CN111714033A - 一种机器人控制方法、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人控制方法、机器人及存储介质，其中所述方法包括：识别目标线；在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。本申请提供的机器人控制方法，可以识别目标线，并在执行压线清洁逻辑的情况下控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，从而可以对目标线的周边区域进行清洁，不仅能避免其对于家庭环境中线的缠绕而损坏电器，还能提高对区域的清洁效率，改善用户的使用体验。

Description

一种机器人控制方法、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人控制方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，越来越多的智能化电器逐渐走进了人们的生活中。越来越多的家庭开始利用智能机器人来完成家庭环境的清洁。随着技术的发展，机器人的功能也在不断进步和完善，从开始的随机清扫到智能清扫，不断地在进步。但是，即使机器人的功能在不断改善，还是存在一些问题，即不能满足人们在家庭环境中，细致化的清扫。对于复杂的、精细的家庭环境，机器人需要有的放矢，因地制宜地清洁，而不是使用一种简单的、单一的清扫逻辑来完成整个家庭环境的清扫遍历。

现有的机器人主要是依靠LDS(Laser Distance Sensor，激光位移传感器)或者视觉传感器来进行定位的，同时依赖一些规划算法来实现全屋的遍历清洁。但是，现有的机器人对于家庭中一些特定家具或者环境的适应性其实是不行的。家庭环境中，清扫地面上会有各种各样的线，如手机充电线、电视或电脑的电源线、固定在地面的网线、各类家庭电器的电源线等。现有的机器人在清扫中碰到上述这些线时，经常会发生拖拽、缠绕、卡困等问题，造成机器被困或者电器电源线损坏，更严重的可能造成电器被拽掉落在地等。

现有的机器人对于线处理主要存在以下问题：

1)、具有LDS的机器人：基于LDS定位的机器人对于家庭环境中的线，基本是无法处理的。由于LDS自身的限制，对于线这种较细的物体，LDS一般无法识别，因此LDS的机器人对于线基本都会发生缠绕、拖拽、卡困等问题。同时，只有当机器人的边刷或者滚刷发生缠绕时，机器才能检测到线的存在，在停转或者反转边刷、停转滚刷的同时做出一些脱困动作，来摆脱线的缠绕。这是一种被动式的规划方式，没法做到对线的提前预判。

2)、具有顶视传感器的机器人：基于顶视传感器定位的机器人，由于其顶视传感器的安装位置的限制，它对于家庭环境中的各类电线也是无能为力的，因此它的清洁规划方式同1)是相同的。

3)、具有前视传感器的机器人：拥有前视传感器的机器人，利用强大的图像AI识别技术，一般可以识别出生活中常见的一些线，识别到后可以让机器人做出相应的避让动作。但是，现阶段机器人对于线的图像AI识别准确性还不高，而且，其无法精确的计算线离机器人的距离。因此，利用图像AI来避让线，容易发生误判和机器人的提前避让或者过度避让。

总之，在家庭环境中，机器人对于线周围的环境往往是远远避开，以避免被各类线缠住机器人机身，导致对于线周围的区域清洁不到。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、机器人及存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本申请实施例提供了一种机器人控制方法，包括：

识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

可选地，所述识别目标线，包括：

在机器人的运动过程中，对运动路径中的线进行检测；

在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

可选地，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，包括：

确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合；

控制机器人调整至第一运动方向，并在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，以进行所述压线清洁，其中，所述第一运动方向与所述目标线相平行。

可选地，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合，包括：

控制所述机器人沿第二运动方向运动到所述第一目标点的上方，并在所述机器人的中心与所述第一目标点重合的情况下停止沿所述第二运动方向运动，其中，所述第二运动方向与所述目标线呈第一预设角度。

可选地，控制机器人调整至第一运动方向，包括：保持所述机器人的中心与所述第一目标点重合，控制所述机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间；

在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，包括：在控制所述机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间并与所述机器人的中心重合。

可选地，所述方法还包括：在确定位于所述机器人下方的目标线的离地高度大于等于第二阈值的情况下，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

可选地，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁，包括：确定目标线的当前的任一离地高度小于第三阈值的点作为第二目标点，其中，所述第三阈值小于第二阈值；

控制所述机器人沿所述第一运动方向的反方向运动至所述第二目标点，然后停止所述机器人沿所述第一运动方向的反方向继续运动；

控制所述机器人转向至第三运动方向并沿所述第三运动方向运动，直至所述机器人离开所述目标线，以结束所述压线清洁，其中，所述第三运动方向与所述目标线呈第二预设角度。

可选地，所述第二目标点与所述第一目标点重合，或所述第二目标点为所述目标线的与所述第一目标点的离地高度相等的其他点。

可选地，控制所述机器人转向至第三运动方向，包括：

保持所述机器人的中心与所述第二目标点重合，控制所述机器人由第一运动方向的反方向旋转至所述第三运动方向。

可选地，所述方法还包括：

在执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑的过程中，在识别到线的情况下，判断机器人是否可以通过所述线下方的空间；

