CN111746507A - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：终端，其构造成由用户携带；和控制装置，其构造成执行远程自主移动处理以将车辆从初始位置移动到停止位置。所述终端包括：触摸面板，其构造成显示接受区域并且显示暂停图标，该接受区域接受为了使所述车辆持续行驶而进行的规定的重复操作，该暂停图标接受用于使所述车辆停止而进行的操作；和处理单元，所述处理单元构造成当所述重复操作停止时使所述触摸面板在已经执行了所述重复操作的部位处显示所述暂停图标。当所述控制装置或所述处理单元确定所述暂停图标被操作或者在所述重复操作已经停止之后的规定时间段内未恢复所述重复操作时，所述控制装置使所述车辆停止。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统，其能够通过使用用户携带的终端来执行车辆的远程自主移动处理。

背景技术

已知的车辆控制系统随着用户在车辆外部对操作终端进行操作而通过远程操作执行远程自主移动处理以将车辆移动到泊车位置。操作终端将表示由用户输入的指令的信号发送至设置在车辆中的控制装置。例如，该信号表示启动、持续和停止车辆行驶的指令。当控制装置从操作终端接收到信号时，控制装置计算车辆到泊车位置的轨迹(行驶路线)并使车辆沿着该轨迹行驶。

在如上所述的远程自主移动处理期间，期望用户应当停留在车辆周围以对其进行监测。例如，JP2017-517903A公开了在远程自主移动处理期间，当用户在操作终端的触摸屏上持续重复操作(例如手指的往复运动)时，车辆的移动持续，并且当用户停止重复操作时，车辆的移动停止。为了持续车辆的移动，用户需要持续该重复操作(即车辆需要持续接收有关用户重复操作的信号)。因此，用户需要在进行远程自主移动处理的同时停留在车辆周围。

在以上远程自主移动处理中，当用户停止重复操作时，车辆停止。例如，在用户与他人讲话时无意识地停止重复操作的情况下，即使用户不打算停止车辆，车辆也可能停止。如果以这种方式不必要地使车辆停止，完成远程自主移动处理的时间段可能会变长。另一方面，如果用户在远程自主移动处理期间不需要进行重复操作，则用户可能会在远程自主移动处理完成之前从车辆移开。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统能执行远程自主移动处理，使得用户需要停留在车辆周围，车辆能够通过用户的操作而停止，并且能够防止由于用户的操作错误而导致车辆停止。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种车辆控制系统(1)，所述车辆控制系统包括：终端(3)，所述终端构造成由用户携带；和控制装置(15)，所述控制装置构造成响应于来自所述终端的指令执行远程自主移动处理以将车辆(V)从初始位置移动到停止位置并且将所述车辆停止在所述停止位置，其中，所述终端包括：触摸面板(30)，所述触摸面板构造成显示接受区域(61)，该接受区域接受为了通过所述远程自主移动处理使所述车辆持续行驶而进行的规定的重复操作；并且显示暂停图标(63)，该暂停图标接受在所述远程自主移动处理期间进行的用于使所述车辆停止的操作；和处理单元(33)，所述处理单元构造成当所述重复操作停止时使所述触摸面板在已经执行了所述重复操作的部位处显示所述暂停图标，并且当所述控制装置或所述处理单元确定所述暂停图标被操作或者在所述重复操作已经停止之后的规定时间段内未恢复所述重复操作时，所述控制装置使所述车辆停止。

根据这种布置，为了通过远程自主移动处理使车辆持续行驶，用户需要持续重复操作并停留在车辆周围。用户能够通过操作暂停图标或在规定的时间段内停止重复操作来使车辆停止。此外，即使用户错误地停止了重复操作，车辆也不会停止，并且用户能够通过在规定时间段内恢复重复操作来持续将车辆移动到停止位置。因此，能够防止由于用户的操作错误而使车辆停止。

优选地，所述处理单元构造成使所述触摸面板显示供所述用户输入所述停止位置的输入画面，并且将关于所述用户输入的所述停止位置的信息发送给所述控制装置。

根据该布置，用户能够通过使用终端输入停止位置，从而用户能够在无需进入车辆的情况下确定停止位置。因此，例如，能够使停放在没有空间打开左右门的位置处的车辆移动，从而使得车辆控制系统对于用户而言更加方便。

