CN107831766A - 机器人的碰撞处理方法、装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人的碰撞处理方法、装置及机器人。其中，方法包括：当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。利用本发明方案，可以在机器人与障碍物发生碰撞后进行碰撞处理，并使机器人能够沿着障碍物行进，以继续完成清扫工作。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人的碰撞处理方法、装置及机器人。
背景技术
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。由于对清扫机器人的功能性的要求，使其必须自动完成清扫的工作，但是，当清扫机器人遇到障碍物后，障碍物会影响清扫机器人的正常行进，因而会阻断清扫机器人自动完成清扫工作。
然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人在遇到障碍物的阻挡后，往往只能通过人工挪动的方式进行避障。即使有些更为智能的清洁机器人能够在遇到障碍物之后按照固定方式进行躲避，但是躲避之后仍可能在短期内再次碰撞，因此，避障效果不佳。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的碰撞处理方法、装置及机器人。
根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的碰撞处理方法，包括：
当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；
在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；
根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；
当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。
进一步的，所述当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：
当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人从碰撞位置开始后退预设距离至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
进一步的，所述机器人的外部进一步设置有回弹部件；
则所述当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：
所述机器人在所述回弹部件的回弹作用下，从碰撞位置开始向后回弹至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
进一步的，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。
进一步的，所述监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据所述障碍物距离值的变化情况以及所述机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：
根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线，根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。
进一步的，所述根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线的步骤具体包括：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；
则所述根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：
根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。
进一步的，所述预设位置包括：机器人的第一轮的前端，或者，机器人的第二轮的前端。
进一步的，距离传感器与机器人中心位置之间的连线与机器人的横向方向之间呈预设夹角；其中，所述预设夹角为3度至15度。
进一步的，所述预设夹角为5度至10度。
进一步的，所述沿所述障碍物行进的步骤具体包括：
将机器人停止旋转运动时所感测到的障碍物距离值确定为基准障碍物距离值；
判断该基准障碍物距离值是否处于预设的基准范围内；
若是，则控制机器人与障碍物之间保持该基准障碍物距离值并行进；若否，则调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内并行进。
进一步的，调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内并行进的步骤具体包括：
若该基准障碍物距离值大于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮加速，第二轮减速，以缩减机器人与障碍物之间的距离；
若该基准障碍物距离值小于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮减速，第二轮加速，以增大机器人与障碍物之间的距离；
