CN117302267A - 汽车驾驶控制权切换方法、计算机装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车驾驶控制权切换方法、计算机装置和存储介质，本发明通过检测汽车舱内的声音信息并进行识别，可以提取到特定的车上人员的驾驶意图对应的控制指令，根据控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策，使得特定的车上人员存在着通过说话来获得对汽车的驾驶控制权的机会；可以实现由驾驶技能更高的特定的车上人员控制汽车的整车驾驶动作，一方面有利于在降低当前驾驶员面临紧急情况下操作不当而面临的安全风险，另一部分也使得驾驶技能更高的特定的车上人员存在着短时间内接管汽车的驾驶控制权的可能性，有利于当前的驾驶员放松心态，从而降低交通安全隐患，锻炼当前的驾驶员的驾驶技能。本发明广泛应用于汽车技术领域。

Description

汽车驾驶控制权切换方法、计算机装置和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其是一种汽车驾驶控制权切换方法、计算机装置和存储介质。

背景技术

由于驾龄较短、驾驶经验不足、心理素质较差等因素影响，一些汽车驾驶员的驾驶技能低于其他驾驶员，这类驾驶员通常被称为新手司机。在日常使用汽车时，出于锻炼驾驶技能或者轮替休息等目的，有时会让持有驾驶许可但是驾驶技能较低的人员来驾驶汽车，而同车的驾驶技能较高的人员则坐在副驾驶位或者后排座位等位置。在这种情况下，当前驾驶汽车的驾驶员有可能做出不规范的驾驶动作，或者在驾驶过程中遇到紧急情况时手足无措甚至做出与正确驾驶动作完全相反的动作。例如，当前驾驶汽车的驾驶员有可能在进行变道时没有使用转向灯，在停车等候红绿灯时因忘记使用驻车制动器进行制动而发生溜车，但是驾驶员手足无措，在发现路旁突然有行人冲出时未正确进行紧急制动，反而误踩下了油门踏板等。一方面，如果发生上述事故，将可能造成严重的生命财产损失，另一方面，由于上述事故存在发生可能性，会对驾驶技能较低的驾驶员造成心理压力，从而影响其通过正常驾驶而积累驾驶经验，甚至会导致其过于紧张而促使事故发生。

针对上述情况，对于教练车，通常在副驾驶位安装与驾驶位的油门踏板和制动踏板联动的机械结构，使得乘坐在副驾驶位的人员能够在紧急情况下接管对汽车的驾驶权。但是，对于家用车等非教练车而言，安装这样的机械结构将影响日常使用，而且只要是乘坐在副驾驶位的人员都有可能接触到这样的机械结构，从而影响驾驶员的驾驶，因此在技术上难具有可行性。目前，在驾驶员遇到紧急情况而无法正常、准确驾驶汽车的情况下，通常只能由同车人员进行口头提醒，或者强行进入驾驶位置代替驾驶员进行操作，这样的行为难以纠正驾驶员的不当操作，而且也容易造成新的交通安全风险。

发明内容

针对目前的汽车驾驶过程中，难以对驾驶技能较低的驾驶员的不当操作进行有效介入或者纠正等技术问题，本发明的目的在于提供一种汽车驾驶控制权切换方法、计算机装置和存储介质。

一方面，本发明实施例包括一种汽车驾驶控制权切换方法，所述汽车驾驶控制权切换方法包括以下步骤：

检测汽车舱内的声音信息；

对所述声音信息进行识别，获得身份信息和内容信息；

对所述身份信息和所述内容信息进行识别；

当所述身份信息与预设身份相匹配，且所述内容信息中包含控制指令，根据所述控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策。

进一步地，所述对所述身份信息和所述内容信息进行识别，包括：

获取所述身份信息对应的声纹特征；

获取所述预设身份对应的预设声纹信息；

将所述声纹特征与所述预设声纹信息进行比对；

当所述声纹特征与所述预设声纹信息之间的相似度大于阈值，确定所述身份信息与所述预设身份相匹配。

进一步地，所述对所述身份信息和所述内容信息进行识别，包括：

对所述内容信息进行语义识别，获得内容文本；

获取指令关键词列表；所述指令关键字列表中包括多个指令关键词；

根据所述指令关键字列表，对所述内容文本进行查询；

当从所述内容文本查询到相应的所述指令关键词，确定所述内容信息中包含与查询到的所述指令关键词相应的控制指令。

进一步地，所述当所述身份信息与预设身份相匹配，且所述内容信息中包含控制指令，根据所述控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策，包括：