优选地，所述重复操作是所述用户所移动的操作部(62)在所述触摸面板上的滑动操作。

根据该布置，当诸如用户的手指或触控笔之类的操作部与触摸面板分离时或者当操作部在触摸面板上停止时，控制装置或处理单元能够确定重复操作被停止。滑动操作是使操作部在触摸面板上连续移动的操作，并且不包括使操作部与触摸面板分离的任何操作。因此，一旦操作部与触摸面板分离，控制装置或处理单元就可以确定重复操作停止。

优选地，当所述操作部在所述触摸面板上停止时，所述控制装置或所述处理单元确定所述重复操作被停止，然后当所述操作部与所述触摸面板分离后抵接所述暂停图标时或者当所述操作部对所述暂停图标施加的压力增加时，确定所述暂停图标被操作。

根据该布置，能够容易地确定重复操作是否被停止以及暂停图标是否被操作。

优选地，当所述操作部与所述触摸面板分离时，所述控制装置或所述处理单元确定所述重复操作被停止，然后当所述操作部抵接所述暂停图标时，确定所述暂停图标被操作。

根据该布置，能够容易地确定重复操作是否被停止以及暂停图标是否被操作。

因此，根据本发明的一个实施方式，能够提供这样一种车辆控制系统，其能够执行远程自主移动处理，使得用户需要停留在车辆周围，能够通过用户的操作来停止车辆，并且能够防止用户由于操作错误而使车辆停止。

附图说明

图1是根据本发明的实施方式的车辆控制系统的功能框图；

图2A是示出根据本发明的实施方式的车辆控制系统中的设置于车辆中的声纳和声纳的检测区域的示意性平面图；

图2B是示出根据本发明的实施方式的车辆控制系统中的设置在车辆中的后视镜摄像头和后视镜摄像头的图像采集区域的示意性平面图；

图3是根据本发明的实施方式的车辆控制系统中的泊车辅助处理的时序图；

图4是根据本发明的实施方式的车辆控制系统中的移动处理的流程图；和

图5A至图5D是示出根据本发明的实施方式的车辆控制系统中的操作终端上显示的画面的说明图。

具体实施方式

如图1中所示，车辆控制系统1包括车辆系统2和至少一个操作终端3。车辆系统2包括传动系4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、通信装置9、导航装置10、驾驶操作装置11、驾驶员检测传感器12、HMI 13、智能钥匙14和控制装置15。车辆系统2的以上部件借助诸如控制器局域网16(CAN)之类的通信装置彼此连接，从而能够在以上部件之间传输信号。车辆系统2的以上部件除了智能钥匙14之外均安装至车辆V。

传动系4是向车辆V施加驱动力的装置。例如，传动系4包括动力源4A和变速器4B。动力源4A包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃发动机与电动马达中的至少一者。制动装置5是向车辆V施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其将制动块压靠在制动转子上；以及电动缸，其将油压供应至制动钳。制动装置5包括泊车制动装置5A，该泊车制动装置5A经由线缆限制车轮W的旋转。转向装置6是用于改变车轮W的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其使车轮W转向(转动)；和电动马达，其驱动该齿条-小齿轮机构。传动系4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7是从车辆V的周边检测电磁波、声波等以检测车辆V外部的物体的传感器。外部环境传感器7包括声纳17和外部摄像头18。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出至控制装置15。

每个声纳17均由所谓的超声波传感器构成。每个声纳17均在车辆V周围发射超声波并捕获由物体反射的超声波以检测物体的位置(距离和方向)。如图2A中所示，多个声纳17分别设置在车辆V的后部和前部。在本实施方式中，两对声纳17设置在后保险杠的左侧和右侧，两对声纳17设置在前保险杠的左侧和右侧，并且车辆V的左面和右面中每一者的前端和后端设置有一对声纳17。即，车辆V总共设置有六对声纳。在图2A中，声纳17的检测区域被着色。设置在后保险杠上的声纳17主要检测车辆V后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳17主要检测车辆V前方的物体的位置。设置在车辆V的左面和右面的前端的声纳17分别检测车辆V的前端的左右外侧上的物体的位置。设置在车辆V的左面和右面的后端的声纳17分别检测车辆V的后端的左右外侧上的物体的位置。。