若是，控制所述机器人通过线下方的空间，并继续执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑；

若否，将线作为边界的一部分，重新规划机器人的行进路线，以控制所述机器人继续执行重新规划后的沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑。

本申请实施例公开了一种机器人，包括机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令的存储器；

所述至少一个处理器用于执行计算机指令，实现以下方法：

在机器人运动的过程中，识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

可选地，所述机器人设置有光传感器；

所述至少一个处理器具体用于：

在机器人的运动过程中，通过所述光传感器对运动路径中的线进行检测；

在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线。

可选地，所述至少一个处理器具体用于：

确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合；

控制机器人调整至第一运动方向，并在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，以进行所述压线清洁，其中，所述第一运动方向与所述目标线相平行。

可选地，所述机器人包括：万向轮和两个滚动轮；

所述至少一个处理器具体用于：控制所述机器人的万向轮压过所述目标线，并控制所述机器人继续运动至所述机器人的中心与所述第一目标点重合，且两个滚动轮位于所述目标线的同一侧；

保持所述机器人的中心与所述第一目标点重合，控制所述机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间。

可选地，所述机器人设置有撞板，所述撞板的离地高度为第二阈值；

所述至少一个处理器具体用于：在所述机器人下方的目标线触碰所述撞板并生成撞板信号的情况下，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

可选地，机器人的两侧分别设置有边刷；所述至少一个处理器具体用于：

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制所述机器人的两侧的边刷转动；

在执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑的情况下，控制所述机器人通过所述线下方的空间时，控制所述机器人的两侧的边刷停止转动。

本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下步骤：

识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

本申请提供的机器人控制方法，可以识别目标线，并在执行压线清洁逻辑的情况下控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，从而可以对目标线的周边区域进行清洁，不仅能避免其对于家庭环境中线的缠绕而损坏电器，还能提高对区域的清洁效率，改善用户的使用体验。

其次，本实施例中通过确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，从而可以确定目标线的离地高度较低的点，以方便机器人行进至目标线的上方，避免机器人在行进的过程中被线阻挡或缠绕。

另外，本实施例的机器人控制方法，在对目标线清洁完毕后，控制机器人沿第一运动方向的反方向运动至第二目标点，然后控制机器人运动至离开目标线，以结束压线清洁，从而方便机器人离开目标线。

再次，确定所述目标线的当前的任一离地高度小于第三阈值的点作为第二目标点，且第二目标点可以为与第一目标点重合，或者第二目标点为目标线的与第一目标点的离地高度相等的其他点，以方便机器人离开目标线，避免机器人在离开的过程中被线缠绕或阻挡。

附图说明

图1是本实施例一提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图2是通过本申请的机器人在行进路径中探测到线的示意图；

图3a～图3d是通过本实施例一提供的方法进行压线清洁的过程示意图；

图4是本实施例二提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图5是通过本实例3提供的机器人控制方法的机器人运行逻辑示意图；

图6是通过本实例3提供的机器人控制方法的具体流程示意图；

图7是本实施例三提供的一种机器人的框架示意图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

针对现有技术中存在的机器人在清洁过程中对于线周围的环境往往是远远避开，以避免被各类线缠住机器人机身，导致对于线周围的区域清洁不到的技术问题，在本申请中，提供了一种机器人控制方法、机器人和计算机可读存储介质，通过识别目标线，并在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿目标线运动，以进行压线清洁，从而实现对目标线的周边区域进行清洁，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

首先，对本申请涉及的机器人进行示意性的解释。本申请提及的机器人，可以为各种具有清洁功能的智能化设备，例如包括兼有扫地和清洁功能的扫地机器人、单有清洁功能的清洁机器人等。机器人上设置有用于跟随功能的传感器，如摄像头、脉冲无线电(UltraWideband，UWB)、传感器等，这些传感器配合合适的算法，可以实现有效且鲁棒性好的建图功能。

其中，所述传感器包括多种，例如视觉传感器、激光测距传感器、红外传感器、激光传感器等，本实施例中，可以通过光传感器实现对目标线的识别，例如光栅式结构光传感器，可以敏锐感应紫外光到红外光的光能量，并将光能量转换成电信号。通过光传感器来检测目标线，可以更准确地定位出目标线的位置。

更加具体地，传感器可以为一个，也可以为多个，传感器可以均设置于机器人的顶部，也可以分别设置于机器人的周侧部，从而可以更快地检测出位于机器人的周边是否具有线，并从中确定目标线。

