CN114668340A - 清洁机器人以及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁机器人以及清洁机器人系统。清洁机器人包括机器人主体、行走机构和控制器，行走机构和控制器均设置在机器人主体上，机器人主体通过行走机构在工作面上移动，控制器电连接行走机构；机器人主体包括终端安装部，终端安装部用于安装智能终端，智能终端可获取用户指令，并根据用户指令解析生成任务指令，并将任务指令发送至控制器，其中，用户指令包括语音指令和/或触控指令；控制器获取任务指令，根据任务指令控制行走机构移动，以使清洁机器人执行用户指令所指示任务。一方面，清洁机器人可以实时通过智能终端接收并识别用户指令；另一方面，即使是硬件配置较低的清洁机器人也能借助智能终端处理复杂的人机交互命令。

Description

清洁机器人以及清洁机器人系统

技术领域

本申请属于清洁设备技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁机器人以及清洁机器人系统。

背景技术

清洁机器人适用于在待清洁面上行进并完成对待清洁面的清洁工作。

现有技术中清洁机器人具有一定的智能性，清洁机器人可以自主执行清洁工作，包括探测待清洁环境、建立环境地图、自动规划清洁路线等。但是受限于目前的清洁机器人的计算能力比较弱和配置的传感器较少，现有清洁机器人的智能程度仍然十分有限，无法与用户有效交互，进而无法满足用户对房屋的清洁要求，影响到用户体验的提高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁机器人和清洁机器人系统，以解决清洁机器人的智能程度十分有限，无法与用户有效交互，进而无法满足用户对房屋的清洁要求的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体、行走机构和控制器，

所述行走机构和所述控制器均设置在所述机器人主体上，所述机器人主体通过所述行走机构在工作面上移动，所述控制器电连接所述行走机构；

所述机器人主体包括终端安装部，所述终端安装部用于安装智能终端，

所述智能终端可获取用户指令，并根据用户指令解析生成任务指令，并将所述任务指令发送至所述控制器，其中，所述用户指令包括语音指令和/ 或触控指令；

所述控制器获取所述任务指令，根据所述任务指令控制所述行走机构移动，以使所述清洁机器人执行所述用户指令所指示任务。

在一些实施方式中，所述任务指令包括任务类型编码和参数编码，所述清洁机器人预置有多种人机交互工作模式，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活对应的人机交互工作模式。

在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括移动遥控模式、区域清洁工作模式、定点清洁工作模式、局部清洁工作模式、返回基站模式、巡逻工作模式和拍摄宠物工作模式中任意一种或两种以上。

在一些实施方式中，所述用户指令包括语音指令，所述智能终端根据语音指令解析生成所述任务类型编码和所述参数编码。

在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括移动遥控模式；所述任务类型编码为移动任务编码，所述参数编码包括方位信息、和/或距离信息、和/或终点信息，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活移动遥控模式，进而所述控制器控制所述清洁机器人按照所述方位信息、和/或距离信息、和/或终点信息进行移动。

在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括区域清洁模式；所述任务类型编码为区域清洁任务编码，所述参数编码包括目标清洁区域、对应目标清洁区域的清洁周期、和/或清洁等级、和/或清洁方式，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活区域清洁模式，进而控制所述清洁机器人按照所述目标清洁区域、以及清洁周期、和/或清洁等级、和/或清洁方式进行清洁工作。

在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括定点清洁模式；所述任务类型编码为定点清洁任务编码，所述参数编码包括定点清洁范围、和/或清洁等级、和/或清洁方式，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活定点清洁模式，进而控制所述清洁机器人按照所述定点清洁范围、和/或清洁等级、和/或清洁方式进行清洁工作。

在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括巡逻工作模式；所述任务类型编码为巡逻任务编码，所述参数编码包括目标巡逻区域，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活巡逻工作模式，进而控制所述清洁机器人按照所述目标巡逻区域进行巡逻，所述智能终端在巡逻过程中开启录像模式。