外部摄像头18是采集车辆V周围的图像的装置。每个外部摄像头18均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字摄像头构成。外部摄像头18包括：前摄像头，其采集车辆V前部的图像；和后摄像头，其采集车辆V后部的图像。如图2B中所示，外部摄像头18包括左右一对后视镜摄像头18A、18B，其设置在车辆V的后视镜附近，以采集车辆V的左侧和右侧后方的图像。在图2B中，后视镜摄像头18A、18B的图像采集区域(检测区域)被画上了阴影线。外部摄像头18可以包括设置在车辆V的中柱(B柱)上的左右一对柱摄像头，以采集车辆V的左右外侧的图像。

车辆传感器8包括：车速传感器，其检测车辆V的速度；加速度传感器，其检测车辆V的加速度；横摆率传感器，其检测绕车辆V的竖向轴线的角速度；以及方向传感器，其检测车辆V的方向。例如，横摆率传感器由陀螺仪传感器构成。

通信装置9在控制装置15与操作终端3之间传递(中继)无线通信。由此，控制装置15能够经由通信装置9与用户携带的操作终端3进行通信。通信装置9可以利用诸如红外通信或蓝牙(注册商标)之类的已知通信方法。

导航装置10是获取车辆V的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来辨识车辆V的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储设备构成，并存储地图信息。

驾驶操作装置11设置在车辆V的车厢内，并且接受驾驶员(用户)的输入操作(驾驶操作)来控制车辆V。驾驶操作装置11包括油门踏板11A、制动踏板11B、方向盘11C、变速杆11D和按动启动开关11E(发动机启动按钮)。按动启动开关11E接受驾驶员的车辆V的启动操作(车辆V的启动操作的输入操作)。驾驶操作装置11可以进一步包括用于激活泊车制动装置5A的元件。驾驶操作装置11包括检测输入操作的操作量的传感器，并且将指示输入操作的操作量的信号输出至控制装置15。

驾驶员检测传感器12是用于检测驾驶员(用户)坐在驾驶员座椅上的传感器。例如，驾驶员检测传感器12由设置在驾驶员座椅的座椅表面上的座椅传感器构成。座椅传感器可以由用于检测电容变化的电容式传感器构成，或者可以由驾驶员坐在驾驶员座椅上时会开启的膜片式开关构成。另选地，驾驶员检测传感器12可以由室内摄像头构成，该室内摄像头采集坐在驾驶员座椅上的驾驶员的图像。另选地，驾驶员检测传感器12可以由安全带传感器构成，以基于关于安全带的舌是否插入其带扣中的信息来检测驾驶员是否系紧了驾驶员座椅的安全带。驾驶员检测传感器12将检测结果输出至控制装置15。

HMI 13通过显示器或语音通知用户各种信息，并接受用户的输入操作。例如，HMI13包括：触摸面板23，其接受用户的输入操作；以及诸如蜂鸣器和扬声器之类的声音产生装置24。触摸面板23包括液晶显示器、有机EL显示器等。

控制装置15由电子控制装置(ECU)构成，ECU包括CPU、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等。CPU根据程序执行操作处理，使得控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

智能钥匙14(FOB钥匙)是能够由用户携带的已知的无线终端。智能钥匙14能够经由通信装置9从车辆V的外部与控制装置15进行通信。智能钥匙14包括按钮以接受用户的输入。用户能够通过操作智能钥匙14的按钮来释放门锁并启动车辆V的运转。

操作终端3均由用户能够携带的无线终端构成，并且可以经由通信装置9从车辆V外部与控制装置15通信。在本实施方式中，操作终端3均由智能手机构成。预先在操作终端3上安装规定的应用程序，以便操作终端3均能够与控制装置15通信。操作终端3均设置有终端ID，该终端ID是用于辨识操作终端3的规定数值。