其中，所述第一轮与障碍物之间的距离大于所述第二轮与障碍物之间的距离。
进一步的，调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内并行进的步骤具体包括：
当第一轮和/或第二轮的轮速调整后，控制所述机器人旋转预设的回旋角度，以使所述机器人的当前朝向与障碍物平行并行进。
进一步的，所述控制机器人与障碍物之间保持该基准障碍物距离值并行进的步骤具体包括：
在机器人行进的过程中，实时获取所述距离传感器所感测到的障碍物距离值，根据获取到的障碍物距离值对所述机器人的第一轮和/或第二轮的轮速进行实时调整。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的碰撞处理装置，包括：
第一控制模块，适于当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；
监测模块，适于在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；
判断模块，适于根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；
第二控制模块，适于当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。
进一步的，所述第一控制模块进一步适于：
当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人从碰撞位置开始后退预设距离至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
进一步的，所述机器人的外部进一步设置有回弹部件；
则所述第一控制模块进一步适于：
所述机器人在所述回弹部件的回弹作用下，从碰撞位置开始向后回弹至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
进一步的，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。
进一步的，所述监测模块进一步适于：根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线；
所述判断模块进一步适于：根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。
进一步的，所述监测模块进一步适于：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；
则所述判断模块进一步适于：根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。
进一步的，所述预设位置包括：机器人的第一轮的前端，或者，机器人的第二轮的前端。
进一步的，所述距离传感器与机器人中心位置之间的连线与机器人的横向方向之间呈预设夹角；其中，所述预设夹角为3度至15度。
进一步的，所述预设夹角为5度至10度。
进一步的，所述第二控制模块进一步适于：
将机器人停止旋转运动时所感测到的障碍物距离值确定为基准障碍物距离值；
判断该基准障碍物距离值是否处于预设的基准范围内；
若是，则控制机器人与障碍物之间保持该基准障碍物距离值并行进；若否，则调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内并行进。
进一步的，所述第二控制模块进一步适于：
若该基准障碍物距离值大于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮加速，第二轮减速，以缩减机器人与障碍物之间的距离；
若该基准障碍物距离值小于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮减速，第二轮加速，以增大机器人与障碍物之间的距离；
其中，所述第一轮与障碍物之间的距离大于所述第二轮与障碍物之间的距离。
进一步的，所述第二控制模块进一步适于：
当第一轮和/或第二轮的轮速调整后，控制所述机器人旋转预设的回旋角度，以使所述机器人的当前朝向与障碍物平行并行进。
进一步的，所述第二控制模块进一步适于：
在机器人行进的过程中，实时获取所述距离传感器所感测到的障碍物距离值，根据获取到的障碍物距离值对所述机器人的第一轮和/或第二轮的轮速进行实时调整。
根据本发明的又一方面，提供了一种机器人，包括上述的碰撞处理装置以及设置在机器人的预设位置处的距离传感器。
根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述机器人的碰撞处理方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述机器人的碰撞处理方法对应的操作。
根据本发明的机器人的碰撞处理方法、装置及机器人，可以在检测到机器人与障碍物碰撞后，控制机器人移动至旋转位置，以远离障碍物，避免因为与障碍物之间的接触而产生的摩擦阻力；然后，控制机器人旋转运动，并在旋转运动的过程中利用障碍物距离值的变化情况检测机器人的当前朝向是否与障碍物相互平行，进而在机器人的当前朝向与障碍物相互平行时控制机器人停止旋转并沿障碍物行进。由此可见，该方式能够在机器人与障碍物碰撞后调整机器人的前进方向，以使机器人的前进方向与障碍物平行，从而避免了碰撞的再次发生，有效提升了机器人的清扫效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明一个实施例的机器人的碰撞处理方法的流程图；