与检测所述声音信息同时，检测汽车的主驾驶位的驾驶操作；

获取所述驾驶操作对应的第一向量；

获取所述控制指令对应的第二向量；

将所述第二向量与所述第一向量进行比对；

根据比对结果，确定根据所述驾驶操作执行汽车驾驶控制，或者根据所述控制指令执行汽车驾驶控制，或者切换至自动驾驶模式。

进一步地，所述将所述第二向量与所述第一向量进行比对，包括：

检测辅助验证信息；

根据所述辅助验证信息，确定调整系数；

根据所述调整系数，对所述第二向量进行调整；

将调整后的所述第二向量与所述第一向量进行比对。

进一步地，所述检测辅助验证信息，包括：

与检测所述声音信息同时，对汽车舱内的目标座位进行动作检测，获得肢体动作信息；

以所述肢体动作信息作为所述辅助验证信息。

进一步地，所述检测辅助验证信息，包括：

与检测所述声音信息同时，对汽车进行定位，获得定位信息；

根据所述定位信息，确定路况信息；

以所述路况信息作为所述辅助验证信息。

进一步地，所述根据比对结果，确定根据所述驾驶操作执行汽车驾驶控制，或者根据所述控制指令执行汽车驾驶控制，或者切换至自动驾驶模式，包括：

检测所述第一向量与所述第二向量之间的相关度；

当所述相关度小于阈值，确定切换至自动驾驶模式；

当所述相关度大于或者等于阈值，判断所述第一向量与所述第二向量的大小和方向关系；

当所述第一向量与所述第二向量异向，或者所述第一向量与所述第二向量同向，且所述第二向量的大小大于所述第一向量的大小，根据所述控制指令执行汽车驾驶控制；

当所述第一向量与所述第二向量同向，且所述第一向量的大小于所述第二向量的大小，根据所述驾驶操作执行汽车驾驶控制。

另一方面，本发明实施例还包括一种计算机装置，包括存储器和处理器，存储器用于存储至少一个程序，处理器用于加载至少一个程序以执行实施例中的一种汽车驾驶控制权切换方法。

另一方面，本发明实施例还包括一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行实施例中的一种汽车驾驶控制权切换方法。

本发明的有益效果是：实施例中的汽车驾驶控制权切换方法，通过检测汽车舱内的声音信息并进行识别，可以提取到特定的车上人员的驾驶意图对应的控制指令，根据控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策，使得特定的车上人员存在着通过说话来获得对汽车的驾驶控制权的机会；一方面有利于在降低当前驾驶员面临紧急情况下操作不当而面临的安全风险，另一部分也使得驾驶技能更高的特定的车上人员存在着短时间内接管汽车的驾驶控制权的可能性，有利于当前的驾驶员放松心态，从而降低交通安全隐患，锻炼当前的驾驶员的驾驶技能。

附图说明

图1为实施例中可以应用汽车驾驶控制权切换方法的汽车系统示意图；

图2为实施例中汽车驾驶控制权切换方法的步骤示意图；

图3为实施例中第一向量和第二向量的示意图；

图4、图5、图6和图7为实施例中根据比对结果，确定根据驾驶操作执行汽车驾驶控制，或者根据控制指令执行汽车驾驶控制，或者切换至自动驾驶模式这一步骤的原理示意图；

图8为实施例中设置传感器检测辅助验证信息的原理示意图。

具体实施方式

本实施例中，汽车驾驶控制权切换方法可以应用在图1所示的汽车系统中。参照图1，该系统包括控制模块、声音传感模块、语音识别模块、定位模块、人机交互模块、人工驾驶模块和自动驾驶模块等组成部分。其中，通过控制模块、声音传感模块、语音识别模块，可以实现汽车驾驶控制权切换方法的基本功能；人工驾驶模块和自动驾驶模块可以择一设置，即汽车系统可以只设有人工驾驶模块，从而整车是只有人工驾驶功能而不具有自动驾驶功能的汽车，汽车系统也可以只设有自动驾驶模块，从而整车是只有自动驾驶功能而不具有人工驾驶功能的汽车；人工驾驶模块和自动驾驶模块也可以同时设置，从而整车是具有人工驾驶功能以及自动驾驶功能的汽车，而且人工驾驶功能与自动驾驶功能之间可以进行切换。

本实施例中，可以使用电子控制单元ECU等部件作为控制模块。控制模块与声音传感模块等其他模块之间可以通过CAN总线连接。

本实施例中，声音传感模块可以安装在汽车舱内的中控台、天窗、副驾驶座椅等位置，从而可以清晰录制到汽车舱内各个位置(尤其是副驾驶等特定位置)处人员的说话声音。

本实施例中，语音识别模块可以对声音传感模块检测到的声音信息进行识别，具体地，语音识别模块可以对声音信息进行声纹等层次的识别，以及进行语义等层次的识别，从而识别出声音信息中所包含的声学参数特征以及说话的语义。语音识别模块可以是独立的硬件模块，也可以是由控制模块运行的软件模块。