在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括局部清洁工作模式；所述用户指令包括触控指令，所述触控指令用于在所述智能终端的实时拍摄画面上设定标记，所述智能终端根据所述触控指令生成任务类型编码和所述参数编码，所述任务类型编码为局部清洁任务编码，所述参数编码包括目标位置，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活局部清洁模式，进而控制所述清洁机器人前往所述目标位置进行局部清洁。

在一些实施方式中，所述智能终端根据所述标记提取出实时拍摄画面上的目标对象，当所述清洁机器人移动至所述目标位置，所述智能终端判断实时拍摄画面是否包含所述目标对象，若是，则向所述控制器发送启动局部清洁指令，若否，则向所述控制器发送停止局部清洁指令。

在一些实施方式中，所述智能终端根据所述标记提取出实时拍摄画面上的目标对象，所述清洁机器人在前往所述目标位置过程中，所述智能终端实时判断实时拍摄画面是否包含所述目标对象，若否，则向所述控制器发送调整前进方向指令，以使得所述清洁机器人调整前进方向直至实时拍摄画面包含所述目标对象。

在一些实施方式中，所述终端安装部设置有终端连接器，所述控制器电连接所述终端连接器，所述智能终端安装于所述终端安装部上而与所述终端连接器电性导通。

在一些实施方式中，所述智能终端在获取用户指令之前，获取人脸图像，判断所述人脸图像是否匹配预设人脸特征，若是，则进一步获取用户指令。

本申请实施例还提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括如上所述的清洁机器人和智能终端。

本申请提供的清洁机器人的有益效果在于：

与现有技术相比，本申请提供的清洁机器人，通过所述机器人主体包括终端安装部，所述终端安装部用于安装智能终端，所述智能终端可获取用户指令，并根据用户指令解析生成任务指令，并将所述任务指令发送至所述控制器，所述控制器获取所述任务指令，根据所述任务指令控制所述行走机构移动，以使所述清洁机器人执行所述用户指令所指示任务，可以看出，通过在所述清洁机器人与所述智能终端的组合，一方面，所述清洁机器人在工作过程中，所述智能终端可以跟随所述清洁机器人移动，则所述清洁机器人可以实时通过所述智能终端接收并识别用户指令，进而按照用户指令执行对应任务，从而大大增加所述清洁机器人的人工交互能力，有利于提高所述清洁机器人的智能程度，提高用户体验；另一方面，可以利用已有的智能终端，减少对清洁机器人的硬件要求，即使是硬件配置较低的清洁机器人也能借助智能终端处理复杂的人机交互命令，满足用户的各种交互需求和清洁要求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁机器人系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁机器人系统的硬件配置的示意图；；

图3为本申请实施例提供的清洁机器人和智能终端的协调工作流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图3，本实施方式提供一种清洁机器人100，所述清洁机器人100包括机器人主体10、行走机构20和控制器30。所述行走机构20 和所述控制器30均设置在所述机器人主体10上，所述机器人主体10通过所述行走机构20在工作面上移动，所述控制器30电连接所述行走机构20。所述机器人主体10包括终端安装部11，所述终端安装部11用于安装智能终端200。所述智能终端200可获取用户指令，并根据用户指令解析生成任务指令，并将所述任务指令发送至所述控制器30，其中，所述用户指令包括语音指令和/或触控指令；所述控制器30获取所述任务指令，根据所述任务指令控制所述行走机构20移动，以使所述清洁机器人100执行所述用户指令所指示任务。