需要说明的是，并非所有的线都是目标线，本实施例中，将两侧高于设定阈值的线作为目标线。例如家中的网线，其一端连接于开设于墙壁上的网口，另一端连接于电脑的网口，那么，在网线靠近墙壁的一端以及靠近电脑的另一端，网线的离地高度会高于设定阈值；又例如家中的电源线，一端插接于墙壁上的插头，另一端插接于电器上，电源线的两端的离地高度也会高于设定阈值。

另外，本申请的机器人进行区域识别的使用场景，包括家庭、商场、学校等场所的地面，也可以包括各种物体的表面，例如平整的板面等。

本申请中，并不限制机器人的各种形状，例如椭圆形、圆形、凸多边形等等，并且，机器人可以通过在与机器人配套使用的控制器中安装软件、APP或者在机器人内部的相应器件中写入程序来实现控制机器人运动的方法逻辑。

本申请实施例一公开了一种机器人控制方法，如图1所示，包括下述步骤101～102：

101、识别目标线。

具体地，识别目标线的过程可以为机器人在运动过程中执行，也可以为机器人在原地静止状态下执行。

其中，目标线的种类可以为多种，例如充电线、固定于地面的网线、各类家用电器的电源线等等。

本实施例中，识别目标线的器件可以为多种，例如装设于机器人顶部或周侧的光传感器、视觉传感器等，本实施例优选为结构光传感器，从而可以将探测到的光信号转换为电信号。

在一种具体使用场景中，在机器人执行清洁任务的过程中，机器人保持光传感器的探测状态，并在机器人的运动过程中对运动路径中的线进行检测；在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线。

在此需要注意的是，仅仅确定线的两端离地高度大于第一阈值的条件，还不能满足目标线的判定条件。例如线的整体高度均大于第一阈值，或者线的位于两端之间的部分高于机器人的自身高度，那么机器人便不能对该线执行压线清洁任务，则不能将该线作为目标线。

其中，第一阈值和第二阈值可以根据实际需求而设定，例如设置第一阈值为1米、80厘米等，设置第二阈值为21厘米、20厘米、19厘米等。

实际使用时，可以将机器人的撞板高度设置为第二阈值，通过比较撞板高度以及线的高度来判断。若线的两端离地高度大于第一阈值、且线的高度低于撞板高度，则将该线作为目标线。

另外，线的长度根据实际场景的需求而确定。对于线的长度较长的情况，需要机器人在一段运动过程中通过传感器连续采集到的信号来判断该线是否为目标线，或者机器人通过多个不同方向上的传感器采集到的信号来判断该线是否为目标线。

可选地，在机器人的运动过程中，例如在执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑的过程中，在识别到线的情况下，需要判断机器人是否可以通过所述线下方的空间。若是，控制机器人通过线下方的空间，并继续执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑；若否，将线作为边界的一部分，重新规划机器人的行进路线，以控制所述机器人继续执行重新规划后的沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑。

如图2所示，机器人在执行沿边清洁的过程中，目标区域存在线A，线A的左端下方空间可以通过，线A的右端下方空间不可以通过，则机器人在行进至线A的右端下方时需要重新规划行进路线。

在另一种具体使用场景中，机器人启动，并在目标区域内通过传感器检测是否有目标线。在此使用场景下，由于机器人还未行走，则机器人可以通过多个不同方向上的传感器采集到的信号来判断区域内是否存在目标线。

通过步骤101，可以确定机器人的行走区域内的目标线，从而可以确定进行压线清洁的线。

102、在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

需要注意的是，本实施例中，可以在机器人探测到目标线的情况下立即执行压线清洁逻辑；也可以在机器人探测到目标线的情况下，并不立即执行压线清洁逻辑，而是在执行完毕其他逻辑后再执行压线清洁逻辑。

例如在一种使用场景下，机器人单独执行压线清洁逻辑。

机器人在上电启动后，在目标区域内随机运动以检测是否存在目标线。在确定存在目标线的情况下，机器人压上线，以执行压线清洁逻辑。

或者，机器人先依次确定目标区域内存在的多条目标线，然后再依次对多条目标线执行压线清洁逻辑。例如目标区域存在3条目标线A1～A3，机器人可以按照顺序对该3条目标线进行压线清洁，例如A1—A2—A3顺序、或者A1—A3—A2顺序。机器人可以自行规划压线清洁顺序，例如按照距离机器人的当前位置的远近来规划目标线的压线清洁顺序。