本实施例中，定位模块能够检测卫星定位信号，从而为控制模块提供导航电文，使得控制模块能够获得本车的定位信息，同时导航模块还能够设置导航任务，识别汽车当前位置对应电子地图中的位置，确定汽车所在的路段。

本实施例中，人机交互模块具体可以是汽车舱内的中控面板、喇叭、指示灯、氛围灯等设备，向车内人员提供人机交互界面，从而使得车内人员可以通过人机交互界面向控制模块输入数据，并通过屏幕显示、声音和灯光等形式，直观地获得控制模块输出的数据。

本实施例中，人工驾驶模块包括交互部件(包括油门踏板、制动踏板、方向盘、档杆等)、传动部件、行驶部件、转向部件和制动部件等部件，通过这些部件，人工驾驶模块能够根据车上人员人为发出的指令，执行相应的行驶、转向和制动等动作，从而使得汽车整车按照车上人员的意愿行驶，实现人工驾驶。

本实施例中，自动驾驶模块包括传感部件(包括超声波传感器、激光传感器等)、智能部件、传动部件、行驶部件、转向部件和制动部件等部件。其中，自动驾驶模块通过传感部件来检测本车与障碍物之间的距离等数据，将这些数据发送至智能部件，智能部件中运行自动驾驶算法，执行路径规划、障碍物避让等计算，从而生成用于控制传动部件、行驶部件、转向部件和制动部件等部件的指令，从而使得汽车整车的自动驾驶，在此过程中，无需包括驾驶员在内的车上人员进行操作或介入，或者，车上人员的操作或介入将被自动驾驶模块忽略。

本实施例中，汽车驾驶控制权切换方法可以由控制模块执行。当控制模块执行汽车驾驶控制权切换方法中的某些步骤，需要获取某些数据，或者将处理好的数据或者控制指令发送出去时，控制模块可以调用图1中的声音传感模块和语音识别模块等模块。

本实施例中，参照图2，汽车驾驶控制权切换方法包括以下步骤：

S1.检测汽车舱内的声音信息；

S2.对声音信息进行识别，获得身份信息和内容信息；

S3.对身份信息和内容信息进行识别；

S4.当身份信息与预设身份相匹配，且内容信息中包含控制指令，根据控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策。

本实施例中，步骤S1-S4的应用场景具体可以是：由一名驾驶技能相对较低的人员在汽车的驾驶位对汽车进行驾驶，同车上还有至少一个人员，而且这些人员当中有至少一个人员的驾驶技能比当前的驾驶员的驾驶技能高。本实施例中，为了方便说明，可以假定车上除了驾驶员(甲)之外，只有一名车上人员(乙)，车上人员乙的驾驶技能比当前的驾驶员甲的驾驶技能高，车上人员乙乘坐在副驾驶的位置，而且甲乙两人都持有准驾的驾驶证件。

在执行步骤S1时，控制模块调用声音传感模块，对汽车舱内进行声音检测。声音传感模块将录音得到的声音信息实时传送到控制模块，其中，声音信息可以是表示声音波形的原始数据。

具体地，声音传感模块在进行声音检测时，可以通过滤波等手段，过滤掉汽车舱内存在的环境声音，只保留车上人员说话的声音，从而得到声音信息。控制模块可以在调用声音传感模块之前，通过调用人机交互模块向车上人员进行告知以及请求授权，在获得授权之后再调用声音传感模块；或者，控制模块可以将声音传感模块检测得到的声音信息进行加密，并只在本地处理时使用，在处理完毕(例如执行完S1-S4)之后就删除声音信息，从而保障车上人员的隐私安全。

步骤S2中，控制模块调用语音识别模块对声音信息进行识别，获得身份信息和内容信息。具体地，一方面，语音识别模块可以对声音信息进行声纹层次的识别，从而获得声纹特征作为身份信息；另一方面，语音识别模块可以对声音信息进行语义层次的识别，从而将声音信息中包含的人声信息转换成相应的文本，即内容文本，作为内容信息。内容文本中包括多个文本字符，文本字符的内容就是声音信息中的人声所读出的内容。