图2示出了本发明实施例的机器人与障碍物的相对位置关系的横截面示意图；
图3示出了图2中的机器人旋转运动过程中某一时刻的机器人与障碍物的相对位置关系的横截面示意图；
图4示出了本发明另一个实施例提供的机器人的碰撞处理方法的流程图；
图5示出了本发明一个具体实施例的障碍物距离值随时间变化的变化曲线；
图6示出了本发明一个实施例提供的机器人的碰撞处理装置的功能框图；
图7示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了本发明一个实施例的机器人的碰撞处理方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101：当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制机器人移动至旋转位置并开始旋转运动。
其中，检测机器人与障碍物碰撞的方式包括但不限于以下方式中的至少一种：机器人的驱动轮的轮速计检测驱动轮的速度是否发生突变，以及检测机器人是否与障碍物发生接触。需要说明的是，现有的凡是能够用于检测本实施例中的机器人与障碍物碰撞的方式均包括在本发明保护的范围内。
在机器人与障碍物碰撞后，若机器人继续清扫工作，则会由于障碍物的阻挡以及机器人与障碍物之间的摩擦，造成机器人的硬件损坏，工作效率降低，甚至造成不能正常工作的情况。在本实施例中，通过控制机器人进行移动以使机器人远离障碍物，进而避免机器人与障碍物之间的接触。具体实施时，可以控制机器人后退以远离障碍物。
并且，在机器人移动至旋转位置后，需要合理调整机器人的朝向，以使机器人能够沿障碍物行走而不会再次碰撞，为此，在本实施例中，控制机器人在旋转位置开始进行旋转运动，以便于通过旋转运动来调整机器人的朝向。可选的，以机器人的中心位置为旋转中心，并控制左驱动轮和右驱动轮分别做相反方向的运动，且左右轮速相同，以使机器人做原地旋转运动。
在经过本步骤将机器人移动至旋转位置并开始旋转运动后，通过下述步骤S102至步骤S104，确定机器人的当前朝向与障碍物平行的位置。
步骤S102：在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况。
图2示出了本发明实施例的机器人与障碍物的相对位置关系的横截面示意图。如图2所示，将通过距离传感器203感测得到的距离传感器203与障碍物21之间的距离记为障碍物距离值d1，图2中，机器人20有两个驱动轮，分别为左驱动轮201和右驱动轮202，位于机器人20的中心位置所在的直线上，其中，箭头方向为机器人20沿直线前进的方向。需要强调的是，图2中的机器人20以及障碍物21仅为示例性示意图，实际中，机器人可以为其他形状，例如椭圆形，障碍物也可以为非直线，并且距离传感器203的位置也可以在其他位置。
在本发明的实施例中，左驱动轮201与右驱动轮202连线的方向为机器人20的横向方向；与该机器人20的横向方向垂直，且与机器人20沿直线前进的方向一致的方向为机器人20的当前朝向(即，当前朝向也可以理解为机器人的前进方向)，当前朝向与障碍物之间的夹角为θ。其中，左驱动轮201与右驱动轮202连线的中点位置为机器人20的中心位置，相应地，机器人的前进方向所对应的直线与左驱动轮201和右驱动轮202连线的垂直平分线(即经过机器人的中心位置且垂直于机器人横向方向的直线)相互平行。
其中，距离传感器包括激光测距传感器、超声波测距传感器、或者红外测距传感器；可选的，将距离传感器设置在靠近机器人的左驱动轮或右驱动轮的前方，且距离传感器的感测方向与机器人的横向方向平行。
图3示出了图2中的机器人旋转运动过程中某一时刻的机器人与障碍物的相对位置关系的横截面示意图。如图3所示，机器人20由图2的位置旋转到图3的位置的过程中，障碍物距离值由d1变为d2。可见，在机器人做旋转运动的过程中，距离传感器通过不断感测预设位置到障碍物的距离，就能够得到不同时刻，或者不同旋转位置的障碍物距离值，由此可监测到障碍物距离值的变化情况。
经过该步骤，得到障碍物距离值随时间或旋转角度的变化情况。
步骤S103：根据障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与障碍物相互平行。
障碍物距离值的变化主要是由于在旋转运动的过程中，机器人的当前朝向的改变而引起的，也就意味着机器人在旋转运动过程中的当前朝向与障碍物距离值存在映射关系。具体地，根据垂直距离最短的原理，随着机器人的当前朝向与障碍物的夹角变小，障碍物距离值也随之变小，当夹角为0度时，即为机器人的当前朝向与障碍物平行，且距离传感器的朝向与障碍物边缘垂直，因此，此时对应的障碍物距离值最小。
也就是说，根据障碍物距离值随时间或旋转角度变化的情况，确定障碍物距离值最小时对应的时间或旋转角度，而该时间或旋转角度对应的机器人的当前朝向即与障碍物相互平行。
步骤S104：当判断结果为是时，控制机器人停止旋转运动，并沿障碍物行进。
控制机器人停止旋转运动是指：在对应障碍物距离值最小时的时间点或旋转角度控制机器人停止旋转运动，以使机器人与障碍物平行，此时，机器人的朝向已调整完毕。然后，机器人按照调整后的朝向继续沿障碍物行进以完成清扫工作。
实际情况下，在机器人进行清扫工作的过程中，由于清扫环境的复杂性以及多变性，机器人难免会与清扫环境中的障碍物之间发生碰撞。并且，由于机器人需要完成上述障碍物周边的清扫工作。因此，需要使机器人避开该障碍物的同时能够沿着障碍物行进。本发明提供的机器人的碰撞处理方法，可以广泛适用于与上述情况类似的碰撞处理的场景，以解决机器人因与障碍物碰撞而不能正常完成清扫工作的问题。一种具体地应用场景为：当机器人与墙壁，衣柜等碰撞后，利用本发明提供的方案进行避障处理。
根据本实施例提供的机器人的碰撞处理方法，当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制机器人移动至旋转位置，以远离障碍物，避免机器人与障碍物在旋转的过程中发生摩擦；利用距离传感器，在机器人做旋转运动的过程中感测障碍物距离值，得到障碍物距离值随时间或旋转角度的变化情况，并根据该变化情况确定机器人的当前朝向与障碍物平行时的时间或旋转角度；在对应该时间或旋转角度控制机器人停止旋转运动，以使机器人与障碍物平行；并控制机器人以与障碍物平行的方式行进，进而避免机器人与障碍物在短时间内再次发生碰撞；或者控制机器人与障碍物之间的距离保持在一个合适的范围内行进，进而保证机器人不与障碍物发生碰撞，以及能够最大程度的进行障碍物周边的清扫，减少漏扫的情况。
图4示出了本发明另一个实施例提供的机器人的碰撞处理方法的流程图。如图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤S401：当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制机器人移动至旋转位置并开始旋转运动。
为避免机器人与障碍物碰撞后造成机器人无法正常工作的情况发生，在检测到机器人与障碍物碰撞后，立即执行本实施例提供的碰撞处理的方法，以使机器人远离障碍物，并恢复正常工作。
本步骤中，通过控制机器人移动来使机器人避开障碍物。具体地，控制机器人移动的方式有两种，其中，方式一是控制机器人后退预设距离，方式二是利用回弹部件控制机器人回弹，下面对上述两种控制方式进行详细说明。
方式一，控制机器人后退预设距离。具体地，当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制机器人从碰撞位置开始后退预设距离至旋转位置，在旋转位置处进行原地旋转运动。
其中，预设距离可根据碰撞发生时机器人的当前朝向与障碍物之间的夹角、环境地图、和/或经验值设定。另外，预设距离的数值既可以是一个根据上述因素确定的变量，也可以是一个固定设置的常量，本发明对此不做限定。控制机器人后退预设距离的方式能够更稳定的控制机器人的移动，为机器人进行方向调整留有合适的空间，以避免调整过程中与障碍物的摩擦或碰撞。
方式二，利用回弹部件控制机器人回弹。具体地，机器人的外部进一步设置有回弹部件；机器人在回弹部件的回弹作用下，从碰撞位置开始向后回弹至旋转位置，在旋转位置处进行原地旋转运动。
其中，回弹部件设置在机器人外部的周围，例如，设置在图2中的机器人20的圆周，或者，回弹部件设置在机器人的前端。机器人的前端和机器人的后端的划分可通过下述方式确定：由两个驱动轮的连线所在的直线将机器人划分为两个区域，其中靠近机器人沿直线前进的方向的区域为前半区域，远离机器人沿直线前进的方向的区域为后半区域，则机器人的前端是指前半区域的周围，机器人的后端是指后半区域的周围。例如，图2中的左驱动轮201和右驱动轮202的连线所在的直线将机器人划分为前半区域221和后半区域222，则可将回弹部件设置在前半区域221的周围，即：机器人的前端231。另外，图2中后半区域222的周围为机器人的后端232。在机器人与障碍物碰撞后，由于回弹部件的回弹作用，机器人会自动回弹一段距离，进而达到了远离障碍物的目的。该利用回弹部件控制机器人回弹方式不仅能够使机器人远离障碍物，而且可以利用回弹部件有效的保护机器人的硬件，不使机器人的硬件受到激烈的碰撞。
经过本步骤控制机器人移动，使机器人远离了障碍物，为确定机器人与障碍物平行的当前朝向的调整过程提供了空间。
步骤S402：在旋转运动的过程中，根据距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线，根据变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与障碍物相互平行。
其中，距离传感器设置在机器人的预设位置处，预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，距离传感器的朝向与机器人的横向方向相互平行；其中，机器人的横向方向垂直于机器人的当前朝向。其中，中心位置是指：两个驱动轮的连线的中点。具体地，将距离传感器的朝向设置为与机器人的横向方向相互平行，主要是为了利用垂直距离最短的原理在感测到的障碍物距离值最小时确定机器人的当前朝向与障碍物平行。将距离传感器设置在机器人的非中心位置主要出于以下考量因素：一方面，将距离传感器设置在机器人的非中心位置，例如，设置在机器人的左侧或右侧(相对于前进方向而言)，能够确保机器人旋转到左侧时测量的障碍物距离与旋转到右侧时测量的障碍物距离明显不同，进而能够根据障碍物距离值的差异更好地确定机器人当前朝向与障碍物之间的夹角。另一方面，将距离传感器设置在机器人的非中心位置，例如设置在机器人的前半区域或后半区域的位置，还能够在机器人前进或后退过程中进行预判，以留出反应时间。
更进一步的，预设位置包括：机器人的第一轮的前端，或者，机器人的第二轮的前端；其中，第一轮和第二轮分别为机器人的左驱动轮和右驱动轮。其中，第一轮或第二轮的前端是由机器人的前进方向决定的。例如，将驱动轮中靠近机器人的前进方向的一端称为第一轮的前端或第二轮的前端，将背离机器人的前进方向的一端称为第一轮的后端或第二轮的后端。比如，图2中将距离传感器203沿机器人的前进方向(即图中箭头所示的方向)设置在右驱动轮202的前方。并且，距离传感器与机器人中心位置之间的连线与机器人的横向方向之间呈预设夹角。例如，图2中的角α。具体地，该预设夹角的值的确定需要参考多方面的因素。例如，不能使距离传感器影响第一轮或第二轮的正常运转，同时不能使第一轮或第二轮阻挡距离传感器的测距方向；能够让距离传感器感测到机器人在各个时间点或旋转角度时的障碍物距离值。基于此，在本发明的一个具体实施例中，预设夹角为3度至15度。可选的，在本发明的另一个具体实施例中，预设夹角为5度至10度。
在本步骤中，绘制距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；根据变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于平行位置时，确定机器人的当前朝向与障碍物相互平行。
具体地，在机器人旋转运动的过程中，距离传感器不断感测障碍物距离值，并根据监测到的各个时间点或旋转角度对应的障碍物距离值绘制障碍物距离值随时间变化的变化曲线，或者绘制障碍物距离值随旋转角度变化的变化曲线；由于机器人是以机器人的中心位置为中心旋转的，即中心位置与障碍物的距离没有改变，因此，在旋转的过程中，随着机器人的当前朝向的改变，机器人的当前朝向与障碍物的夹角也随之改变，距离传感器感测到的障碍物距离值也会随之改变；更具体的，以图2和图3为例，假设机器人通过逆时针方向的旋转运动，由图2旋转到图3，很明显，随着机器人的当前朝向与障碍物的夹角的变小，距离传感器感测到的障碍物距离值也随之减小，并且，当机器人的当前朝向与障碍物平行时，障碍物距离值最小，如图3所示，在图3的基础上机器人继续逆时针旋转，则障碍物距离值会由最小值d2继续增大，由此，可绘制出相应的变化过程的变化曲线。图5示出了本发明一个具体实施例的障碍物距离值随时间变化的变化曲线，如图5所示，图中(t1，d1)对应图2的情况，图中波谷(t2，d2)对应图3的情况，则能够确定t2时刻机器人的当前朝向与障碍物相互平行，相应的，图3对应的机器人位置为平行位置。
另外，需要说明的是，本实施例中所述的机器人的当前朝向与障碍物相互平行的含义既可以是指机器人的当前朝向严格平行于障碍物的边缘，也可以是机器人的当前朝向大致平行于障碍物的边缘。其中，在大致平行时，可以预先设置一定的角度误差，例如，当机器人与障碍物之间的夹角小于3度时确定机器人的当前朝向大致平行于障碍物的边缘。
步骤S403：当判断结果为是时，控制机器人停止旋转运动，将机器人停止旋转运动时所感测到的障碍物距离值确定为基准障碍物距离值。
其中，机器人停止旋转运动时所感测到的障碍物距离值也可以认为对应变化曲线中波谷的障碍物距离值。
当判断出机器人的当前朝向与障碍物平行后，此时，机器人已经完成了朝向的调整，机器人停止旋转运动。然后，机器人还需要继续沿障碍物行进以完成清扫工作，本步骤将机器人停止旋转运动时所感测到的障碍物距离值确定为基准障碍物距离值，是为了利用该基准障碍物距离值制定相应的调整机器人与障碍物之间的距离的措施，以使机器人能够不与障碍物碰撞，和/或，使机器人能够最大程度的对障碍物周边进行清扫，减少漏扫的可能。
步骤S404：判断该基准障碍物距离值是否处于预设的基准范围内。
为了使机器人不与障碍物发生碰撞，则必须设置预设的最小基准值，同时，为了使机器人不会距离障碍物太远，以至于不能清扫到障碍物周边，则必须设置预设的最大基准值，综上，即能够确定预设的基准范围介于最小基准值与最大基准值之间。
本步骤中，通过判断基准障碍物距离值是否在预设的基准范围内，可以确定机器人在此后的行进过程中能否达到不与障碍物碰撞并能够清扫障碍物周边的效果。若判断结果为是，则执行步骤S406，若判断结果为否，则执行步骤S405。
步骤S405：调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于基准范围内并行进。
其中，第一轮与障碍物之间的距离大于第二轮与障碍物之间的距离，对应图2，可以认为第一轮为左驱动轮201，第二轮为右驱动轮202。具体地，基准障碍物距离值不在预设的基准范围内有两种情况：情况一，基准障碍物距离值大于预设的基准范围；情况二，基准障碍物距离值小于预设的基准范围。下面分别针对两种情况进行调整，以使机器人与障碍物之间的距离处于基准范围内并行进。
情况一，若该基准障碍物距离值大于预设的基准范围，则控制第一轮加速，第二轮减速，以缩减机器人与障碍物之间的距离。具体地，基准障碍物距离值大于预设的基准范围，则表明机器人离障碍物太远，不能完成障碍物周边的清扫工作，需要通过控制第一轮和第二轮的速度差来缩减机器人与障碍物之间的距离。
情况二，若该基准障碍物距离值小于预设的基准范围，则控制第一轮减速，第二轮加速，以增大机器人与障碍物之间的距离。具体地，基准障碍物距离值小于预设的基准范围，则表明机器人离障碍物太近，可能与障碍物发生摩擦碰撞，需要通过控制第一轮和第二轮的速度差来增大机器人与障碍物之间的距离。
上述两种情况中，确定调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速的具体值的一种可选的方式为通过PID控制算法确定。如本领域技术人员所理解的，PID控制代表使用三项(即：比例(P)、积分(I)和微分(D)项)的控制回路反馈机构。PID需要在一个闭环系统里实现，即：有输入有反馈。在本实施例中，输入为第一轮和第二轮的轮速，反馈为实时感测的基准障碍物距离值与预设的基准范围的偏差，最终确定满足预设条件的偏差对应的第一轮和第二轮的速度为调整的具体值。换言之，只要机器人与障碍物之间的距离值与预设的基准范围内的标准值的偏差不满足预设条件，就利用PID控制算法确定第一轮和第二轮的轮速或轮速差，进而使机器人与障碍物之间的距离处于基准范围内。
步骤S406：控制机器人与障碍物之间保持该基准障碍物距离值并行进。
具体地，当基准障碍物距离值在预设的基准范围内，可以确定机器人在此后的行进过程中与障碍物之间保持该基准障碍物距离值所对应的数值能达到不与障碍物碰撞并能够清扫障碍物周边的效果。然而，实际中，由于清扫环境的复杂性与多变性，例如，障碍物形状不规则等，导致机器人与障碍物之间的距离随时可能发生变化。对此，本实施例中，在机器人行进的过程中，实时获取距离传感器所感测到的障碍物距离值，根据获取到的障碍物距离值对机器人的第一轮和/或第二轮的轮速进行实时调整，以使机器人与障碍物之间的距离近似不变。其中，实时调整可通过PID控制算法实现。
需要注意的是，经过上述步骤S405或步骤S406的调整过后，机器人与障碍物之间的距离虽然处于预设的基准范围内，但是机器人的当前朝向可能与障碍物之间存在夹角，使得在此后的行进过程中，机器人会与障碍物发生碰撞，因此，在本发明的一个具体实施例中，当第一轮和/或第二轮的轮速调整后，控制机器人旋转预设的回旋角度，以使机器人的当前朝向与障碍物平行并行进。其中，预设的回旋角度可以根据机器人的当前朝向与障碍物之间的夹角确定。其中，尤其当调整过程中机器人的第一轮和第二轮的轮速相差较大时，需要在调整后进一步控制机器人旋转预设的回旋角度。例如，当在步骤S405中调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内之后，若调整前机器人与障碍物之间的距离与基准范围之间的差值超过预设差值，导致机器人朝向突变，则更应当在调整轮速后进一步控制机器人旋转预设的回旋角度。
另外，在机器人沿障碍物行进时，机器人大致平行于障碍物的边缘，以最大程度地避免二者发生碰撞。但是，当障碍物的边缘不规则时，例如，当障碍物的边缘呈曲线时，机器人可沿曲线中各个点的切线方向前进，以更好地贴合障碍物并实现彻底清洁的效果。或者，当障碍物的边缘坑洼不平时，也可以使机器人与障碍物之间近似平行，而非严格意义上的平行，从而避免机器人轮速的频繁调整。总之，本领域技术人员可以灵活设置机器人沿障碍物行进的规则，本发明对此不做限定。
根据本实施例提供的机器人的碰撞处理方法，当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制机器人移动至旋转位置，具体可通过后退预设距离，或者利用回弹部件控制机器人回弹的方式实现，以远离障碍物，避免机器人与障碍物在旋转的过程中发生摩擦；利用距离传感器，在机器人做旋转运动的过程中感测障碍物距离值，得到障碍物距离值随时间或旋转角度的变化情况，并绘制对应的变化曲线，根据变化曲线中的波谷确定机器人的当前朝向与障碍物平行时的时间或旋转角度；在对应该时间或旋转角度控制机器人停止旋转运动，以使机器人与障碍物平行；通过机器人停止旋转运动时感测到的障碍物距离值制定相应的调整第一轮和/或第二轮速度的措施，以使机器人保持与障碍物之间的距离在预设的基准范围内行进，并且为了避免因调整过后的机器人的当前朝向与障碍物之间存在夹角而导致的机器人与障碍物之间发生摩擦碰撞，在经过调整轮速之后，进一步根据机器人的当前朝向与障碍物之间的夹角控制机器人回旋，以使机器人能够在预设的基准范围内，并且以平行于障碍物的方向行进，进而完成对障碍物周边的清扫，减少漏扫的可能性。
图6示出了本发明一个实施例提供的机器人的碰撞处理装置的功能框图。如图6所示，该装置包括：第一控制模块601、监测模块602、判断模块603以及第二控制模块604。
第一控制模块601，适于当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；
监测模块602，适于在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；
判断模块603，适于根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；
第二控制模块604，适于当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。
另外，在本发明的另一个实施例中：
第一控制模块601进一步适于：当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人从碰撞位置开始后退预设距离至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
可选的，所述机器人的外部进一步设置有回弹部件；
则所述第一控制模块601进一步适于：
所述机器人在所述回弹部件的回弹作用下，从碰撞位置开始向后回弹至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
其中，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。