例如在另一种使用场景下，机器人执行沿边清洁逻辑——区域清洁逻辑——压线清洁逻辑。

其中，需要解释的是，沿边清洁：机器人确定区域边界，并沿区域边界行进，同时依靠机器人一侧的边刷对区域边界进行清洁。

区域清洁：机器人沿预设路线对目标区域进行的清洁，例如弓字形路线、回字形路线等。

压线清洁：机器人行进至目标线上，使目标线位于机器人的下方，并沿目标线进行的清洁。

机器人可以在执行沿边清洁逻辑和区域清洁逻辑的行进过程中，继续通过传感器保持对行进路径中的线的检测，以确定目标线，并在沿边清洁逻辑和区域清洁逻辑依次执行完毕后，再执行压线清洁逻辑。

对于沿边清洁逻辑、区域清洁逻辑以及压线清洁逻辑对应的指令，其生成方式有多种。

在一种方式下，通过设置于机器人的机械本体的操控按键来生成任一逻辑的触发指令。该操控按键可以为实体按键，也可以为显示于触摸显示屏中的虚拟按键。基于此，用户可以通过操作操控按键生成任一逻辑对应的触发指令，用于触发机器人执行对应的逻辑。

或者，通过操控按键来生成清洁任务的触发指令，其中，清洁任务包括沿边清洁逻辑、区域清洁逻辑以及压线清洁逻辑。基于此，用户可以通过操作操控按键生成清洁任务对应的触发指令，用于触发机器人依次执行清洁任务对应的逻辑。

在另一种方式下，通过与机器人配套使用的遥控器来生成清洁任务的触发指令。其中，清洁任务包括沿边清洁逻辑、区域清洁逻辑以及压线清洁逻辑。基于此，用户可以在手机、电脑等终端设备上安装机器人的操控软件，并在安装有操控软件的终端设备上通过用户的操作向机器人发出各种操控指令，例如清洁任务的触发指令，从而触发机器人依次执行清洁任务对应的逻辑。

或者，通过与机器人配套使用的遥控终端来生成任一逻辑的触发指令。用户可以通过在遥控终端上的操作来向机器人发出任一逻辑的触发指令，用于触发机器人执行对应的逻辑。

在又一种方式下，根据预先定义的程序执行逻辑来生成清洁任务的触发指令。在此种场景下，在机器人开机启动之前，便已经预定义好机器人的执行逻辑，例如执行沿边清洁逻辑——区域清洁逻辑——压线清洁逻辑。那么，在机器人开机后，便自动依次执行三个执行逻辑。

下面对机器人如何执行压线清洁的具体过程进行详细的解释。

具体地，步骤102包括下述步骤S1021～S1022：

S1021、确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合。

其中，第二阈值可以根据实际需求而设置，例如21厘米、20厘米、19厘米等。通过确定第一目标点，其目的是确定目标线的离地高度较低的点，以方便机器人行进至目标线的上方，避免机器人在行进的过程中被线阻挡或缠绕。

实际使用时，可以将机器人的撞板高度设置为第二阈值，通过比较撞板高度以及线的高度来判断。

另外，也可以将目标线的离地高度最小的任一点作为第一目标点。机器人通过比较目标线的点来确定第一目标点。

具体地，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合，包括：控制机器人沿第二运动方向运动到第一目标点的上方，并在机器人的中心与所述第一目标点重合的情况下停止沿第二运动方向运动，其中，第二运动方向与目标线呈第一预设角度。

其中，第一预设角度可以根据实际需求而设置，本实施例优选第一预设角度为90度，即控制机器人沿垂直于目标线的方向运动至第一目标点的上方。参见图3a和图3b，机器人的底盘设置有万向轮和两个滚动轮，机器人的中心位于万向轮和两个滚动轮之间。如图3a所示，机器人确定第一目标点，并沿垂直于目标线的方向朝向第一目标点运动；如图3b所示，机器人沿垂直于目标线的方向运动至第一目标点与机器人的中心重合，停止继续沿第二运动方向运动。

S1022、控制机器人调整至第一运动方向，并在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，以进行所述压线清洁，其中，所述第一运动方向与所述目标线相平行。

控制机器人调整至第一运动方向，包括：保持所述机器人的中心与所述第一目标点重合，控制所述机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间，如图3c所示。通过调整机器人的两个滚动轮分别位于目标线的两侧，从而可以实现机器人在行进过程中通过机器人两侧的边刷以及机器人下部的清洁部件对目标线的两侧进行清洁。

在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，包括：在控制所述机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间并与所述机器人的中心重合，从而实现机器人通过两侧的边刷以及下部的滚刷对目标线的周边区域进行清洁，如图3d所示。

本实施例提供的机器人控制方法，可以识别目标线，并在执行压线清洁逻辑的情况下控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，从而可以对目标线的周边区域进行清洁，不仅能避免其对于家庭环境中线的缠绕而损坏电器，还能提高对区域的清洁效率，改善用户的使用体验。