本实施例中，在执行步骤S3，也就是对身份信息和内容信息进行识别这一步骤时，具体可以执行以下步骤：

S301.获取身份信息对应的声纹特征；

S302.获取预设身份对应的预设声纹信息；

S303.将声纹特征与预设声纹信息进行比对；

S304.当声纹特征与预设声纹信息之间的相似度大于阈值，确定身份信息与预设身份相匹配。

步骤S301-S304是对身份信息进行识别的步骤。

在执行步骤S301-S304之前，可以由车上人员乙通过操作人机交互模块，使得控制模块进入设置模式，在设置模式下，控制模块调用声音传感模块和语音识别模块来获取车上人员乙的预设声纹信息。具体地，在设置模式下，控制模块可以调用人机交互模块，提示车上人员乙读出“刹车”、“减速”、“减速至30公里每小时”、“停车”、“变向至最右边车道”、“靠边停车”等内容，控制模块调用声音传感模块进行声音检测，并调用语音识别模块进行声纹识别，从而获得预设声纹信息。另一方面，控制模块还可以调用人机交互模块来获取车上人员乙的预设身份信息(例如标记出车上人员乙的姓名、与驾驶员甲的关系等)。控制模块将车上人员乙的预设身份信息和预设声纹信息存储在本地，并通过数据表建立映射关系。

在执行步骤S301时，控制模块接收语音识别模块当前发送过来的声纹特征。

在执行步骤S302时，可以由车上人员乙通过人机交互模块，选定车上人员乙自身的预设身份，控制模块从本地读取出与车上人员乙的预设身份对应的预设声纹信息。

在执行步骤S303时，控制模块将当前检测出的声纹特征与预设声纹信息进行比对，比对的结果为声纹特征与预设声纹信息之间的相似度大于阈值，或者声纹特征与预设声纹信息之间的相似度不大于阈值。

在执行步骤S304时，在当声纹特征与预设声纹信息之间的相似度大于阈值的情况下，控制模块确定身份信息与预设身份相匹配，即控制模块确定当前车上正在说话而被检测出声音信息的人员，就是预先在控制模块中登记了预设身份的车上人员乙。

本实施例中，在执行步骤S3，也就是对身份信息和内容信息进行识别这一步骤时，具体可以执行以下步骤：

S305.对内容信息进行语义识别，获得内容文本；

S306.获取指令关键词列表；

S307.根据指令关键字列表，对内容文本进行查询；

S308.当从内容文本查询到相应的指令关键词，确定内容信息中包含与查询到的指令关键词相应的控制指令。

步骤S305-S308是对内容信息进行识别的步骤。

在执行步骤S305时，控制模块获得以内容文本的形式表示的内容信息，其以文本字符的形式，表示车上人员说话发出的声音信息的内容。

在执行步骤S306时，控制模块读取预存在本地的指令关键字列表，指令关键字列表中包括多个指令关键词。本实施例中，指令关键字列表的格式可以如表1所示。

表1

序号	指令关键词	对应的控制指令
			1	刹车	以较大的加速度制动
2	减速	以较小的加速度制动
			3	立即停车	以较大的加速度制动至停车
4	左转	左转
			5	右转	右转
6	要撞上了	以较大的加速度制动至停车
			7	别继续往前开	以较小的加速度制动至停车
8	靠边停车	右转之后制动至停车
			9	靠左行驶	小幅度左转之后再回正
10	靠右行驶	小幅度右转之后再回正

在执行步骤S307时，控制模块可以查询内容文本中是否包含指令关键字列表中的指令关键词。步骤S308中，在从内容文本中只查询到一个指令关键词的情况下，可以读取相应的控制指令；在从内容文本中查询到多个指令关键词的情况下，可以通过自然语言处理算法或者文本相似度算法，选择出最接近的那个指令关键词，再读取出最接近的那个指令关键词相应的控制指令。

本实施例中，通过执行步骤S301-S304，可以通过声音信息中所包含的身份信息，确认当前说话的车上人员是否具有预设身份的特定人员(例如驾驶技能较高的车上人员乙)，当身份信息与预设身份相匹配时，表示当前由驾驶技能较高的车上人员乙说话，从而满足触发根据所述控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策的积极条件；在有多个车上人员的情况下，即使在不具有预设身份的特定人员(例如完全不具备驾驶技能的未成年人)讲话的情况下，也不会因此而触发根据所述控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策，从而减少其他车上人员的讲话的干扰；通过执行步骤S305-S308，可以对具有预设身份的特定车上人员(例如驾驶技能较高的车上人员乙)讲话所产生的声音信息进行识别，从而判断其驾驶意图，转化为与具有预设身份的特定车上人员的驾驶意图相对应的、能够对汽车的驾驶进行控制的控制指令，从而由控制模块来根据所述控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策。