如图1中所示，操作终端3均包括输入/输出单元30、操作者监测单元31、位置检测单元32和处理单元33。

输入/输出单元30向用户提供操作操作终端3的信息，并接受操作操作终端3的用户的输入。输入/输出单元30例如由触摸面板构成。当输入/输出单元30接受用户的输入时，输入/输出单元30将与输入相对应的信号输出至处理单元33。

操作者监测单元31是采集操作操作终端3的用户的图像的单元。例如，操作者监测单元31由使用诸如CMOS之类的固体成像元件的数字摄像头构成。操作者监测单元31设置在一位置处，以采集包括对输入/输出单元30执行输入的用户的眼睛在内的面部图像。

位置检测单元32获取操作终端3的位置信息。位置检测单元32可以例如通过从测地卫星(GPS卫星)接收信号来获取操作终端3的位置信息。另选地，位置检测单元32可以通过经由通信装置9与控制装置15进行通信来获取关于操作终端3相对于车辆V的位置的信息。位置检测单元32将获取的操作终端3的位置信息输出至处理单元33。

处理单元33将来自输入/输出单元30的信号、由操作者监测单元31采集的用户图像以及由位置检测单元32获取的操作终端3的位置信息发送给控制装置15。此外，当处理单元33从控制装置15接收信号时，处理单元33处理来自控制装置15的信号，并使输入/输出单元30向操作操作终端3的用户提供信息。输入/输出单元30可以例如通过在其上显示信息而向用户提供信息。

控制装置15能够基于来自操作终端3的信号来启动车辆V的运转(即，传动系4的驱动)。此外，控制装置15能够基于来自操作终端3的信号将车辆V移动到规定位置并将车辆V停放在那。此时，为了控制车辆V，控制装置15至少包括启动单元40、外部环境识别单元41、车辆位置辨识单元42、行动计划单元43、行驶控制单元44和存储单元45。

启动单元40基于来自包括在驾驶操作装置11中的按动启动开关11E的信号来执行智能钥匙14的认证。此外，启动单元40确定智能钥匙14是否位于车辆V中。在智能钥匙14的认证成功并且启动单元40确定智能钥匙14位于车辆V内部的情况下，启动单元40启动传动系4的驱动(即，启动单元40启动车辆V的运转)。此外，在控制装置15从操作终端3接收到指示启动车辆V的运转的信号的情况下，启动单元40执行操作终端3的认证。在操作终端3的认证成功的情况下，启动单元40启动传动系4的驱动(即，启动单元40启动车辆V的运转)。在传动系4包括内燃发动机的情况下，当启动单元40启动传动系4的驱动时，启动单元40开启点火装置。

外部环境识别单元41基于外部环境传感器7的检测结果，识别位于车辆V周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获取关于障碍物的信息。此外，外部环境识别单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头18采集的图像，从而确定是否存在障碍物并且在存在障碍物的情况下获取障碍物的尺寸。此外，外部环境识别单元41可以基于来自声纳17的信号来计算距障碍物的距离，以获取障碍物的位置。

车辆位置辨识单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来辨识车辆V的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号之外，车辆位置辨识单元42还可以从车辆传感器8获取车辆V的车速和横摆率，以借助所谓的惯性导航来辨识车辆V的位置和姿势。

外部环境识别单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析外部环境传感器7的检测结果(更具体地，由外部摄像头18采集的图像)，从而识别例如泊车区的路面上的白线位置。

行驶控制单元44基于来自行动计划单元43的行驶控制指令控制传动系4、制动装置5和转向装置6，以使车辆V行驶。

存储单元45由RAM等构成，并且存储执行行动计划单元43和行驶控制单元44的处理所需的信息。

当HMI 13或操作终端3接受用户的输入时，行动计划单元43计算车辆V的轨迹(行驶路线)，并且如有必要，将行驶控制指令输出至行驶控制单元44。

在车辆V已经停止之后，当用户经由远程操作执行与期望泊车辅助相对应的输入时，行动计划单元43执行泊车辅助处理。下文中，将参考图3的时序图描述泊车辅助处理。

首先，行动计划单元43执行获取处理以获取停放车辆V的至少一个空间(以下称为“可用泊车位置”)。具体地，行动计划单元43使HMI 13的触摸面板23显示指示驾驶员驾驶车辆V直行的通知。在驾驶员驾驶车辆V直行时，行动计划单元43基于来自外部环境传感器7的信号，获取障碍物的位置和尺寸以及路面上的白线位置。行动计划单元43基于障碍物的位置和尺寸以及白线位置，提取至少一个可用泊车位置。