下面通过实例1和实例2对本实施例的机器人控制方法进行示意性的说明。

实例1：机器人单独执行压线清洁逻辑

机器人执行下述步骤S11～S16：

S11、控制机器人在目标区域行进。

机器人可以在目标区域内沿预设路线行进，也可以按照随机路线行进。

S12、在机器人的运动过程中，通过光传感器对运动路径中的线进行检测。

S13、在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线。

其中，第一阈值大于第二阈值，第一阈值和第二阈值的具体数值可以根据实际需求而设置，例如设置第一阈值为80厘米，第二阈值为20厘米等。

S14、确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制机器人沿第二运动方向运动到第一目标点的上方，并在机器人的中心与第一目标点重合的情况下停止沿第二运动方向运动。

本实例中，第二运动方向为垂直于目标线的运动方向，具体的，第二运动方向为垂直于目标线的第一目标点处的方向。

S15、保持机器人的中心与第一目标点重合，控制机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间。

其中，第一运动方向与目标线相平行。

S16、控制机器人沿第一运动方向运动，以实现对目标线的压线清洁。

在此运动过程中，保持目标线位于机器人的下方，且目标线与机器人的中心保持重合，以进行压线清洁。

实例2：机器人执行区域清洁逻辑——压线清洁逻辑

机器人执行下述步骤：

S21、控制机器人在目标区域行进并执行区域清洁逻辑。

本实例中，区域清洁逻辑可以为弓字形清洁、回字形清洁等。

S22、在机器人的运动过程中，通过光传感器对运动路径中的线进行检测。

S23、在检测到线的情况下，判断机器人是否可以通过线下方的空间，若是，执行步骤S24，若否，执行步骤S25。

S24、控制所述机器人通过线下方的空间。

S25、将线作为边界的一部分，继续执行区域清洁逻辑。

S26、在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线。

其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

S27、在区域清洁逻辑执行完毕后，确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制机器人沿第二运动方向运动到第一目标点的上方，并在机器人的中心与第一目标点重合的情况下停止沿第二运动方向运动。

本实例中，第二运动方向为垂直于目标线的运动方向，具体的，第二运动方向为垂直于目标线的第一目标点处的方向。

S28、保持机器人的中心与第一目标点重合，控制机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间。

其中，第一运动方向与目标线相平行。

S29、控制机器人沿第一运动方向运动，以实现对目标线的压线清洁。

在此运动过程中，保持目标线位于机器人的下方，且目标线与机器人的中心保持重合，以进行压线清洁。

需要注意的是，实例2中与实例1所不同的是，在检测到目标线的情况下并不立即执行压线清洁逻辑，而是等到区域清洁执行完毕后在执行压线清洁逻辑。

本申请实施例二公开了一种机器人控制方法，如图4所示，包括步骤401～403：

401、识别目标线。

具体地，识别目标线的过程可以为机器人在运动过程中执行，也可以为机器人在原地静止状态下执行。

其中，目标线的种类可以为多种，例如充电线、固定于地面的网线、各类家用电器的电源线等等。

具体地，步骤401包括：在机器人的运动过程中，对运动路径中的线进行检测；在确定线的两端的离地高度大于第一阈值，且线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线，其中，第一阈值大于第二阈值。

其中，第一阈值和第二阈值可以根据实际需求而设定，例如设置第一阈值为1米、80厘米等，设置第二阈值为20厘米、19厘米等。

实际使用时，可以将机器人的撞板高度设置为第二阈值，通过比较撞板高度以及线的高度来判断。

对于识别目标线的详细使用场景的介绍，参见前述实施例步骤101的解释，在此便不再赘述。

402、在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

需要注意的是，本实施例中，可以在机器人探测到目标线的情况下立即执行压线清洁逻辑；也可以在机器人探测到目标线的情况下，并不立即执行压线清洁逻辑，而是在执行完毕其他逻辑后再执行压线清洁逻辑。

对于压线清洁逻辑的执行条件的具体使用场景的介绍，参见前述实施例步骤102的解释，在此便不再赘述。

下面对机器人如何执行压线清洁的具体过程进行详细的解释。

具体地，步骤402包括下述步骤S4021～S4022：

S4021、确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合。

其中，第二阈值可以根据实际需求而设置，例如20厘米、19厘米等。通过确定第一目标点，其目的是确定目标线的离地高度较低的点，以方便机器人行进至目标线的上方。

实际应用时，也可以将目标线的离地高度最小的任一点作为第一目标点。机器人通过比较目标线的点来确定第一目标点。

具体地，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合，包括：控制机器人沿第二运动方向运动到第一目标点的上方，并在机器人的中心与所述第一目标点重合的情况下停止沿第二运动方向运动，其中，第二运动方向与目标线呈第一预设角度。