步骤S4中，控制模块在判断身份信息与预设身份相匹配，且内容信息中包含控制指令的情况下，根据控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策。具体地，在执行汽车的驾驶控制权的切换决策时，根据控制指令的具体情况，判断不进行汽车的驾驶控制权的切换，或者进行汽车的驾驶控制权的切换。其中，如果不进行汽车的驾驶控制权的切换，那么汽车的驾驶控制权仍归当前的驾驶员所有，即控制模块将继续调用人工驾驶模块执行当前的驾驶员的驾驶操作，而不对从声音信息中获取到的控制指令进行进一步的响应；如果进行汽车的驾驶控制权的切换，那么汽车的驾驶控制权将切换至通过说话发出声音信息的特定车上人员(例如本实施例中的车上人员乙)，即控制模块将停止调用人工驾驶模块执行当前的驾驶员的驾驶操作，而调用人工驾驶模块或者自动驾驶模块执行从声音信息中获取到的控制指令。

本实施例中，执行步骤S1-S4的原理在于：通过检测汽车舱内的声音信息并进行识别，可以提取到特定的车上人员(例如驾驶技能高于当前的驾驶员)的驾驶意图对应的控制指令，根据控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策，使得特定的车上人员存在着通过说话来获得对汽车的驾驶控制权的机会；在将汽车的驾驶控制权从当前的驾驶员切换出来(可以转为按照特定的车上人员的控制指令执行，相当于将汽车的驾驶控制权切换至特定的车上人员，或者切换至自动驾驶模式)的情况下，可以实现特定的车上人员通过说话临时取得对汽车的驾驶控制权，由驾驶技能更高的特定的车上人员控制汽车的整车驾驶动作，一方面有利于在降低当前驾驶员面临紧急情况下操作不当而面临的安全风险，另一部分也使得驾驶技能更高的特定的车上人员存在着短时间内接管汽车的驾驶控制权的可能性，有利于当前的驾驶员放松心态，从而降低交通安全隐患，锻炼当前的驾驶员的驾驶技能。

本实施例中，控制模块在执行步骤S1-S4时，可以调用人机交互模块显示提示信号(例如触发氛围灯显示红色等特定颜色)，从而提示驾驶员和车上人员，控制模块正在执行步骤S1-S4，汽车具有识别车上人员的讲话所表示出的驾驶意图，并根据具有这样驾驶意图的控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策的状态，从而有利于驾驶员和车上人员提高注意力，保障交通安全。

本实施例中，在执行步骤S4，也就是当身份信息与预设身份相匹配，且内容信息中包含控制指令，根据控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策这一步骤时，具体可以执行以下步骤：

S401.与检测声音信息同时，检测汽车的主驾驶位的驾驶操作；

S402.获取驾驶操作对应的第一向量；

S403.获取控制指令对应的第二向量；

S404.将第二向量与第一向量进行比对；

S405.根据比对结果，确定根据驾驶操作执行汽车驾驶控制，或者根据控制指令执行汽车驾驶控制，或者切换至自动驾驶模式。

控制模块同步执行步骤S1和步骤S401，即同时调用声音传感模块执行步骤S1检测声音信息，并调用人工驾驶模块检测汽车的主驾驶位的驾驶操作，例如当前的驾驶员的油门踏板深度、制动踏板深度、方向盘旋转角度、车窗开度等。

步骤S402和S403的原理如图3所示。参照图3，控制模块可以建立一个坐标系，并将驾驶操作和控制指令有可能表示的全部驾驶意图，包括速度调节(加速、制动)、方向调节(左转、右转)、驾驶员相关设备调节(打开车窗、关闭车窗)、乘员相关设备调节(启用儿童锁、停用儿童锁)等作为坐标系中的维度(坐标轴)。对于每个维度，其大小可以是相应的驾驶意图的强烈程度或者迫切程度，例如图3中，以圆心为原点，越向“加速”这一方向，表明驾驶操作或者控制指令表示越强的加速驾驶意图(相应的加速度越大)，越向“启用儿童锁”这一方向，表明驾驶操作或者控制指令表示越强的启用儿童锁驾驶意图(启用儿童锁所使用的时间越短)。

参照图3，通过执行步骤S402，可以将驾驶操作表示为方向与当前驾驶员的驾驶意图相同、大小与驾驶员的驾驶意图的强烈或者迫切程度正相关的第一向量。同理，通过执行步骤S403，可以将控制指令表示为方向与特定的车上人员(例如车上人员乙)的驾驶意图相同、大小与特定的车上人员的驾驶意图的强烈或者迫切程度正相关的第二向量。为了方便说明，图3中，第一向量和第二向量都以同一圆心作为起点。