与现有技术相比，本申请提供的清洁机器人100，通过所述机器人主体 10包括终端安装部11，所述终端安装部11用于安装智能终端200，所述智能终端200可获取用户指令，并根据用户指令解析生成任务指令，并将所述任务指令发送至所述控制器30，所述控制器30获取所述任务指令，根据所述任务指令控制所述行走机构20移动，以使所述清洁机器人100执行所述用户指令所指示任务，可以看出，通过在所述清洁机器人100与所述智能终端200的组合，一方面，所述清洁机器人100在工作过程中，所述智能终端 200可以跟随所述清洁机器人100移动，则所述清洁机器人100可以实时通过所述智能终端200接收并识别用户指令，进而按照用户指令执行对应任务，从而大大增加所述清洁机器人100的人工交互能力，有利于提高所述清洁机器人100的智能程度，提高用户体验；另一方面，可以利用已有的智能终端200，减少对清洁机器人100的硬件要求，即使是硬件配置较低的清洁机器人100也能借助智能终端200处理复杂的人机交互命令，满足用户的各种交互需求和清洁要求。

可以理解的是，所述清洁机器人100可以为扫地机器人、扫拖一体式机器人、擦地机器人或洗地机器人。当然，所述清洁机器人100可以不局限于上述举例。

与现有技术相比，本申请提供的清洁机器人100，通过所述机器人主体 10包括终端安装部11，所述终端安装部11用于安装智能终端200，所述智能终端200可获取用户指令，并根据用户指令解析生成任务指令，并将所述任务指令发送至所述控制器30，所述控制器30获取所述任务指令，根据所述任务指令控制所述行走机构20移动，以使所述清洁机器人100执行所述用户指令所指示任务，可以看出，通过在所述清洁机器人100与所述智能终端200的组合，一方面，所述清洁机器人100在工作过程中，所述智能终端 200可以跟随所述清洁机器人100移动，则所述清洁机器人100可以实时通过所述智能终端200接收并识别用户指令，进而按照用户指令执行对应任务，从而大大增加所述清洁机器人100的人工交互能力，有利于提高所述清洁机器人100的智能程度，提高用户体验；另一方面，可以减少对清洁机器人100的硬件要求，即使是硬件配置较低的清洁机器人100也能借助智能终端200处理复杂的人机交互命令，满足用户的各种交互需求和清洁要求。

可以理解的是，所述智能终端200可以是用户的智能手机或智能平板或智能音响，用户可以将智能终端200放置安装在清洁机器人100的终端安装部11上，实现增强清洁机器人100的人机交互功能，用户也可以将智能终端200从清洁机器人100上拆卸下来，单独使用所述智能终端200。在其他实施方式中，所述智能终端200可以是与清洁机器人100配套的智能遥控器。

本实施方式中，所述机器人主体10为所述清洁机器人100的主体部分，所述机器人主体10可以呈圆形、矩形或D形等任意一种形状，在此不作限定。在一可选实施例中，机器人主体10也可以是其他设计构造，例如，机器人主体10为一体成型结构、左右分离设置的结构，本发明实施例对机器人主体10的材料、形状、结构等不做限定。

所述机器人主体10可以包括底盘和上盖组件，上盖组件可拆卸地安装于底盘上，以在使用期间保护清洁机器人100内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘和/或上盖组件用于承载和支撑各种功能部件。所述上盖组件背离所述底盘的表面形成外观面，可以提升所述清洁机器人100的整体外观，外观面上可以设置按键，方便用户通过按键操作所述清洁机器人100。所述底盘和所述上盖组件之间形成所述安装腔，所述安装腔用于为所述清洁机器人100的内部器件提供排布空间。所述清洁机器人100可以在所述安装腔中排布真空泵、电路板、地面检测传感器、碰撞检测传感器和沿墙传感器等。

所述行走机构20安装于所述底盘背离所述上盖组件一侧。所述行走机构20包括两个行走轮、至少一个万向轮、以及用于带动轮子转动的马达，所述两个行走轮和所述至少一个万向轮至少部分凸伸出所述底盘的底部，例如，在清洁机器人100在自身重量的作用下，所述两个行走轮可以部分地隐藏于底盘内。在一可选实施例中，所述行走机构20还可以包括三角履带轮、麦克纳姆轮等中的任意一种。所述行走机构20也可以不包括所述至少一个万向轮。