其中，第一预设角度可以根据实际需求而设置，本实施例优选第一预设角度为90度，即控制机器人沿垂直于目标线的方向运动至第一目标点的上方。

S4022、控制机器人调整至第一运动方向，并在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，以进行所述压线清洁，其中，所述第一运动方向与所述目标线相平行。

具体地，步骤S4022中控制机器人调整至第一运动方向，包括：保持所述机器人的中心与所述第一目标点重合，控制所述机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间。

具体地，步骤S4022中在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，包括：在控制机器人沿第一运动方向的运动过程中保持目标线位于机器人的两个滚动轮之间并与机器人的中心重合。

通过步骤S4022～S4022，可以实现机器人通过两侧的边刷以及下部的滚刷对目标线的周边区域进行清洁。

403、在确定位于所述机器人下方的目标线的离地高度大于等于第二阈值的情况下，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

本实施例中，所述机器人设置有撞板，所述撞板的离地高度为第二阈值。若目标线的离地高度大于等于第二阈值，则意味着机器人行进至接近于目标线的端部，目标线的离地高度上升至触发撞板生成撞板信号。机器人便不再行进，并确定沿线清洁执行完毕。

具体地，步骤403中控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁，包括：

S4031、确定所述目标线的当前的任一离地高度小于第三阈值的点作为第二目标点。

其中，第三阈值小于第二阈值。

可选地，第二目标点可以为目标线的小于第三阈值的任一点，第二目标点有可能会与第一目标点重合，或者第二目标点为目标线的与第一目标点的离地高度相等的其他点，以方便机器人离开目标线，避免机器人在离开的过程中被线缠绕或阻挡。

实际应用时，也可以将当前状态下目标线的离地高度最小的任一点作为第二目标点，机器人通过比较目标线的点来确定第二目标点。

S4032、控制所述机器人沿所述第一运动方向的反方向运动至所述第二目标点，然后停止所述机器人沿所述第一运动方向的反方向继续运动。

在此过程中，需要注意的是，在控制机器人沿第一运动方向的反方向运动的过程中，保持机器人的中心与目标线相重合。在此过程中，可以继续保持机器人的边刷以及滚刷进行清洁，以实现对目标线的周边区域进行二次清洁。

S4033、控制所述机器人转向至第三运动方向并沿所述第三运动方向运动，直至所述机器人离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

其中，所述第三运动方向与所述目标线呈第二预设角度。

其中，第二预设角度可以根据实际需求而设置，本实施例优选第一预设角度为90度，即控制机器人沿垂直于目标线的方向运动至离开所述目标线，从而方便机器人离开。

具体地，步骤S4033中，保持机器人的中心与第二目标点重合，控制所述机器人转向至第三运动方向，以使机器人的两个滚动轮位于目标线的同一侧，然后控制机器人向前或向后行进，以离开目标线。

本申请提供的机器人控制方法，可以识别目标线，并在执行压线清洁逻辑的情况下控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，从而可以对目标线的周边区域进行清洁，不仅能避免其对于家庭环境中线的缠绕而损坏电器，还能提高对区域的清洁效率，改善用户的使用体验。

另外，本实施例的机器人控制方法，在对目标线清洁完毕后，控制机器人沿第一运动方向的反方向运动至第二目标点，然后控制机器人运动至离开目标线，以结束压线清洁，从而方便机器人离开目标线。

下面通过实例3对本实施例的机器人控制方法进行示意性的说明。

实例3：机器人执行沿边清洁逻辑——区域清洁逻辑——压线清洁逻辑。

参见图5和图6，机器人执行下述步骤601～610：

601、控制机器人在目标区域行进并执行沿边清洁逻辑。

在执行沿边清洁逻辑的过程中，控制机器人的远离边界一侧的边刷，以节省机器人的电能。

602、在沿边清洁逻辑执行完毕后，控制机器人在目标区域执行区域清洁逻辑。

本实例中，区域清洁逻辑可以为弓字形清洁、回字形清洁等。

在机器人执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑的运动过程中，通过光传感器对运动路径中的线进行检测。在检测到线的情况下，判断机器人是否可以通过线下方的空间，若是，控制所述机器人通过线下方的空间；若否，将线作为边界的一部分，继续执行区域清洁逻辑。

需要注意的是，如果存在线将目标区域分割为两个子区域的情况下，即图5中的线的两端机器人均不可通过的情形，机器人需要对每个子区域进行沿边清洁以及区域清洁，然后最终对目标线进行压线清洁；或者机器人可以对其中一个子区域进行沿边清洁以及区域清洁，然后对目标线进行压线清洁，最终对另一个子区域进行沿边清洁以及区域清洁。