图3中，由于速度调节、方向调节和相关设备调节等不同的维度可能对应着不同的量纲(例如速度调节对应的量纲是m/s²，方向调节对应的量纲是角度)，则当第一向量和第二向量的方向不同时，可能会有不同的量纲。本实施例中，可以分别对第一向量和第二向量进行归一化处理，从而使它们的大小的量纲为1，并与原来的大小成正比例。

本实施例中，在执行步骤S404，将第二向量与第一向量进行比对时，可以比对第二向量与第一向量的大小和方向。

本实施例中，在执行步骤S405，也就是根据比对结果，确定根据驾驶操作执行汽车驾驶控制，或者根据控制指令执行汽车驾驶控制，或者切换至自动驾驶模式这一步骤时，具体可以执行以下步骤：

S40501.检测第一向量与第二向量之间的相关度；

S40502.当相关度小于阈值，确定切换至自动驾驶模式；

S40503.当相关度大于或者等于阈值，判断第一向量与第二向量的大小和方向关系；

S40504.当第一向量与第二向量异向，或者第一向量与第二向量同向，且第二向量的大小大于第一向量的大小，根据控制指令执行汽车驾驶控制；

S40505.当第一向量与第二向量同向，且第一向量的大小于第二向量的大小，根据驾驶操作执行汽车驾驶控制。

本实施例中，执行步骤S40501时，可以通过计算第一向量与第二向量之间的夹角或者数量积，来确定第一向量与第二向量之间的相关度。具体地，如果计算第一向量与第二向量之间的夹角，那么第一向量与第二向量之间的夹角越接近90°，则第一向量与第二向量之间的相关度越小；如果计算第一向量与第二向量之间的数量积，那么第一向量与第二向量之间的数量积越接近0，则第一向量与第二向量之间的相关度越小。

步骤S40502中，可以设定一个判断相关度大小的阈值，当相关度小于这个阈值，则判断第一向量与第二向量之间的相关度足够小，即第一向量与第二向量之间不相关，那么，控制模块确定切换至自动驾驶模式。具体地，控制模块既不响应驾驶员的驾驶操作，也不响应特定的车上人员的控制指令，控制模块可以调用自动驾驶模块，从而执行自动驾驶。

当相关度大于或者等于这个阈值，则判断第一向量与第二向量之间有较强的相关关系，控制模块可以继续执行S40503-S40505等步骤，即继续判断第一向量与第二向量的大小和方向关系。

步骤S40504中，如果满足以下①和②两种情况之一：

①第一向量与第二向量异向；

②第一向量与第二向量同向，且第二向量的大小大于第一向量的大小；

那么控制模块可以不响应驾驶员的驾驶操作，而是响应特定的车上人员的控制指令，根据控制指令，调用人工驾驶模块进行汽车驾驶控制。

步骤S40505中，如果第一向量与第二向量同向，且第一向量的大小于第二向量的大小，根据驾驶操作执行汽车驾驶控制，那么控制模块可以不响应特定的车上人员的控制指令，而是响应驾驶员的驾驶操作，根据驾驶员的驾驶操作，调用人工驾驶模块进行汽车驾驶控制。

步骤S40504和S40505中的“异向”是指第一向量的分量与第二向量相反(或者第二向量的分量与第一向量相反)，“同向”是指第一向量的分量与第二向量相同(或者第二向量的分量与第一向量相同)。例如，图3中，第一向量和第二向量的方向并不完全相同，但由于第二向量的分量与第一向量相同，那么第一向量与第二向量同向。如果第一向量和第二向量之间任一者为零，那么也可以指定为第一向量与第二向量异向。

步骤S40502的一些具体的例子是：(1)参照图4，驾驶员的驾驶操作(对应第一向量)为“启用儿童锁”，而驾驶技能更高的车上人员乙的控制指令(对应第二向量)为“制动”，则第一向量与第二向量之间的夹角为90°(数量积为0)，则第一向量与第二向量之间不相关，即车上人员乙既未肯定也未否定驾驶员当前的驾驶操作，车上人员乙的驾驶意图对于驾驶员当前的驾驶操作来说是模糊的，可能难以被驾驶员理解，那么，控制模块确定切换至自动驾驶模式。