所述清洁机器人100可以被设计成自主地在地面上规划路径，也可以被设计成响应于遥控指令在地面上移动。所述清洁机器人100可以通过陀螺仪、加速度计、控制芯片204、GPS定位和/或激光雷达等其中一种或几种的组合进行导航，例如，所述清洁机器人100可以在顶面凸出设置激光雷达，通过激光雷达对周围环境进行扫描采集障碍物数据，根据障碍物数据建立环境地图，可以根据环境地图进行实时定位，便于规划清洁路径。

所述终端安装部11设置在所述上盖组件背离所述底盘一侧，即所述终端安装部11位于所述清洁机器人100的顶部位置上。其中，所述终端安装部11可以是安装支架结构，也可以是安装槽结构，具体结构形式不作限定，本领域技术人员可以根据实际需求设置所述终端安装部11的具体结构。所述终端安装部11所处位置便于用户放置安装智能终端200的操作，用户将智能终端200安装在所述终端安装部11上，使得所述智能终端200位于所述清洁机器人100的顶部位置上，便于所述智能终端200在较高位置上无障碍地接收用户指令。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述终端安装部11可以为与所述机器人主体可拆卸连接的终端支架，所述智能终端200可拆卸地安装于所述终端支架上。所述终端安装部11包括固定主体和与所述固定主体活动连接的安装支架，所述固定主体可拆卸安装于所述机器人主体上，所述智能终端200可拆卸地安装于所述安装支架上，所述安装支架可相对所述固定主体转动调节，以调整所述智能终端200相对地面的倾斜角度，便于实现不同的拍摄视角。在其他实施方式中，所述终端安装部11也与所述机器人主体为一体结构。

所述用户指令可以包括语音指令和/或触控指令。所述智能终端200包括麦克风201、触控屏202、以及电性连接麦克风201和触控屏202的控制芯片203，以及摄像头204。所述智能终端200被配置为具有人机交互能力，所述智能终端200可以通过麦克风201接收语音指令。所述智能终端200预先配置有语音识别算法，使得所述智能终端200能够识别语音指令，并将语音指令解析生成清洁机器人100可以理解的任务指令。所述智能终端200通过触控屏202接收用户的触控指令，则用户也可以通过触控屏202幕的方式与清洁机器人100进行交互。例如，用户可以通过发出语音要求清洁机器人 100到客厅进行清洁工作，或者，用户可以通过发出语音要求清洁机器人100 返回至基站进行充电，或者，用户在触控屏202上选择清洁模式等。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述终端安装部11设置有终端连接器111，所述控制器30电连接所述终端连接器111，所述智能终端 200安装于所述终端安装部11上而与所述终端连接器111电性导通，所述控制器30通过所述终端连接器111获取所述任务指令。其中，所述智能终端200也可以通过所述终端连接器111与所述控制器30进行电信号的通讯，即所述智能终端200可以通过所述终端连接器111将任务指令发送至所述控制器30，从而清洁机器人100无需额外接入外部网络来与所述智能终端200 通讯；所述终端连接器111可以是Micro USB接口、USB Type C接口或 Lightning接口。在其他实施方式中，所述终端安装部11也可以不设置终端连接器111，所述智能终端200可以通过其他方式与所述控制器30进行通讯，例如近场通讯(Near Field Communication NFC)、蓝牙、超宽带(UltraWide Band，UWB)、射频识别(Radio Frequency Identification RFID)或 WIFI。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述任务指令包括任务类型编码和参数编码，所述清洁机器人100预置有多种人机交互工作模式，所述控制器30根据接收的任务类型编码和参数编码激活对应的人机交互工作模式。

其中，所述多种人机交互工作模式包括移动遥控模式、区域清洁工作模式、定点清洁工作模式、局部清洁工作模式、返回基站模式、巡逻工作模式和拍摄宠物工作模式中任意一种或两种以上。