603、在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线。

其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

本例中，目标线如图5中的线B所示。

604、在区域清洁逻辑执行完毕后，确定目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制机器人沿第二运动方向运动到第一目标点的上方，并在机器人的中心与第一目标点重合的情况下停止沿第二运动方向运动。

本实例中，第二运动方向为垂直于目标线的运动方向，具体的，第二运动方向为垂直于目标线的第一目标点处的方向。

605、保持机器人的中心与第一目标点重合，控制机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间。

其中，第一运动方向与目标线相平行。

606、控制机器人沿第一运动方向运动，以实现对目标线的压线清洁。

在此运动过程中，保持目标线位于机器人的下方，且目标线与机器人的中心保持重合，以进行压线清洁。

607、判断位于机器人下方的目标线的离地高度是否大于等于第二阈值，若是，执行步骤608。

具体地，可以通过机器人的撞板信号来判断。本例中，机器人设置有撞板，所述撞板的离地高度为第二阈值；在机器人下方的目标线触碰撞板并生成撞板信号的情况下，控制机器人运动至离开目标线。

608、确定目标线的当前的任一离地高度小于第三阈值的点作为第二目标点，控制所述机器人沿第一运动方向的反方向运动至第二目标点，然后停止机器人沿第一运动方向的反方向继续运动。

本实施例中，第二目标点可以为目标线的小于第三阈值的任一点，第二目标点有可能会与第一目标点重合，即控制机器人后退至跨上目标线的位置点处；也可以为目标线的与第一目标点的离地高度相等的其他点。

609、控制所述机器人转向至第三运动方向并沿所述第三运动方向运动，直至所述机器人离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

本实例中，第三运动方向为垂直于目标线的运动方向，具体的，第三运动方向为垂直于目标线的第二目标点处的方向。

610、查看是否还有其他的未清洁的目标线，若是，执行步骤604，若否，结束。

通过本实例，机器人可以完成目标区域内的目标线的压线清洁，从而可以对目标线的周边区域进行清洁，提高对区域的清洁效率，改善用户的使用体验。

本实施例三公开了一种机器人，参见图7，包括机械本体70，所述机械本体上设置有至少一个处理器701，以及至少一个存储计算机指令的存储器702。

机器人设置有光传感器，用于探测目标区域内的目标线。

机器人的底部设置有万向轮和两个滚动轮，用于控制机器人行进或转向。

机器人设置有撞板，所述撞板的离地高度为第二阈值，在机器人进行压线清洁的过程中，如果目标线触碰撞板并产生撞板信号的情况下，则机器人行进至接近目标线的端部，停止继续行进。

机器人的两侧分别设置有边刷，底部设置有滚刷，用以实现清洁。

其中，所述存储器702用于存储支持该机器人执行前述实施例中的控制方法程序，所述处理器701被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

机械本体70上除了设有一个或多个处理器701以及一个或多个存储器702之外，还设置有机器人的一些基本组件，例如驱动组件、清扫组件、摄像头、传感器组件、电源组件等等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清扫组件可以包括清扫电机、地刷、起尘刷、吸尘风机等。不同机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例列举的仅是部分示例。

值得说明的是，一个或多个处理器701、一个或多个存储器702可设置于机械本体内部，也可以设置于机械本体70的表面。

机械本体70是机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器指定的操作。其中，机械本体70一定程度上体现了机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器702，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器701执行，致使一个或多个处理器701可以控制机器人的机械本体700执行区域识别任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器702还可被配置为存储其它各种数据以支持在机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在机器人上操作的任何应用程序或方法的指令，机器人所在环境/场景的地图数据，待清扫区域的信息，清扫时间等等。

一个或多个存储器702，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

一个或多个处理器701，可以看作是机器人的控制系统，可用于执行一个或多个存储器702中存储的计算机指令，以控制机器人执行清洁任务。

所述至少一个处理器701用于执行计算机指令，实现以下方法：

在机器人运动的过程中，识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

可选地，所述机器人设置有光传感器；

所述至少一个处理器具体用于：

在机器人的运动过程中，通过所述光传感器对运动路径中的线进行检测；

在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线。

可选地，所述至少一个处理器具体用于：

确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合；

控制机器人调整至第一运动方向，并在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，以进行所述压线清洁，其中，所述第一运动方向与所述目标线相平行。

可选地，所述至少一个处理器具体用于：

控制所述机器人沿第二运动方向运动到所述第一目标点的上方，并在所述机器人的中心与所述第一目标点重合的情况下停止沿所述第二运动方向运动，其中，所述第二运动方向与所述目标线呈第一预设角度。

可选地，机器人包括：万向轮和两个滚动轮；至少一个处理器具体用于：

控制所述机器人的万向轮压过所述目标线，并控制所述机器人继续运动至所述机器人的中心与所述第一目标点重合，且两个滚动轮位于所述目标线的同一侧；

保持所述机器人的中心与所述第一目标点重合，控制所述机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间。

