CN113616115A - 一种适用于扫地机的脱困算法 - Google Patents

一种适用于扫地机的脱困算法 Download PDF

Info

Publication number
CN113616115A
CN113616115A CN202110792538.0A CN202110792538A CN113616115A CN 113616115 A CN113616115 A CN 113616115A CN 202110792538 A CN202110792538 A CN 202110792538A CN 113616115 A CN113616115 A CN 113616115A
Authority
CN
China
Prior art keywords
escaping
executing
machine
execute
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110792538.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113616115B (zh
Inventor
金秀芬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Grand Pro Robot Technology Co ltd
Original Assignee
Hunan Grand Pro Robot Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Grand Pro Robot Technology Co ltd filed Critical Hunan Grand Pro Robot Technology Co ltd
Priority to CN202110792538.0A priority Critical patent/CN113616115B/zh
Publication of CN113616115A publication Critical patent/CN113616115A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113616115B publication Critical patent/CN113616115B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种适用于扫地机的脱困算法，包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；步骤2：检测是否需要进入脱困模式，如果需要，则执行步骤3，否则继续执行步骤2；步骤3：判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式，如果是旋转脱困模式，则执行步骤4，否则执行步骤5；步骤4：执行旋转脱困策略，开始调整机器每次碰撞后的旋转角度，向不同方向前进脱离障碍物密集区域。如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；步骤5：执行后退脱困策略，机器后退一定距离，然后进行原地180度转向后前进。如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；步骤6：继续执行脱困前的清扫策略。