接下来，行动计划单元43执行泊车位置接受处理，以接受从所述至少一个可用泊车位置中选择的要停放车辆V的位置(以下称为“泊车位置”)。更具体地，在行动计划单元43在上述获取处理中提取所述至少一个可用泊车位置的情况下，行动计划单元43使触摸面板23显示指示用户停止车辆V的通知。此时，行动计划单元43可以在车辆V停止之后使触摸面板23也显示指示用户将变速杆11D的位置改变为泊车位置的通知。

接下来，行动计划单元43使触摸面板23显示车辆V的当前位置和所述至少一个可用泊车位置。此时，行动计划单元43可以使触摸面板23在由外部摄像头18获取的图像上显示车辆V的当前位置和所述至少一个可用泊车位置。此后，行动计划单元43使触摸面板23显示指示用户从所述至少一个可用泊车位置中选择泊车位置的通知。当用户将期望的泊车位置输入至触摸面板23时，触摸面板23将与输入的泊车位置相对应的信号输出至行动计划单元43。此时，行动计划单元43可以基于用户触摸该触摸面板23的位置辨识期望的泊车位置。此时，行动计划单元43使触摸面板23显示使用户选择泊车方向(前进泊车方向或后退泊车方向)的按钮。此时，行动计划单元43可以简单地计算从车辆V的当前位置到泊车位置的一对路线，使得每条路线对应于前进泊车方向或后退泊车方向，并且可以使触摸面板23显示这一对路线。在这种情况下，触摸面板23可以允许用户通过触摸这一对路线中的一条路线来选择泊车方向，并且可以将选择结果(即，所选择的泊车方向)输出至行动计划单元43。

接下来，当行动计划单元43从触摸面板23接收到用户输入的泊车位置时，行动计划单元43执行轨迹计算处理以计算车辆V从当前位置到泊车位置的轨迹。在用户进行输入以选择泊车方向的情况下，行动计划单元43不仅可以基于当前位置和泊车位置，还可以基于用户选择的泊车方向来计算车辆V的轨迹。

当完成车辆V的轨迹的计算时，行动计划单元43使触摸面板23显示督促用户从车辆V下来的通知和指示用户启动操作终端3中的远程泊车处理的专用应用软件(以下称为“远程泊车应用”)的通知。根据这些通知，用户从车辆V下来，然后启动操作终端3中的远程泊车应用。

此后，操作终端3的输入/输出单元30显示输入按钮，以将操作终端3连接至车辆V并启动对操作终端3的认证。当用户操作(例如，触摸或按动)输入按钮时，操作终端3均连接至车辆V，并且行动计划单元43执行终端认证处理以执行对连接至车辆V的操作终端3的认证。在终端认证处理中，操作终端3均向行动计划单元43发送包括操作终端3的终端ID的认证请求信号，并且行动计划单元43基于操作终端3的终端ID执行操作终端3的认证(确定)。当行动计划单元43成功认证操作终端3时，行动计划单元43向操作终端3发送信号以通知认证成功，然后操作终端3的输入/输出单元30显示车辆V的当前位置、轨迹和泊车位置以及竖向箭头。因此，用户能够通过向操作终端3的输入/输出单元30执行输入来指示行动计划单元43执行远程泊车处理。远程泊车处理包括：移动处理，其用于将车辆V从当前位置移动至泊车位置；和泊车处理，其用于将车辆V停放在泊车位置。