例如，在移动遥控模式下，用户可以远距离对智能终端200发出包含“向左移动5米”的语音指令，进而控制清洁机器人100的移动轨迹。在区域清洁区域模式下，用户可以远距离对智能终端200发出包含“清洁客厅”语音指令，进而控制清洁机器人100到目标区域进行局部区域清洁。在定点清洁工作模式下，用户可以远距离对智能终端200发出包含“定点清洁”语音指令，进而控制清洁机器人100开启定点清洁。在返回基站模式下，用户可以远距离对智能终端200发出包含“返回基站”的语音指令，进而控制清洁机器人100回到基站进行充电、集尘或清洗拖布。在巡逻工作模式下，用户可以远距离对智能终端200发出包含“巡逻”的语音指令，进而控制清洁机器人100执行巡逻任务。拍摄宠物工作模式下，用户可以远距离对智能终端 200发出包含“拍摄”的语音指令，进而控制清洁机器人100执行拍摄宠物任务。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述用户指令包括语音指令，所述智能终端200根据语音指令解析生成所述任务类型编码和所述参数编码。

本实施方式中，所述智能终端200配置有预设关键字库和预设人机交互编码库。所述预设人机交互编码库包括多个预设任务类型编码，例如：所述预设人机交互编码库包括移动任务编码、区域清洁任务编码、定点清洁任务编码、局部清洁任务编码、返回基站任务编码、巡逻任务编码和拍摄任务编码中任意一种或两种以上预设任务类型编码。所述预设关键字库包括与多个所述预设任务类型编码分别对应的多个预设关键字，例如：所述预设关键字库包括“移动”、“区域清洁”、“定点清洁”、“局部清洁”、“返回基站”、“巡逻”和“拍摄”任意一种或两种以上预设关键字。所述预设关键字库中的预设关键字与所述预设人机交互编码中的对应的预设任务类型编码关联设置。当所述智能终端200接收语音指令，并判断到语音指令包括预设关键字，所述智能终端200可以根据预设关键字确定与预设关键字对应的预设任务类型编码，进而可以将确定的预设任务类型编码作为最终的任务类型编码。当然，所述智能终端200还可以根据语音指令解析得到任务参数。可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际需要自行设置预设关键字库中的预设关键字的数量，以及预设关键字的内容，预设关键字的内容并不局限于上述举例，本领域技术人员可以根据实际需求对预设关键字的内容进行更改。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括移动遥控模式；所述任务类型编码为移动任务编码，所述参数编码包括方位信息和/或距离信息，所述控制器30根据接收的任务类型编码和参数编码激活移动遥控模式，进而所述控制器30控制所述清洁机器人100按照所述方位信息和/或距离信息进行移动。

在本实施方式中，所述方位信息可以是前、后、左或右，所述距离信息可以是清洁机器人100需产生的移动距离，例如：用户可以远距离对智能终端200发出包含“向左移动5米”的语音指令，以使得清洁机器人100向左移动5米。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括区域清洁模式；所述任务类型编码为区域清洁任务编码，所述参数编码包括目标清洁区域、对应目标清洁区域的清洁周期、和/或清洁等级、和/或清洁方式，所述控制器30根据接收的任务类型编码和参数编码激活区域清洁模式，进而控制所述清洁机器人100按照所述目标清洁区域、以及清洁周期、和/或清洁等级、和/或清洁方式进行清洁工作。

