提供安全保障。
优选地，当用户车辆碰撞到目标物体所需的时长短于第二安全时长时，控制用户车辆进行紧急刹车操作，从而有效地避免危险事故的发生。其中，第一安全时长、第二安全时长都可根据用户开车时的反应速度进行设置，第二安全时长小于第一安全时长。此外，也可根据用户车辆与道路中线或者道路边缘的相对距离，提醒用户注意用户车辆在道路上的驾驶位置。
在本发明实施例中，通过77GHz毫米波雷达传感器，采集用户车辆的周围信息、并将用户车辆周围的驾驶信息发送给周围车辆，通过雷达信号处理器，对用户车辆的周围信息进行处理，以根据用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒，从而通过77GHz毫米波雷达代替24GHz毫米波雷达，有效地减小了雷达探测装置的硬件尺寸，提高了车辆上雷达探测的便捷度。
实施例二：
图2示出了本发明实施例二提供的一种车辆的雷达探测装置的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，其中包括：
传感器启动单元21，用于当检测到雷达探测请求时，启动用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器。
在本发明实施例中，可预先在用户车辆的不同位置处设置77GHz毫米波雷达传感器，使得位于用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器可对用户车辆各个方向进行探测。
信息采集发送单元22，用于通过77GHz毫米波雷达传感器，采集用户车辆的周围信息、并将用户车辆的驾驶信息发送给周围车辆。
在本发明实施例中，通过77GHz毫米波雷达传感器对用户车辆的各个方向进行探测，采集到用户车辆的周围信息，其中，用户车辆的周围信息可包括用户车辆周围车辆的驾驶信息、行人的位置、建筑的位置、以及道路中线的位置等等，车辆的驾驶信息可包括车辆的位置、驾驶动作和行驶速度等。
在本发明实施例中，在通过77GHz毫米波雷达传感器对用户车辆的各个方向进行探测的同时，可通过77GHz毫米波雷达传感器将用户车辆的驾驶信息发送出去，以便用户车辆周围的车辆接收用户车辆的驾驶信息，从而了解用户车辆的驾驶情况。
信息处理单元23，用于通过用户车辆上的雷达信号处理器，对用户车辆的周围信息进行处理，以获得用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度。
在本发明实施例中，通过用户车辆上的雷达信号处理器，对每个77GHz毫米波雷达传感器采集到的、用户车辆的周围信息进行整合，可得到用户车辆周围不同时刻的场景图像，识别场景图像中的目标物体，并计算用户车辆与目标物体的相对距离和相对速度。其中，目标物体可预先设置为车辆、行人、动物和障碍物等。
避让提醒单元24，用于根据相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒。
在本发明实施例中，可根据用户车辆与目标物体(行人、车辆或障碍物等)的相对距离和相对速度，计算用户车辆碰撞到目标物体所需的时长，当用户车辆碰撞到目标物体所需的时长短于预设的第一安全时长时，提醒用户对目标物体进行避让，从而有效地为用户车辆的驾驶提供安全保障。
优选地，如图3所示，避让提醒单元24包括：
时长计算单元341，用于根据用户车辆与目标物体的相对距离和相对速度，计算用户车辆碰撞到目标物体所需的时长；以及
用户提醒单元342，用于当用户车辆碰撞到目标物体所需的时长短于预设的第一安全时长时，提醒用户对目标物体进行避让。
优选地，避让提醒单元24还包括：
紧急刹车单元343，用于当用户车辆碰撞到目标物体所需的时长短于预设的第二安全时长时，控制用户车辆进行紧急刹车操作。
在本发明实施例中，优选地，当用户车辆碰撞到目标物体所需的时长短于第二安全时长时，控制用户车辆进行紧急刹车操作，从而有效地避免危险事故的发生。此外，也可根据用户车辆与道路中线或者道路边缘的相对距离，提醒用户注意用户车辆在道路上的驾驶位置。
优选地，一种车辆的雷达探测装置还包括：
请求生成单元，用于当检测到用户车辆的发动机启动时，生成雷达探测请求。
在本发明实施例中，在检测到用户车辆的发动机启动时，生成雷达探测请求，从而提高了车辆上雷达探测的智能化程度，有效地提高了用户体验。
在本发明实施例中，通过77GHz毫米波雷达传感器，采集用户车辆的周围信息、并将用户车辆周围的驾驶信息发送给周围车辆，通过雷达信号处理器，对用户车辆的周围信息进行处理，以根据用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒，从而通过77GHz毫米波雷达代替24GHz毫米波雷达，有效地减小了雷达探测装置的硬件尺寸，提高了车辆上雷达探测的便捷度。
在本发明实施例中，一种车辆的雷达探测装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本发明。
实施例三：
图4示出了本发明实施例三提供的车载设备的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
本发明实施例的车载设备4包括处理器40、存储器41以及存储在存储器41中并可在处理器40上运行的计算机程序42。该处理器40执行计算机程序42时实现上述方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，处理器40执行计算机程序42时实现上述装置实施例中各单元的功能，例如图2所示单元21至24的功能。
在本发明实施例中，通过77GHz毫米波雷达传感器，采集用户车辆的周围信息、并将用户车辆周围的驾驶信息发送给周围车辆，通过雷达信号处理器，对用户车辆的周围信息进行处理，以根据用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒，从而通过77GHz毫米波雷达代替24GHz毫米波雷达，有效地减小了雷达探测装置的硬件尺寸，提高了车辆上雷达探测的便捷度。
实施例四：
在本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的步骤，例如，图1所示的步骤S101至S104。或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述装置实施例中各单元的功能，例如图2所示单元21至24的功能。
在本发明实施例中，通过77GHz毫米波雷达传感器，采集用户车辆的周围信息、并将用户车辆周围的驾驶信息发送给周围车辆，通过雷达信号处理器，对用户车辆的周围信息进行处理，以根据用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒，从而通过77GHz毫米波雷达代替24GHz毫米波雷达，有效地减小了雷达探测装置的硬件尺寸，提高了车辆上雷达探测的便捷度。
本发明实施例的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，ROM/RAM、磁盘、光盘、闪存等存储器。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆的雷达探测方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
当检测到雷达探测请求时，启动用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器；
通过所述77GHz毫米波雷达传感器，采集所述用户车辆的周围信息、并将所述用户车辆的驾驶信息发送给周围车辆；
通过所述用户车辆上的雷达信号处理器，对所述用户车辆的周围信息进行处理，以获得所述用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度；
根据所述相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒的步骤，包括：
根据所述用户车辆与所述目标物体的相对距离和相对速度，计算所述用户车辆碰撞到所述目标物体所需的时长；
当所述用户车辆碰撞到所述目标物体所需的时长短于预设的第一安全时长时，提醒所述用户对所述目标物体进行避让。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒的步骤，还包括：
当所述用户车辆碰撞到所述目标物体所需的时长短于预设的第二安全时长时，控制所述用户车辆进行紧急刹车操作。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，启动用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器的步骤之前，所述方法还包括：
当检测到所述用户车辆的发动机启动时，生成所述雷达探测请求。
5.一种车辆的雷达探测装置，其特征在于，所述装置包括：
传感器启动单元，用于当检测到雷达探测请求时，启动用户车辆上的77GHz毫米波雷达传感器；
信息采集发送单元，用于通过所述77GHz毫米波雷达传感器，采集所述用户车辆的周围信息、并将所述用户车辆的驾驶信息发送给周围车辆；
信息处理单元，用于通过所述用户车辆上的雷达信号处理器，对所述用户车辆的周围信息进行处理，以获得所述用户车辆与周围目标物体的相对距离和相对速度；以及
避让提醒单元，用于根据所述相对距离和相对速度，对用户进行驾驶提醒。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述避让提醒单元包括：
时长计算单元，用于根据所述用户车辆与所述目标物体的相对距离和相对速度，计算所述用户车辆碰撞到所述目标物体所需的时长；以及
用户提醒单元，用于当所述用户车辆碰撞到所述目标物体所需的时长短于预设的第一安全时长时，提醒所述用户对所述目标物体进行避让。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述避让提醒单元包括：
紧急刹车单元，用于当所述用户车辆碰撞到所述目标物体所需的时长短于预设的第二安全时长时，控制所述用户车辆进行紧急刹车操作。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
请求生成单元，用于当检测到所述用户车辆的发动机启动时，生成所述雷达探测请求。
9.一种车载设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180904 |