当用户滑动(操作)操作终端3的输入/输出单元30上显示的竖向箭头时，操作终端3均将与竖向箭头的滑动量(操作量)相对应的操作量信号发送至行动计划单元43。行动计划单元43将操作量信号转换成车辆V的移动量，并且执行移动处理以使车辆V沿着轨迹移动计算出的移动量，直到车辆V到达泊车位置为止。在移动处理中，行动计划单元43将行驶控制指令发送至行驶控制单元44，并且将车辆V的当前位置发送至操作终端3。

在该移动处理期间，行动计划单元43确定车辆V是否已经到达泊车位置。当行动计划单元43确定车辆V已经到达泊车位置时，行动计划单元43执行泊车处理以停放车辆V。在该泊车过程中，行动计划单元43首先向行驶控制单元44的车辆发送停止控制指令以激活制动装置5。此后，行动计划单元43激活泊车制动装置5A。当完成泊车处理时，行动计划单元43将表明已经完成泊车处理的泊车完成通知发送至操作终端3。

当操作终端3均接收到泊车完成通知时，操作终端3的输入/输出单元30显示表明车辆V的泊车已经完成的通知，并且操作终端3结束远程泊车应用。由此，完成泊车辅助处理。

以下，参考图1、图4以及图5A至图5D描述以上远程泊车处理中的以下事项1至2。

1.用户对操作终端3的具体操作

2.接收到与来自操作终端3的具体操作对应的信号的控制装置15进行的车辆V的控制以及对操作终端3的响应。

顺便提及，本实施例不仅可以广泛地应用于远程泊车处理，而且可以广泛地应用于车辆V在用户能够监测的范围内从任意初始位置到任意停止位置的移动处理(例如，将停放的车辆V移动到用户将乘上车辆V的位置的移动处理)。鉴于前述，以上描述中的“当前位置”、“泊车位置”和“泊车处理”将在以下描述中分别称为“初始位置”、“停止位置”和“移动处理”。

不仅可以从HMI 13的触摸面板23输入停止位置，还可以从操作终端3的输入/输出单元30(触摸面板)输入该停止位置。处理单元33使输入/输出单元30显示供用户输入停止位置的画面，并且将关于用户输入的停止位置的信息发送至控制装置15。例如，可能存在这样的情况，即，用户想要移动停放在没有空间开闭左右门的位置的车辆V。在这种情况下，用户可以输入以下位置1至3之一作为停止位置。

1.车辆V向前或向后移动大约车辆长度的位置

2.用户从车辆V下车以停放车辆的位置

3.车辆V向前或向后移动，使得控制装置15可以基于由外部环境传感器7获取的信息确定门可以开闭的位置

以这种方式，用户可以在不进入车辆V的情况下确定停止位置，从而车辆控制系统1对于用户来说能够更加方便。

用户可以通过从车辆V的外部操作该操作终端3的输入/输出单元30来启动车辆V的移动。输入/输出单元30显示接受区域61，该接受区域61接受用户进行的规定的重复操作。例如，接受区域61由指向上和向下的箭头的图标定义。当用户在接受区域61上启动上下滑动操作部62的重复操作时(步骤ST11，图5A)，控制装置15接收该重复操作的信号，并且启动车辆V沿着轨迹的移动(步骤ST12)。操作部62是可由用户根据他/她自己的意愿移动的部分，并且例如由用户的手指或触控笔构成。只要用户持续重复操作，车辆V的移动就会持续。

在其它实施方式中，用户的重复操作可以是通过使操作部62在横向或对角方向上往复运动或旋转操作部62而在接受区域61上进行的操作部62的滑动操作、操作部62在接受区域61上的轻拂操作或者操作部62反复地抵接接受区域61的一部分并与之分离的重复操作。定义接受区域61的图标的形状不受限制，只要该图标能够表明接受区域61的位置即可。优选地，图标包括表明重复操作的方向的箭头。