可选的，监测模块602进一步适于：根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线；
判断模块603进一步适于：根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。
可选的，监测模块602进一步适于：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；
判断模块603进一步适于：根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。
其中，所述预设位置具体包括：机器人的第一轮的前端，或者，机器人的第二轮的前端；所述距离传感器与机器人中心位置之间的连线与机器人的横向方向之间呈预设夹角；其中，所述预设夹角为3度至15度。
或者，所述预设夹角为5度至10度。
可选的，第二控制模块604进一步适于：
将机器人停止旋转运动时所感测到的障碍物距离值确定为基准障碍物距离值；
判断该基准障碍物距离值是否处于预设的基准范围内；
若是，则控制机器人与障碍物之间保持该基准障碍物距离值并行进；若否，则调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内并行进。
可选的，第二控制模块604进一步适于：
若该基准障碍物距离值大于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮加速，第二轮减速，以缩减机器人与障碍物之间的距离；
若该基准障碍物距离值小于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮减速，第二轮加速，以增大机器人与障碍物之间的距离；
其中，所述第一轮与障碍物之间的距离大于所述第二轮与障碍物之间的距离。
可选的，第二控制模块604进一步适于：
当第一轮和/或第二轮的轮速调整后，控制所述机器人旋转预设的回旋角度，以使所述机器人的当前朝向与障碍物平行并行进。
可选的，第二控制模块604进一步适于：
在机器人行进的过程中，实时获取所述距离传感器所感测到的障碍物距离值，根据获取到的障碍物距离值对所述机器人的第一轮和/或第二轮的轮速进行实时调整。
关于上述各个模块的具体结构和工作原理可参照方法实施例中相应步骤的描述，此处不再赘述。
另外，本申请实施例还提供了一种机器人，包括图6所示的碰撞处理装置以及上文提到的设置在机器人的预设位置处的距离传感器。其中，碰撞处理装置的具体结构以及距离传感器的具体设置位置可参照上文中相应部分的描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的机器人的碰撞处理方法。
图7示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)702、通信接口(Communications Interface)704、存储器(memory)706、以及通信总线708。
其中：
处理器702、通信接口704、以及存储器706通过通信总线708完成相互间的通信。
通信接口704，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述机器人的碰撞处理方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器706，用于存放程序710。存储器706可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序710具体可以用于使得处理器702执行以下操作：
当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；
在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；
根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；
当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人从碰撞位置开始后退预设距离至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：其中，所述机器人的外部进一步设置有回弹部件；
所述机器人在所述回弹部件的回弹作用下，从碰撞位置开始向后回弹至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
其中，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线，根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；
根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。
其中，所述预设位置包括：机器人的第一轮的前端，或者，机器人的第二轮的前端；所述距离传感器与机器人中心位置之间的连线与机器人的横向方向之间呈预设夹角；其中，所述预设夹角为3度至15度；或者，所述预设夹角为5度至10度。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
将机器人停止旋转运动时所感测到的障碍物距离值确定为基准障碍物距离值；