Description

一种适用于扫地机的脱困算法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种适用于扫地机的脱困算法。
背景技术
随着科技不断发展进步，越来越多的人家开始使用扫地机器人，扫地机器人在工作过程中遇到的一个难题就是在障碍物摆放较为密集的区域机器往往会出现多次碰撞而且始终无法离开障碍物聚集的区域，这就造成机器的清扫效率很低，无法很好地完成全屋清扫。
现有的技术中，都会设置有相应的脱困算法，一般是机器人当碰到障碍物后转向然后前进，但由于障碍物比较密集，机器会产生持续的碰撞和转向，而转向的方向与角度又是固定的，这就导致机器会始终在一个区域内绕圈，为此我们提出一种适用于扫地机的脱困算法用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于扫地机的脱困算法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于扫地机的脱困算法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；
步骤2：检测是否需要进入脱困模式，如果需要，则执行步骤3，否则继续执行步骤2；
步骤3：判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式，如果是旋转脱困模式，则执行步骤4，否则执行步骤5；
步骤4：执行旋转脱困策略，开始调整机器每次碰撞后的旋转角度，向不同方向前进脱离障碍物密集区域；如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；
步骤5：执行后退脱困策略，机器后退一定距离，然后进行原地180度转向后前进。如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；
步骤6：继续执行脱困前的清扫策略。
优选的，所述检测是否需要进入脱困模式包括如下步骤：
步骤1：判断陀螺仪仰角是否为0，如是，则执行步骤2，否则需要进行后退脱困处理；
步骤2：记录上一次坐标点的变量lastpos.x是否为-1，如是，则执行步骤3，否则执行步骤5；
步骤3：将当前坐标放入lastpos变量中；
步骤4：等待1ms；
步骤5：用当前坐标减去lastpos得到距离差dis；
步骤6：判断dis值是否小于300mm，如是，则记录未移动次数的变量troubleCount加一，否则记录未移动次数的变量troubleCount＝0；
步骤7：判断troubleCount的数值是否大于5，如是则需要进行旋转脱困处理，否则返回执行步骤2。
优选的，所述坐标点的类型为int类型，机器人的坐标变量名分别为x，y。
优选的，所述troubleCount为记录机器没有离开当前位置的次数。
优选的，所述旋转脱困模式包括以下步骤：
步骤1：检测是否需要进入旋转脱困模式，如是，则执行步骤2，否则结束；
步骤2：获取当前碰撞后的转向角度impact Thet a；
步骤3：检测是否产生碰撞，如是，则执行步骤4，否则返回步骤2；
步骤4：碰撞次数impactCount加一；
步骤5：判断碰撞次数impactCount是否大于3，如是则impact Thet a减5，否则返回步骤3。
优选的，所述后退脱困模式包括以下步骤：
步骤1：检测陀螺仪俯仰角是否为零，如是，则执行步骤2，否则后退，并且后退完成后继续执行步骤1；
步骤2：获取指示机器前进方向的变量cleanDerect；
步骤3：将cleanDerect取反；
步骤4：机器旋转180度后向前方清扫，后退脱困模式结束。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、可以检测到机器长时间在某一小范围内清扫；
2、可以通过调整碰撞后转向角度快速脱离障碍物密集区域；
3、对于机器冲上斜坡状障碍物无法前进后可以快读脱离该障碍物。
附图说明
图1为本发明算法整体流程；
图2为本发明检测是否需要进入脱困的流程；
图3为本发明旋转脱困流程；
图4为本发明后退脱困流程。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图4，本发明提供一种技术方案：一种适用于扫地机的脱困算法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；
步骤2：检测是否需要进入脱困模式，如果需要，则执行步骤3，否则继续执行步骤2；
步骤3：判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式，如果是旋转脱困模式，则执行步骤4，否则执行步骤5；
步骤4：执行旋转脱困策略，开始调整机器每次碰撞后的旋转角度，向不同方向前进脱离障碍物密集区域；如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；
步骤5：执行后退脱困策略，机器后退一定距离，然后进行原地180度转向后前进。如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；
步骤6：继续执行脱困前的清扫策略。
如图2所示，检测是否需要进入脱困模式包括如下步骤：
步骤1：判断陀螺仪仰角是否为0，如是，则执行步骤2，否则需要进行后退脱困处理；
步骤2：记录上一次坐标点的变量lastpos.x是否为-1，如是，则执行步骤3，否则执行步骤5，坐标点的类型为int类型，机器人的坐标变量名分别为x，y；
步骤3：将当前坐标放入lastpos变量中；
步骤4：等待1ms；
步骤5：用当前坐标减去lastpos得到距离差dis；
步骤6：判断dis值是否小于300mm，如是，则记录未移动次数的变量troubleCount加一，否则记录未移动次数的变量troubleCount＝0，troubleCount为记录机器没有离开当前位置的次数；
步骤7：判断troubleCount的数值是否大于5，如是则需要进行旋转脱困处理，否则返回执行步骤2。
如图3所示，旋转脱困模式包括以下步骤：
步骤1：检测是否需要进入旋转脱困模式，如是，则执行步骤2，否则结束；
步骤2：获取当前碰撞后的转向角度impact Thet a；
步骤3：检测是否产生碰撞，如是，则执行步骤4，否则返回步骤2；
步骤4：碰撞次数impactCount加一；
步骤5：判断碰撞次数impactCount是否大于3，如是则impact Thet a减5，否则返回步骤3。
如图4所示，后退脱困模式包括以下步骤：
步骤1：检测陀螺仪俯仰角是否为零，如是，则执行步骤2，否则后退，并且后退完成后继续执行步骤1；
步骤2：获取指示机器前进方向的变量cleanDerect；
步骤3：将cleanDerect取反；
步骤4：机器旋转180度后向前方清扫，后退脱困模式结束。
如图1-4所示，通过持续检测是否产生频繁碰撞，并以此判断机器是否进入了障碍物密集区域并长时间无法脱离该区域。检测到长时间无法脱离障碍物密集区域后通过该算法调整机器碰撞后的转向角度，通过逐渐改变角度使得机器从障碍物区域脱离。对于斜坡状障碍物，检测到机器冲上去后则采取该算法中的后退脱困模式使其快速从斜坡状障碍物退下并转向离开该障碍物区域。
工作原理：本发明使用时，开启扫地机器人执行清扫工作；检测是否需要进入脱困模式，如果需要，则判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式，如果是旋转脱困模式，则执行旋转脱困策略，开始调整机器每次碰撞后的旋转角度，向不同方向前进脱离障碍物密集区域；如果检测到成功脱困，继续执行脱困前的清扫策略；检测到未成功脱困的话继续判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式；如果是后退脱困模式，执行后退脱困策略，机器后退一定距离，然后进行原地180度转向后前进。如果检测到成功脱困，继续执行脱困前的清扫策略；如果未成功脱困，继续判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式；如果不需要进入脱困模式，执行后退脱困策略，机器后退一定距离，然后进行原地180度转向后前进。如果检测到成功脱困，继续执行脱困前的清扫策略，否则返回继续判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式；如果检测到不需要进入脱困模式，则继续保持检测，通过持续检测是否产生频繁碰撞，并以此判断机器是否进入了障碍物密集区域并长时间无法脱离该区域。检测到长时间无法脱离障碍物密集区域后通过该算法调整机器碰撞后的转向角度，通过逐渐改变角度使得机器从障碍物区域脱离。对于斜坡状障碍物，检测到机器冲上去后则采取该算法中的后退脱困模式使其快速从斜坡状障碍物退下并转向离开该障碍物区域。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种适用于扫地机的脱困算法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；
步骤2：检测是否需要进入脱困模式，如果需要，则执行步骤3，否则继续执行步骤2；
步骤3：判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式，如果是旋转脱困模式，则执行步骤4，否则执行步骤5；
步骤4：执行旋转脱困策略，开始调整机器每次碰撞后的旋转角度，向不同方向前进脱离障碍物密集区域；如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；
步骤5：执行后退脱困策略，机器后退一定距离，然后进行原地180度转向后前进，如果检测到成功脱困，执行步骤6，否则返回执行步骤3；
步骤6：继续执行脱困前的清扫策略。
2.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机的脱困算法，其特征在于：所述检测是否需要进入脱困模式包括如下步骤：
步骤1：判断陀螺仪仰角是否为0，如是，则执行步骤2，否则需要进行后退脱困处理；
步骤2：记录上一次坐标点的变量lastpos.x是否为-1，如是，则执行步骤3，否则执行步骤5；
步骤3：将当前坐标放入lastpos变量中；
步骤4：等待1ms；
步骤5：用当前坐标减去lastpos得到距离差dis；
步骤6：判断dis值是否小于300mm，如是，则记录未移动次数的变量troubleCount加一，否则记录未移动次数的变量troubleCount＝0；
步骤7：判断troubleCount的数值是否大于5，如是则需要进行旋转脱困处理，否则返回执行步骤2。
3.根据权利要求2所述的一种适用于扫地机的脱困算法，其特征在于：所述坐标点的类型为int类型，机器人的坐标变量名分别为x，y。
4.根据权利要求2所述的一种适用于扫地机的脱困算法，其特征在于：所述troubleCount为记录机器没有离开当前位置的次数。
5.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机的脱困算法，其特征在于：所述旋转脱困模式包括以下步骤：
步骤1：检测是否需要进入旋转脱困模式，如是，则执行步骤2，否则结束；
步骤2：获取当前碰撞后的转向角度impact Thet a；
步骤3：检测是否产生碰撞，如是，则执行步骤4，否则返回步骤2；
步骤4：碰撞次数impactCount加一；
步骤5：判断碰撞次数impactCount是否大于3，如是则impactThet a减5，否则返回步骤3。
6.根据权利要求1所述的一种适用于扫地机的脱困算法，其特征在于：所述后退脱困模式包括以下步骤：
步骤1：检测陀螺仪俯仰角是否为零，如是，则执行步骤2，否则后退，并且后退完成后继续执行步骤1；
步骤2：获取指示机器前进方向的变量cleanDerect；
步骤3：将cleanDerect取反；
步骤4：机器旋转180度后向前方清扫，后退脱困模式结束。
CN202110792538.0A 2021-07-14 2021-07-14 一种适用于扫地机的脱困算法 Active CN113616115B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110792538.0A CN113616115B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 一种适用于扫地机的脱困算法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110792538.0A CN113616115B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 一种适用于扫地机的脱困算法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113616115A true CN113616115A (zh) 2021-11-09
CN113616115B CN113616115B (zh) 2022-07-12