在步骤ST12之后，控制装置15的行动计划单元43确定用户的重复操作是否停止(步骤ST13)。当行动计划单元43确定用户的重复操作在持续时(当步骤ST13中的确定为“否”时)，行动计划单元43基于来自外部环境传感器7和导航装置10的信息以及由车辆位置辨识单元42辨识的车辆V的位置来确定车辆V是否已经到达停止位置(步骤ST14)。当行动计划单元43确定车辆V尚未到达停止位置时(当步骤ST14中的确定为“否”时)，行动计划单元43返回至步骤ST13，并使行驶控制单元44使车辆V持续沿着轨迹移动。另一方面，当行动计划单元43确定车辆V已经到达停止位置时(当步骤ST14中的确定为“是”时)，行动计划单元43使行驶控制单元44停止车辆V(步骤ST15)。

当行动计划单元43确定在车辆V到达停止位置之前用户的重复操作已经停止时(当步骤ST13中的确定为“是”时，图5B)，行动计划单元43向操作终端3发送使输入/输出单元30显示暂停图标63的信号。当操作终端3接收到该信号时，处理单元33使输入/输出单元30显示暂停图标63(步骤ST16)，并且如果操作了暂停图标63，则使输入/输出单元30显示车辆V将停止(图5C)。此时，车辆V继续移动。当在输入/输出单元30上滑动的操作部62在输入/输出单元30上停止或与输入/输出单元30分离时，行动计划单元43确定用户的重复操作停止。顺便提及，操作部62在输入/输出单元30上停止的时刻例如是在规定时间段内操作部62在输入/输出单元30上的移动距离等于或小于与规定像素数对应的距离的时刻。这样，行动计划单元43能够容易地确定重复操作是否停止。

顺便提及，在重复操作不是操作部62在输入/输出单元30的接受区域61上的滑动操作而是操作部62反复地抵接接受区域61并与之分离的重复操作的情况下，当操作部62在规定时间段内在输入/输出单元30上的移动距离等于或小于与规定像素数相对应的距离时或者当操作部62在与接受区域61分离之后在规定时间段内不抵接接受区域61时，行动计划单元43确定重复操作被停止。滑动操作是使操作部62在输入/输出单元30上连续移动的操作，并且不包括使操作部62与输入/输出单元30分离的任何操作。因此，一旦操作部62与输入/输出单元30分离，行动计划单元43就可以确定重复操作被停止。

暂停图标63在已经进行了重复操作的部位处显示在输入/输出单元30上。在当操作部62在输入/输出单元30上停止时，行动计划单元43确定重复操作被停止的情况下，暂停图标63显示成包括操作部62已经停止的点。另一方面，在当操作部62与输入/输出单元30分离时，行动计划单元43确定重复操作被停止的情况下，暂停图标63显示成包括操作部62恰在与输入/输出单元30分离之前抵接的点。在图5C中，示出了按钮形的暂停图标63，但是暂停图标63可以具有另一种形状。如图5C中所示，当输入/输出单元30上显示暂停图标63时，处理单元33可以使输入/输出单元30在与暂停图标63不同的位置处显示定义接受区域61的图标。另选地，代替显示定义接受区域61的图标，处理单元33可以在重复操作停止之后将以下区域1至3之一设定为接受区域61。

1.在重复操作停止之前与接受区域61相同的区域

2.输入/输出单元30的整个区域

3.输入/输出单元30的除了显示暂停图标63的区域之外的整个区域

在步骤ST16之后，行动计划单元43确定是否恢复了用户的重复操作(步骤ST17)。当行动计划单元43确定恢复了用户的重复操作时(当步骤ST17中的确定为“是”时)，在行动计划单元43确定继续用户的重复操作的情况下，行动计划单元43使行驶控制单元44继续移动车辆V，并确定车辆V是否已经到达停止位置(步骤ST14)。当行动计划单元43确定未恢复用户的重复操作时(当步骤ST17中的确定为“否”时)，行动计划单元43确定是否操作了暂停图标63以停止车辆V(步骤ST18)。当行动计划单元43确定未操作暂停图标63以停止车辆V时(当步骤ST18中的确定为“否”时)，行动计划单元43确定在重复操作已经停止之后是否逝去了规定时间段(步骤ST19)。当行动计划单元43确定操作了暂停图标63以停止车辆V时(当步骤ST18中的确定为“是”时，图5D)，或者当行动计划单元43确定在重复操作停止之后逝去了规定时间段时(当步骤ST19中的确定为“是”时)，行动计划单元43使行驶控制单元44停止车辆V，以使车辆V的移动暂停(步骤ST20)。此外，行动计划单元43使输入/输出单元30显示车辆V的停止。此后，如图5A中所示，输入/输出单元30删除暂停图标63并显示定义接受区域61的图标，并且行动计划单元43等待恢复重复操作(步骤ST11)。