判断该基准障碍物距离值是否处于预设的基准范围内；
若是，则控制机器人与障碍物之间保持该基准障碍物距离值并行进；若否，则调整机器人的第一轮和/或第二轮的轮速，以使机器人与障碍物之间的距离处于所述基准范围内并行进。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
若该基准障碍物距离值大于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮加速，第二轮减速，以缩减机器人与障碍物之间的距离；
若该基准障碍物距离值小于所述预设的基准范围，则控制所述第一轮减速，第二轮加速，以增大机器人与障碍物之间的距离；
其中，所述第一轮与障碍物之间的距离大于所述第二轮与障碍物之间的距离。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
当第一轮和/或第二轮的轮速调整后，控制所述机器人旋转预设的回旋角度，以使所述机器人的当前朝向与障碍物平行并行进。
在一种可选的方式中，程序710具体可以进一步用于使得处理器702执行以下操作：
在机器人行进的过程中，实时获取所述距离传感器所感测到的障碍物距离值，根据获取到的障碍物距离值对所述机器人的第一轮和/或第二轮的轮速进行实时调整。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人的碰撞处理装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (10)
1.一种机器人的碰撞处理方法，包括：
当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；
在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；
根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；
当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：
当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人从碰撞位置开始后退预设距离至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人的外部进一步设置有回弹部件；
则所述当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：
所述机器人在所述回弹部件的回弹作用下，从碰撞位置开始向后回弹至所述旋转位置，在所述旋转位置处进行原地旋转运动。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述预设位置包括：机器人的非中心位置，并且，所述距离传感器的朝向与所述机器人的横向方向相互平行；其中，所述机器人的横向方向垂直于所述机器人的当前朝向。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；根据所述障碍物距离值的变化情况以及所述机器人的碰撞方位判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：
根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线，根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况绘制对应的变化曲线的步骤具体包括：绘制所述距离传感器所感测到的障碍物距离值根据时间和/或旋转角度进行变化时的变化曲线；
则所述根据所述变化曲线中的波谷判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行的步骤具体包括：
根据所述变化曲线中的波谷确定能够使机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行的时间点和/或旋转角度，将机器人在该时间点和/或旋转角度时对应的位置确定为平行位置；当机器人处于所述平行位置时，确定机器人的当前朝向与所述障碍物相互平行。
7.一种机器人的碰撞处理装置，包括：
第一控制模块，适于当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；
监测模块，适于在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；
判断模块，适于根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；
第二控制模块，适于当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。
8.一种机器人，包括权利要求7所述的碰撞处理装置以及设置在机器人的预设位置处的距离传感器。
9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人的碰撞处理方法对应的操作。
10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人的碰撞处理方法对应的操作。
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