步骤S40504的一些具体的例子是：(1)参照图5，驾驶员的驾驶操作(对应第一向量)为“加速”，而驾驶技能更高的车上人员乙的控制指令(对应第二向量)为“制动”，则第一向量与第二向量之间异向，对应第①种情况，那么，控制模块响应特定的车上人员的控制指令，根据控制指令，调用人工驾驶模块进行汽车驾驶控制，即控制汽车进行制动；(2)参照图6，驾驶员的驾驶操作(对应第一向量)为“制动”，而驾驶技能更高的车上人员乙的控制指令(对应第二向量)也为“制动”，则第一向量与第二向量之间同向，但是第二向量的大小大于第一向量的大小，即驾驶员实际做出的制动幅度不如车上人员乙希望做出的制动幅度，对应第②种情况，那么，控制模块响应特定的车上人员的控制指令，根据控制指令，调用人工驾驶模块进行汽车驾驶控制，即控制汽车以车上人员乙希望做出的制动幅度进行制动。

步骤S40505的一些具体的例子是：(1)参照图7，驾驶员的驾驶操作(对应第一向量)为“制动”，而驾驶技能更高的车上人员乙的控制指令(对应第二向量)也为“制动”，则第一向量与第二向量之间同向，而第一向量的大小大于第二向量的大小，即驾驶员实际做出的制动幅度大于车上人员乙希望做出的制动幅度，那么，控制模块响应驾驶员当前的驾驶操作，调用人工驾驶模块进行汽车驾驶控制，即控制汽车维持驾驶员当前做出的制动幅度进行制动。

本实施例中，通过图4、图5、图6和图7的示例可知，通过执行S40501-S40505，可以定量地判断特定的车上人员的控制指令对驾驶员当前的驾驶操作的相关性和可理解性，从而判定按照驾驶操作执行汽车驾驶控制，或者根据控制指令执行汽车驾驶控制，或者切换至自动驾驶模式，迅速进入到对当前情况有利的控制模式进行驾驶，保障驾驶安全。

本实施例中，在执行步骤S404将第二向量与第一向量进行比对之前，可以先确定调整系数，根据调整系数对第二向量进行调整，在执行步骤S404时，将调整后的第二向量与第一向量进行比对。

本实施例中，参照图8，可以在特定的车上人员所乘坐的目标座位(通常为副驾驶)附近安装传感器，以检测肢体动作信息。其中，肢体动作信息表示发出声音信息的特定的车上人员，同时做出的手脚用力的幅度，或者腰部、背部、头部紧贴座位的力度，或者面部表情的紧张程度等信息。控制模块以上述肢体动作信息作为辅助验证信息，正相关地生成调整系数。本实施例中，调整系数为不小于1的正数，即对第二向量的调整将保持第二向量的方向不变，而使得第二向量的大小变大。

本实施例中，控制模块也可以调用定位模块对汽车进行定位，获得定位信息，再通过联网获得当前位置处的路况信息，路况信息可以表示交通拥挤程度、路面环境良好程度等信息。具体地，路况信息可以定量表示路况对汽车驾驶的安全系数，控制模块以上述路况信息作为辅助验证信息，负相关地生成调整系数，即路况对汽车驾驶的安全系数越小，则调整系数越大。

本实施例中，通过生成调整系数对第二向量进行调整的原理在于：通过根据特定的车上人员的肢体动作信息生成调整系数，可以结合特定的车上人员的肢体动作，对特定的车上人员的声音信息进行辅助验证，降低单一依靠特定的车上人员的声音信息造成误判的可能性；同理，通过根据路况信息生成调整系数，可以结合路况这一对驾驶员的驾驶行为造成密切影响的因素，对特定的车上人员的声音信息进行辅助验证，降低单一依靠特定的车上人员的声音信息造成误判的可能性。

本实施例中，控制模块在执行步骤S1-S4之前，可以对驾驶员和特定的车上人员提供学习和考试功能。具体地，控制模块可以运行虚拟模式，在虚拟模式下，控制模块执行步骤S1-S4及其各个子步骤，但是不将控制指令发送至人工驾驶模块或者自动驾驶模块，因此在虚拟模式下，驾驶员和特定的车上人员的行为不会实际控制汽车整车的驾驶。在虚拟模式下，控制模块可以控制人机交互模块模拟出驾驶场景，按照表1所示的各个控制指令，生成多个考核控制指令，特定的车上人员说出相应的指令关键词，并将车上人员说出的指令关键词生成的控制指令与考核控制指令进行比较，判断车上人员是否说出了当前驾驶场景下正确的指令关键词，从而使得驾驶员和车上人员能够了解和适应控制模块的功能。控制模块可以在驾驶员与车上人员通过考试(例如车上人员说出当前驾驶场景下正确的指令关键词的累计次数达到阈值)的情况下，才退出模拟模式，正式执行步骤S1-S4。