可选地，所述机器人设置有撞板，所述撞板的离地高度为第二阈值；

所述至少一个处理器具体用于：在所述机器人下方的目标线触碰所述撞板并生成撞板信号的情况下，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

可选地，至少一个处理器具体用于：

确定所述目标线的当前的任一离地高度小于第三阈值的点作为第二目标点；

控制所述机器人沿所述第一运动方向的反方向运动至所述第二目标点，然后停止所述机器人沿所述第一运动方向的反方向继续运动；

控制机器人转向至第三运动方向并沿第三运动方向运动，直至机器人离开目标线，以结束压线清洁，其中，第三运动方向与目标线呈第二预设角度。

可选地，所述机器人的两侧分别设置有边刷；

所述至少一个处理器具体用于：

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制所述机器人的两侧的边刷转动；

在执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑的情况下，控制所述机器人通过所述线下方的空间时，控制所述机器人的两侧的边刷停止转动。

上述为本实施例的一种机器人的示意性方案。需要说明的是，该机器人的技术方案与上述的区域识别方法的技术方案属于同一构思，机器人的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述区域识别方法的技术方案的描述。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现以下方法的步骤：

识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的区域识别方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述区域识别方法的技术方案的描述。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (17)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标线，包括：

在机器人的运动过程中，对运动路径中的线进行检测；

在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，包括：

确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合；

控制机器人调整至第一运动方向，并在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，以进行所述压线清洁，其中，所述第一运动方向与所述目标线相平行。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合，包括：

控制所述机器人沿第二运动方向运动到所述第一目标点的上方，并在所述机器人的中心与所述第一目标点重合的情况下停止沿所述第二运动方向运动，其中，所述第二运动方向与所述目标线呈第一预设角度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，控制机器人调整至第一运动方向，包括：保持所述机器人的中心与所述第一目标点重合，控制所述机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间；

在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，包括：在控制所述机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间并与所述机器人的中心重合。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定位于所述机器人下方的目标线的离地高度大于等于第二阈值的情况下，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁，包括：

确定所述目标线的当前的任一离地高度小于第三阈值的点作为第二目标点，其中，所述第三阈值小于第二阈值；

控制所述机器人沿所述第一运动方向的反方向运动至所述第二目标点，然后停止所述机器人沿所述第一运动方向的反方向继续运动；

控制所述机器人转向至第三运动方向并沿所述第三运动方向运动，直至所述机器人离开所述目标线，以结束所述压线清洁，其中，所述第三运动方向与所述目标线呈第二预设角度。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述第二目标点与所述第一目标点重合，或

所述第二目标点为所述目标线的与所述第一目标点的离地高度相等的其他点。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，控制所述机器人转向至第三运动方向，包括：

保持所述机器人的中心与所述第二目标点重合，控制所述机器人由第一运动方向的反方向旋转至所述第三运动方向。

10.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑的过程中，在识别到线的情况下，判断机器人是否可以通过所述线下方的空间；

若是，控制所述机器人通过线下方的空间，并继续执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑；

若否，将线作为边界的一部分，重新规划机器人的行进路线，以控制所述机器人继续执行重新规划后的沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑。

11.一种机器人，其特征在于，包括机械本体，所述机械本体上设置有至少一个处理器，以及至少一个存储计算机指令的存储器；

所述至少一个处理器用于执行计算机指令，实现以下方法：

在机器人运动的过程中，识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

12.如权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人设置有光传感器；

所述至少一个处理器具体用于：

在机器人的运动过程中，通过所述光传感器对运动路径中的线进行检测；

在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线。

13.如权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述至少一个处理器具体用于：

确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合；

控制机器人调整至第一运动方向，并在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，以进行所述压线清洁，其中，所述第一运动方向与所述目标线相平行。

14.如权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括：万向轮和两个滚动轮；

所述至少一个处理器具体用于：

控制所述机器人的万向轮压过所述目标线，并控制所述机器人继续运动至所述机器人的中心与所述第一目标点重合，且两个滚动轮位于所述目标线的同一侧；

保持所述机器人的中心与所述第一目标点重合，控制所述机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间。

15.如权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述机器人设置有撞板，所述撞板的离地高度为第二阈值；

所述至少一个处理器具体用于：在所述机器人下方的目标线触碰所述撞板并生成撞板信号的情况下，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

16.如权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人的两侧分别设置有边刷；

所述至少一个处理器具体用于：

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制所述机器人的两侧的边刷转动；

在执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑的情况下，控制所述机器人通过所述线下方的空间时，控制所述机器人的两侧的边刷停止转动。

17.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现以下步骤：

识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

Images