在行动计划单元43由于操作部62在输入/输出单元30上停止而确定重复操作被停止之后，当操作部62在与输入/输出单元30分离之后抵接暂停图标63时或者当由操作部62施加至暂停图标63的压力增加时，行动计划单元43确定暂停图标63被操作。此外，在行动计划单元43由于操作部62与输入/输出单元30分离而确定重复操作被停止之后，当操作部62抵接暂停图标63时，行动计划单元43确定暂停图标63被操作。这样，能够容易地判断是否操作了暂停图标63。

在重复操作已经停止之后的规定时间段内(步骤ST19中的确定为“否”)，行动计划单元43在车辆V继续行驶的同时接受重复操作的恢复(步骤ST17)以及暂停图标63的操作(步骤ST18)。

在本实施方式中，控制装置15基于从操作终端3发送至控制装置15的信号(对应于操作部62输入到输入/输出单元30的信号)确定是否持续、停止或恢复重复操作以及是否操作了暂停图标63。在其他实施方式中，操作终端3的处理单元33可以做出这些确定并且将确定结果发送至控制装置15。

通过进行以上处理，当尽管用户不打算停止车辆V而停止了重复操作时，通过在规定时间段逝去之前恢复重复操作，用户能够在不停止车辆V的情况下继续移动处理。此外，当用户出于停止车辆V的目的而停止重复操作时，用户可以通过操作暂停图标63立即停止车辆V。此外，当用户无法操作该操作终端3时(例如，当用户放下操作终端3)时，车辆V在规定的时间段逝去后停止，使得能够防止车辆V与障碍物碰撞并安全地执行移动处理。此外，当用户不进行重复操作时，车辆V在规定时间段逝去之后停止，从而能够督促用户停留在车辆V周围以对其进行监测。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应被前述实施方式所限制，并且本发明的范围内的各种变型和变更都是可能的。在车辆V外部握持操作终端3并监测远程自主移动处理(远程泊车处理)的用户可以是驾驶员、驾驶员以外的乘员或乘员以外的人。

Claims (5)

1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：

终端，所述终端构造成由用户携带；和

控制装置，所述控制装置构造成响应于来自所述终端的指令执行远程自主移动处理以将车辆从初始位置移动到停止位置并且将所述车辆停止在所述停止位置，

其中，所述终端包括：

触摸面板，所述触摸面板构造成显示接受区域并且显示暂停图标，该接受区域接受为了通过所述远程自主移动处理使所述车辆持续行驶而进行的规定的重复操作，该暂停图标接受在所述远程自主移动处理期间进行的用于使所述车辆停止的操作；和

处理单元，所述处理单元构造成当所述重复操作停止时使所述触摸面板在已经执行了所述重复操作的部位处显示所述暂停图标，并且

当所述控制装置或所述处理单元确定所述暂停图标被操作或者在所述重复操作已经停止之后的规定时间段内未恢复所述重复操作时，所述控制装置使所述车辆停止。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述处理单元构造成使所述触摸面板显示供所述用户输入所述停止位置的输入画面，并且将关于所述用户输入的所述停止位置的信息发送给所述控制装置。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述重复操作是所述用户所移动的操作部在所述触摸面板上的滑动操作。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，当所述操作部在所述触摸面板上停止时，所述控制装置或所述处理单元确定所述重复操作被停止，然后当所述操作部与所述触摸面板分离后抵接所述暂停图标时或者当所述操作部对所述暂停图标施加的压力增加时，确定所述暂停图标被操作。

5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，当所述操作部与所述触摸面板分离时，所述控制装置或所述处理单元确定所述重复操作被停止，然后当所述操作部抵接所述暂停图标时，确定所述暂停图标被操作。

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