可以通过编写执行本实施例中的汽车驾驶控制权切换方法的计算机程序，将该计算机程序写入至计算机装置或者存储介质中，当计算机程序被读取出来运行时，执行本实施例中的汽车驾驶控制权切换方法，从而实现与实施例中的汽车驾驶控制权切换方法相同的技术效果。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本公开中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本公开各组成部分的相互位置关系来说的。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本实施例所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实施例说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本实施例所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本实施例所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。

应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。方法可以使用标准编程技术-包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

此外，可按任何合适的顺序来执行本实施例描述的过程的操作，除非本实施例另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本实施例描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

进一步，方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文步骤的指令或程序时，本实施例的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。

计算机程序能够应用于输入数据以执行本实施例的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。

以上，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (10)

1.一种汽车驾驶控制权切换方法，其特征在于，所述汽车驾驶控制权切换方法包括：

检测汽车舱内的声音信息；

对所述声音信息进行识别，获得身份信息和内容信息；

对所述身份信息和所述内容信息进行识别；

当所述身份信息与预设身份相匹配，且所述内容信息中包含控制指令，根据所述控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策。

2.根据权利要求1所述的汽车驾驶控制权切换方法，其特征在于，所述对所述身份信息和所述内容信息进行识别，包括：

获取所述身份信息对应的声纹特征；

获取所述预设身份对应的预设声纹信息；

将所述声纹特征与所述预设声纹信息进行比对；

当所述声纹特征与所述预设声纹信息之间的相似度大于阈值，确定所述身份信息与所述预设身份相匹配。

3.根据权利要求1所述的汽车驾驶控制权切换方法，其特征在于，所述对所述身份信息和所述内容信息进行识别，包括：

对所述内容信息进行语义识别，获得内容文本；

获取指令关键词列表；所述指令关键字列表中包括多个指令关键词；

根据所述指令关键字列表，对所述内容文本进行查询；

当从所述内容文本查询到相应的所述指令关键词，确定所述内容信息中包含与查询到的所述指令关键词相应的控制指令。

4.根据权利要求1-3任一项所述的汽车驾驶控制权切换方法，其特征在于，所述当所述身份信息与预设身份相匹配，且所述内容信息中包含控制指令，根据所述控制指令执行汽车的驾驶控制权的切换决策，包括：

与检测所述声音信息同时，检测汽车的主驾驶位的驾驶操作；

获取所述驾驶操作对应的第一向量；

获取所述控制指令对应的第二向量；

将所述第二向量与所述第一向量进行比对；

根据比对结果，确定根据所述驾驶操作执行汽车驾驶控制，或者根据所述控制指令执行汽车驾驶控制，或者切换至自动驾驶模式。

5.根据权利要求4所述的汽车驾驶控制权切换方法，其特征在于，所述将所述第二向量与所述第一向量进行比对，包括：

检测辅助验证信息；

根据所述辅助验证信息，确定调整系数；

根据所述调整系数，对所述第二向量进行调整；

将调整后的所述第二向量与所述第一向量进行比对。

6.根据权利要求5所述的汽车驾驶控制权切换方法，其特征在于，所述检测辅助验证信息，包括：

与检测所述声音信息同时，对汽车舱内的目标座位进行动作检测，获得肢体动作信息；

以所述肢体动作信息作为所述辅助验证信息。

7.根据权利要求5所述的汽车驾驶控制权切换方法，其特征在于，所述检测辅助验证信息，包括：

与检测所述声音信息同时，对汽车进行定位，获得定位信息；

根据所述定位信息，确定路况信息；

以所述路况信息作为所述辅助验证信息。

8.根据权利要求4所述的汽车驾驶控制权切换方法，其特征在于，所述根据比对结果，确定根据所述驾驶操作执行汽车驾驶控制，或者根据所述控制指令执行汽车驾驶控制，或者切换至自动驾驶模式，包括：

检测所述第一向量与所述第二向量之间的相关度；

当所述相关度小于阈值，确定切换至自动驾驶模式；

当所述相关度大于或者等于阈值，判断所述第一向量与所述第二向量的大小和方向关系；

当所述第一向量与所述第二向量异向，或者所述第一向量与所述第二向量同向，且所述第二向量的大小大于所述第一向量的大小，根据所述控制指令执行汽车驾驶控制；

当所述第一向量与所述第二向量同向，且所述第一向量的大小于所述第二向量的大小，根据所述驾驶操作执行汽车驾驶控制。

9.一种计算机装置，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器用于存储至少一个程序，处理器用于加载至少一个程序以执行权利要求1-8任一项所述的汽车驾驶控制权切换方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行权利要求1-8任一项所述的汽车驾驶控制权切换方法。