Family

ID=78379676

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110792538.0A Active CN113616115B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 一种适用于扫地机的脱困算法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113616115B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114521837A (zh) * 2022-03-09 2022-05-24 美智纵横科技有限责任公司 扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007185228A (ja) * 2006-01-11 2007-07-26 Sharp Corp 自走式掃除機
CN101259000A (zh) * 2007-03-07 2008-09-10 得利诚健康生活科技股份有限公司 地面清洁装置
CN104757911A (zh) * 2014-11-26 2015-07-08 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能扫地机器人的清扫方法及智能扫地机器人
CN104757910A (zh) * 2014-11-26 2015-07-08 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能扫地机器人及其控制方法
CN107193282A (zh) * 2017-06-16 2017-09-22 北京军立方机器人科技有限公司 一种智能安防机器人及智能安防系统
CN107831766A (zh) * 2017-10-30 2018-03-23 北京奇虎科技有限公司 机器人的碰撞处理方法、装置及机器人
CN108427411A (zh) * 2018-02-28 2018-08-21 北京奇虎科技有限公司 一种机器人的脱困处理方法和装置
CN108553041A (zh) * 2018-03-19 2018-09-21 珠海市微半导体有限公司 一种机器人被困的判断方法及其脱困的控制方法
CN109464075A (zh) * 2018-12-07 2019-03-15 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
CN110448241A (zh) * 2019-07-18 2019-11-15 广东宝乐机器人股份有限公司 机器人被困检测及脱困方法
US20200160726A1 (en) * 2018-11-21 2020-05-21 Brunswick Corporation Proximity Sensing System and Method for a Marine Vessel
CN111208811A (zh) * 2018-11-22 2020-05-29 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质
CN111791969A (zh) * 2020-08-14 2020-10-20 上海海洋大学 一种四旋翼地形勘测小车
CN111938519A (zh) * 2020-08-19 2020-11-17 南京工程学院 一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法
CN112526984A (zh) * 2020-09-30 2021-03-19 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种机器人避障方法、装置及机器人

