JP2017120473A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1の運転支援装置は、自車両周辺の他車両や交差点道路側に配置された通信装置との通信を行う通信装置を備えており、通信により得られた他車両、特に対向車の位置、動きなどから、自車両が右折する際、対向車との衝突のリスクを判定し、リスクが高い場合には運転手に注意を喚起するようになっている。
また、特許文献2に記載された運転支援装置は、車両前方の物体を検知するための距離センサを備え、この距離センサにより、対向車の距離、速度を検出し、得られた距離、速度から、その時点で右折することが適切か否かを判定し、判定結果を運転手に通知するものである。
特許文献1に記載された従来技術においては、自車両および他車両、道路が通信装置を備えていることが前提となる。通信装置によるコストアップや、たとえ、自車両に通信装置が搭載されていたとしても、道路や他車両に通信装置がなければならないという問題がある。
また、特許文献2に記載された従来技術においては、自車両に距離センサを搭載するだけで、道路や他車両に関して制限はない。
しかし、対向車線が渋滞しており、その横を通過する2輪車と右折する自車両とが衝突する場合や、対向車線が2車線で、中央よりの1車線が渋滞し、外側の車線を走行する対向車との間で衝突可能性がある場合、この対向車が手前の対向車の影になってしまうと距離センサで検知できないために、運転支援効果が得られないという問題がある。
以下、本発明による運転支援装置について、図を用いて説明する。
図1は、この発明の実施の形態1による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図1において、運転支援装置は、ミリ波レーダ100(車載レーダ)、車両情報センサ101(車両情報取得部)、運転支援判断部102(運転支援判定部)、表示装置103(通知部)を備える。
ミリ波レーダ100取り付け高さは、他車両の下部空間を電波が通過することを考慮すると、低い位置に取り付ける方が好ましいが、必ずしも低い位置でなくとも良い。また、不安定な検知物体についても出力する。
また、路面や手前の対向車下部での反射のため、正しい角度から電波が返ってこない場合もあり、角度精度が悪化している場合もある。
通常、このような不安定な検知情報はノイズとして破棄することになるが、本発明では不安定な検知物体という情報を付加して、ミリ波レーダ100から出力する。
運転支援判断部102は、ミリ波レーダ100や車両情報センサ101などの情報に基づき、自車両が右折状態かどうかを判定し、右折中であれば、対向車との衝突可能性を判断し、衝突可能性判断結果を表示装置103に出力する。
表示装置103は、運転支援判断部102の出力を受け、衝突可能性判断結果を、音やランプ、画面表示で、運転手に通知する。なお、この表示装置103を省略して、ナビゲーション装置の表示を利用しても良い。
図3において、自車両1の右折時に、対向車線が渋滞し、対向車(渋滞)2の横を通過する対向車(二輪車)3がある場合、自車両1のレーダ検知範囲10のうち、対向車(渋滞)2の影になる死角範囲11(対向車の影になる領域)ができるため、対向車(二輪車)3と衝突する可能性が発生する。
図4において、自車両1の右折時に、対向する1車線が対向車(渋滞)2で渋滞し、その外側の車線を走行する対向車4がある場合、自車両1のレーダ検知範囲10のうち、対向車(渋滞)2の影になる死角範囲11ができるため、対向車4と衝突する可能性が発生する。
図5において、符号1〜3は図3におけるものと同一のものである。図3と同じ状況で、自車両1の予想経路5と対向車(二輪車)3の予想経路6を推定し、衝突可能性を判定する。この予想経路5、6には幅を持たせている。
実施の形態1の運転支援装置は、ミリ波レーダ100から見て、渋滞により停車している対向車に隠されて直接検知ができない領域を車両が走行している場合でも、渋滞している対向車下部の空間を、電波が路面や対向車下部に反射したりして通過し、対向車に隠されて直接検知ができない領域に存在する車両で反射し、反射波が返ってくることを利用する。
このような反射波が受信された場合には、渋滞中の対向車に隠されて直接検知ができない領域から車両が接近していると判断し、危険を判断して運転手に通知することで、より安全な運転支援を行う。
この予想経路は、図4に示す対向車4の場合にも推定され、図5と同様に衝突可能性が判定される。
まず、ステップS200で、ミリ波レーダ100からの情報を受信する。ミリ波レーダ100からの情報には、検知物体の情報と、不安定な検知物体の情報が含まれる。各物体の情報には距離、相対速度、角度、不安定な検知物体か否か、などの情報が含まれる。
右折前の状態でなければ、ステップS219で、衝突可能性なしとして、ステップS220へ進む。
ここで、対向車は不安定な検知物体以外から選択し、不安定な検知物体は対向車とはしない。また、ナビゲーション装置などから対向車線の車線数、道路形状が得られる場合は、これらの情報にミリ波レーダ100の出力を重ねることで、対向車線上に存在する検知物体を選択し、対向車とする。
対向車線の情報が得られない場合は、自車両の過去の動きから道路形状を推定するか、直線路を仮定する。また、前方監視カメラ等が自車両に搭載されていれば、白線情報から得られる車線情報を利用しても良い。
対向車の予想経路は、過去の対向車の距離、角度、速度の推移から、その動きが継続すると仮定して推定する(例えば等速直線運動をしていれば、そのままその状態が継続すると仮定)。
一方、自車両は、ナビゲーション装置などにより得られる自車両の交差点上での位置や右折後の道路形状から予想経路を推定する。自車両の交差点上での位置や右折後の道路形状が得られない場合は、過去の自車経路から所定の角度で右折すると仮定して予想経路を推定しても良い。
自車両、対向車いずれの予想経路も、旋回半径や速度に所定の幅を持たせることで、図5のように、幅を持った予想経路としても良い。
閾値(衝突可能性高)<閾値(衝突可能性中)<閾値(衝突可能性低)
である。
右折完了までに対向車が自車両予想経路に到達しない場合は、衝突可能性なしとする。
この条件を満たす場合(存在する場合)にはステップS207に進み、満たさない場合は、ステップS220に進む。
複数の対向車による死角範囲が重なっている場合には、合わせて1つの死角範囲とする。
以降、選択した不安定な検知物体を対向車候補と呼ぶ。
Claims (2)
- 自車両から照射した電波の対向車からの反射波に基づき、上記対向車との距離、相対速度および反射波の水平方向の角度を検出する車載レーダ、
自車両の状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部、
上記車載レーダの情報および上記車両情報取得部により取得された車両情報に基づき、自車両の右折前に自車両の予想経路および上記対向車の予想経路を算出し、自車両の右折時の上記対向車との衝突可能性を判定する運転支援判定部、
およびこの運転支援判定部による判定結果を運転手に通知する通知部を備え、
上記車載レーダは、上記対向車の影になる領域に存在する対向車候補を検出し、
上記運転支援判定部は、上記対向車候補についても、予想経路を算出して、自車両の右折時の上記対向車候補との衝突可能性を判定することを特徴とする運転支援装置。 - 上記運転支援判定部は、上記対向車が渋滞状態か否かを判定するとともに、
上記対向車候補の衝突可能性の判定を、上記対向車が渋滞状態と判定された場合に行うことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
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