在本实施方式中，所述目标清洁区域可以是客厅、厨房、卧室、洗手间或阳台。所述清洁周期可以是每天清洁一次或每两天清洁一次或每周清洁一次。所述清洁等级可以是初级清洁程度、中级清洁程度或高级清洁程度。所述清洁方式可以是仅扫地、仅拖地或扫地+拖地。所述目标清洁区域、所述清洁周期、所述清洁等级和所述清洁方式可以由用户口头指定设置，例如，清洁周期可以是两天一次，清洁等级可以是中等清洁程度，清洁方式可以是扫地+拖地。本领域技术人员可以根据实际需要自行设置清洁周期、清洁等级和清洁方式中一个或多个参数项。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括定点清洁模式；所述任务类型编码为定点清洁任务编码，所述参数编码包括定点清洁范围、和/或清洁等级、和/或清洁方式，所述控制器30根据接收的任务类型编码和参数编码激活定点清洁模式，进而控制所述清洁机器人 100按照所述定点清洁范围、和/或清洁等级、和/或清洁方式进行清洁工作。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括巡逻工作模式；所述任务类型编码为巡逻任务编码，所述参数编码包括目标巡逻区域，所述控制器30根据接收的任务类型编码和参数编码激活巡逻工作模式，进而控制所述清洁机器人100按照所述目标巡逻区域进行巡逻，所述智能终端200在巡逻过程中开启录像模式。其中，所述目标巡逻区域可以是客厅、厨房、卧室、洗手间或阳台。通过所述清洁机器人100在目标巡逻区域内进行巡逻，加上所述智能终端200在巡逻过程中开启录像模式，便于对目标巡逻区域的不同位置进行监控，防止出现安全事故。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述多种人机交互工作模式包括局部清洁工作模式；所述用户指令包括触控指令，所述触控指令用于在所述智能终端200的实时拍摄画面上设定标记，所述智能终端200根据所述触控指令生成任务类型编码和所述参数编码，所述任务类型编码为局部清洁任务编码，所述参数编码包括目标位置，所述控制器30根据接收的任务类型编码和参数编码激活局部清洁模式，进而控制所述清洁机器人100前往所述目标位置进行局部清洁。其中，所述智能终端200可以开启控制芯片204拍摄所述清洁机器人前方的地面，用户可以在所述智能终端200的触控屏202 上施加触控操作，以通过触控指令在所述智能终端200的实时拍摄画面上设定标记，进而可以指定所述清洁机器人前方地面上的特定对象或特定区域作为目标清洁对象。其中，所述标记的形成不作限定，例如，所述标记可以是矩形标记、圆形标记、原点标记或不规则标记，本领域技术人员可以根据实际需要自行设置。

可以理解的是，若用户发现地面局部区域上存在明显的灰尘碎屑，用户可以在所述智能终端200的触控屏202上施加触控操作，以通过触控指令在所述智能终端200的实时拍摄画面上设定标记，标记存在明显污染的区域作为目标清洁对象，进而清洁机器人可以对指定的目标清洁对象进行清洁。可以理解的是，清洁机器人可以在目标清洁对象所在位置上启动定点清洁动作 (例如螺旋线清洁方式)或局部区域清洁动作(例如局部区域弓字形清洁方式)。

所述智能终端200可以根据标记在实时拍摄画面上的位置确定移动方向和移动距离，本领域技术人员可以借鉴现有的图像处理算法进行处理，在此不再赘述。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述智能终端200根据所述标记提取出实时拍摄画面上的目标对象，当所述清洁机器人100移动至所述目标位置，所述智能终端200判断实时拍摄画面是否包含所述目标对象，若是，则向所述控制器30发送启动局部清洁指令，若否，则向所述控制器30发送停止局部清洁指令。

在本实施方式中，所述目标对象可以是有明显形状特征的具体物品，例如椅子、鞋子或瓶子。当所述清洁机器人100移动至所述目标位置，通过所述智能终端200判断实时拍摄画面是否包含所述目标对象，即再次确认目标对象是否停留在目标位置上，如果目标对象未出现在目标位置上，则可以取消局部清洁指令，从而可以避免无效清洁动作。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述智能终端200根据所述标记提取出实时拍摄画面上的目标对象，所述清洁机器人100在前往所述目标位置过程中，所述智能终端200实时判断实时拍摄画面是否包含所述目标对象，若否，则向所述控制器30发送调整前进方向指令，以使得所述清洁机器人100调整前进方向直至实时拍摄画面包含所述目标对象。

在本实施方式中，由于清洁机器人本身并无法定位目标对象的位置，因此需要通过智能终端200来辅助定位目标对象的为位置。清洁机器人在初始位置时，所述智能终端200可以根据标记在实时拍摄画面上的位置确定移动方向和/或移动距离，进而将包括移动方向和/或移动距离的参数编码发送至所述控制器30，所述控制器30根据所述移动方向和/或移动距离控制清洁机器人进行移动。为了防止清洁机器人在移动过程中出现方向上的偏差，所述清洁机器人100在前往所述目标位置过程中，所述智能终端200实时判断实时拍摄画面是否包含所述目标对象，若否，则向所述控制器30发送调整前进方向指令，以使得所述清洁机器人100调整前进方向直至实时拍摄画面包含所述目标对象，从而能够保证所述清洁机器人能够抵达目标对象所在位置。

请参阅图1至图3，在一些实施方式中，所述智能终端200在获取用户指令之前，获取人脸图像，判断所述人脸图像是否匹配预设人脸特征，若是，则进一步获取用户指令。

在本实施方式中，所述智能终端200包括控制芯片204，所述智能终端 200可以调用控制芯片204获取人脸图像，从而帮助清洁机器人判断当前用户为已认证用户。智能终端200还可以通过语音指令或触控指令帮助清洁机器人获取当前的已认证用户的清洁需求，例如清洁区域和清洁要求，从而清洁机器人在知悉用户需求的前提下进行清洁特定区域，从而提高用户体验。

请参阅图1至图3，本申请实施例还提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括如上所述的清洁机器人和智能终端。

可以理解的是，所述清洁机器人100可以为扫地机器人、扫拖一体式机器人、擦地机器人或洗地机器人。当然，所述清洁机器人100可以不局限于上述举例。

可以理解的是，所述智能终端200可以是用户的智能手机或智能平板或智能音响，用户可以将智能终端200放置安装在清洁机器人100的终端安装部11上，实现增强清洁机器人100的人机交互功能，用户也可以将智能终端200从清洁机器人100上拆卸下来，单独使用所述智能终端200。在其他实施方式中，所述智能终端200可以是与清洁机器人100配套的智能遥控器。

与现有技术相比，本申请提供的清洁机器人，通过所述机器人主体10 包括终端安装部11，所述终端安装部11用于安装智能终端200，所述智能终端200可获取用户指令，并根据用户指令解析生成任务指令，并将所述任务指令发送至所述控制器30，所述控制器30获取所述任务指令，根据所述任务指令控制所述行走机构20移动，以使所述清洁机器人100执行所述用户指令所指示任务，可以看出，通过在所述清洁机器人100与所述智能终端 200的组合，一方面，所述清洁机器人100在工作过程中，所述智能终端200 可以跟随所述清洁机器人100移动，则所述清洁机器人100可以实时通过所述智能终端200接收并识别用户指令，进而按照用户指令执行对应任务，从而大大增加所述清洁机器人100的人工交互能力，有利于提高所述清洁机器人100的智能程度，提高用户体验；另一方面，可以减少对清洁机器人100 的硬件要求，即使是硬件配置较低的清洁机器人100也能借助智能终端200 处理复杂的人机交互命令，满足用户的各种交互需求和清洁要求。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体、行走机构和控制器，

所述行走机构和所述控制器均设置在所述机器人主体上，所述机器人主体通过所述行走机构在工作面上移动，所述控制器电连接所述行走机构；

所述机器人主体包括终端安装部，所述终端安装部用于安装智能终端，

所述智能终端可获取用户指令，并根据用户指令解析生成任务指令，并将所述任务指令发送至所述控制器，其中，所述用户指令包括语音指令和/或触控指令；

所述控制器获取所述任务指令，根据所述任务指令控制所述行走机构移动，以使所述清洁机器人执行所述用户指令所指示任务。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述任务指令包括任务类型编码和参数编码，所述清洁机器人预置有多种人机交互工作模式，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活对应的人机交互工作模式。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述多种人机交互工作模式包括移动遥控模式、区域清洁工作模式、定点清洁工作模式、局部清洁工作模式、返回基站模式、巡逻工作模式和拍摄宠物工作模式中任意一种或两种以上。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述用户指令包括语音指令，所述智能终端根据语音指令解析生成所述任务类型编码和所述参数编码。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述多种人机交互工作模式包括移动遥控模式；所述任务类型编码为移动任务编码，所述参数编码包括方位信息和/或距离信息，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活移动遥控模式，进而所述控制器控制所述清洁机器人按照所述方位信息和/或距离信息进行移动。

6.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述多种人机交互工作模式包括区域清洁模式；所述任务类型编码为区域清洁任务编码，所述参数编码包括目标清洁区域、对应目标清洁区域的清洁周期、和/或清洁等级、和/或清洁方式，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活区域清洁模式，进而控制所述清洁机器人按照所述目标清洁区域、以及清洁周期、和/或清洁等级、和/或清洁方式进行清洁工作。

7.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述多种人机交互工作模式包括定点清洁模式；所述任务类型编码为定点清洁任务编码，所述参数编码包括定点清洁范围、和/或清洁等级、和/或清洁方式，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活定点清洁模式，进而控制所述清洁机器人按照所述定点清洁范围、和/或清洁等级、和/或清洁方式进行清洁工作。

8.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述多种人机交互工作模式包括巡逻工作模式；所述任务类型编码为巡逻任务编码，所述参数编码包括目标巡逻区域，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活巡逻工作模式，进而控制所述清洁机器人按照所述目标巡逻区域进行巡逻，所述智能终端在巡逻过程中开启录像模式。

9.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述多种人机交互工作模式包括局部清洁工作模式；所述用户指令包括触控指令，所述触控指令用于在所述智能终端的实时拍摄画面上设定标记，所述智能终端根据所述触控指令生成任务类型编码和所述参数编码，所述任务类型编码为局部清洁任务编码，所述参数编码包括目标位置，所述控制器根据接收的任务类型编码和参数编码激活局部清洁模式，进而控制所述清洁机器人前往所述目标位置进行局部清洁。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述智能终端根据所述标记提取出实时拍摄画面上的目标对象，当所述清洁机器人移动至所述目标位置，所述智能终端判断实时拍摄画面是否包含所述目标对象，若是，则向所述控制器发送启动局部清洁指令，若否，则向所述控制器发送停止局部清洁指令。

11.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述智能终端根据所述标记提取出实时拍摄画面上的目标对象，所述清洁机器人在前往所述目标位置过程中，所述智能终端实时判断实时拍摄画面是否包含所述目标对象，若否，则向所述控制器发送调整前进方向指令，以使得所述清洁机器人调整前进方向直至实时拍摄画面包含所述目标对象。

12.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述智能终端配置有预设关键字库和预设人机交互编码库，所述预设人机交互编码库包括多个预设任务类型编码，所述预设关键字库包括与多个所述预设任务类型编码分别对应的多个预设关键字，所述预设关键字库中的预设关键字与所述预设人机交互编码中的对应的预设任务类型编码关联设置，当所述智能终端接收语音指令，并判断到语音指令包括预设关键字，所述智能终端可以根据预设关键字确定与预设关键字对应的预设任务类型编码，进而可以将确定的预设任务类型编码作为最终的任务类型编码。

13.如权利要求1至任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述终端安装部设置有终端连接器，所述控制器电连接所述终端连接器，所述智能终端安装于所述终端安装部上而与所述终端连接器电性导通，所述控制器通过所述终端连接器获取所述任务指令。

14.如权利要求1至任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述智能终端在获取用户指令之前，获取人脸图像，判断所述人脸图像是否匹配预设人脸特征，若是，则进一步获取用户指令。

15.一种清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统包括如权利要求1至14任意一项所述的清洁机器人和智能终端。

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