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007185228A (ja) * 2006-01-11 2007-07-26 Sharp Corp 自走式掃除機
CN101259000A (zh) * 2007-03-07 2008-09-10 得利诚健康生活科技股份有限公司 地面清洁装置
CN104757911A (zh) * 2014-11-26 2015-07-08 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能扫地机器人的清扫方法及智能扫地机器人
CN104757910A (zh) * 2014-11-26 2015-07-08 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能扫地机器人及其控制方法
CN107193282A (zh) * 2017-06-16 2017-09-22 北京军立方机器人科技有限公司 一种智能安防机器人及智能安防系统
CN107831766A (zh) * 2017-10-30 2018-03-23 北京奇虎科技有限公司 机器人的碰撞处理方法、装置及机器人
CN108427411A (zh) * 2018-02-28 2018-08-21 北京奇虎科技有限公司 一种机器人的脱困处理方法和装置
CN108553041A (zh) * 2018-03-19 2018-09-21 珠海市微半导体有限公司 一种机器人被困的判断方法及其脱困的控制方法
US20200160726A1 (en) * 2018-11-21 2020-05-21 Brunswick Corporation Proximity Sensing System and Method for a Marine Vessel
CN111208811A (zh) * 2018-11-22 2020-05-29 北京奇虎科技有限公司 扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质
CN109464075A (zh) * 2018-12-07 2019-03-15 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
CN110448241A (zh) * 2019-07-18 2019-11-15 广东宝乐机器人股份有限公司 机器人被困检测及脱困方法
CN111791969A (zh) * 2020-08-14 2020-10-20 上海海洋大学 一种四旋翼地形勘测小车
CN111938519A (zh) * 2020-08-19 2020-11-17 南京工程学院 一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法
CN112526984A (zh) * 2020-09-30 2021-03-19 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种机器人避障方法、装置及机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114521837A (zh) * 2022-03-09 2022-05-24 美智纵横科技有限责任公司 扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN113616115B (zh) 2022-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110332943B (zh) 一种快速遍历的机器人全覆盖路径规划方法
CN108553041B (zh) 一种机器人被困的判断方法
CN111208811B (zh) 扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质
CN111358371B (zh) 一种机器人脱困方法以及机器人
CN113616115B (zh) 一种适用于扫地机的脱困算法
CN104757911A (zh) 智能扫地机器人的清扫方法及智能扫地机器人
WO2020087699A1 (zh) 一种清洁机器人的路径清扫方法、系统和芯片
CN110680243A (zh) 一种扫地机器人沿墙清扫控制算法
TWM451103U (zh) 行走裝置
JP2006236308A (ja) ロボット掃除機およびその制御方法
CN111949021B (zh) 自走式机器人及其控制方法
CN112806912B (zh) 机器人的清洁控制方法、装置及机器人
CN111240308A (zh) 重复绕障的检测方法、装置、电子设备及可读存储介质
EP3693826B1 (en) Moving vehicle
KR20080098842A (ko) 청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법
CN114019951A (zh) 机器人的控制方法、装置、机器人及可读存储介质
CN115462703A (zh) 障碍物跨越方法及清洁机器人
CN117958653A (zh) 清洁设备控制方法、装置、存储介质及清洁设备
CN116439606A (zh) 自动清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和存储介质
CN112015175B (zh) 用于移动机器人的房间分割方法、系统、终端以及介质
CN114521837A (zh) 扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人
CN113974505A (zh) 清洁机器人及其刷毛控制方法和装置、计算机存储介质
CN112815945A (zh) 增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法及系统
CN114617477B (zh) 清洁机器人的清洁控制方法及装置
CN111466832A (zh) 扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant